JPH056073Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はマニプレータ用回動工具に関するもの
である。

（従来の技術） 作業員の接近不可能な容器等に対しては第５，
６図に示す要領で検査等の作業を行つていた。即
ち、１が作業員の接近不可能な容器、４が同容器
１の周りに配設した複数個のガイドローラ、２が
同各ガイドローラ４により旋回可能に支持された
軌道、３が同軌道２に取付けられた検査装置で、
上記各ガイドローラ４の回転中心軸は、偏心して
おり、同回転中心軸の位置を調整して、容器１の
中心と検査装置３の旋回中心（軌道２の中心）と
を一致させた後、軌道２と検査装置３とを容器１
の周りに旋回させて、容器１の検査等を行つてい
た。

（考案が解決しようとする問題点） 前記各ガイドローラ４は、作業員の接近不可能
な容器１の近くにあるので、各ガイドローラ４の
据え付け、交換、及び回転中心軸の位置調整を遠
隔操作する必要があるが、工具等を使用して、こ
れらの据え付け、交換、回転中心軸の位置調整を
行うのは非常に困難である。

（問題点を解決するための手段） 本考案は前記の問題点に対処するもので、先端
部材に保持用レバーを出没可能に設けた中空案内
軸と、同中空案内軸の中央部外周面に軸方向への
移動のみを可能に嵌挿した旋回爪と、同旋回爪を
中空案内軸の先端部方向へ付勢するばねと、上記
中空案内軸の基端部側を回転可能に支持する把持
ケースと、上記中空案内軸の基端部側に対面する
マニプレータのアーム部先端部分に取付けた旋回
爪用駆動装置と、同旋回爪用駆動装置の回転を上
記中空案内軸に伝えて上記旋回爪を旋回させる旋
回爪操作機構と、上記中空案内軸の基端部側に対
面するマニプレータのアーム部先端部分に取付け
たレバー用駆動装置と、同レバー用駆動装置の回
転を上記保持用レバーに伝えて同保持レバーを出
没させる保持用レバー操作機構とを具えているこ
とを特徴としている。

本考案の目的とする処は、偏心軸により回転可
能に支持されたガイドローラ等の据え付け、交
換、回転中心軸の位置調整を容易に遠隔操作でき
る改良されたマニプレータ用回動工具を供する点
にある。

（作用） 本考案のマニプレータ用回動工具は前記のよう
に構成されており、マニピユレータにより本回動
工具の把持ケースを把握し、ガイドローラの偏心
軸に近付けて、中空案内軸を偏心軸の中心孔に挿
入する。このとき、旋回爪用駆動装置を起動し
て、その回転を中空伝達軸を介して旋回爪に伝
え、ばねにより前進方向に付勢された同旋回爪を
旋回させて、偏心軸の工具挿入溝に係合し、また
レバー用駆動装置を起動して、その回転をレバー
操作機構を介し保持用レバーに伝え、同保持用レ
バーを突出させて、偏心軸の中心孔内周面に設け
た環状の抜け止め用溝に係合し、次いでマニピユ
レータを操作し、本回動工具を介しガイドローラ
の偏心軸をその軸線を中心に回転させて、ガイド
ローラの据え付け、交換、及び回転中心軸の位置
調整を行う。また本回動工具をガイドローラの偏
心軸から取り外すときは、前記と逆の要領で行
う。

（実施例） 次に本考案のマニプレータ用回動工具を第１図
乃至第４図に示す一実施例により説明すると、第
１図の５がガイドローラ（第５，６図の４に相当
するガイドローラ）、６が軸受、第１，２図の７
が同軸受６を介して上記ガイドローラ５を回動可
能に支持する偏心軸で、同偏心軸７のねじ部が容
器（第５図の１参照）の周りの床面にねじ込まれ
る。また８′が同偏心軸７の軸線上に設けて同偏
心軸７の端面に開口した中心孔、８が同中心孔
８′の開口部から偏心軸７の端面に沿つて放射状
に延びた十字状の工具挿入溝、９が上記中心孔
８′の内周面に設けた環状の抜け止め用溝である。
また本マニプレータ用回動工具を示す第３図にお
いて、１１が先端部にテーパーを形成した中空案
内軸で、同中空案内軸１１の先端部が上記偏心軸
７の中心孔８′に嵌挿されるようになつている。
また１２，１２が同中空案内軸１１内に出没可能
に取付けた保持用レバー、１３が同各保持用レバ
ー１２を退没方向に付勢するばねで、同各保持用
レバー１２は突出したとき、上記偏心軸７の中心
孔８′の内周面に設けた環状の抜け止め用溝９に
着脱自在に係合するようになつている。また第
３，４図の１０が上記中空案内軸１１と一体の中
空軸１７の外周面にスプラインにより軸方向への
移動のみを可能に嵌挿した十字状の旋回爪で、同
十字状の旋回爪１０が上記偏心軸７の端面に設け
た十字状の工具挿入溝８に着脱自在に係合するよ
うになつている。また１８が把持ケースで、上記
中空軸１７の基端部側が同把持ケース１８内を貫
通し、同把持ケース１８と同中空案内軸１１との
間に軸受が介装されて、同中空軸１７が把持ケー
ス１８に回転可能に支持されている。また１６が
上記軸受部と上記十字状の旋回爪１０との間に介
装したばねで、同十字状の旋回爪１０が同ばね１
６により前進方向に付勢されている。また２２が
中空軸１７及び中空案内軸１１を回転させるため
の旋回爪用駆動モータ（旋回爪用駆動装置）、１
９が同旋回爪用駆動モータ２２と上記中空軸１７
の基端部とを着脱可能に連結するクラツチ板で、
旋回爪用駆動モータ２２の回転がクラツチ板１９
→中空軸１７及び中空案内軸１１→十字状の旋回
爪１０に伝えられて、同旋回爪１０が回転するよ
うになつている。また２３が保持用１２を出没さ
せるためのレバー用駆動モータ（レバー用駆動装
置）、２１が上記中空軸１７の基端部内に設けた
回転軸、２０が上記レバー用駆動モータ２３と上
記回転軸２１とを着脱可能に連結するクラツチ
板、２４が上記回転軸２１の他端部に取付けた傘
歯車、２５が同傘歯車２４に噛合した傘歯車、２
６が同傘歯車２５の回転軸に固定したプーリ、１
５が同プーリ２６から上記各保持用レバー１２に
延びたワイヤ、１４が同ワイヤ１５をガイドする
ガイドプーリで、レバー用駆動モータ２３の回転
がクラツチ板２０→回転軸２１→傘歯車２４→傘
歯車２５→プーリ２６に伝えられて、同プーリ２
６が回転し、ワイヤ１５が繰り出されるか巻き上
げられて、各保持用レバー１２が出没するように
なつている。また２７が上記把持ケース１８を把
持するパワーマニピユレータである。

なお上記旋回爪用駆動モータ２２とレバー駆動
用モータ２３とを第３図Ａ及び第３図Ｂより補足
説明する。第３図Ａは、上記各モータ２２，２３
の配置を機能の面から示している。この点を具体
的に示したのが第３図Ｂである。即ち、旋回爪用
駆動モータ２２は、中空形で、第３図Ｂに示すよ
うにマニプレータ２７のアーム部２７′の先端部
分に取付けられている。一方、レバー駆動用モー
タ２３は、同旋回爪用駆動モータ２２の中空部内
に位置するとともにマニプレータ２７のアーム部
２７′の先端部分に取付けられている。また旋回
爪用駆動モータ２２の出力軸には、中空伝達軸ａ
が取付けられて、同モータ２２の回転が同中空伝
達軸ａを介してクラツチ板１９に伝達される。ま
たレバー駆動用モータ２３の出力軸には、伝達軸
ｂが取付けられて、同モータ２３の回転が同伝達
軸ｂを介してクラツチ板２０に伝達される。そし
て旋回用駆動モータ２２に負荷（ガイドローラ５
の偏心軸７に回転力）による反力が作用しても、
この反力がマニプレータ２７側に固定した同旋回
用駆動モータ２２により充分に維持されるように
構成されている。２７″はマニプレータ２７のグ
リツプ部である。

次に前記第１図乃至第４図に示すマニプレータ
用回動工具の作用を具体的に説明する。パワーマ
ニピユレータ２７により本回動工具（把持ケース
１８）把握し、ガイドローラ５の偏心軸７に近付
けて、中空案内軸１１を偏心軸７の中心孔８′に
挿入する。このとき、旋回爪用駆動モータ２２を
起動して、その回転をクラツチ板１９→中空軸１
７及び中空案内軸１１→十字状の旋回爪１０に伝
え、ばね１６により前進方向に付勢された同旋回
爪１０を回転させて、偏心軸７の十字状の工具挿
入溝８に係合し、またレバー用駆動モータ２３を
起動して、その回転をクラツチ板２０→回転軸２
１→傘歯車２４→傘歯車２５→プーリ２６に伝
え、同プーリ２６を回転させて、ワイヤ１５を繰
り出し、各保持用レバー１２を突出させて、偏心
軸７の中心孔８′内周面に設けた環状の抜け止め
用溝９に係合し、次いでパワーマニピユレータ２
７を操作し、本回動工具を介しガイドローラ５の
偏心軸７をその軸線を中心に回転させて、ガイド
ローラ５の据え付け、交換、及び回転中心軸の位
置調整を行う。また本回動工具をガイドローラ５
の偏心軸７から取り外すときは、前記と逆の要領
で行う。

（考案の効果） 本考案のマニプレータ用回動工具は前記のよう
にマニピユレータにより本回動工具の把持ケース
を支持し、ガイドローラの偏心軸に近付けて、中
空案内軸を偏心軸の中心孔に挿入する。このと
き、旋回爪用駆動装置を起動して、その回転を中
空案内軸を介して旋回爪に伝え、ばねにより前進
方向に付勢された同旋回爪を旋回させて、偏心軸
の工具挿入溝に係合し、またレバー用駆動装置を
起動して、その回転をレバー操作機構を介し保持
用レバーに伝え、同保持用レバーを突出させて、
偏心軸の中心孔内周面に設けた環状の抜け止め用
溝に係合し、次いでマニピユレータを操作し、本
回動工具を介しガイドローラの偏心軸をその軸線
を中心に回転させて、ガイドローラの据え付け、
交換、及び回転中心軸の位置調整を行う。また本
回動工具をガイドローラの偏心軸から取り外すと
きは、前記と逆の要領で行うので、偏心軸により
回転可能に支持されたガイドローラ等の据え付
け、交換、回転中心軸の位置調整を容易に遠隔操
作できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は偏心軸により回転可能に支持されたガ
イドローラを示す縦断側面図、第２図は偏心軸の
端面図、第３図Ａは本考案に係わるマニプレータ
用回動工具の一実施例を示す縦断側面図、第３図
Ｂは旋回爪用駆動装置とレバー用駆動装置とマニ
プレータとの関係を示す説明図、第４図は旋回爪
の正面図、第５図は従来の検査装置を示す縦断側
面図、第６図はその平面図である。 １０……旋回爪、１１，１７……中空案内軸、
１２……保持用レバー、１３，１４，１５，２
０，２１，２４，２５，２６……レバー用操作機
構、２３……レバー用駆動装置、２２……旋回爪
用駆動装置、１９……旋回爪操作機構、１６……
ばね、１８……把持ケース。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 先端部内に保持用レバーを出没可能に設けた中
   空案内軸と、同中空案内軸の中央部外周面に軸方
   向への移動のみを可能に嵌挿した旋回爪と、同旋
   回爪を上記中空案内軸の先端部方向へ付勢するば
   ねと、上記中空案内軸の基端部側を回転可能に支
   持する把持ケースと、上記中空案内軸の基端部側
   に対面するマニプレータのアーム部先端部分に取
   付けた旋回爪用駆動装置と、同旋回爪用駆動装置
   の回転を上記中空案内軸に伝えて上記旋回爪を旋
   回させる旋回爪操作機構と、上記中空案内軸の基
   端部側に対面するマニプレータのアーム部先端部
   分に取付けたレバー用駆動装置と、同レバー用駆
   動装置の回転を上記保持用レバーに伝えて同保持
   用レバーを出没させる保持用レバー操作機構とを
   具えていることを特徴としたマニプレータ用回動
   工具。