JPH02158523A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、バキューム、吸着乃至電磁ヘッド。

チャック等の搬送物品に適したグリッパ−具を備え、そ
のグリッパ−具を垂直方向乃至は水平方向に相乗的にス
トローク動させて各種の物品をグリッパ−具で供給乃至
は取出し転送する等に用いられる物品搬送装置の改良に
関するものである。

従来の技術 従来、この種の搬送装置においては上述した如きグリッ
パ−具を物品の取出位置及び転送位置で上下にストロー
ク動させ、また、物品の取出位置と転送位置との間で往
復ストローク動させる必要から複数本の駆動シリンダを
組付は或いは個別の駆動モータ等で回動するカム板を備
付けることによりグリッパ−具を所定の軌跡に沿って移
動するよう組立てられているのが通常である。

発明が解決しようとする課題 然し、上述した物品の搬送装置では複数の駆動源を備付
けるから機構的に大型化することを免れ得す、また、シ
リンダ機構に依るとストロークの変更に対して柔軟に対
応できるが駆動速度や衝撃性等の操作特性からすると劣
り、他方、カム機構に依れば動作特性には優れるがスト
ロークの変更に柔軟に対応できない欠点があり、しかも
その駆動力を所定のシーケンスに応じてグリッパ−具に
伝達させて相乗的に所望のストローク動を行わせるよう
組立るには設計的に複雑なものになることを免れ得ない
。

芸において、本発明はカム機構で搬送物品の品種変更等
に応じてストローク量を簡単な機構で容易に変更可能に
組立てることによりグリッパ−具を所望な軌跡に応じて
ストローク動させ得るよう改良した物品の搬送装置を提
供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明に係る物品搬送装置においてはベース板から直立
するスタンドプレートの前部寄りに縦軸を植立固定し、
その縦軸でスライドブロックを上下動自在に支持し、こ
のスライドブロックに摺動自在に挿通させてスタンドプ
レートの前後方向に亘るスライド軸を水平に装備し、１
そのスライド軸の先端側にグリッパ−具を備付け、スタ
ンドプレートの板面に直交させてモータ駆動で回転する
駆動軸を軸承支持し、その駆動軸の同軸上でスタンドプ
レートを介して両側にカム板を夫々軸受固定し、これら
各カム板とスライドブロック並びにスライド軸をリンク
機構で個別に連繋すると共に、各カム板のカム形状に応
じてグリッパ−具を所望のストロークで移動可能にする
よう構成されている。

作　　用 この物品の搬送装置では各カム板を共通の駆動モータで
回動可能にスタンドプレートに装備するから全体的にコ
ンパクトに構成できるばかりでなく、その各カム板をモ
ータ駆動で回転する駆動軸の同軸上でスタンドプレート
を介して両側に軸受固定するから必要に応じて容易に交
換でき、また、各カム板とスライドブロック並びにスラ
イ°ド軸とをリンク機構で個別に連繋することによりグ
リッパ−具を所望のストロークで移動できて各カム板を
必要なカム形状のものに容易に変え得ることにより駆動
タイミングも任意に設定できようになる。

実施例 以下、添付図面を参照して説明すれば、次の通りである
。

この物品搬送装置は第１図で示すようにベース板１の略
中央から垂直に起立させたスタンドプレート２を備え、
そのベース板１を含めてスタンドプレート２に全ての駆
動機構部が取付けられている。このスタンドプレート２
の前部寄りには第２図でも示す如く板面下側を切欠くこ
とにより空間３が設けられ、その空間３の内側に位置さ
せて前後一対の縦軸４がベース板１とスタンドプレート
２との間に植立固定されている。この縦軸４では第３図
で示すようにベアリング５を介して摺動自在に嵌装され
たスライドブロック６が上下動自在に支持され、そのス
ライドブロック６は縦軸４の軸線を中心に片側部が相対
的に側方に大きく突出位置するよう取付けられている。

また、このスライドブロック６には上述した如く相対的
に大きく突出する片側部に挿通させて第２図で示すよう
に上下一対のスライド軸７がスタンドプレート２の前後
方向に亘って水平に装備されている。そのスライド軸７
ではホルダー板８を介してグリッパ−具９が軸先端側に
備付けられ、このグリッパ−具９としてはバキューム、
吸着乃至電磁ヘッド、チャック等の搬送物品に適したも
のに適宜交換できるよう装備されている。

そのグリッパ−具９をストローク動する駆動源としては
、第１．２図で示すように駆動モータ１０がベース板１
に備付けられている。この駆動モータ１０は無端ベルト
１１．プーリー１２を介して駆動軸１３に連結され、そ
の駆動軸１３がスタンドプレート２の板面に直交させて
ベアリング１４で軸受けすることによりスタンドプレー
ト２に回転可能に挿通支持されている。この駆動軸１３
にはスタンドプレート２を介して両側に同軸上で容易に
交換可能な軸端寄りにカム板１５゜１６が夫々軸受固定
され、その各カム板１５゜１６はグリッパ−具９を所望
の軌跡でストローク動するべく相異なるカム形状に成形
されている。

この各カム板１５．１６のうち、片側のカム板１５は駆
動軸１３を中心に外周Ｑ　１５　ａ　ｈ＜偏心位置する
カム形状を持つものでなり、また、他方のカム板１６は
第４図に示す如く所定形状に偏心させてカム溝１６ａを
板側面に設けたものが取付けられている。その片側のカ
ム板１５には第２図で示すようにスタンドプレート２の
板側面に軸承装着したレバーアーム１７の片端側を外周
Ｑ　１５　ａにカムフォロア１８で当接配置すると共に
、このレバーアーム１７の他端側をベース板１との間に
懸架するテンションスプリング１９で引張りしかもリン
クパー２０を介してスライドブロック６に連結すること
によりレバーアーム１７．リンクパー２０を含むリンク
機構でスライドブロック６が縦軸４に沿って上下動する
よう連繋装着されている。また、他方のカム板１６には
支軸２１でスタンドプレート２の板側面に軸承した揺動
プレート２２とカムフォロア２３でカム溝１６ａに係合
させ、その揺動プレート２２とスライド軸７の軸径端側
に装備するホルダー２４との間をリンクパー２５で連結
することにより揺動プレート２２．リンクパー２５を含
むリンク機構でスライド軸７がスタンドプレート２の前
後方向に水平に往復動するよう連繋装着されている。こ
のリンク機構では第５図に示す如くホルダー２４の凹溝
２４ａと下端側に取付けたカムフォロア２６を係合する
ことにより揺動プレート２２の左右動に伴ってスライド
軸７を水平にスライド移動でき、また、リンクパー２５
の側面に設けた縦長孔２５ａを介してビス２７でリンク
パー２５の上端側を揺動プレート２２に連結することに
よりリンクパー２５の長さを変えればスライド軸７のス
トローク長も調整できるよう構成されている。

このように構成する物品の搬送装置では第２゜４図に示
す位置でグリッパ−具９が取出位置の物品を保持したと
仮定すれば、その状態で駆動モータ１０が回動すると第
２図で示す如くカム板１５が回転することにより外周縁
１５　ａでカムフォロア１８を押し下げてレバーアーム
１７が中間辺の支軸１７ａを支点にリンクパー２０との
連結側をテンションスプリング１９に抗して上方に移動
させ、これと同時にリンクパー２０を介してスライドブ
ロック６を縦軸４に沿って上方に移動する。

そのスライドブロック６が上方に移動すると、スライド
軸７と共にグリッパ−具９も上方に（３動することによ
りグリッパ−具９は物品の取出位置から所定高さの上死
点までストローク上昇することになる。このストローク
上昇に伴ってはリンクパー２０がホルダー２４の凹溝２
４ａとカムフォロア２６で係合するから、ホルダー２４
もリンクパー２０の軸線に沿って上昇動する。そのグリ
ッパ−具９が上死点に達し或いは達する直前に駆動軸１
３で同調回動するカム板１６がカム溝１６ａの曲率な偏
心する位置に回転し、第４図で示すようにカムフォロア
２３を介して支軸２１を支点に揺動プレート２２を実線
矢印の如く図面右側に揺動回転させる。この揺動プレー
ト２２が回転するとリンクパー２５がカムフォロア２６
を介してホルダー２４を揺動プレート２２と同方向に押
圧すると共に、スライド軸７がスライドブロック６から
実線矢印の水平方向前方に突出８動することにより物品
の転送位置上方までストローク前進動する。そのスライ
ド軸７が前進位置まで達し或いは達する直前に、今度は
カム板１５が駆動軸１３から偏心長さの短い径に外周！
ｉ　１５　ａを位置させることによりテンションスプリ
ング１９の引張力で第２図に破線矢印で示す如くレバー
アーム１７を下方に揺動回転する。この回転でスライド
ブロック６が縦軸４に沿って下降動じ、それに伴ってグ
リッパ−具９が下端側で保持した物品を解除させて転送
位置に載置することができる。この転送後は駆動モータ
１０が継続的に回動することによりカム板１５．１６の
カム形状に応じて第６図で示す如く逆に上昇−水平方向
退却−下降の軌跡でストローク動じ、次の物品をグリッ
パ−具９で受取るよう動作することができる。そのスト
ローク量や軌跡を搬送物品の品種等に応じて変更すると
きには必要なカム形状を有するカム板に適宜取換えれば
よく、この取換えに際してはカム板１５．１６が駆動軸
１３の軸端寄りに装備されているから容易に交換を行え
るようになる。また、機器全体の設置にあたっては各機
構部がスタンドプレート２に全てコンパクトに装備され
ているから任意な方向に向けて柔軟に配置することがで
きる。

なお、上述した実施例ではグリッパ−具９を含むスライ
ドブロック６等の附属機構をスタンドプレート２の下部
側に配置したが、これを第７図で示すようにスタンドプ
レート２の上部側に配設することもできる。その場合に
はカム板１５に連繋装備するレバーアーム１７′　とし
てクランクレバーを組付ければよく、また、カム板１６
に連繋装備するリンクバーを上方に向けて取付ければよ
い。

発明の効果 以上の如く、本発明に係る物品搬送装置に依れば、各機
構部をスタンドプレートに全て装備させしかもそのスタ
ンドプレートを介して両側に二枚のカム板を共通の駆動
モータで回転する駆動軸の同軸上に容易に交換できるよ
う装備するから、グリッパ−具を極めて簡単な機構で所
望の軌跡に沿ってストローク動できることにより物品の
供給・取出し等のロボット機構として広く適用すること
を可能にするものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る物品搬送装置の部分切欠正面図、
第２図は同装置の右側面図、第３図は同装置の部分拡大
正面図、第４図は同装置の左側面図、第５図は第４図に
示すＡ−Ａ線断面図、第６図は同装置のストローク動を
矢印で示す説明図、第７図は本発明に係る物品搬送装置
の変形例を示す斜視図である。 １：ベース板、２ニスタンドブレート、４：縦軸、６：
スライドブロック、７：スライド軸、９ニゲリッパ−具
、１３：駆動軸、ｆ５，１６：カム板、１７，２０．２
２，２５：リンク機構。 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ベース板（１）から直立するスタンドプレート（２）の
   前部寄りに縦軸（４）を植立固定し、その縦軸（４）で
   スライドブロック（６）を上下動自在に支持し、このス
   ライドブロック（６）に摺動自在に挿通させてスタンド
   プレート（２）の前後方向に亘るスライド軸（７）を水
   平に装備し、そのスライド軸（７）の先端側にグリッパ
   ー具（９）を備付け、且つ、上記スタンドプレート（２
   ）の板面に直交させてモータ駆動で回転する駆動軸（１
   ３）を軸承支持し、その駆動軸（１３）の同軸上でスタ
   ンドプレート（２）を介して両側にカム板（１５、１６
   ）を夫々軸受固定し、これら各カム板（１５、１６）と
   スライドブロック（６）並びにスライド軸（７）をリン
   ク機構（１７、２０、２２、２５）で個別に連繋すると
   共に、各カム板（１５、１６）のカム形状に応じてグリ
   ッパー具（９）を所望のストロークで移動可能に構成し
   てなることを特徴とする物品搬送装置。