JPH055628B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH055628B2 JPH055628B2 JP60114799A JP11479985A JPH055628B2 JP H055628 B2 JPH055628 B2 JP H055628B2 JP 60114799 A JP60114799 A JP 60114799A JP 11479985 A JP11479985 A JP 11479985A JP H055628 B2 JPH055628 B2 JP H055628B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- sensor
- target surface
- distance
- spot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、塗装・溶接作業のテイーチング、ば
り取り作業、立体的縫製作業、あるいは産業ロボ
ツトを用いて曲面ならい動作させることが必要な
各種作業を行う場合等に使用される非接触曲面な
らいセンサに関するものである。
り取り作業、立体的縫製作業、あるいは産業ロボ
ツトを用いて曲面ならい動作させることが必要な
各種作業を行う場合等に使用される非接触曲面な
らいセンサに関するものである。
［従来の技術］
上記各種の作業を行う場合には、それらの作業
を行うヘツド等を対象面に対して非接触でならい
動作させるのが有効であり、上記ヘツドにそのよ
うな動作をさせるためには、ヘツドと対象面との
間の相対的な方向及び距離を検出する必要があ
る。
を行うヘツド等を対象面に対して非接触でならい
動作させるのが有効であり、上記ヘツドにそのよ
うな動作をさせるためには、ヘツドと対象面との
間の相対的な方向及び距離を検出する必要があ
る。
このような検出に使用するセンサとして、従
来、例えば、多数の発光ダイオード（LED）を
円環状に配列し、それらのLEDからの光を対象
面に照射し、その対象面に形成される光の図形か
ら、即ち円の変形から、LEDの配列面と対象面
との間の相対的な傾きと位置の情報を検出するよ
うにしたセンサが知られている。
来、例えば、多数の発光ダイオード（LED）を
円環状に配列し、それらのLEDからの光を対象
面に照射し、その対象面に形成される光の図形か
ら、即ち円の変形から、LEDの配列面と対象面
との間の相対的な傾きと位置の情報を検出するよ
うにしたセンサが知られている。
しかしながら、このようなセンサでは多数の
LEDを用いているので、ハード的に構成が複雑
化するだけでなく、情報処理が複雑で時間がかか
るという難点がある。
LEDを用いているので、ハード的に構成が複雑
化するだけでなく、情報処理が複雑で時間がかか
るという難点がある。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は、上記各種の作業に使用する非
接触曲面ならいセンサを、構成が簡単でしかも情
報処理を高速で行うことができるものとして提供
することにある。
接触曲面ならいセンサを、構成が簡単でしかも情
報処理を高速で行うことができるものとして提供
することにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するため、本発明の非接触曲面
ならいセンサは、ならい制御の対象面に三つのス
ポツト光線を１点から発散あるいは１点に集束す
る向きに射出する光源と、対象面上に形成される
三つのスポツト光点の反射光をレンズ系を介して
受光し、各光点の対象面上における座標情報を検
出する受光部と、受光部から出力される座標情報
に基づいて受光部と対象面との間の相対的な方向
及び距離を算出する演算処理回路とを備えること
により構成される。
ならいセンサは、ならい制御の対象面に三つのス
ポツト光線を１点から発散あるいは１点に集束す
る向きに射出する光源と、対象面上に形成される
三つのスポツト光点の反射光をレンズ系を介して
受光し、各光点の対象面上における座標情報を検
出する受光部と、受光部から出力される座標情報
に基づいて受光部と対象面との間の相対的な方向
及び距離を算出する演算処理回路とを備えること
により構成される。
［作用］
光源から射出する三つのスポツト光線は対象面
上に三つのスポツト光点を形成するが、それらの
位置は光源と対象面との間の相対的な方向及び距
離に応じたものとして受光部で検出される。即
ち、上記三つのスポツト光点からの反射光がレン
ズ系を通して受光部に入射、結像し、その受光面
上における座標情報が受光部から演算処理回路に
入力される。さらに、その演算処理回路では、上
記座標情報に基づいて受光部と対象面との間の相
対的な方向及び距離が算出される。この演算処理
回路の出力は、駆動制御回路に入力され、予め設
定した基準値と比較して、それらを一致させるよ
うに上記受光部を光源と共に移動させるための駆
動制御が行われ、即ち受光部及び光源の対象面に
対するならい制御が行われる。
上に三つのスポツト光点を形成するが、それらの
位置は光源と対象面との間の相対的な方向及び距
離に応じたものとして受光部で検出される。即
ち、上記三つのスポツト光点からの反射光がレン
ズ系を通して受光部に入射、結像し、その受光面
上における座標情報が受光部から演算処理回路に
入力される。さらに、その演算処理回路では、上
記座標情報に基づいて受光部と対象面との間の相
対的な方向及び距離が算出される。この演算処理
回路の出力は、駆動制御回路に入力され、予め設
定した基準値と比較して、それらを一致させるよ
うに上記受光部を光源と共に移動させるための駆
動制御が行われ、即ち受光部及び光源の対象面に
対するならい制御が行われる。
［発明の効果］
このように本発明のセンサによれば、三つのス
ポツト光線を１点から発散するように、あるいは
１点に集束するように射出するようにしたので、
それらのスポツト光線の対象面からの反射光をレ
ンズ系を通して受光するだけで、光源及び受光部
と対象面との間の相対的な方向及び距離を検出す
ることができ、従つて簡単な構成でしかも情報処
理も簡易かつ高速で行うことができる。
ポツト光線を１点から発散するように、あるいは
１点に集束するように射出するようにしたので、
それらのスポツト光線の対象面からの反射光をレ
ンズ系を通して受光するだけで、光源及び受光部
と対象面との間の相対的な方向及び距離を検出す
ることができ、従つて簡単な構成でしかも情報処
理も簡易かつ高速で行うことができる。
［実施例］
第１図に示す本発明の実施例において、１は駆
動装置、２はそれによつて支持された光源・セン
サ部、３はならい動作の対象面であり、この対象
面３に対してならい動作することにより各種作業
を行うための機器は、この光源・センサ部２に設
備される。駆動装置１は５乃至６自由度を備えた
腕機構等によつて構成することにより、光源・セ
ンサ部２をならい動作の対象面３に対面して比較
的自由に変位可能とし、それにより両者間の相対
的な方向及び距離を制御して、ならい動作ができ
るように構成される。
動装置、２はそれによつて支持された光源・セン
サ部、３はならい動作の対象面であり、この対象
面３に対してならい動作することにより各種作業
を行うための機器は、この光源・センサ部２に設
備される。駆動装置１は５乃至６自由度を備えた
腕機構等によつて構成することにより、光源・セ
ンサ部２をならい動作の対象面３に対面して比較
的自由に変位可能とし、それにより両者間の相対
的な方向及び距離を制御して、ならい動作ができ
るように構成される。
さらに具体的に説明すると、図示した駆動装置
１は、多自由度駆動機構として構成したもので、
関節７，８において連結された三つの腕杆４〜６
のそれぞれを、それらの軸線のまわりにおいて回
転可能に構成し、その駆動装置１の先端に固定し
た光源・センサ部２を、基体１０（対象面３）に
対して５自由度（θ1〜θ5）の範囲内で変位可能と
し、それにより光源・センサ部２と対象面３との
間の相対的な方向と距離とを自由に制御可能とし
たものである。この駆動装置１の自由度は５に限
定されるものではない。
１は、多自由度駆動機構として構成したもので、
関節７，８において連結された三つの腕杆４〜６
のそれぞれを、それらの軸線のまわりにおいて回
転可能に構成し、その駆動装置１の先端に固定し
た光源・センサ部２を、基体１０（対象面３）に
対して５自由度（θ1〜θ5）の範囲内で変位可能と
し、それにより光源・センサ部２と対象面３との
間の相対的な方向と距離とを自由に制御可能とし
たものである。この駆動装置１の自由度は５に限
定されるものではない。
上記光源・センサ部２は、第２図ａに例示する
ように、対象面３に対して光の照射を行う光源１
３と、対象面３からの反射光を受光する受光部１
４とを備えたもので、同図に示している光源１３
は、対象面３に対して三つのスポツト光線１５，
１６，１７を１点Ｏから発散するように射出する
三つの投光素子１８，１９，２０によつて構成
し、また上記受光部１４は対象面３上の三つのス
ポツト光点Ａ，Ｂ，Ｃからの反射光をレンズ系２
１を通してセンサ２２で受光するように構成して
いる。このセンサ２２は、例えば多数の光電素子
をマトリツクス状に配設するなどの手段により、
そのセンサ２２上に投影された三つの反射光の結
像点A′，B′，C′（第３図参照）の座標情報を検出
可能なものであればよい。
ように、対象面３に対して光の照射を行う光源１
３と、対象面３からの反射光を受光する受光部１
４とを備えたもので、同図に示している光源１３
は、対象面３に対して三つのスポツト光線１５，
１６，１７を１点Ｏから発散するように射出する
三つの投光素子１８，１９，２０によつて構成
し、また上記受光部１４は対象面３上の三つのス
ポツト光点Ａ，Ｂ，Ｃからの反射光をレンズ系２
１を通してセンサ２２で受光するように構成して
いる。このセンサ２２は、例えば多数の光電素子
をマトリツクス状に配設するなどの手段により、
そのセンサ２２上に投影された三つの反射光の結
像点A′，B′，C′（第３図参照）の座標情報を検出
可能なものであればよい。
また、上記光源１３に代えて第２図ｂに示すよ
うな光源２５を用いることができる。この光源２
５は、三つのスポツト光線２６，２７，２８を１
点Ｏに集束するように射出する三つの投光素子２
９，３０，３１を用いたものであり、この場合に
おいては対象面３をＯ点よりも近い位置あるいは
遠い位置のいずれの位置に配設することもでき
る。
うな光源２５を用いることができる。この光源２
５は、三つのスポツト光線２６，２７，２８を１
点Ｏに集束するように射出する三つの投光素子２
９，３０，３１を用いたものであり、この場合に
おいては対象面３をＯ点よりも近い位置あるいは
遠い位置のいずれの位置に配設することもでき
る。
さらに、上記第２図ａ，ｂのいずれの場合にあ
つても、複数の投光素子を用いることなく一つの
投光素子を用い、その一つの投光素子からの光を
ミラーやプリズムで反射させることにより三つの
スポツト光線を生成し、あるいは上記一つの投光
素子を機械的に回転させ、その投光素子が特定の
３点に位置する場合に検出操作を行うことによ
り、三つのスポツト光線を得るような構成を採用
することができる。
つても、複数の投光素子を用いることなく一つの
投光素子を用い、その一つの投光素子からの光を
ミラーやプリズムで反射させることにより三つの
スポツト光線を生成し、あるいは上記一つの投光
素子を機械的に回転させ、その投光素子が特定の
３点に位置する場合に検出操作を行うことによ
り、三つのスポツト光線を得るような構成を採用
することができる。
上記受光部１４の次段には、演算処理回路及び
駆動制御回路が接続され、演算処理回路において
は、センサ２２で得た三つのスポツト光点の受光
面上における座標情報に基づいて演算処理を行う
ことにより、センサ２２と対象面３との間の相対
的な方向及び距離を求め、駆動制御回路において
は、上記演算回路の出力と予め定めた基準値とを
比較して、それらを一致させる方向及び位置に上
記光源・センサ部２を移動させるための信号を駆
動装置１に出力させ、その信号により駆動装置１
を動作させ、光源・センサ部２を対象面３に対し
てならい動作させるように構成している。
駆動制御回路が接続され、演算処理回路において
は、センサ２２で得た三つのスポツト光点の受光
面上における座標情報に基づいて演算処理を行う
ことにより、センサ２２と対象面３との間の相対
的な方向及び距離を求め、駆動制御回路において
は、上記演算回路の出力と予め定めた基準値とを
比較して、それらを一致させる方向及び位置に上
記光源・センサ部２を移動させるための信号を駆
動装置１に出力させ、その信号により駆動装置１
を動作させ、光源・センサ部２を対象面３に対し
てならい動作させるように構成している。
次に、上記演算処理回路における演算の内容に
ついて説明する。
ついて説明する。
第１図及び第３図に示すように、光源から３本
のスポツト光線１５，１６，１７を射出すると、
それらの光線は対象面３に三つのスポツト光点
Ａ，Ｂ，Ｃを形成する。また、それらのスポツト
光点からの反射光、レンズ系２１による投影によ
りセンサ２２上の三つの結像点A′，B′，C′にお
いて結像する。
のスポツト光線１５，１６，１７を射出すると、
それらの光線は対象面３に三つのスポツト光点
Ａ，Ｂ，Ｃを形成する。また、それらのスポツト
光点からの反射光、レンズ系２１による投影によ
りセンサ２２上の三つの結像点A′，B′，C′にお
いて結像する。
上記センサ２２においては、それらの三つの結
像点A′，B′，C′の座標情報（a′，b′，c′）が求め
られ、それの座標情報が次段の演算処理回路に送
られる。
像点A′，B′，C′の座標情報（a′，b′，c′）が求め
られ、それの座標情報が次段の演算処理回路に送
られる。
センサ２２に接続された演算処理回路において
は、上記座標情報（a′，b′，c′）から上記スポツ
ト光点Ａ，Ｂ，Ｃ，の対象面３上の座標（ａ，
ｂ，ｃ）を求め、さらにそれらの座標（ａ，ｂ，
ｃ）から光源・センサ部２と対象面３との間の相
対的な方向及び距離が演算される。
は、上記座標情報（a′，b′，c′）から上記スポツ
ト光点Ａ，Ｂ，Ｃ，の対象面３上の座標（ａ，
ｂ，ｃ）を求め、さらにそれらの座標（ａ，ｂ，
ｃ）から光源・センサ部２と対象面３との間の相
対的な方向及び距離が演算される。
これを原理的に詳細に説明すると、上記演算回
路においては、対象面を表わす方程式、 px＋ｑ＝０ を得るため、センサ２２上の三つの結像点A′，
B′，C′に対応する対象面３上の三つのスポツト光
点Ａ，Ｂ，Ｃの座標（ａ，ｂ，ｃ）から、対象面
３の方向ｐと原点０からの距離ｑが求められる。
路においては、対象面を表わす方程式、 px＋ｑ＝０ を得るため、センサ２２上の三つの結像点A′，
B′，C′に対応する対象面３上の三つのスポツト光
点Ａ，Ｂ，Ｃの座標（ａ，ｂ，ｃ）から、対象面
３の方向ｐと原点０からの距離ｑが求められる。
即ち、上記三つのスポツト光線１５〜１７の方
向ベクトルをｕ，ｖ，ｗ、センサ２２の感光面の
方程式をez・（ｘ−ｆ）＝０（但し、ｆは原点から
感光面におろした垂線ベクトルで、第３図におい
てはｆ＝０となる。）、レンズの中心位置を表わす
ベクトルをｌとし、さらにez・ｌ＝―ｌ―とする
（ezはＺ軸方向の単位ベクトル）と、センサ２２
上での座標情報（a′，b′，c′）より、 α2＝a′・ex／u′・ex、β2＝b′・ex／v′・ex γ2＝c′・ex／w′・ex （但し、exはＸ軸方向の単位ベクトル） が求まり、これより、 ａ＝αu＝（ez・ｌ）ｕ／ez・［（ｌ−ｆ）／α2＋ｕ
］ ｂ＝βv＝（ez・ｌ）ｖ／ez・［（ｌ−ｆ）／β2＋ｖ
］ ｃ＝γw＝（ez・ｌ）ｗ／ez・［（ｌ−ｆ）／γ2＋ｗ
］ が求まる。
向ベクトルをｕ，ｖ，ｗ、センサ２２の感光面の
方程式をez・（ｘ−ｆ）＝０（但し、ｆは原点から
感光面におろした垂線ベクトルで、第３図におい
てはｆ＝０となる。）、レンズの中心位置を表わす
ベクトルをｌとし、さらにez・ｌ＝―ｌ―とする
（ezはＺ軸方向の単位ベクトル）と、センサ２２
上での座標情報（a′，b′，c′）より、 α2＝a′・ex／u′・ex、β2＝b′・ex／v′・ex γ2＝c′・ex／w′・ex （但し、exはＸ軸方向の単位ベクトル） が求まり、これより、 ａ＝αu＝（ez・ｌ）ｕ／ez・［（ｌ−ｆ）／α2＋ｕ
］ ｂ＝βv＝（ez・ｌ）ｖ／ez・［（ｌ−ｆ）／β2＋ｖ
］ ｃ＝γw＝（ez・ｌ）ｗ／ez・［（ｌ−ｆ）／γ2＋ｗ
］ が求まる。
而して、これらから、
ｐ＝ｑ［ｖ×ｗ，ｗ×ｕ，ｕ×ｖ］／det（ｕ，ｖ，ｗ
） １／α １／β １／γ ｌ＝ｑ／―Ｐ― となり、対象面３のセンサ２２に対する方向ｐと
距離ｌが求まる。
） １／α １／β １／γ ｌ＝ｑ／―Ｐ― となり、対象面３のセンサ２２に対する方向ｐと
距離ｌが求まる。
以上に説明したところをまとめると、次のよう
になる。
になる。
装置の定数
ビームＡの向きを表すベクトルｕ＝（ux，uy，
uz）T ビームＢの向きを表すベクトルｖ＝（vx，vy，
vz）T ビームＣの向きを表すベクトルｗ＝（wx，wy，
wz）T レンズ中心とセンサ受光面の原点との距離―ｌ
― 計測する情報 スポツトＡのセンサ受光面上の座標（ax′，ay′）
T スポツトＢのセンサ受光面上の座標（bx′，by′）
T スポツトＣのセンサ受光面上の座標（cx′，cy′）
T 計算式（アンダーライン部分は定数） 対象物の単位法線ベクトル Ｐ＝−ｐ／―ｐ― (1) 対象物表面の原点からの距離 ｌ＝−det［ｕ，ｖ，ｗ］／―ｐ― (2) 但し、 ｐ＝（px，py，pz）T ＝１／α×（ｖｗ）＋１／β×（ｗｕ） ＋１／γ×（ｕｖ） (3) なお、はベクトルの外積演算を示すが、これ
は事前に計算可能なものである。
uz）T ビームＢの向きを表すベクトルｖ＝（vx，vy，
vz）T ビームＣの向きを表すベクトルｗ＝（wx，wy，
wz）T レンズ中心とセンサ受光面の原点との距離―ｌ
― 計測する情報 スポツトＡのセンサ受光面上の座標（ax′，ay′）
T スポツトＢのセンサ受光面上の座標（bx′，by′）
T スポツトＣのセンサ受光面上の座標（cx′，cy′）
T 計算式（アンダーライン部分は定数） 対象物の単位法線ベクトル Ｐ＝−ｐ／―ｐ― (1) 対象物表面の原点からの距離 ｌ＝−det［ｕ，ｖ，ｗ］／―ｐ― (2) 但し、 ｐ＝（px，py，pz）T ＝１／α×（ｖｗ）＋１／β×（ｗｕ） ＋１／γ×（ｕｖ） (3) なお、はベクトルの外積演算を示すが、これ
は事前に計算可能なものである。
また、det［ｕ，ｖ，ｗ］は、［ｕ，ｖ，ｗ］を
３×３のマトリクスとしたときの行列式の演算を
表すが、これも事前に計算が可能なものである。
３×３のマトリクスとしたときの行列式の演算を
表すが、これも事前に計算が可能なものである。
―ｐ―＝x×x＋y×y＋z×z (4)
１／α＝uz／―ｌ―＋ux／ax′（―ax′―≧―ay′―
の時） ＝uz／―ｌ―＋uy／ay′（―ax′―＜―ay′―の
時） ……(5) １／β＝vz／―ｌ―＋vx／bx′（―bx′―≧―by′―
の時） ＝vz／―ｌ―＋vy／by′（―bx′―＜―by′―の
時） ……(6) １／γ＝wz／―ｌ―＋wx／cx′（―cx′―≧―
cy′―の時） ＝wz／―ｌ―＋wx／cy′（―cx′―＜―cy′―の
時） ……(7) 以上の計算式による演算量は、次のようにな
る。これにより、本発明における演算を非常に簡
易に行うことが可能になり、それだけ短時間に演
算を行うことができる。
の時） ＝uz／―ｌ―＋uy／ay′（―ax′―＜―ay′―の
時） ……(5) １／β＝vz／―ｌ―＋vx／bx′（―bx′―≧―by′―
の時） ＝vz／―ｌ―＋vy／by′（―bx′―＜―by′―の
時） ……(6) １／γ＝wz／―ｌ―＋wx／cx′（―cx′―≧―
cy′―の時） ＝wz／―ｌ―＋wx／cy′（―cx′―＜―cy′―の
時） ……(7) 以上の計算式による演算量は、次のようにな
る。これにより、本発明における演算を非常に簡
易に行うことが可能になり、それだけ短時間に演
算を行うことができる。
演算量
(1) 式はｐ、―ｐ―が決まつているとすると、除
算が３回 (2) 式は除算が１回 (3) 式は乗算が９回、和算が６回 (4) 式は乗算が３回、和算が２回、平方根演算が
１回 (5) 式は除算が１回、和算が１回 (6) 式は除算が１回、和算が１回 (7) 式は除算が１回、和算が１回 以上により、合計で乗算が19回、和算が11回、
平方根演算が１回になる。
算が３回 (2) 式は除算が１回 (3) 式は乗算が９回、和算が６回 (4) 式は乗算が３回、和算が２回、平方根演算が
１回 (5) 式は除算が１回、和算が１回 (6) 式は除算が１回、和算が１回 (7) 式は除算が１回、和算が１回 以上により、合計で乗算が19回、和算が11回、
平方根演算が１回になる。
このようにして求められた対象面３のセンサ２
２に対する方向Ｐと距離ｌは、次段の駆動制御回
路に伝えられ、そこで予め定めた方向及び距離の
基準値P0，l0と比較され、それらを一致させる方
向及び距離に光源・センサ部２を移動させるため
の信号が出力され、その信号が駆動装置１に伝達
される。
２に対する方向Ｐと距離ｌは、次段の駆動制御回
路に伝えられ、そこで予め定めた方向及び距離の
基準値P0，l0と比較され、それらを一致させる方
向及び距離に光源・センサ部２を移動させるため
の信号が出力され、その信号が駆動装置１に伝達
される。
駆動装置１は、上記信号により作動して光源・
センサ部２を変位させ、対象面３との間の方向及
び距離が修正されて、対象面３に対するならい動
作が行われる。
センサ部２を変位させ、対象面３との間の方向及
び距離が修正されて、対象面３に対するならい動
作が行われる。
これをさらに詳細に説明すると、センサ２２の
受光面の方向と距離の基準値P0，l0が与えられた
とき、現在の対象面の方向と距離Ｐ，ｌが計測さ
れているので、この情報からセンサ２２の移動量
を制御することができる。この場合に、上記方向
Ｐ，P0のなす角、及び回転軸は、次の式で求ま
る。
受光面の方向と距離の基準値P0，l0が与えられた
とき、現在の対象面の方向と距離Ｐ，ｌが計測さ
れているので、この情報からセンサ２２の移動量
を制御することができる。この場合に、上記方向
Ｐ，P0のなす角、及び回転軸は、次の式で求ま
る。
Ｗ＝P0×Ｐ
従つて、センサ２２を原点Ｏを中心として、角
度Ｗだけ回転させればよい。即ち、方向Ｗく／―Ｗ― を回転軸とし、その軸まわりに角度―Ｗ―だけ回
転すればよい。
度Ｗだけ回転させればよい。即ち、方向Ｗく／―Ｗ― を回転軸とし、その軸まわりに角度―Ｗ―だけ回
転すればよい。
このようにして方向が修正されたならば、次に
P0の方向へ、Δl＝l0−ｌだけセンサ２２を平行移
動することにより、距離が修正される。以上によ
つて、センサ２２が対象面３に対して基準の方向
と距離に修正され、ならい動作が行われる。
P0の方向へ、Δl＝l0−ｌだけセンサ２２を平行移
動することにより、距離が修正される。以上によ
つて、センサ２２が対象面３に対して基準の方向
と距離に修正され、ならい動作が行われる。
第１図は本発明の実施例の全体構成図、第２図
ａ，ｂはそれぞれ異なる光源センサ部の構成図、
第３図はセンサ部の受光面と対象面との幾何学的
関係を示す説明図である。 １……駆動装置、３……対象面、１３……光
源、１４……受光部、１５，１６，１７，２６，
２７，２８……スポツト光線。
ａ，ｂはそれぞれ異なる光源センサ部の構成図、
第３図はセンサ部の受光面と対象面との幾何学的
関係を示す説明図である。 １……駆動装置、３……対象面、１３……光
源、１４……受光部、１５，１６，１７，２６，
２７，２８……スポツト光線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ならい制御の対象面に三つのスポツト光線を
１点から発散あるいは１点に集束する向きに射出
する光源と、 対象面上に形成される三つのスポツト光点の反
射光をレンズ系を介して受光し、各光点の対象面
上における座標情報を検出する受光部と、 受光部から出力される座標情報に基づいて受光
部と対象面との間の相対的な方向及び距離を算出
する演算処理回路と、 を備えたことを特徴とする非接触曲面ならいセン
サ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11479985A JPS61274852A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 非接触曲面ならいセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11479985A JPS61274852A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 非接触曲面ならいセンサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61274852A JPS61274852A (ja) | 1986-12-05 |
| JPH055628B2 true JPH055628B2 (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=14646974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11479985A Granted JPS61274852A (ja) | 1985-05-28 | 1985-05-28 | 非接触曲面ならいセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61274852A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6215063A (ja) * | 1985-07-10 | 1987-01-23 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 罫書き線追従装置における距離、姿勢制御装置 |
| JP2542631B2 (ja) * | 1987-09-02 | 1996-10-09 | ファナック株式会社 | 非接触ならい方法 |
| JP2810709B2 (ja) * | 1989-07-27 | 1998-10-15 | ファナック 株式会社 | 非接触ならい制御装置 |
| JPH03121754A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Fanuc Ltd | 非接触ならい制御装置 |
| JPH0482658A (ja) * | 1990-07-25 | 1992-03-16 | Fanuc Ltd | 非接触ならい制御装置 |
| JPH04115854A (ja) * | 1990-09-07 | 1992-04-16 | Fanuc Ltd | 非接触ならい制御装置 |
| JPH04241603A (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-28 | Fanuc Ltd | 非接触デジタイジング方法 |
| JPH04256554A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-09-11 | Fanuc Ltd | 非接触デジタイジング制御装置 |
| US5543103A (en) * | 1994-05-31 | 1996-08-06 | Hogan; S. David | Process of surface shaping |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5991308A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 平面の検出方法 |
| JPS60191745A (ja) * | 1984-03-13 | 1985-09-30 | Okuma Mach Works Ltd | 三次元倣い方法 |
-
1985
- 1985-05-28 JP JP11479985A patent/JPS61274852A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61274852A (ja) | 1986-12-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5870490A (en) | Apparatus for extracting pattern features | |
| US4396945A (en) | Method of sensing the position and orientation of elements in space | |
| US20210041222A1 (en) | Registration of three-dimensional coordinates measured on interior and exterior portions of an object | |
| US10414048B2 (en) | Noncontact safety sensor and method of operation | |
| US10422627B2 (en) | Systems and methods for projected grid-based location tracking | |
| JP3556589B2 (ja) | 位置姿勢認識装置 | |
| JP2004050356A (ja) | 可動体の位置および姿勢検出装置 | |
| JP2020131267A (ja) | レーザ加工装置 | |
| JPH055628B2 (ja) | ||
| US5883803A (en) | Six degree of freedom sensor | |
| JPH08278117A (ja) | 作業対象面に対する作業器具の姿勢制御装置とこれを有するルツボの計測装置および塗装装置 | |
| CN112437908B (zh) | 使用结构光的深度感测机器手-眼相机 | |
| JPH05318280A (ja) | 研削ロボットの研削姿勢生成装置 | |
| Nejat et al. | High-precision task-space sensing and guidance for autonomous robot localization | |
| US11813740B2 (en) | Camera and robot system | |
| JPS5991308A (ja) | 平面の検出方法 | |
| JPS5855813A (ja) | 光学式距離計 | |
| JPH0712893Y2 (ja) | 非接触３次元位置計測装置 | |
| JPS6221486A (ja) | センサの回転制御方式 | |
| JPH1031546A (ja) | 座標入力装置 | |
| SU682330A1 (ru) | Устройство дл супервизорного управлени роботом | |
| Rembold et al. | An integrated sensor system for robots | |
| SU994174A1 (ru) | Система автоматического копировани линии сварного соединени | |
| JPH04100117A (ja) | 視覚センサ付き産業用ロボットにおけるエッジの３次元位置ズレ検出方法 | |
| JPS628007A (ja) | 非接触センサによる断面形状の自動測定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |