JPH0557373B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧シヨベル等の土木建設機械に備
えられる油圧駆動装置に係り、特に複合操作性に
優れた油圧駆動装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の油圧駆動装置として、例えば特開昭58
−146632号公報に記載のものがある。この従来例
は、２つの油圧回路を有し、これらの油圧回路は
それぞれ油圧ポンプと、走行用方向切換弁、旋回
用方向切換弁、ブーム用方向切換弁、アーム用方
向切換弁、バケツト用方向切換弁を含む弁グルー
プとを備えており、またこれらの弁グループのそ
れぞれの方向切換弁は対応する走行モータ、旋回
モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケ
ツトシリンダ等のアクチユエータに接続されてい
る。そして、走行モータと他のアクチユエータと
の複合駆動、並びに２つの油圧ポンプによる他の
アクチユエータのそれぞれの単独駆動、他のアク
チユエータ相互の複合駆動をおこなわせるため
に、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケツト
シリンダ等のそれぞれに複数の方向切換弁が接続
されている。また、走行を伴わないブームとアー
ムの複合操作をおこなわせるために、１つの油圧
ポンプに対して、バイパスラインを介してブーム
用方向切換弁とアーム用方向切換弁とを並列に接
続してある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述のように構成される油圧駆動装
置にあつては、ブームシリンダ、アームシリン
ダ、バケツトシリンダ等のアクチユエータに接続
される方向切換弁の数が多いことから製造原価が
高くなりやすい。また、１つの油圧ポンプに対し
てブームシリンダとアームシリンダを並列に接続
してあることから、ブームとアームの複合２動作
をおこなう場合にはブーム、アームのそれぞれの
負荷圧力の変化に伴つて操作者の意図しないブー
ム、アームそれぞれの速度変化を生じ、操作性の
向上を見込み難い。

本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、走行モータと
他のアクチユエータとの複合駆動を比較的少ない
数の方向切換弁を設けることによつて実現させる
ことができ、またブームとアームの複合２動作を
互いに他の負荷圧力の影響を受けることなく実現
させることができる土木建設機械の油圧駆動装置
を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的を達成するために本発明は、複数のア
クチユエータを駆動する第１の油圧回路および第
２の油圧回路を含み、上記第１の油圧回路は、第
１の油圧ポンプ、およびこの第１の油圧ポンプか
ら対応するアクチユエータへの圧油の流れをそれ
ぞれ制御する複数の方向切換弁を含む第１の弁グ
ループを有し、第２の油圧回路は、第２の油圧ポ
ンプ、およびこの第２の油圧ポンプから対応する
アクチユエータへの圧油の流れをそれぞれ制御す
る複数の方向切換弁を含む第２の弁グループを有
し、複数のアクチユエータは少なくとも左右の走
行用アクチユエータと、ブーム用アクチユエータ
と、アーム用アクチユエータと、旋回用アクチユ
エータとを含み、アクチユエータに対応して設け
られ、これらのアクチユエータを駆動する操作指
令信号を出力する操作指令手段と、この操作指令
手段から出力される操作指令信号に応じて所定の
演算、判別処理をおこない、その結果に応じて方
向切換弁に作動指令信号を出力する制御手段とを
備えたものにおいて、第１の弁グループは、左右
の走行用アクチユエータのうちの一方への圧油の
流れを制御する第１の走行用方向切換弁と、アー
ム用アクチユエータへの圧油の流れを制御するア
ーム用方向切換弁と、旋回用アクチユエータへの
圧油の流れを制御する旋回用方向切換弁とを含
み、しかも第１の走行用方向切換弁と、アーム用
方向切換弁と、旋回用方向切換弁とは第１の油圧
ポンプに対して並列に接続してあり、かつ、旋回
用方向切換弁は他の方向切換弁よりも上流側に配
置してあり、第２の弁グループは、左右の走行用
アクチユエータのうちの他方への圧油の流れを制
御する第２の走行用方向切換弁と、ブーム用アク
チユエータへの圧油の流れを制御するブーム用方
向切換弁とを含み、しかも第２の走行用方向切換
弁とブーム用方向切換弁とは第２の油圧ポンプに
対して並列に接続してあり、第１の油圧ポンプの
吐出し流路上の旋回用方向切換弁接続部の直後に
第１の油圧ポンプの吐出し流路を連通、しや断可
能な第１の弁手段を設け、第１の油圧ポンプの吐
出し流路上の第１の弁手段の下流の部分と第２の
油圧ポンプの吐出し流路とを連絡する通路を設け
るとともに、該通路中に該通路を連通、しや断可
能な第２の弁手段を設け、制御手段が第１、第２
の弁手段および第１の走行用方向切換弁、第２の
走行用方向切換弁、旋回用方向切換弁、ブーム用
方向切換弁、アーム用方向切換弁をそれぞれ作動
させる信号を出力する出力手段と、複数のアクチ
ユエータのうちの予め定められた第１のアクチユ
エータを駆動する第１の操作指令信号が出力され
ている状態にあつて、該複数のアクチユエータの
うちの予め定められた第２のアクチユエータを駆
動する第２の操作指令信号が出力されたとき、予
め定められた第１の関数関係によつて第１のアク
チユエータに対応する方向切換弁に与えられる作
動指令信号を制限する制限手段と、複数のアクチ
ユエータのうちの予め定められた第３のアクチユ
エータを駆動する操作指令信号に応じて予め定め
られた第２の関数関係によつて第１、第２の弁手
段への作動指令信号を選択する選択手段を有する
構成にしてある。

〔作用〕 本発明は上述のように構成してあることから、
走行モータと他のアクチユエータの複合駆動に際
しては、制御手段の制限手段によつて走行用方向
切換弁と他のアクチユエータ用の方向切換弁のい
ずれか一方の方向切換弁の開度を絞ることにより
走行モータと他のアクチユエータとの複合駆動を
実施でき、また走行モータの駆動を伴なわない他
のアクチユエータ相互の複合駆動に際しては、制
限手段によつていずれかのアクチユエータ用の方
向切換弁の開度を絞ることによりアクチユエータ
相互の複合駆動を実施でき、しかもこれらの複合
駆動を基本的に１つのアクチユエータに対して１
つの方向切換弁を設けることによつておこなえる
ようになつている。また、アームシリンダを第１
の油圧ポンプに連絡される第１の弁グループに設
け、ブームシリンダを第２の油圧ポンプに連絡さ
れる第２の弁グループに設けたことから、これら
のブームシリンダおよびアームシリンダを互いに
他の負荷圧力の影響を受けることなく駆動するこ
とができる。さらに、第１の弁手段を作動させる
ことにより、第１の流路が適宜しや断され、旋回
用アクチユエータの独立性を保つた状態の複合操
作を実現できる。

〔実施例〕

以下、本発明の土木建設機械の油圧駆動装置を
図に基づいて説明する。第１図は本発明の一実施
例を示す回路図、第２図および第３図ａ〜ｈは第
１図に示す実施例を構成する制御手段に具備され
る関数テーブルを例示する説明図である。

第１図において、４は第１の油圧ポンプ、５は
この第１の油圧ポンプ４の吐出し容積を制御する
レギユレータ、６は第２の油圧ポンプ、７はこの
第２の油圧ポンプ６の吐出し容積を制御するレギ
ユレータである。４８は旋回モータ、２４は第１
の油圧ポンプ４から旋回モータ４８に供給される
圧油の流れを制御する旋回用方向切換弁、５２は
アームシリンダ、２８は第１の油圧ポンプ４から
アームシリンダ５２に供給される圧油の流れを制
御するアーム用方向切換弁、５６は走行モータ例
えば左走行モータ、３２は第１の油圧ポンプ４か
ら左走行モータ５６に供給される圧油の流れを制
御する左走行用方向切換弁である。上述した旋回
用方向切換弁２４は他の方向切換弁２８、３２よ
りも上流側に配置してある。また、これらの旋回
用方向切換弁２４、アーム用方向切換弁２８、左
走行用方向切換弁３２は、それぞれ第１の油圧ポ
ンプ４に対して並列に接続してあり、それぞれの
油圧ポンプ４に接続される接続ポートが中立ブロ
ツクになつている。また、これらの方向切換弁２
４，２８，３２は第１の弁グループを構成してお
り、この第１の弁グループと第１の油圧ポンプ４
とによつて第１の油圧回路が構成されている。

特に、上述した旋回用方向切換弁２４と旋回モ
ータ４８、およびアーム用方向切換弁２８とアー
ムシリンダ５２とは、それぞれ油圧ホースを介在
させることなくほぼ一体的に直結した構成にして
ある。

５８は右走行モータ、３８は第２の油圧ポンプ
６から右走行モータ５８に供給される圧油の流れ
を制御する右走行用方向切換弁、５０は第１のブ
ームシリンダ（左用）、４４は第２の油圧ポンプ
６から第１のブームシリンダ５０に供給される圧
油の流れを制御するブーム左用方向切換弁、５１
は第２のブームシリンダ（右用）、４５は第２の
油圧ポンプ６から第２のブームシリンダ５１に供
給される圧油の流れを制御するブーム右用方向切
換弁、５４はバケツトシリンダ、４２は第２の油
圧ポンプ６からバケツトシリンダ５４に供給され
る圧油の流れを制御するバケツト用方向切換弁で
ある。上述した右走行用方向切換弁３８、ブーム
左用方向切換弁４４、ブーム右用方向切換弁４
５、およびバケツト用方向切換弁４２は、それぞ
れ第２の油圧ポンプ６に対して並列に接続してあ
り、それぞれの油圧ポンプ６に接続される接続ポ
ートが中立ブロツクになつている。また、これら
の方向切換弁３８，４４，４５，４２は第２の弁
グループを構成しており、この第２の弁グループ
と第２の油圧ポンプ６とによつて第２の油圧回路
が構成されている。

また特に、上述したブーム左用方向切換弁４４
と第１のブームシリンダ５０、およびブーム右用
方向切換弁４５と第２のブームシリンダ５１、お
よびバケツト用方向切換弁４２とバケツトシリン
ダ５４は、それぞれ油圧ホースを介在させること
なく、ほぼ一体的に連結した構成にしてある。

１２１は第１の油圧ポンプ４の吐出し流路、１
２２は第２の油圧ポンプの吐出し流路、１１９
は、この吐出し流路１２１上の旋回用方向切換弁
２４の接続部の直後に設けられ、該吐出し流路１
２１を連通、しや断可能な第１の弁手段、例えば
開閉弁である。１２３は開閉弁１１９の下流に位
置する吐出し流路１２１の部分と吐出し流路１２
２とを連絡する通路、１２０はこの通路１２３を
連通、しや断可能な第２の弁手段、例えば開閉弁
である。なお、吐出し流路１２１，１２２の端部
およびタンクに連絡される戻り流路１２４，１２
５の端部はめくら板により閉塞させてある。

１１０は左走行モータ５６、右走行モータ５
８、旋回モータ４８、アームシリンダ５２、第１
のブームシリンダ５０、第２のブームシリンダ５
１、バケツトシリンダ５４等の各アクチユエータ
を駆動する操作指令信号を出力する操作指令手段
すなわち指令装置、２００は操作指令信号に応じ
て所定の演算、判別処理をおこない、その結果に
応じて方向切換弁２４，２８，３２，３８，４
４，４５，４２および第１、第２の開閉弁１１
９，１２０の駆動部に作動指令信号を出力する出
力手段を備えた制御手段である。

この制御手段２００には、第２図に示すよう
に、指令装置１１０から出力される第２のアクチ
ユエータ例えば第１、第２のブームシリンダ５
０，５１を駆動する操作指令信号X₁と係数Ｋと
の相関関係を示す第１の関数テーブル１３０と、
第１のアクチユエータ例えば左右走行モータ５
６，５８を駆動する操作指令信号X₂と目標作動
指令信号Y₂との相関関係を示す第２の関数テー
ブル１３１と、第１の関数テーブル１３０から出
力される係数Ｋと第２の関数テーブル１３１から
出力される目標作動指令信号Y₂とを乗算し、左
右走行モータ５６，５８を駆動する作動指令信号
Y₂′を出力する乗算器１３２が備えられている。
なお、第１の関数テーブル１３０には操作指令信
号X₁が大きくなるに伴つて小さくなる係数Ｋの
関数が設定されており、第２の関数テーブル１３
１には操作指令信号X₂が大きくなるに伴つて大
きくなる目標作動指令信号Y₂の関係が設定され
ており、これらの第１の関数テーブル１３０と第
２の関数テーブル１３１と乗算器１３２とは、当
該第１、第２の関数テーブル１３０，１３１にお
いて予め定られた第１の関数関係によつて目標作
動指令信号Y₂をより小さな作動指令信号Y₂′に制
限する制限手段を構成している。

また、同制御手段２００には、予め第３図ａ〜
ｈに示すように第２の関数関係が設定されてい
る。第３図ａ，ｂは左右走行モータ５６，５８を
駆動する操作指令信号X₂と開閉弁１１９，１２
０の作動指令信号Y_2ON，Y_2OFFとの関係を設定し
た関数テーブル、第３図ｃ，ｂはアームシリンダ
５２を駆動する操作指令信号X_Aと開閉弁１１９，
１２０の作動指令信号Y_AON，Y_AOFFとの関係を設
定した関数テーブル、第３図ｅ，ｆはブームシリ
ンダ５０，５１を駆動する操作指令信号X₁と開
閉弁１１９，１２０の作動指令信号Y_1ON，Y_1OFF
との関係を設定した関数テーブル、第３図ｇ，ｈ
は旋回モータ４８を駆動する操作指令信号X_Sと
開閉弁１１９，１２０の作動指令信号Y_SON，
Y_SOFFとの関数を設定した関数テーブルをそれぞ
れ示す説明図で、これらのうち第３図ａ，ｃ，
ｅ，ｇに示すものは、操作指令信号の値が大きく
なるに伴つて次第に大きくなり、逐には最大値を
とる関数関係が設定されており、また、第３図
ｂ，ｄ，ｆ，ｈに示すものは、操作指令信号の値
が大きくなるに伴つて開閉弁１１９，１２０の作
動指令信号が次第に小さくなり、逐には最小値を
とる関数関係が設定されている。そして、さらに
同制御手段２００には、アクチユエータを駆動す
る操作指令信号に応じて第３図ａ〜ｈに示す関数
関係によつて、開閉弁１１９，１２０への作動指
令信号を後述の第４図に示す手順によつて選択す
る選択手段を具備している。

なお、２２０，２３０は第１、第２の油圧ポン
プ４，６の吐出し圧力を検出する圧力検出器であ
る。同制御手段２００には、例えば旋回モータ４
８以外の他のアクチユエータのうちの予め定めら
れたアクチユエータを駆動する操作指令信号に応
じて第１の油圧ポンプ４のカツトオフ圧力設定値
を変更する公知の変更手段を具備しており、上記
圧力検出器２２０から出力される信号を上記の変
更手段に伝達して圧力カツトオフをおこなうよう
になつている。

このように構成した実施例にあつては、例えば
走行とブーム上げの複合動作をおこなう場合に
は、指令装置１１０から第１、第２のブームシリ
ンダ５０，５１に係る操作指令信号X₁が制御手
段２００に出力されるとともに、同指令装置１１
０から左右走行モータ５６，５８に係る操作指令
信号X₂が制御手段２００に出力される。これに
応じて制御手段２００は第３図ｅに示す関数関係
から作動指令信号Y_1ONの最大値を選択して開閉
弁１２０の駆動部に当該作動指令信号Y_1ONを出
力してこの開閉弁１２０を開とし、通路１２３を
連通させ、また第３図ｆに示す関数関係から作動
指令信号Y_1OFFの最小値を選択して開閉弁１１９
の駆動部に当該作動指令信号YY_1OFFを出力して
この開閉弁１１９を開とし、吐出し流路１２１を
連通状態に保つ。また、ブーム左用方向切換弁４
４、ブーム右用方向切換弁４５のそれぞれの駆動
部に作動指令信号を出力するとともに、第２図に
示す第１の関数テーブル１３０に基づいて第１、
第２のブームシリンダ５０，５１に係る操作指令
信号X₁に応じた係数Ｋを選択し、第２の関数テ
ーブル１３１に基づいて左右走行モータ５６，５
８に係る操作指令信号X₂に応じた目標作動指令
信号Y₂を選択し、乗算器１３２でこれらの係数
Ｋと目標作動指令信号Y₂を乗算し、得られた作
動指令信号Y₂′を左走行用方向切換弁３２、右走
行用方向切換弁３８の駆動部を出力する。

これによつて目標作動指令信号Y₂の値に比べ
て作動指令信号Y₂′の値が小さくなり、すなわち、
左走行用方向切換弁３２、右走行用方向切換弁３
８の開度が絞られ、油圧ポンプ４，６の吐出し圧
力が上昇し、比較的大きな圧を要するブーム上げ
作業を走行とともにおこなうことができる。

また、走行を伴わない他のアクチユエータの複
合操作に際しては、例えば第４図に示す手順に沿
つた処理がおこなわれる。すなわち、まず手順
S1に示すように制御手段２００で指令装置１１
０から旋回モータ４８を駆動する操作指令信号が
出力されているかどうか判断され、これが満足さ
れた場合には手順S2に移る。手順S2では、旋回
モータ４８を駆動する操作指令信号をブーム上げ
をおこなうためのブームシリンダ５０，５１を駆
動する操作指令信号のみが出力されているかどう
か判断され、この判断が満足された場合には、手
順S3、S4の処理をおこなう。手順S3では第３図
ｆ，ｈに示す関数テーブルから作動指令信号
Y_1OFF，Y_SOFFの最小値を選択し、これを作動指令
信号として開閉弁１１９の駆動部に出力する。こ
れによつて開閉弁１１９は第１図に示す開状態に
保たれ、吐出し流路１２１は連通状態に保たれ
る。また、手順S4では第３図ａ，ｃ，ｅ，ｇに
示す関数テーブルから作動指令信号Y_2ON，Y_AON，
Y_1ON，Y_SON（今の場合、Y_2ON，Y_AONに対応する操
作指令信号は制御手段２００に入力されていな
い）の最大値を選択し、これを作動指令信号とし
て開閉弁１２０の駆動部に出力する。これによつ
て開閉弁１２０は第１図に示す状態から開位置に
切換えられ、通路１２３が連通する。これによつ
て、第１の油圧ポンプ４と第２の油圧ポンプ６の
圧油を合流させることができ、旋回とブーム上げ
の複合操作をおこなわせることができる。

また、上記した手順S2における判断が満足さ
れないとき、すなわち旋回モータ４８の駆動、ブ
ームシリンダ５０，５１の駆動の他のアームシリ
ンダ５２、走行モータ５６，５８等を駆動する操
作指令信号が出力されている場合には、手順S5、
S6の処理をおこなう。手順S5では、第３図ａ，
ｃ，ｅ，ｇに示す関数テーブルから作動指令信号
Y_2ON，Y_AON，Y_1ON，Y_SONの最大値を選択し、こ
れを該当する作動指令信号として開閉弁１１９の
駆動部に出力する。これによつて開閉弁１１９は
第１図に示す状態から閉位置に切換えられ、吐出
し流路１２１はしや断される。また、手順S6で
は上記と同様に、第３図ａ，ｃ，ｅ，ｇに示す関
数テーブルから作動指令信号Y_2ON，Y_AON，Y_1ON，
Y_SONの最大値を選択し、これを作動指令信号とし
て開閉弁１２０の駆動部に出力する。これによつ
て開閉弁１２０は開位置に切換えられ、通路１２
３が連通する。この状態にあつては、第１の油圧
ポンプ４の圧油を方向切換弁２４を介して旋回モ
ータ４８に供給でき、第２の油圧ポンプ６の圧油
を方向切換弁３２，３８を介して走行モータ５
６，５８に、方向切換弁４４，４５を介してブー
ムシリンダ５０，５１に、また方向切換弁２８を
介してアームシリンダ５２に供給でき、旋回とブ
ーム、およびアーム、走行等の複合操作をおこな
うことができる。

また、上記した手順S1における判断が満足さ
れない場合は、手順S7に移る。この手順S7では、
ブームシリンダ５０，５１とブームシリンダ５２
の駆動の操作指令信号のみが出力されているかど
うか判断され、この判断が満足されない場合には
前述した手順S3、S4の処理をおこなう。この場
合、開閉弁１１９，１２０の双方が開となり、第
１、第２の油圧ポンプ４，６の圧油が合流して旋
回モータ４８を除くブームシリンダ５０，５１と
アームシリンダ５２を含む他のアクチユエータの
複合操作をおこなうことができる。

また、上記した手順S7における判断が満足さ
れたとき、すなわちブームシリンダ５０，５１と
アームシリンダ５２の駆動の操作指令信号のみが
出力されている場合には、手順S8、S9の処理を
おこなう。手順S8では、第３図ｄ，ｆに示す関
数テーブルから作動指令信号Y_AOFF，Y_1OFFの最小
値を選択し、これを作動指令信号として開閉弁１
１９の駆動部に出力する。これによつて開閉弁１
１９は開状態に保たれる。また、手順S9では上
記と同様に第３図ｄ，ｆに示す関数テーブルから
作動指令信号Y_AOFF，Y_1OFFの最小値を選択し、こ
れを作動指令信号として開閉弁１２０の駆動部に
出力する。これによつて、開閉弁１２０は閉状態
となり、通路１２３の連通はしや断される。この
状態にあつては、第１の油圧ポンプ４の圧油が方
向切換弁２８を介してアームシリンダ５２に供給
され、第２の油圧ポンプ６の圧油が方向切換弁４
４，４５を介してブームシリンダ５０，５１に供
給され、アームとアームの複合操作をおこなわせ
ることができる。

なお、上述した複合操作において、開閉弁１１
９が閉となる場合には、第１の油圧ポンプ４から
吐出した圧油はリリーフして動力損失を発生する
ので、前述した制御手段２００に具備される変更
手段によつて第１の油圧ポンプ４から吐出される
圧油の圧力をカツトオフすると都合がよい。

このように構成してある実施例にあつては、そ
れぞれのアクチユエータに対して基本的に１つの
方向切換弁を設けることで左右走行モータと他の
アクチユエータとの複合駆動、他のアクチユエー
タの単独駆動、他のアクチユエータ相互の複合駆
動をおこなわせることができ、製造原価を安くす
ることができる。

また、ブームとアームの複合操作に際しては、
互いに他の負荷圧の影響を受けることなく独立し
た駆動をおこなうことができ、第１、第２のブー
ムシリンダ５０，５１、アームシリンダ５２の作
動速度の変化を生じることがなく優れた操作性が
得られる。

また、旋回と他のアクチユエータとの複合操作
に際しては、第１の油圧ポンプ４の圧油を旋回モ
ータ４８のみに供給することにより、旋回の独立
性を確保することができる。

また、第２図に示す第１の関数テーブル１３
０、第２の関数テーブル１３１の関数関係を適宜
に設定することにより、例えば走行中にブーム上
げ動作をおこなうような時の左右走行モータ５
６，５８、ブーム用左右用方向切換弁４４，４５
の急激な速度変化を防止でき、これによつて優れ
た操作性が得られる。

なお、上記実施例にあつては、第１の関数テー
ブル１３０、第２の関数テーブル１３１、および
乗算器１３２によつて、走行中、すなわち第１の
アクチユエータである左右走行モータ５６，５８
の駆動中に、ブーム上げ操作すなわち第２のアク
チユエータである第１、第２のブームシリンダ５
０，５１の駆動をおこなう際に、左右走行用方向
切換弁３２，３８に出力される作動指令信号
Y₂′を小さくするようにしてあるが、本発明はこ
れに限られず、第１のアクチユエータが左右走行
モータ５６，５８のいずれか一方であり、第２の
アクチユエータが第１、第２のブームシリンダ５
０，５１である場合にもも適用できる。また、上
述した第１のアクチユエータがアームシリンダ５
２であり、上述した第２のアクチユエータが旋回
モータ４８であつてもよく、この場合例えば、旋
回中のアーム下げをアーム用方向切換弁２８の開
度を絞ることによりアーム側の圧を高めて実現さ
せることができる。また、作業の種類によつては
上述した第２のアクチユエータが左右走行モータ
５６，５８であり、第１のアクチユエータが旋回
モータ４８、第１、第２のブームシリンダ４４，
４５、アームシリンダ５２、バケツトシリンダ５
４であつてもよい。

〔発明の効果〕

本発明の土木建設機械の油圧駆動装置は、以上
のように構成してあることから、走行モータと他
のアクチユエータとの複合駆動を従来に比べて少
ない数の方向切換弁を設けることによつて実現さ
せることができ、従来よりも製造原価を安くする
ことができる。また、ブームとアームの複合２動
作を互いに他の負荷圧力の影響を受けることなく
実現させることができ、従来のような操作者の意
図しないブーム、アームの速度変化を生じること
がなく、また制御手段の制限手段の設定に応じて
複合駆動時の各アクチユエータの作動速度の急激
な変化を防止でき、これらによつて従来に比べて
優れた操作性が得られる。また、旋回と他のアク
チユエータの複合操作に際しては旋回の独立性を
確保でき、これによつても優れた操作性を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の土木建設機械の油圧駆動装置
の一実施例を示す回路図、第２図は第１図に示す
実施例を構成する制御手段に具備される関数テー
ブルを示す説明図、第３図ａ〜ｈは制御手段に具
備される別の関数テーブルを示す説明図、第４図
はこの実施例の制御手段で実施される処理手順の
一例を示すフローチヤートである。 ４……第１の油圧ポンプ、６……第２の油圧ポ
ンプ、２４……旋回用方向切換弁、２８……アー
ム用方向切換弁、３２……左走行用方向切換弁、
３８……右走行用方向切換弁、４４……ブーム左
用方向切換弁、４５……ブーム右用方向切換弁、
４８……旋回モータ、５０……第１のブームシリ
ンダ、５１……第２のブームシリンダ、５２……
アームシリンダ、５４……バケツトシリンダ、５
６……左右走行モータ、５８……右走行モータ、
１１０……指令装置、１１９……開閉弁（第１の
弁手段）、１２０……開閉弁（第２の弁手段）、１
２１，１２２……吐出し流路、１２３……通路、
１３０……第１の関数テーブル、１３１……第２
の関数テーブル、１３２……乗算器、２００……
制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のアクチユエータを駆動する第１の油圧
   回路および第２の油圧回路を含み、上記第１の油
   圧回路は、第１の油圧ポンプ、およびこの第１の
   油圧ポンプから対応するアクチユエータへの圧油
   の流れをそれぞれ制御する複数の方向切換弁を含
   む第１の弁グループを有し、上記第２の油圧回路
   は、第２の油圧ポンプ、およびこの第２の油圧ポ
   ンプから対応するアクチユエータへの圧油の流れ
   をそれぞれ制御する複数の方向切換弁を含む第２
   の弁グループを有し、上記複数のアクチユエータ
   は少なくとも左右の走行用アクチユエータと、ブ
   ーム用アクチユエータと、アーム用アクチユエー
   タと、旋回用アクチユエータとを含み、上記アク
   チユエータに対応して設けられ、これらのアクチ
   ユエータを駆動する操作指令信号を出力する操作
   指令手段と、この操作指令手段から出力される操
   作指令信号に応じて所定の演算、判別処理をおこ
   ない、その結果に応じて上記方向切換弁に作動指
   令信号を出力する制御手段とを備えた土木建設機
   械の油圧駆動装置において、上記第１の弁グルー
   プは、上記左右の走行用アクチユエータのうちの
   一方への圧油の流れを制御する第１の走行用方向
   切換弁と、上記アーム用アクチユエータへの圧油
   の流れを制御するアーム用方向切換弁と、上記旋
   回用アクチユエータへの圧油の流れを制御する旋
   回用方向切換弁とを含み、しかも上記第１の走行
   用方向切換弁と、上記アーム用方向切換弁と、旋
   回用方向切換弁とは上記第１の油圧ポンプに対し
   て並列に接続してあり、かつ、上記旋回用方向切
   換弁は他の方向切換弁よりも上流側に配置してあ
   り、上記第２の弁グループは、上記左右の走行用
   アクチユエータのうちの他方への圧油の流れを制
   御する第２の走行用方向切換弁と、上記ブーム用
   アクチユエータへの圧油の流れを制御するブーム
   用方向切換弁とを含み、しかも第２の走行用方向
   切換弁と上記ブーム用方向切換弁とは上記第２の
   油圧ポンプに対して並列に接続してあり、上記第
   １の油圧ポンプの吐出し流路上の上記旋回用方向
   切換弁接続部の直後に該第１の油圧ポンプの吐出
   し流路を連通、しや断可能な第１の弁手段を設
   け、該第１の油圧ポンプの吐出し流路上の上記第
   １の弁手段の下流の部分と上記第２の油圧ポンプ
   の吐出し流路とを連絡する通路を設けるととも
   に、該通路中に該通路を連通、しや断可能な第２
   の弁手段を設け、上記制御手段が上記第１、第２
   の弁手段および第１の走行用方向切換弁、第２の
   走行用方向切換弁、旋回用方向切換弁、ブーム用
   方向切換弁、アーム用方向切換弁をそれぞれ作動
   させる信号を出力する出力手段と、上記複数のア
   クチユエータのうちの予め定められた第１のアク
   チユエータを駆動する第１の操作指令信号が出力
   されている状態にあつて、該複数のアクチユエー
   タのうちの予め定められた第２のアクチユエータ
   を駆動する第２の操作指令信号が出力されたと
   き、予め定められた第１の関数関係によつて上記
   第１のアクチユエータに対応する方向切換弁に与
   えられる作動指令信号を制限する制限手段と、上
   記複数のアクチユエータのうちの予め定められた
   第３のアクチユエータを駆動する操作指令信号に
   応じて予め定められた第２の関数関係によつて上
   記第１、第２の弁手段への作動指令信号を選択す
   る選択手段とを有することを特徴とする土木建設
   機械の油圧駆動装置。 ２ 第１のアクチユエータが、第１の走行用アク
   チユエータおよび第２の走行用アクチユエータの
   うちの少なくとも１つであり、第２のアクチユエ
   ータが、第１の走行用アクチユエータおよび第２
   の走行用アクチユエータを除く他の複数のアクチ
   ユエータのうちの少なくとも１つであることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の土木建設機
   械の油圧駆動装置。 ３ 第１のアクチユエータが、アーム用アクチユ
   エータであり、第２のアクチユエータが、旋回用
   アクチユエータであることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の土木建設機械の油圧駆動装
   置。 ４ 第１のアクチユエータが、第１の走行用アク
   チユエータおよび第２の走行用アクチユエータを
   除く複数のアクチユエータのうちの少なくとも１
   つであり、第２のアクチユエータが、第１の走行
   用アクチユエータおよび第２の走行用アクチユエ
   ータのうちの少なくとも１つであることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の土木建設機械の
   油圧駆動装置。 ５ 第３のアクチユエータが少なくともブーム用
   アクチユエータを含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の土木建設機械の油圧駆動装
   置。 ６ 第３のアクチユエータが少なくともアーム用
   アクチユエータを含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の土木建設機械の油圧駆動装
   置。 ７ 第３のアクチユエータが少なくとも左右の走
   行用アクチユエータのいずれか一方を含むことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の土木建設
   機械の油圧駆動装置。 ８ 旋回用アクチユエータを駆動する操作指令信
   号が出力されたとき、該旋回用アクチユエータ以
   外の他のアクチユエータのうちの予め定められた
   アクチユエータを駆動する操作指令信号に応じて
   第１の油圧ポンプのカツトオフ圧力設定値を変更
   する変更手段を有することを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の土木建設機械の油圧駆動装
   置。