JPS62206125A - 土木建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧ショベル等の土木建設機械に備えられる
油圧駆動装置に係り、特に複合操作性に優れた油圧駆動
装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の油圧駆動装置として、例えば特開昭５８−１４
６６３２号公報に記載のものがある。この従来例は、２
つの油圧回路を有し、これらの油圧回路はそれぞれ油圧
ポンプと、走行用方向切換弁、旋回用方向切換弁、ブー
ム用方向切換弁、アーム用方向切換弁、パケット用方向
切換弁を含む弁グル−ブとを備えており、またこれらの
弁グループのそれぞれの方向切換弁は対応する走行モー
タ、旋回モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ、パ
ケットシリンダ等のアクチュエータに接続されている。

そして、走行モータと他のアクチュエータとの複合駆動
、並びに２つの油圧ポンプによる他のアクチュエータの
それぞれの単独駆動、他のアクチュエータ相互の複合駆
動をおこなわせるために、ブームシリンダ、アームシリ
ンダ、パケットシリンダ等のそれぞれに複数の方向切換
弁が接続されている。また、走行を伴わないブームとア
ームの複合操作をおこなわせるために、１つの油圧ポン
プに対して、バイパスラインを介してブーム用方向切換
弁とアーム用方向切換弁とを並列に接続しである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上述のように構成される油圧駆動装置にあっ
ては、ブームシリンダ、アームシリンダ。

パケットシリンダ等のアクチュエータに接続される方向
切換弁の数が多いことから製造原価が高くなりやすい。

また、１つの油圧ポンプに対してブームシリンダとアー
ムシリンダを並列に接続しであることから、ブームとア
ームの複合２動作をおこなう場合にはブーム、アームの
それぞれの負荷圧力の変化に伴って操作者の意図しない
ブーム。

アームそれぞれの速度変化を生じ、操作性の向上を見込
み難い。

本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、走行モータと他のアクチュエ
ータとの複合駆動を比較的少ない数の方向切換弁を設け
ることによって実現させることができ、またブームとア
ームの複合２動作を互いに他の＊荷圧力の影響を受ける
ことなく実現させることができる土木建設機械の油圧駆
動装置を提供することにある。

ｃ問題点を解決するための手段〕 この目的を達成するために本発明は、複数のアクチュエ
ータを駆動する第１の油圧回路および第２の油圧凹面を
含み、上記第１の油圧回路は、第１の油圧ポンプ、およ
びこの第１の油圧ポンプから対応するアクチュエータへ
の圧油の流れをそれぞれ制御する複数の方向切換弁を含
む第１の弁グループを有し、第２の油圧回路は、第２の
油圧ポンプ、およびこの第２の油圧ポンプから対応する
アクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数
の方向切換弁を含む第２の弁グループを有し、ａ数のア
クチュエータは少なくとも左右の走行用アクチュエータ
と、ブーム用アクチュエータと、アーム用アクチュエー
タと、旋回用アクチュエータと４−きみ、アクチュエー
タに対応して設けられ、これらのアクチュエータを駆動
する操作指令信号を出力する換作指令手段と、この操作
指令手段から出力される操作指令信号に応じて所定の演
算９判別処理をおこない、その結果に応じて方向切換弁
に作動指令信号を出力する制御手段とを偏えたものにお
いて、第１の弁グループは、左右の走行用アクチュエー
タのうちの一方への圧油の流れを制御する第１の走行用
方向切換弁と、アーム用７クチユエータへの圧油の流れ
をＩｉｉ制御するアーム用方向切換弁と、旋回用アクチ
ュエータへの圧油の流れを制御する旋回用方向切換弁と
を含み、しかも第１の走行用方向切換弁と、アーム用方
向切換弁と、旋回用方向切換弁とは第１の油圧ポンプに
対して並列に接続してあり、かつ、旋回用方向切換弁は
他の方向切換弁よりも上流側に配置してあり、第２の弁
グループは、左右の走行用アクチュエータのうちの他方
への圧油の流れを制御する第２の走行用方向切換弁と、
ブーム用アクチュエータへの圧油の流れを制御するブー
ム用方向切換弁とを含み、しかも第２の走行用方向切換
弁とブーム用方向切換弁とは第２の油圧ポンプに対して
並列に接続してあり、第１の油圧ポンプの吐出し流路上
の旋回用方向切換弁接続部の直後に第１の油圧ポンプの
吐出し流路を連通、しやＩｇ可能な第１の弁手段を設け
、第１の油圧ポンプの吐出し流路上の第１の弁手°段の
下流の部分と第２の油圧ポンプの吐出し流路とを連絡す
るｉ回路を設けるとともに、該ｉＩ回路中に該通路を連
通、しゃ断可能な第２の弁手段を設け、制御手段が第１
．第２の弁手段および第１の走行用方向切換弁、第２の
走行周方向切換弁、旋回用方向切換弁、ブーム用方向切
換弁、アーム用方向切換弁をそれぞれ作動させる信号を
出力する出力手段と、複数のアクチュエータのうちの予
め定められた第１のアクチュエータを駆動する第１の操
作指令信号が出力されている状態にあって、該複数のア
クチュエータのうちの予め定められた第２のアクチュエ
ータを駆動する第２の操作指令信号が出力されたとき、
予め定められた第１の関数関係によって第１のアクチュ
エータに対応する方向切換弁に与えられる作動指令信号
を制限する制限手段と、複数のアクチュエータのうちの
予め定められた第３のアクチュエータを駆動する操作指
令信号に応じて予め定められた第２の関数関係によって
第１．第２の弁手段への作動指令信号を選択する選択手
段を有する構成にしである。

〔作　用〕

本発明は上述のように構成しであることから、走行モー
タと他のアクチュエータの複合駆動に際しては、制御手
段の制限手段によって走行用方向切換弁と他のアクチュ
エータ用の方向切換弁のいずれか一方の方向切換弁の開
度を絞ることにより走行モータと他のアクチュエータと
の複合駆動を実施でき、また走行モータの駆動を伴なわ
ない他のアクチュエータ相互の複合駆動に際しては、制
限手段によっていずれかのアクチュエータ用の方向切換
弁の開度を絞ることによりアクチュエータ相互の複合駆
動を実施でき、しかもこれらの複合駆動を基本的に１つ
のアクチュエータに対して１つの方向切換弁を設けるこ
とによっておこなえるようになっている。また、アーム
シリンダを第１の油圧ポンプに連絡される第１の弁グル
ープに設け、ブームシリンダを第２の油圧ポンプに連絡
される第２の弁グループに設けたことから、これらのブ
ームシリンダおよびアームシリンダを互いに他の負荷圧
力の影響を受けることなく駆動することができる。さら
に、第１の弁手段を作動させることにより、第１の流路
が適宜しゃ断され、旋回用アクチュエータの独立性を保
った状態の複合操作を実現できる。

〔実施例〕

以下、本発明の土木建設機械の油圧駆動装置を図に基づ
いて説明する。第１図は本発明の一実施例を示す回路図
、第２図および第３図（ａ）〜（ｈ）は第１図に示す実
施例を構成する制御手段に具備される関数テーブルを例
示する説明図である。

第１図において、４は第１の油圧ポンプ、５はこの第１
の油圧ポンプ４の吐出し容積を制御するレギュレータ、
６は第２の油圧ポンプ、７はこの第２の油圧ポンプ６の
吐出し容積を制御するレギュレータである。、４８は旋
回モータ、２４は第１の油圧ポンプ４から旋回モータ４
８に供給される圧油の流れを制御する旋回用方向切換弁
、５２はアームシリンダ、２８は第１の油圧ポンプ４か
らアームシリンダ５２に供給される圧油の流れをｔｔｉ
ｑｉするアーム用方向切換弁、５６は走行モータ例えば
左走行モータ、３２は第１の油圧ポンプ１）から左走行
モータ５６に供給される圧油の流れを制御する左走行用
方向切換弁である。上述した旋回用方向切換弁２４は他
の方向切換弁２８．３２よりも上流側に配置しである。

また、これらの旋回用方向切換弁２４．アーム用方向切
換弁２８．左走行用方向切換弁３２は、それぞれ第１の
油圧ポンプ４に対して並列に接続してありくそれぞれの
油圧ポンプ４に接続される接続ポートが中立ブロックに
なっている。また、これらの方向切換弁２４．２８．３
２は第１の弁グループを構成しており、この第１の弁グ
ループと第１の油圧ポンプ４とによって第１の油圧回路
が構成されている。

特に、上述した旋回用方向切換弁２４と旋回モータ４８
、およびアーム用方向切換弁２８とアームシリンダ５２
とは、そ、ルぞれ油圧ホースを介在させることンＩ（は
ぼ一体的に直結した構成にしである。

５８は右走行モータ、３８は第２の油圧ポンプ６から右
走行モータ５８に供給される圧油の流れを制御する右走
行用方向切換弁、５０は第１のブームシリンダ（充用）
、４４は第２の油圧ポンプ６から第１のブームシリンダ
５０に供給される圧油の流れを制御するブーム充用方向
切換弁、５１は第２のブームシリンダ（吉川）、４５は
第２の油圧ポンプ６から第２のブームシリンダ５１に供
給される圧油の流れを制御するブーム台用方向切換弁、
５４はパケットシリンダ、４２は第２の油圧ポンプ６か
らパケットシリンダ５４に供給される圧油の流れを制御
するバケット用方向切換弁である。上述した右走行用方
向切換弁３８．ブーム左用方向切換弁４４．ブーム吉用
方向切漠弁４５．およびパケット用方向切換弁４２は、
それぞれ第２の油圧ポンプ６に対して並列に接続してあ
り、それぞれの油圧ポンプ６に接続される接：涜ボート
が中立ブロックになっている。また、これらの方向切換
弁３８．４４．４５．４２は第２の弁グループを構成し
ており、この第２の弁グループと第２の油圧ポンプ６と
によって第２の油圧回路が構成されている。

また特に、上述したブーム充用方向切換弁４４と第１の
ブー１）シリンダ５０、およびブーム台用方向切換弁４
５と第２のブームシリンダ５１、およびバケット用方向
切換弁４２とパケットシリンダ５４は、それぞれ油圧ホ
ースを介在させることなく、はぼ一体的に連結した構成
にしである。

１２１は第１の油圧ポンプ４の吐出し流路、１２２は第
２の油圧ポンプ６の吐出し流路、１）９は、この吐出し
流路１２１上の旋回用方向切換弁２４の接続部の直後に
設けられ、該吐出し流路１２１を連通。

しゃ断可能な第１の弁手段、例えば開閉弁である。

１２３は開閉弁１）９の下流に位置する吐出し流路１２
１の部分と吐出し流路１２２とを連絡する通路、１２０
はこの通路１２３を連通、しゃ断可能な第２の弁手段、
例えば開閉弁である。なお、吐出し波路１２１゜１２２
の端部およびタンクに連絡される戻り流路１２４゜１２
５の端部はめくら板により閉塞させである。

１）０は左走行モータ５６．右走行モータ５８．旋回モ
ータ４８．アームシリンダ５２．第１のブームシリンダ
５０．第２のブームシリンダ５１．パケットシリンダ５
４等の各アクチュエータを駆動する操作指令信号を出力
する操作指令手段すなわち指令装置、２００は操作指令
信号に応じて所定の演算１判別処理をおこない、その結
果に応じて方向切換弁２４゜２８、３２．３８．４４．
４５．４２および第１．第２の開閉弁１）９．１２０の
駆動部に作動指令信号を出力する出力手段を備えた制御
手段である。

この制御手段２００には、第２図に示すように、指令装
置１）０から出力される第２のアクチュエータ例えば第
１．第２のブームシリンダ５０．５１を駆動する操作指
令信号Ｘｌと係数にとの相関関係を示す第１の関数テー
ブル１３０と、第１のアクチュエータ例えば左右走行モ
ータ５６．５８を駆動する操作指令信号Ｘ２と目標作動
指令信号Ｙ８との相関関係を示す第２の関数テーブル１
３１と、第１の関数テーブル１３０から出力される係数
にと第２の関数テーブル１３１から出力される目標作動
指令信号Ｙ２とを乗算し、左右走行モータ５６．５８を
駆動する作動指令信号Ｙｚ’を出力する乗算器１３２が
備えられている。なお、第１の関数テーブル１３０には
操作指令信号Ｘ、が大きくなるに伴って小さくなる係数
にの関数が設定されており、第２の関数テーブル１３１
には操作指令信号Ｘｔが大きくなるに伴って太き（なる
目標作動指令信号Ｙ２の関係が設定されており、これら
の第１の関数テーブル１３０と第２の関数テーブル１３
１と乗算器１３２とは、当該第１．第２の関数テーブル
１３０．１３１において予め定められた第１の関数関係
によって目標作動指令信号Ｙｔをより小さな作動指令信
号Ｙ！′に制限する制限手段を構成している。

また、同制御手段２００には、予め第３図（ａ）〜（ｈ
）に示すように第２の関数関係が設定されている。

第３図（ａ）、　（ｂ）は左右走行モータ５６．５８を
駆動する操作指令信号Ｘ２と開閉弁１）９．１２０の作
動指令信号Ｙｔ、、、Ｙ、。Ｆ、との関係を設定した関
数テーブル、第３図（Ｃ）、　（ｄ）はアームシリンダ
５２を駆動する操作指令信号ＸＡと開閉弁１）９．１２
０の作動指令信号ｙａｏｓ　ｌ　ＹＡＯＦＦとの関係を
設定した関数テーブル、第３図（ｅ）　、　（ｆ）はブ
ームシリンダ５０．５１を駆動する操作指令信号Ｘ、と
開閉弁１）９．１２０の作動指令信号Ｙ、、Ｎ　、Ｙ、
。Ｆ、との関係を設定した関数チー７’ル、第３図＜ｇ
＞、　（ｉ）は旋回モータ４８を駆動する操作指令信号
Ｘ３と開閉弁１）９．１２０の作動指令信号Ｙ３゜８．
Ｙ、。Ｆ、との関係を設定した関数テーブルをそれぞれ
示す説明図で、これらのうち第３図（ａ）、　（Ｃ１，
（８１，（ｇｌに示すものは、操作指令信号の値が大き
くなるに伴って次第に大きくなり、逐には最大値をとる
関数関係が設定されており、また、第３図（ｂｌ　、　
（ｄｉ、　（ｆｌ　、　（ｈｌに示すものは、操作指令
信号の値が大きくなるに伴つ゛ζ開閉弁１）９．１２０
の作動指令１３号が次第に小さくなり、逐には最小値を
とる関数関係が設定されている。１そして、さらに同フ
ドＩ御手段２００には、アクチュエータを駆動する操作
指令信号に応じて第３図（Ｒ）・〜（ｈ）に示ず関数関
係によって、開閉弁１）９．１２０への作動指令１８号
を後述の第４図に示す手順によって選択する選択手段を
具備し°Ｃいる。

なお、２２０．２３０は第１．箪２の油圧ポンプ４゜６
の吐出し圧力を検出する圧力検出器である。同制御手段
２００には、例えば旋回モータ４８以外の池のアクチュ
エータのうちの予め定められたアクチュエータを駆動す
る操作指令信号に応じて第１の油圧ポンプ４のカットオ
フ圧力設定値を変更する公知の変更手段を具備しており
、上記圧力検出器２２０から出力される信号を上記の変
更手段に伝達して圧力カットオフをおこなうようになっ
ている。

このように樽成した実施例にあっては、例えば走行とブ
ーム上げの複合動作をおこなう場合には、指令語ＵＩＩ
Ｏから第１．第２のブームシリンダ５０＋５１に係る操
作指令信号Ｘ１が制御手段２００に出力されるとともに
、同指令装置７１）０から左右走行モータ５６．５８に
係る操作指令信号Ｘ２が制御手段２００に出力される。

これに応じて制御手段２００は第３図（ｅ）に示す関数
関係から作動指令信号ＹＩＩＩＮの最大１直を選択して
開閉弁１２０の駆動部に当該作動指令信号ＹＩ６Ｎを出
力してこの開閉弁１２０を開とし、通路１２３を連通さ
せ、また第３図（ｆ）に示す関数関係から作動指令信号
Ｙ、。ＦＦの最小値を選択して開閉弁１）９の駆動部に
当該作動指令信号ＹＩＩＩＦＦを出力してこの開閉弁１
）９を開とし、吐出し流路１２１を連通状態に保つ。ま
た、ブーム充用方向切換弁４４、プーム台用方向切換弁
４５のそれぞれの駆動部に作動指令信号を出力するとと
もに、第２図に示す第１の関数テーブル１３（１に基づ
いて第１．第２のブームシリンダ５０．５１に係る操作
指令信号Ｘ。

に応じた係数Ｋを選択し、第２の関数テーブル１３１に
基づいて左右走行モータ５６．５Ｂに係る操作指令信号
Ｘ□に応じた目標作動指令信号Ｙｔを選択し、乗算器１
３２でこれらの係数にと目標作動指令信号Ｙ：を乗算し
、得られた作動指令信号Ｙ！′を左走行用方向切換弁３
２．右走行用方向切換弁３８の駆動部に出力する。

これによって目標作動指令信号Ｙ！の値に比べて作動指
令信号ｙｚ’の値が小さくなり、すなわち、完走行用方
向切換弁３２．右走行用方向切換弁３８の開度が絞られ
、油圧ポンプ４．６の吐出し圧力が上昇し、比較的大き
な圧を要するブーム上げ作業を走行とともにおこなうこ
とができる。

また、走行を伴わない他のアクチュエータの複合操作に
際しては、例えば第４図に示す手順に沿った処理がおこ
なわれる。すなわち、まず手順ｓ１に示すように制御手
段２００で指令′ｖｔＷ１）０から旋回モータ４８を駆
動する操作指令信号が出力されているかどうか判断され
、これが満足された場合には手順Ｓ２に移る。手順ｓ２
では、旋回モータ４８を駆動する操作指令信号をブーム
上げをおこなうためのブームシリンダ５０．５１を駆動
する操作指令信号のみが出力されているかどうか判断さ
れ、この判断が満足された場合には、手順Ｓ３．Ｓ４の
処理をおこなう。手順Ｓ３では第３図（ｆ）、　（ｈ）
に示す関数テーブルから作動指令信号ＹＩＩＩＦＦ　＋
　Ｙｓ。ＦＦの最小値を選択し、これを作動指令信号と
して開閉弁１）９の駆動部に出力する。これによって開
閉弁１）９は第１図に示す開状態に保たれ、吐出し流路
１２１は連通状態に保たれる。また、手ＪＩＩＪ［Ｓ　
４では第３図（ａ）、　（Ｃ）、　（８）、　（ｇ）に
示す関数テーブルから作動指令信号ＹＨＨ，Ｙ６゜９．
Ｙ、。１　Ｙ、。、（今の場合、Ｙ２゜Ｎ　ｒ　ＹＡＯ
Ｎに対応する操作指令信号は制御手段２００に入力され
ていない）の最大値を選択し、これを作動指令信号とし
て開閉弁１２０の駆動部に出力する。これによって開閉
弁１２０は第１図に示す状態から開位置に切換えられ、
通路１２３が連通ずる。これによって、第１の油圧ポン
プ４と第２の油圧ポンプ６の圧油を合流させ−ることが
でき、旋回とブーム上げの複合操作をおこなわせること
ができる。

また、上記した手順Ｓ２における判断が満足されないと
き、すなわち旋回モータ４８の駆動、ブームシリンダ５
０．５１の馬区動の他のアームシリンダ５２゜走行モー
タ５６．５８等を駆動する操作指令信号が出力されてい
る場合には、手順Ｓ５．３６の処理をおこなう。手１＋
ｌｆｆ　Ｓ　５では、第３図（ａ）、　（Ｃ）、　（（
＋１．　（ｇ）に示す関数テーブルから作動指令信号Ｙ
２゜Ｎ＋　Ｙ　ＡＯＩＩＹ、。８．Ｙ、。８の最大値を
選択し、これを該当する作動指令信号として開閉弁１）
９の駆動部に出力する。これによって開閉弁１）９は第
１図に示す状態から閉位置に切換えられ、吐出し流路１
２１はしゃ断される。また、手順Ｓ６では上記と同様に
、第３図（ａ）、　（Ｃ）、　（ｅ）、　（ｇ）に示す
関数テーブルから作動指令信号ＹｔｏＮ、　　ＹａｏＮ
＋　　ＹＩＯＮ　＊　Ｙｓｏｗの最大値を選択し、これ
を作動指令信号として開閉弁１２０の駆動部に出力する
。これによって開閉弁１２０は開位置に切換えられ、通
路１２３が連通ずる。この状態にあっては、第１の油圧
ポンプ４の圧油を方向切換弁２４を介して旋回モータ４
８に供給でき、第２の油圧ポンプ６の圧油を方向切換弁
３２．３８を介して走行モータ５６．５８に、方向切換
弁４４．４５を介してブームシリンダ５０．５１に、ま
た方向切換弁２８を介してアームシリンダ５２に供給で
き、旋回とブーム、およびアーム、走行等の複合操作を
おこなうことができる。

また、上記した手順Ｓ１における判断が満足されない場
合は、手順Ｓ７に移る。この手＋＋ａ　Ｓ　７では、ブ
ームシリンダ５０．５１とアームシリンダ５２の駆動の
操作指令信号のみが出力されているかどうか判断され、
この判断が満足されない場合には前述した手順Ｓ３．Ｓ
４の処理をおこなう、この場合、開閉弁１）９．１２０
の双方が開となり、第１．第２の油圧ポンプ４，６の圧
油が合流して旋回モータ４８を除くブームシリンダ５０
．５１とアームシリンダ５２を含む他のアクチュエータ
の複合操作をおこなうことができる。

また、上記した手順Ｓ７における判断が満足されたとき
、すなわちブームシリンダ５０．５１とアームシリンダ
５２の駆動の操作指令信号のみが出力されている場合に
は、手順Ｓ８．Ｓ９の処理をおこなう０手順Ｓ８では、
第３図（ｄ）、　（ｆ）に示す関数テーブルから作動指
令信号ＹＡＯＦＦＩ　　Ｙｌ。、Ｆの最小値を選択し、
これを作動指令信号として開閉弁１）９の駆動部に出力
する。これによって開閉弁１）９は開状態に保たれる。

また、手順Ｓ９では上記と同様に第３図（ｄ）、　（ｆ
）に示す関数テーブルから作動指令信号ＹＡＯＦＦ＋　
　Ｙｌ、ＦＦの最小値を選択し、これを作動指令信号と
して開閉弁１２０の駆動部に出力する。これによって、
開閉弁１２０は閉状態となり、通路１２３の連通はしゃ
断される。この状態にあっては、第１の油圧ポンプ４の
圧油が方向切換弁２Ｂを介してアームシリンダ５２に供
給され、第２の油圧ポンプ６の圧油が方向切換弁４４．
４５を介してブームシリンダ５０．５１に供給され、ア
ームとアームの複合操作をおこなわせることができる。

なお、上述した複合操作において、開閉弁１）９が閉と
なる場合には、第１の油圧ポンプ４から吐出した圧油は
リリーフして動力損失を発生するので、前述した制御手
段２００に具備される変更手段によって第１の油圧ポン
プ４から吐出される圧油の圧力をカットオフすると都合
がよい。

このように構成しである実施例にあっては、それぞれの
アクチュエータに対して基本的に１つの方向切換弁を設
けることで左右走行モータと他のアクチュエータとの複
合駆動、他のアクチュエータの単独駆動、他のアクチュ
エータ相互の複合駆動をおこなわせることができ、製造
原価を安くすることができる。

また、ブームとアームの複合操作に際しては、互いに他
の負荷圧の影響を受けることなく独立した駆動をおこな
うことができ、第１．第２のブームシリンダ５０．５１
．アームシリンダ５２の作動速度の変化を生じることが
なく優れた操作性が得られる。

また、旋回と他のアクチュエータとの複合操作に際して
は、第１の油圧ポンプ４の圧油を旋回モータ４８のみに
供給することにより、旋回の独立性を確保することがで
きる。

また、第２図に示す第１の関数テーブル１３０．第２の
関数テーブル１３１の関数関係を適宜に設定することに
より、例えば走行中にブーム上げ動作をおこなうような
時の左右走行モータ５６．５Ｂ、ブーム左右用方向切換
弁４４．４５の急激な速度変化を防止でき、これによっ
て優れた操作性が得られる。

なお、上記実施例にあっては、第１の関数テーブル１３
０．第２の関数テーブル１３１．および乗算器１３２に
よって、走行中、すなわち第１のアクチュエータである
左右走行モータ５６．５８の駆動中に、ブーム上げ操作
すなわち第２のアクチュエータである第１．第２のブー
ムシリンダ５０．５１の駆動をおこなう際に、左右走行
用方向切換弁３２．３８に出力される作動指令信号Ｙｔ
′を小さくするようにしであるが、本発明はこれに限ら
れず、第１のアクチュエータが左右走行モータ５６．５
Ｂのいずれか一方であり、第２のアクチュエータが第１
．第２のブームシリンダ５０．５１である場合にも適用
できる。また、上述した第１のアクチュエータがアーム
シリンダ５２であり、上述した第２のアクチュエータが
旋回モータ４８であってもよく、この場合例えば、旋回
中のアーム下げをアーム用方向切換弁２８の開度を絞る
ことによりアーム側の圧を高めて実現させることができ
る。また、作業の種類によっては上述した第２のアクチ
ュエータが左右走行モータ５６．５８であり、第１のア
クチュエータが旋回モータ４８．第１８第２のアームシ
リンダ４４．４５゜アームシリンダ５２．パケットシリ
ンダ５４であってもよい。

〔発明の効果〕

本発明の土木建設機械の油圧駆動装置は、以上のように
構成しであることから、走行モータと他のアクチュエー
タとの複合駆動を従来に比べて少ない数の方向切換弁を
設けることによって実現させることができ、従来よりも
製造原価を安くすることができる。また、ブームとアー
ムの複合２動作を互いに他の負荷圧力の影響を受けるこ
となく実現させることができ、従来のような操作者の意
図しないブーム、アームの速度変化を生じることがなく
、また制御手段の制限手段の設定に応じて複合駆動時の
各アクチュエータの作動速度の急激な変化を防止でき、
これらによって従来に比べて優れた操作性が得られる。

また、旋回と他のアクチュエータの複合操作に際しては
旋回の独立性を確保でき、これによっても優れた操作性
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の土木建設機械の油圧駆動装置の一実施
例を示す回路図、第２図は第１図に示す実施例を構成す
る制御手段に具備される関数テーブルを示す説明図、第
３図（ａ）〜（ｔｌ）は制御手段に具備される別の関数
テーブルを示す説明図、第４図はこの実施例の制御手段
で実施される処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。 ４・・・第１の油圧ポンプ、６・・・第２の油圧ポンプ
、２４・・・旋回用方向切換弁、２８・・・アーム用方
向切換弁、３２・・・左走行用方向切換弁、３８・・・
右走行用方向切換弁、４４・・・ブーム左用方向切換弁
、４５・・・ブーム右用方向切換弁、４８・・・旋回モ
・−タ、５０・・・第１のブームシリンダ、５１・・・
第２のブームシリンダ、５２・・・アームシリンダ、５
４・・・パケットシリンダ、５６・・・左走行モータ、
５８・・・右走行モータ、１）０・・・指令装置、１）
９・・・開閉弁（第１の弁手段）　、１２０・・・開閉
弁（第２の弁手段）　、１２１．１２２・・・吐出し流
路、１２３・・・通路、１３０・・・第１の関数テーブ
ル、１３１・・・第２の関数テーブル、１３２・・・乗
算器、２００・・・制御手段。 第１図 第２図 １３２：　　乗算？ＩＰ 第３図 ＡＸＡ ｘｔ　　　　　　　　　　　　　　　　ｘｔＸｓ　　　
　　　　　　　　　　　　ＸＳ第４図

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のアクチュエータを駆動する第１の油圧回路
   および第２の油圧回路を含み、上記第１の油圧回路は、
   第１の油圧ポンプ、およびこの第１の油圧ポンプから対
   応するアクチュエータへの圧油の流れをそれぞれ制御す
   る複数の方向切換弁を含む第１の弁グループを有し、上
   記第２の油圧回路は、第２の油圧ポンプ、およびこの第
   ２の油圧ポンプから対応するアクチュエータへの圧油の
   流れをそれぞれ制御する複数の方向切換弁を含む第２の
   弁グループを有し、上記複数のアクチュエータは少なく
   とも左右の走行用アクチュエータと、ブーム用アクチュ
   エータと、アーム用アクチュエータと、旋回用アクチュ
   エータとを含み、上記アクチュエータに対応して設けら
   れ、これらのアクチュエータを駆動する操作指令信号を
   出力する操作指令手段と、この操作指令手段から出力さ
   れる操作指令信号に応じて所定の演算、判別処理をおこ
   ない、その結果に応じて上記方向切換弁に作動指令信号
   を出力する制御手段とを備えた土木建設機械の油圧駆動
   装置において、上記第１の弁グループは、上記左右の走
   行用アクチュエータのうちの一方への圧油の流れを制御
   する第１の走行用方向切換弁と、上記アーム用アクチュ
   エータへの圧油の流れを制御するアーム用方向切換弁と
   、上記旋回用アクチュエータへの圧油の流れを制御する
   旋回用方向切換弁とを含み、しかも上記第１の走行用方
   向切換弁と、上記アーム用方向切換弁と、旋回用方向切
   換弁とは上記第１の油圧ポンプに対して並列に接続して
   あり、かつ、上記旋回用方向切換弁は他の方向切換弁よ
   りも上流側に配置してあり、上記第２の弁グループは、
   上記左右の走行用アクチュエータのうちの他方への圧油
   の流れを制御する第２の走行用方向切換弁と、上記ブー
   ム用アクチュエータへの圧油の流れを制御するブーム用
   方向切換弁とを含み、しかも第２の走行用方向切換弁と
   上記ブーム用方向切換弁とは上記第２の油圧ポンプに対
   して並列に接続してあり、上記第１の油圧ポンプの吐出
   し流路上の上記旋回用方向切換弁接続部の直後に該第１
   の油圧ポンプの吐出し流路を連通、しや断可能な第１の
   弁手段を設け、該第１の油圧ポンプの吐出し流路上の上
   記第１の弁手段の下流の部分と上記第２の油圧ポンプの
   吐出し流路とを連絡する通路を設けるとともに、該通路
   中に該通路を連通、しや断可能な第２の弁手段を設け、
   上記制御手段が上記第１、第２の弁手段および第１の走
   行用方向切換弁、第２の走行用方向切換弁、旋回用方向
   切換弁、ブーム用方向切換弁、アーム用方向切換弁をそ
   れぞれ作動させる信号を出力する出力手段と、上記複数
   のアクチュエータのうちの予め定められた第１のアクチ
   ュエータを駆動する第１の操作指令信号が出力されてい
   る状態にあつて、該複数のアクチュエータのうちの予め
   定められた第２のアクチュエータを駆動する第２の操作
   指令信号が出力されたとき、予め定められた第１の関数
   関係によつて上記第１のアクチュエータに対応する方向
   切換弁に与えられる作動指令信号を制限する制限手段と
   、上記複数のアクチュエータのうちの予め定められた第
   ３のアクチュエータを駆動する操作指令信号に応じて予
   め定められた第２の関数関係によつて上記第１、第２の
   弁手段への作動指令信号を選択する選択手段とを有する
   ことを特徴とする土木建設機械の油圧駆動装置。
2. （２）第１のアクチュエータが、第１の走行用アクチュ
   エータおよび第２の走行用アクチュエータのうちの少な
   くとも１つであり、第２のアクチュエータが、第１の走
   行用アクチュエータおよび第２の走行用アクチュエータ
   を除く他の複数のアクチュエータのうちの少なくとも１
   つであることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
   載の土木建設機械の油圧駆動装置。
3. （３）第１のアクチュエータが、アーム用アクチュエー
   タであり、第２のアクチュエータが、旋回用アクチュエ
   ータであることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   記載の土木建設機械の油圧駆動装置。
4. （４）第１のアクチュエータが、第１の走行用アクチュ
   エータおよび第２の走行用アクチュエータを除く複数の
   アクチュエータのうちの少なくとも１つであり、第２の
   アクチュエータが、第１の走行用アクチュエータおよび
   第２の走行用アクチュエータのうちの少なくとも１つで
   あることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
   土木建設機械の油圧駆動装置。
5. （５）第３のアクチュエータが少なくともブーム用アク
   チュエータを含むことを特徴とする特許請求の範囲第（
   １）項記載の土木建設機械の油圧駆動装置。
6. （６）第３のアクチュエータが少なくともアーム用アク
   チュエータを含むことを特徴とする特許請求の範囲第（
   １）項記載の土木建設機械の油圧駆動装置。
7. （７）第３のアクチュエータが少なくとも左右の走行用
   アクチュエータのいずれか一方を含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第（１）項記載の土木建設機械の油圧駆
   動装置。
8. （８）旋回用アクチュエータを駆動する操作指令信号が
   出力されたとき、該旋回用アクチュエータ以外の他のア
   クチュエータのうちの予め定められたアクチュエータを
   駆動する操作指令信号に応じて第１の油圧ポンプのカッ
   トオフ圧力設定値を変更する変更手段を有することを特
   徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の土木建設機械
   の油圧駆動装置。