JP3403536B2

JP3403536B2 - 建設機械の制御装置

Info

Publication number: JP3403536B2
Application number: JP03847095A
Authority: JP
Inventors: 和則中村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-02-27
Filing date: 1995-02-27
Publication date: 2003-05-06
Anticipated expiration: 2018-05-06
Also published as: JPH08232300A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械の制御装置に係り、特に、ブリードオフ絞りを内蔵
する流量制御弁の切換え操作に伴って、アクチュエータ
の最大駆動圧を制御することができる建設機械の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の建設機械の制御装置を示す
回路図である。この従来技術は、例えば油圧ショベルに
備えられる制御装置であって、同図４に示すように、原
動機１と、この原動機１によって駆動する主ポンプすな
わち可変容量型油圧ポンプ３と、油圧ポンプ３の吐出流
量を制御するポンプレギュレータ２と、油圧ポンプ３の
吐出管路１０１に接続したアンロード弁１１、及びメイ
ンリリーフ弁１０とを備えている。

【０００３】また、油圧ポンプ３に対して並列に、すな
わち吐出管路１０１に並列に、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３等のアクチュエータ
を配置してある。油圧ショベルでは、通常、他のアクチ
ュエータとして、バケットシリンダ、左右走行モータな
どを有するが、これらのアクチュエータは説明を簡単に
するために図示を省略してある。

【０００４】油圧ポンプ３と、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれを連絡す
る主管路８１Ａ，８１Ｂ等には、ブームシリンダ８１、
アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれに供給
される圧油の流れを制御する流量制御弁４１，４２，４
３を配置してある。流量制御弁４１は、例えば操作レバ
ー９１により手動操作される流量制御弁であり、メータ
イン絞り４１Ａ、メータアウト絞り４１Ｃ、及び、これ
らのメータイン絞り４１Ａ、メータアウト絞り４１Ｃの
それぞれの下流を接続するブリードオフ管路８１Ｃに設
けたブリードオフ絞り４１Ｂを内蔵している。同様に、
流量制御弁４２，４３も、操作レバー９２，９３により
手動操作される流量制御弁であり、メータイン絞り４２
Ａ，４３Ａ、メータアウト絞り４２Ｃ，４３Ｃ、及び、
ブリードオフ絞り４２Ｂ，４３Ｂを内蔵している。な
お、流量制御弁４１，４２，４３のそれぞれの戻り側通
路とタンクとは、タンク連通管路１００で接続されてい
る。したがって上述したブリードオフ管路８１Ｃ等も、
実質的にタンク連通管路１００に接続された状態にあ
る。

【０００５】上述した流量制御弁４１，４２，４３のそ
れぞれには、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８
２、旋回モータ８３のそれぞれの負荷圧を検出する負荷
圧検出管路６１，６２，６３を接続してある。これらの
負荷圧検出管路６１，６２，６３で検出される負荷圧の
うちの最大負荷圧Ｌｍａｘが、最大負荷圧検出管路７を
介してポンプレギュレータ２の一方のパイロット室に与
えられる。このポンプレギュレータ２の他方のパイロッ
ト室には、ポンプ吐出圧検出管路５を介して検出される
ポンプ吐出圧Ｐｄが与えられる。すなわち、ポンプレギ
ュレータ２は、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍａｘ
との差圧であるロードセンシング差圧によって制御さ
れ、このロードセンシング差圧が一定（目標差圧Δ
Ｐ_LS）となるように油圧ポンプ３の吐出量を決定する。

【０００６】この従来技術は、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれに供給さ
れる流量は、基本的には互いに他のアクチュエータの負
荷圧の変動の影響を受けず、自己の流量制御弁４１，４
２，４３の開口面積に基づいて決められる。これによ
り、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２等の複合
操作が可能なロードセンシングシステムが形成される。

【０００７】また、各流量制御弁４１，４２，４３に
は、ブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂを内蔵さ
せてあることから、操作レバー９１，９２，９３の操作
量に応じて、各アクチュエータの最大駆動圧を制御する
ことができる。

【０００８】例えば、ブームシリンダ８１において説明
すれば、・流量制御弁４１のメータイン絞り４１Ａの開口面積を
Ａ１，・流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂの開口面積
をＢ１，・ロードセンシング目標差圧を前述のようにΔＰ_LS，・粘性、重力を含む圧油の流量係数をＣ，・油圧ポンプ３から流量制御弁４１のメータイン絞り４
１Ａに供給されるメータインの流量をＱ_A1，・流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂ，ブリード
オフ管路８１Ｃを介してタンクに流れるブリードオフ流
量をＱ_B1，・ブームシリンダ８１の負荷圧をＰ_L1，・ブームシリンダ８１に供給される流量をＱ_I1とする
と、Ｑ_A1＝Ｃ・Ａ１√（ΔＰ_LS）Ｑ_B1＝Ｃ・Ｂ１√（ΔＰ_L1）Ｑ_I1＝Ｑ_A1−Ｑ_B1＝Ｃ・Ａ１√（ΔＰ_LS）−Ｃ・Ｂ１√
（ΔＰ_L1）の式が成り立つ。

【０００９】流量制御弁４１の操作レバー９１の操作量
とメータイン絞り４１Ａの開口面積Ａ１との関係は、図
５に示すように操作量の増加に伴って開口面積が増大
し、フル操作位置で最大となる関係となっており、流量
制御弁４１の操作レバー９１の操作量とブリードオフ絞
り４１Ｂの開口面積Ｂ１との関係は、図６に示すよう
に、操作量の増加に伴って開口面積が減少し、フル操作
位置で開口面積がゼロ、すなわちブリードオフ流量がゼ
ロとなる関係となっている。

【００１０】ブームシリンダ８１の駆動圧は、上述の式
で示すメータイン流量Ｑ_A1とブリードオフ流量Ｑ_B1とを
バランスさせるように流量制御弁４１を操作することに
より、図７に示すように、操作量の増加に伴って増大
し、フル操作位置で最大駆動圧となり、オペレータが制
御することができる。

【００１１】以上の式、及び図５，６，７に示す関係
は、アームシリンダ８２等の他のアクチュエータであっ
ても同様に成り立つ。

【００１２】上述のように、図４に示す従来技術では、
ブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂを流量制御弁
４１，４２，４３のそれぞれに内蔵させたことにより、
ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、旋回モータ
８３等の駆動圧も、操作レバー９１，９２，９３等の操
作により制御でき、慣性の大きな旋回体をゆっくりと旋
回させる微操作（ハーフ操作）や、慣性の大きなブーム
の振動を生じさせない微操作（ハーフ操作）を実現させ
ることができ、これに伴って旋回体を介しておこなわれ
るつり荷作業の作業精度の向上、ブームの回動を介して
おこなわれる掘削作業の作業精度の向上など、良好な作
業性を得ることができる。

【００１３】なお、この種の建設機械の制御装置に相当
する公知技術としては、特開昭６１−８８００２号公
報、特開平１−２７４８６６号公報、特開平３−５２４
０２号公報に記載のものがある。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した図
４に示す従来技術では、油圧ポンプ３の吐出可能流量と
ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、旋回モータ
等のアクチュエータの複合操作時の要求流量との関係、
及び微操作（ハーフ操作）とフル操作の複合操作に伴う
問題がある。

【００１５】２つのアクチュエータ、例えばブームシリ
ンダ８１、アームシリンダ８２の複合操作にあって、共
に微操作（ハーフ操作）である場合には、これらのブー
ムシリンダ８１、アームシリンダ８２の要求流量が少な
く、したがつてアクチュエータ要求流量よりも油圧ポン
プ３の吐出可能流量の方が大きいのが普通であり、良好
な微操作（ハーフ操作）性を確保し得る。

【００１６】しかしながら、アクチュエータの中でフル
操作させるものと微操作（ハーフ操作）させるものとが
混在するような複合操作が実施されるとき、例えば掘削
作業に際して、負荷圧が高くなるアームシリンダ８２を
フル操作し、負荷圧が比較的低くなるブームシリンダ８
１を微操作（ハーフ操作）する複合操作が実施されるよ
うなときには、アクチュエータ要求流量の方が油圧ポン
プ３の吐出可能流量よりも大きくなることが起り得る。
このような場合、ブームシリンダ８１の微操作に伴って
ブリードオフ流量分だけ、油圧ポンプ３から吐出される
流量を既に無駄に捨てている状況にもかかわらず、相対
的に油圧ポンプ吐出可能流量が不足することになること
から、特に高負荷圧側となるアームシリンダ８１への供
給流量が減少し、このアームシリンダ８１の作動速度が
低下し、これにより作業能率の低下を招いてしまう。

【００１７】このようなことは、例えばブームを上げる
ようにブームシリンダ８１をフル操作するとともに、ア
ームをわずかに動かすためにアームシリンダ８２を微操
作する複合操作を実施する場合にも生じ、このとき高負
荷圧側を形成するブームシリンダ８１への流量が減少
し、ブームの上がり量の低下による作業能率の低下を招
いてしまう。

【００１８】このように、図４に示す従来技術では、フ
ル操作されるアクチュエータと微操作（ハーフ操作）さ
れるアクチュエータとの複合操作に際して、駆動圧制御
のためにはやむおえないが、微操作に伴うブリードオフ
流量分だけタンクに捨てており、その一方、特に、高負
荷側となるフル操作されるアクチュエータへの供給流量
の不足を生じ、このため作業能率が低下する問題があっ
た。

【００１９】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、フル操作される
アクチュエータと微操作（ハーフ操作）されるアクチュ
エータとの複合操作に際して、微操作に伴うブリードオ
フ流量を少なくすることができる建設機械の制御装置を
提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る発明は、原動機と、この原
動機によって駆動する主油圧ポンプと、この主油圧ポン
プから吐出される圧油により駆動する複数のアクチュエ
ータと、これらのアクチュエータのそれぞれに対応して
設けられ、上記主油圧ポンプから上記アクチュエータに
供給される圧油の流れを制御するとともに、内部にブリ
ードオフ絞りを有する流量制御弁とを備え、これらの流
量制御弁の切換え操作に伴って上記アクチュエータの最
大駆動圧の制御が可能な建設機械の制御装置において、
上記ブリードオフ絞りとタンクとを接続する管路に、上
記主油圧ポンプの吐出圧と、上記アクチュエータの負荷
圧のうちの最大負荷圧との差圧であるロードセンシング
差圧の減少に相応して、開口面積を小さく変化させるブ
リードオフ制御弁を設けた構成にしてある。

【００２１】

【作用】本発明の請求項１に係る発明は、上記の構成に
してあることから、フル操作されるアクチュエータと、
微操作（ハーフ操作）されるアクチュエータとの複合操
作がおこなわれるときは、操作量が最大となるフル操作
されるアクチュエータに係る流量制御弁のブリードオフ
絞りは、開口面積がゼロとなり、そのブリードオフ絞り
からタンクに流れるブリードオフ流量はなくなる。この
点については、従来技術と同じである。

【００２２】そしてこのとき、アクチュエータ要求流量
が油圧ポンプの吐出可能流量よりも大きくなる事態を生
じ、これに伴って油圧ポンプの吐出流量不足によるロー
ドセンシング差圧の減少を生じ、ブリードオフ制御弁の
開口面積が小さく変化する。これにより、微操作される
アクチュエータに係る流量制御弁に内蔵されるブリード
オフ絞りは、所定の開口面積に保持され、微操作に係る
アクチュエータの駆動圧の制御を実施できるとともに、
その微操作に係るアクチュエータのブリードオフ絞りか
らタンクに流れるブリードオフ流量は、開口面積の小さ
く変化したブリードオフ制御弁により規制される。

【００２３】したがって、ブリードオフ制御弁の駆動に
よりそれぞれの流量制御弁からタンクに流れるブリード
オフ流量は少なくなり、その少なくし得た流量に相応し
てアクチュエータ、特に高負荷側となるフル操作される
アクチュエータへの供給流量を、従来技術よりも増加さ
せることができる。

【００２４】なお、微操作（ハーフ操作）されるアクチ
ュエータどうしの複合操作がおこなわれるときは、それ
ぞれの流量制御弁に内臓されるブリードオフ絞りは所定
の開口面積に保持され、それぞれのアクチュエータの操
作量が小さいことに伴って、ブリードオフ制御弁の開口
面積も開き気味の所定の開口面積に保持される。

【００２５】したがって、それぞれのアクチュエータに
係る流量制御弁のブリードオフ絞りからブリードオフ制
御弁を経てタンクに、従来技術と同様に所定のブリード
オフ流量が流れ、これらのアクチュエータの駆動圧の制
御を実施できる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の建設機械の制御装置の実施例
を図に基づいて説明する。図１は本発明の請求項１〜４
に対応する実施例を示す回路図、図２は図１に示す実施
例に備えられるブリードオフ制御弁の特性を示す図であ
る。

【００２７】図１は前述した図４に対応させて描いたも
ので、例えば油圧ショベルに備えられる制御装置を示し
ている。また、この図１にあって前述した図４に示した
ものと同等のものは、同じ符号で示してある。

【００２８】すなわち、この図１に示す実施例にあって
も、原動機１と、この原動機１によって駆動する主ポン
プすなわち可変容量型油圧ポンプ３と、ポンプレギュレ
ータ２と、油圧ポンプ３の吐出管路１０１に接続したア
ンロード弁１１、及びメインリリーフ弁１０とを備え、
油圧ポンプ３に対して並列に、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３等のアクチュエータ
を配置してある。他のアクチュエータを形成するバケッ
トシリンダ、左右走行モータなどは、説明を簡単にする
ために図示を省略してある。

【００２９】また、油圧ポンプ３と、ブームシリンダ８
１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれを
連絡する主管路８１Ａ，８１Ｂ等には、ブームシリンダ
８１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれ
に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁４１，４
２，４３を配置してある。流量制御弁４１，４２，４３
は、例えば操作レバー９１，９２，９３により手動操作
される流量制御弁であり、それぞれメータイン絞り４１
Ａ，４２Ａ，４３Ａ、メータアウト絞り４１Ｃ、４２
Ｃ，４３Ｃ、及び、ブリードオフ管路８１Ｃ，８２，８
３Ｃに設けたブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂ
を内蔵している。

【００３０】また、流量制御弁４１，４２，４３のそれ
ぞれには、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、
旋回モータ８３のそれぞれの負荷圧を検出する負荷圧検
出管路６１，６２，６３を接続してある。負荷圧検出管
路６１，６２，６３で検出される負荷圧のうちの最大負
荷圧Ｌｍａｘが、最大負荷圧検出管路７を介してポンプ
レギュレータ２の一方のパイロット室に与えられ、この
ポンプレギュレータ２の他方のパイロット室には、ポン
プ吐出圧検出管路５を介して検出されるポンプ吐出圧Ｐ
ｄが与えられ、ポンプレギュレータ２は、ポンプ吐出圧
Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍａｘとの差圧であるロードセンシ
ング差圧によって制御され、このロードセンシング差圧
が一定（目標差圧ΔＰ_LS）となるように油圧ポンプ３の
吐出量を決定する構成となっている。以上の構成につい
ては、前述した図４に示すものと同等である。

【００３１】この実施例では特に、流量制御弁４１，４
２，４３のそれぞれに内蔵されるブリードオフ管路８１
Ｃ，８２，８３Ｃを、チェック弁４５，４６，４７を介
してブリードオフ接続管路１１１に接続してある。チェ
ック弁４５，４６，４７のそれぞれは、ブリードオフ管
路８１Ｃ，８２，８３Ｃからブリードオフ接続管路１１
１への圧油の流れが許容され、ブリードオフ接続管路１
１１からブリードオフ管路８１Ｃ，８２，８３Ｃへの圧
油の逆流が阻止される配置にしてある。

【００３２】また、ブリードオフ接続管路１１１の下流
とタンクとを接続する管路部分には、開口面積を所定の
大きな開口からゼロまで変化し得るブリードオフ制御弁
１１２を設けてある。このブリードオフ制御弁１１２
は、その一方のパイロット室がアクチュエータの最大負
荷圧Ｌｍａｘを導く最大負荷圧検出管路７に接続され、
他方のパイロット室がポンプ吐出圧Ｐｄを導くポンプ吐
出圧検出管路５に接続されており、ロードセンシング差
圧（Ｐｄ−Ｌｍａｘ）が所定の目標差圧ΔＰ_LSに保持さ
れているときは、大きな開口面積となり、ロードセンシ
ング差圧が減少すると開口面積は小さくなり、遂にはゼ
ロとなる。このブリードオフ制御弁２の特性は図２に示
すように設定される。

【００３３】このように構成した実施例では、微操作
（ハーフ操作）どうしのアクチュエータの複合操作、例
えば微操作のブームシリンダ８１と微操作のアームシリ
ンダ８２との複合操作の場合には、操作レバー９１，９
２の操作量は比較的小さく、したがって、油圧ポンプ３
の吐出可能流量はアクチュエータ要求流量よりも大き
く、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２に操作レ
バー９１，９２の操作量に応じた流量を供給でき、これ
によりロードセンシング差圧（Ｐｄ−Ｌｍａｘ）を所定
の目標差圧ΔＰ_LSに保つことができ、これに伴って図２
に示すようにブリードオフ制御弁１１２の開口面積を大
きく保持することができる。

【００３４】その一方、操作レバー９１，９２の操作量
に応じて流量制御弁４１，４２が切換え操作され、図
５，６に示すように、それぞれのメータイン絞り４１
Ａ，４２Ａ、及びブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂも半
開状態に保持される。

【００３５】油圧ポンプ３から吐出される圧油は、吐出
管路１０１、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４
１Ａ，４２Ａ、主管路８１Ａ等を経てブームシリンダ８
１、アームシリンダ８２のそれぞれに供給され、戻り油
は主管路８１Ｂ等、流量制御弁４１，４２のメータアウ
ト絞り４１Ｃ，４２Ｃを介してタンクに戻される。ま
た、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４１Ａ，４
２Ａの下流の圧油の一部は、この流量制御弁４１，４２
に内蔵されるブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ、チエッ
ク弁４５，４６、ブリードオフ接続管路１１１、ブリー
ドオフ制御弁１１２を介して、ブリードオフ流量として
タンクに戻される。

【００３６】このような微操作どうしのアクチュエータ
の複合操作では、ブリードオフ流量を生じるもののブー
ムシリンダ８１，アームシリンダ８２には、流量制御弁
４１，４２のメータイン絞り４１Ａ，４２Ａの開口面積
に相応した比較的少ない流量が供給され、これによりブ
ームシリンダ８１，アームシリンダ８２を微小速度で作
動させることができ、また、ブリードオフ流量を生じさ
せるにより、前述した図７で示す比較的小さな駆動圧
に、これらのブームシリンダ８１，アームシリンダ８２
を制御することができる。

【００３７】また例えば、フル操作のアクチュエータと
微操作（ハーフ操作）のアクチュエータの複合操作が実
施されるとき、例えば掘削作業に際して、負荷圧が高く
なるアームシリンダ８２をフル操作し、負荷圧が比較的
低くなるブームシリンダ８１を微操作するような複合操
作が実施されるときには、油圧ポンプ３の吐出可能流量
よりもアクチュエータ要求流量の方が大きくなる。この
ようなフル操作と微操作の複合操作時には以下のように
動作する。

【００３８】すなわち、操作レバー９１を微操作、操作
レバー９２をフル操作することにより、流量制御弁４１
がハーフストローク切換え操作され、メータイン絞り４
１Ａ及びブリードオフ絞り４１Ｂがそれぞれ半開状態の
開口面積に保持され、また、流量制御弁４２がフルスト
ローク切換え操作され、メータイン絞り４２Ａが最大開
口面積に保持され、ブリードオフ絞り４２Ｂが開口面積
ゼロに保持される。

【００３９】その一方、油圧ポンプ３から吐出される流
量の不足からロードセンシング差圧（Ｐｄ−Ｌｍａｘ）
が減少し、図２に示すように、ブリードオフ制御弁１１
２は開口面積を減少させ、遂には開口面積がゼロとなる
ように切換えられる。

【００４０】したがって、流量制御弁４１の制御によ
り、ブームシリンダ８１の微操作を実施できるととも
に、この流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂが開
いているにもかかわらず、ブリードオフ制御弁１１２が
閉じていることにより、ブリードオフ絞り４１Ｂからタ
ンクへのブリードオフ流量は生じることがなく、そのブ
リードオフ流量に相当する流量が、特に、高負荷圧側を
形成するフル操作されるアームシリンダ８２への増量分
として供給される。これにより、アームシリンダ８２の
作動速度の低下を抑制することができる。

【００４１】このように、本実施例にあっては、従来技
術と同様に微操作時のアクチュエータの駆動圧の制御機
能を有するとともに、フル操作と微操作（ハーフ操作）
が混在するアクチュエータの複合操作により、油圧ポン
プ３の吐出可能流量よりもアクチュエータ要求流量の方
が大きくなると、アクチュエータのフル操作に伴ってブ
リードオフ制御弁１１２が開口面積をゼロに変化させる
ように切換えられ、ブリードオフ流量をなくし、そのブ
リードオフ流量に相当する流量を高負荷側のアクチュエ
ータに増量させることができ、このフル操作と微操作が
混在するアクチュエータの複合操作時の作業能率の向上
を実現させることができる。

【００４２】なお、上記実施例では、ブームシリンダ８
１の微操作とアームシリンダ８２のフル操作の複合操作
時に、開口面積がゼロとなるブリードオフ制御弁１１２
を設けたが、図３に示すように、アクチュエータの操作
量の増加に応じて開口面積が徐々に小さくなるものの、
アクチュエータのフル操作時でも、小さな開口面積は確
保されるようなブリードオフ制御弁１１３を設ける構成
にしてもよい。このようなブリードオフ制御弁１１３を
設けた場合でも、微操作とフル操作の混在するアクチュ
エータの複合操作時には、タンクへのブリードオフ流量
を少なくすることができ、少なくし得た流量に相当する
流量を高負荷側のアクチュエータへの増量に活用させる
ことができ、前述した実施例と同様に、フル操作と微操
作が混在するアクチュエータの複合操作時の作業能率を
向上させることができる。

【００４３】また、上記実施例では、油圧ポンプ３の吐
出量を、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍａｘとのロ
ードセンシング差圧により制御する構成にしてあるが、
このポンプ制御はロードセンシングシステムによらなく
てもよく、例えば操作レバー９１〜９３の操作量に応じ
てポンプ吐出量を増加させる制御、すなわちポジコン制
御により構成してもよい。

【００４４】また、上記実施例では、全ての流量制御弁
４１〜４３にブリードオフ絞り４１Ｂ〜４３Ｂを設けて
あるが、アクチュエータの種類に応じて選択的にブリー
ドオフ絞りを設ける構成にしてもよい。

【００４５】また、上記実施例では、全てのアクチュエ
ータに対して１つのブリードオフ制御弁１１２を設けて
あるが、１つのアクチュエータに対して１つのブリード
オフ制御弁１１２あるいは１１３を設けてもよく、ま
た、複数のアクチュエータごとに別々のブリードオフ制
御弁１１２あるいは１１３を設ける構成にしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】本発明は以上の構成にしてあることか
ら、微操作とフル操作の混在するアクチュエータの複合
操作時には、ロードセンシング差圧の減少に応じてタン
クへのブリードオフ流量を少なくすることができ、少な
くし得た流量に相当する流量をアクチュエータへの増量
に活用させることができ、これにより従来に比べて作業
能率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の建設機械の制御装置の実施例を示す回
路図である。

【図２】図１に示す実施例に備えられるブリードオフ制
御弁の特性を示す図である。

【図３】ブリードオフ制御弁の別の例を示す図である。

【図４】従来の建設機械の制御装置を示す回路図であ
る。

【図５】図４に示す従来の建設機械の制御装置に備えら
れる流量制御弁に設けられるメータイン絞りの特性を示
す図である。

【図６】図４に示す従来の建設機械の制御装置に備えら
れる流量制御弁に設けられるブリードオフ絞りの特性を
示す図である。

【図７】図４に示す従来の建設機械の制御装置で得られ
る圧力制御特性を示す図である。

【符号の説明】１原動機２ポンプレギュレータ３可変容量型油圧ポンプ５ポンプ吐出圧検出管路７最大負荷圧検出管路４１流量制御弁４１Ａメータイン絞り４１Ｂブリードオフ絞り４２流量制御弁４２Ａメータイン絞り４２Ｂブリードオフ絞り４３流量制御弁４３Ａメータイン絞り４３Ｂブリードオフ絞り４５チェック弁４６チェック弁４７チェック弁８１ブームシリンダ（アクチュエータ）８１Ａ主管路８１Ｂ主管路８１Ｃブリードオフ管路８２アームシリンダ（アクチュエータ）８２Ｃブリードオフ管路８３旋回モータ（アクチュエータ）８３Ｃブリードオフ管路９１操作レバー９２操作レバー９３操作レバー１０１吐出管路１１１ブリードオフ接続管路１１２ブリードオフ制御弁１１３ブリードオフ制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/00 F15B 11/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】原動機と、この原動機によって駆動する
主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
により駆動する複数のアクチュエータと、これらのアク
チュエータのそれぞれに対応して設けられ、上記主油圧
ポンプから上記アクチュエータに供給される圧油の流れ
を制御するとともに、内部にブリードオフ絞りを有する
流量制御弁とを備え、これらの流量制御弁の切換え操作
に伴って上記アクチュエータの最大駆動圧の制御が可能
な建設機械の制御装置において、上記ブリードオフ絞
りとタンクとを接続する管路に、上記主油圧ポンプの吐
出圧と、上記アクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷
圧との差圧であるロードセンシング差圧の減少に相応し
て、開口面積を小さく変化させるブリードオフ制御弁を
設けたことを特徴とする建設機械の制御装置。
【請求項２】上記流量制御弁のブリードオフ絞りのう
ちの複数に連通するブリードオフ接続管路を設け、この
ブリードオフ接続管路の下流に上記ブリードオフ制御弁
を配置したことを特徴とする請求項１記載の建設機械の
制御装置。
【請求項３】上記主油圧ポンプの吐出量を制御するポ
ンプレギュレータが、上記ロードセンシング差圧に応じ
て制御されるポンプレギュレータからなることを特徴と
する請求項１または２記載の建設機械の制御装置。
【請求項４】建設機械が油圧ショベルであることを特
徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の建設機械の制
御装置。