JPS60191745A - 三次元倣い方法 - Google Patents
三次元倣い方法Info
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- JPS60191745A JPS60191745A JP4794184A JP4794184A JPS60191745A JP S60191745 A JPS60191745 A JP S60191745A JP 4794184 A JP4794184 A JP 4794184A JP 4794184 A JP4794184 A JP 4794184A JP S60191745 A JPS60191745 A JP S60191745A
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- Japan
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- dimensional
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は三次元物体の表面を倣い加工する場合の三次
元倣い方法に関する。
元倣い方法に関する。
従来技術
従来倣い加工のモデルを倣うトレーサヘッドは接触形が
主として用いられており倣い面の法線ベクトルをＸ軸、
Ｙ軸、ｚ軸方向に配置した３個の差動トランス等の検出
器によって検出し一定変位＊−１＝−−ｚ ｓ−ｘ ＋
、−ｒｍｔ＝＋＋ ’ｆ１．＋ ｚ ＝ ｔｒｓ Ｌ
ｌ、−斗へ”Ｊ Ｌ”はモデル面を倣うフイーラ先端と
加工物を切削するカッタの形状は同じに作られており、
両方を同時に作用させて倣いと加工を行なっている。そ
してこの方法のトレーサヘッドの構造は三次元方向の変
位に分けその変位を別々の検出器によって検出するため
構造が複雑となり、またモデル面とフイーラとの摩擦な
ど応答性に起因するカッタの喰い込みによる加工精度へ
の悪影響など多くの問題点を含んでいた。
主として用いられており倣い面の法線ベクトルをＸ軸、
Ｙ軸、ｚ軸方向に配置した３個の差動トランス等の検出
器によって検出し一定変位＊−１＝−−ｚ ｓ−ｘ ＋
、−ｒｍｔ＝＋＋ ’ｆ１．＋ ｚ ＝ ｔｒｓ Ｌ
ｌ、−斗へ”Ｊ Ｌ”はモデル面を倣うフイーラ先端と
加工物を切削するカッタの形状は同じに作られており、
両方を同時に作用させて倣いと加工を行なっている。そ
してこの方法のトレーサヘッドの構造は三次元方向の変
位に分けその変位を別々の検出器によって検出するため
構造が複雑となり、またモデル面とフイーラとの摩擦な
ど応答性に起因するカッタの喰い込みによる加工精度へ
の悪影響など多くの問題点を含んでいた。
目的
従って本発明は上記に鑑みなされたものでトレーサヘッ
ドの構造が簡単となり、倣い精度が高く高速倣い、高速
加工が行なえる三次元倣い方式を提供しようとするもの
である。
ドの構造が簡単となり、倣い精度が高く高速倣い、高速
加工が行なえる三次元倣い方式を提供しようとするもの
である。
解決手段
非接触によってモデル面を倣いその凹凸の検出値の２点
以上の値から接線ベクトルを３点以上の値から法線ベク
トルをもとめこの各館を順次記憶させて倣いとは別の時
間において工具へ指令を与えて加工を行なわせるもので
ある。
以上の値から接線ベクトルを３点以上の値から法線ベク
トルをもとめこの各館を順次記憶させて倣いとは別の時
間において工具へ指令を与えて加工を行なわせるもので
ある。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。
センサとしてはモデル而に傷を与えずまた摩擦のない非
接触形センサが接触形センサより好ましいので非］ν触
形の市販されているセンサを用いる。
接触形センサが接触形センサより好ましいので非］ν触
形の市販されているセンサを用いる。
例えはアンリツ亀気（株）より販売されている商品名光
マイクロを用いる。このセンサは可視レーザーを用い、
光点位置を検出し測定点をＯｆｌ＝ｍしながら連続的に
無接触で測定できるものである。
マイクロを用いる。このセンサは可視レーザーを用い、
光点位置を検出し測定点をＯｆｌ＝ｍしながら連続的に
無接触で測定できるものである。
次に全体の構成を説明する。三次元加工機はベッド１上
にＮｏ装置１１よりの指令にもとづき駆動装置ｉ’ｔ
１２によりＸ軸方向に位置制御されるテーブル２が載置
されてお′す、ベッド１の両横にはコラム３．６が設立
されこのコラム３，３はトップビーム４によって門形に
形成され、コラム６．３の前面にはクロスビーム５が取
付けられている。クロスビーム５の前面の水平な油動案
内面には主軸頭６が架載されＮＯ装置ｉｌ １１よりの
指令にもとづき駆動装置１２よりＹＩｌｑ１１方向に位
置制御され該主軸頭６は垂直に切削工具８を装着した主
軸７が回転用能で且、Ｎｏ装置１１の指令にもとづき駆
動袋ｆｉ４．１２より２軸方向の位置制御がなされる。
にＮｏ装置１１よりの指令にもとづき駆動装置ｉ’ｔ
１２によりＸ軸方向に位置制御されるテーブル２が載置
されてお′す、ベッド１の両横にはコラム３．６が設立
されこのコラム３，３はトップビーム４によって門形に
形成され、コラム６．３の前面にはクロスビーム５が取
付けられている。クロスビーム５の前面の水平な油動案
内面には主軸頭６が架載されＮＯ装置ｉｌ １１よりの
指令にもとづき駆動装置１２よりＹＩｌｑ１１方向に位
置制御され該主軸頭６は垂直に切削工具８を装着した主
軸７が回転用能で且、Ｎｏ装置１１の指令にもとづき駆
動袋ｆｉ４．１２より２軸方向の位置制御がなされる。
そしてテーブル２゜主軸頭６．主軸７のＸ軸！ ”８＋
１１ ｚ軸の現在値が検出装置１３によりＮＯ装ｆｊ、
１１にフィードバックされる。一方倣い装置としては例
えば加工機と同じ構造を有するものを用いる。即ちベッ
ド２１上にＮｏ装置１１よりの指令にもとづき駆動装置
１４によりＸ軸方向に位置制御されるテーブル２２が載
１灯されており、ベッド２゛１の両横にはコラム２３．
２３が設立され、このコラム２３．２５はトップビーム
２４によって門形に形成されコラム２３．２５の前面に
はクロスビーム２５が取付けられている。クロスビーム
２５の前面の水平な油動案内面には倣い頭２６が架載さ
れＮｏ装置１１の指令にもとづき駆動装置１４によりＹ
軸方向に位置制御され、該倣い頭２６には測定方向が垂
直下方を向き測定範囲を数個所ＮＯ装置１１の指令で首
振りできるように設けた倣いセンサ２７、本例で前述の
無接触センサを装着した倣い＃１２８がＮｏ装置１１に
よりｚ軸方向の位置制御がされる。
１１ ｚ軸の現在値が検出装置１３によりＮＯ装ｆｊ、
１１にフィードバックされる。一方倣い装置としては例
えば加工機と同じ構造を有するものを用いる。即ちベッ
ド２１上にＮｏ装置１１よりの指令にもとづき駆動装置
１４によりＸ軸方向に位置制御されるテーブル２２が載
１灯されており、ベッド２゛１の両横にはコラム２３．
２３が設立され、このコラム２３．２５はトップビーム
２４によって門形に形成されコラム２３．２５の前面に
はクロスビーム２５が取付けられている。クロスビーム
２５の前面の水平な油動案内面には倣い頭２６が架載さ
れＮｏ装置１１の指令にもとづき駆動装置１４によりＹ
軸方向に位置制御され、該倣い頭２６には測定方向が垂
直下方を向き測定範囲を数個所ＮＯ装置１１の指令で首
振りできるように設けた倣いセンサ２７、本例で前述の
無接触センサを装着した倣い＃１２８がＮｏ装置１１に
よりｚ軸方向の位置制御がされる。
そしてテーブル２２．倣い頭２６．倣い軸２８のＸｌｌ
ｌ１ｆｊ。
ｌ１ｆｊ。
Ｙ ＋ｉｌ＋ 、 ｚ軸の現在値が構出装置１５により
Ｎｏ装置１１にフィードバックされる。無接触センサの
倣い装！ｉ：１．２７はＮＯ装置ｔ１１の指令にもとづ
き検出フイラ駆動装ｆｉＪ１６で測定すべき点の数個所
本例では４点−を順次首振りさせ各測定点における値を
Ｎ Ｏ装置１７の指令によりｊｉｌｔ定点七同期して読
取装ｆｆ１１７によってＪＣみとり、この睨みとった数
点のデータを入力し”Ｃレジスタにセットし法線ベクト
ルを演算装置ｊｊ １８にて演算する。この演算した結
果を記憶装置１９に記１戚せしめｌ１ｌｉ！４次ＮＯ装
置１１に入力して加工機を１圓ジ１１する。
Ｎｏ装置１１にフィードバックされる。無接触センサの
倣い装！ｉ：１．２７はＮＯ装置ｔ１１の指令にもとづ
き検出フイラ駆動装ｆｉＪ１６で測定すべき点の数個所
本例では４点−を順次首振りさせ各測定点における値を
Ｎ Ｏ装置１７の指令によりｊｉｌｔ定点七同期して読
取装ｆｆ１１７によってＪＣみとり、この睨みとった数
点のデータを入力し”Ｃレジスタにセットし法線ベクト
ルを演算装置ｊｊ １８にて演算する。この演算した結
果を記憶装置１９に記１戚せしめｌ１ｌｉ！４次ＮＯ装
置１１に入力して加工機を１圓ジ１１する。
次いで演ｎ装置ａ１７における演算式を説明する。
４個の測定点よりめた平ＵｒＪＡｘ＋Ｂｙ十ｏｚ ＋
Ｄ： ０とする。その法線ベクトルの終点Ｐ１（Ｘｌ
、ｙ＋ 、ｚｌ）とする。（世し未知ｖｉ）また法線ベ
クトルの上記半間上の始点をＰ２ （Ｘ２，７２．ｚ２
）とする（但し既知数）点Ｐ１（ｘｌ、ｙｌ、ｚｌ）か
ら平ｕ＋ｓ ＃ｘ＋ｍｙ＋ｎｚ＝Ｐまでの距離はＩｊ’
ｘ＋＋ｍｙ１＋ｎｚ１−Ｐｌ＝Ｉ＋ １１＠・（１）こ
こでＡＸ＋ Ｂｙ十Ｇ Ｚ＋ Ｄ ＝ ０と対応させる
とＥ＝７１ｍ二τ、ｎ＝７．Ｐ−７ 但し△＝士伍−１了〒 （１）式は 直ＩＮ” ” ＝’−”−＝！ が−’Ｐ ｕｊｊ Ａ
Ｘ＋ Ｂｙ十〇ｚ１１ ｍ ｎ 十Ｄ＝０に垂直ならば（１： ｍ ： ｎ＝Ａ ： Ｂ
： Ｏ・・・１４ｉここで□”” ＱＯｓａ＝ ｌ
、 ７２ニ一’！２＝ｍ 、 −＝ｎＬｏ Ｌｏ Ｌ。
Ｄ： ０とする。その法線ベクトルの終点Ｐ１（Ｘｌ
、ｙ＋ 、ｚｌ）とする。（世し未知ｖｉ）また法線ベ
クトルの上記半間上の始点をＰ２ （Ｘ２，７２．ｚ２
）とする（但し既知数）点Ｐ１（ｘｌ、ｙｌ、ｚｌ）か
ら平ｕ＋ｓ ＃ｘ＋ｍｙ＋ｎｚ＝Ｐまでの距離はＩｊ’
ｘ＋＋ｍｙ１＋ｎｚ１−Ｐｌ＝Ｉ＋ １１＠・（１）こ
こでＡＸ＋ Ｂｙ十Ｇ Ｚ＋ Ｄ ＝ ０と対応させる
とＥ＝７１ｍ二τ、ｎ＝７．Ｐ−７ 但し△＝士伍−１了〒 （１）式は 直ＩＮ” ” ＝’−”−＝！ が−’Ｐ ｕｊｊ Ａ
Ｘ＋ Ｂｙ十〇ｚ１１ ｍ ｎ 十Ｄ＝０に垂直ならば（１： ｍ ： ｎ＝Ａ ： Ｂ
： Ｏ・・・１４ｉここで□”” ＱＯｓａ＝ ｌ
、 ７２ニ一’！２＝ｍ 、 −＝ｎＬｏ Ｌｏ Ｌ。
従ってＸ２−Ｘｌ： ７２−ｙｌ：２２−２１：Ａ ：
Ｂ ： Ｏ−−−＋５１ｆ６１ 、 （７）、（８）
を各々（２）式に代入してＸ、ｙ、ｚをめるｘｌ ＝３
１（（Ｂ２＋ ♂）ｘ２ −Ａ（Ｂｙ２−） Ｏｚ２＋
Ｄ）ノ± ’１ｓ−ｙ１＝ｂ−建♂十Ａ’）７２−Ｂ（
Ｏｚ２−）−Ｄ＋Ａｘ２）７±７゜このようにしてめた
ｘｉ、 ｙｉ、 ｚｉ式にもとづき演３゛、Ｉ装置１ｆ
１８は演Ｔ＞するものである。
Ｂ ： Ｏ−−−＋５１ｆ６１ 、 （７）、（８）
を各々（２）式に代入してＸ、ｙ、ｚをめるｘｌ ＝３
１（（Ｂ２＋ ♂）ｘ２ −Ａ（Ｂｙ２−） Ｏｚ２＋
Ｄ）ノ± ’１ｓ−ｙ１＝ｂ−建♂十Ａ’）７２−Ｂ（
Ｏｚ２−）−Ｄ＋Ａｘ２）７±７゜このようにしてめた
ｘｉ、 ｙｉ、 ｚｉ式にもとづき演３゛、Ｉ装置１ｆ
１８は演Ｔ＞するものである。
次いでこの構成による三次元倣い方式とフルーチャート
の第２ 図により説明する。倣いが開始されるとステッ
プＳ１で倣い領域をセットし、ステップＳ２で倣い〃１
１工ありゃ否を判別し、ありであればステップｓ３でデ
ータの先ｍみすべき数ｎをセットする。ステップＳ４で
ＮＯ装置ｖ１１よりの指令でテーブル２２のＸＴ軸と倣
い誼２乙のＹＴ軸を１ｂ１１伝＋Ｉ してテーブル２２
と倣い頭２６を所定位置に位置決めする。ステップＳ２
において倣い加工なしであればステップＳ４に移行する
。ステップＳ５で倣い軸２８をＺＴ軸ｆｌｉｌｊ 御し
て倣いセンサ２７を倣うべき場所か倣いセンサの１１１
１１定範囲となる位ＩＣ２に位置決めする。倣いセンサ
のみをイリ２出フイラ駆動装置Ｒ１６により測定位ｇ＜
に首振りさせ、ステップＳ７においてその位置のｚＴ軸
の位１６データδ１を１ＦＩＫ取装置１ｆｆ１７によっ
て読み取る。ステップＳ８においてｚＴ軸の同−場Ｉｆ
ｒｚＴ□で位１？゛ｔデータ４個を読み取ったか否かを
判別し読み取ってい７よければステップＳ６に移行しス
テップＳ６．Ｓ７を１）、返してデータδ２．δ３．δ
４を読みとる。ステップＳ８でデータ４個が読み取られ
たならばステップＳ９において演算装置１８で位「（の
補正ＺＴｉ十δＬ ｚＴｉ＋δ２＋ ｚＴｉ十δ３＋ｚ
Ｔｉ＋δ４を実行する。ステップＳ１０において演算装
置１８で前述のｘｉ、 ｙｉ、 ｚｉの法線ベクトル演
算を行なわせる。ステップＳ１１において記憶装置ａ１
９に演算値を記１意させる。ス戸ツブＳ１２において倣
い加工ありゃ否やを’ｉＪｌ別し倣い加工なしであれば
ステップＳ１３に移行しステップＳ１３’ｒ全領域のデ
ータの読み取り及び法線ベクトル演算終了したかを判別
し終了していればデータの蓄積が終る。ステップＳ１６
で終了していなりればステップＳ４に移行し同じ手ｐし
でデータを演算してめる。ステップ３１２に′Ｊ５いて
倣い力１（工ありと判別され−ばステップＳ１４におい
てデータ先読みセット数ｎに対して何回済んでいるかを
みる。ステップＳ１５においてセット数ｎはｎ≦０であ
るか否か全判別しＮＯであればステップＳ４に移行して
順次ステップを耗返す。ステップ１５で］】≦０であれ
ばステップＳ１６で加工機を記１．・、Ｌ装置ｉ’ｉ：
１９のデータにもとづきＮ Ｏ装置７（１１が駆動用１
・・′＋１２をトノシ！°・ｉ＋ しての位１１゛ｉ
ｉ１＋（ｌ （卸により］ｍ１を行ンよう。
の第２ 図により説明する。倣いが開始されるとステッ
プＳ１で倣い領域をセットし、ステップＳ２で倣い〃１
１工ありゃ否を判別し、ありであればステップｓ３でデ
ータの先ｍみすべき数ｎをセットする。ステップＳ４で
ＮＯ装置ｖ１１よりの指令でテーブル２２のＸＴ軸と倣
い誼２乙のＹＴ軸を１ｂ１１伝＋Ｉ してテーブル２２
と倣い頭２６を所定位置に位置決めする。ステップＳ２
において倣い加工なしであればステップＳ４に移行する
。ステップＳ５で倣い軸２８をＺＴ軸ｆｌｉｌｊ 御し
て倣いセンサ２７を倣うべき場所か倣いセンサの１１１
１１定範囲となる位ＩＣ２に位置決めする。倣いセンサ
のみをイリ２出フイラ駆動装置Ｒ１６により測定位ｇ＜
に首振りさせ、ステップＳ７においてその位置のｚＴ軸
の位１６データδ１を１ＦＩＫ取装置１ｆｆ１７によっ
て読み取る。ステップＳ８においてｚＴ軸の同−場Ｉｆ
ｒｚＴ□で位１？゛ｔデータ４個を読み取ったか否かを
判別し読み取ってい７よければステップＳ６に移行しス
テップＳ６．Ｓ７を１）、返してデータδ２．δ３．δ
４を読みとる。ステップＳ８でデータ４個が読み取られ
たならばステップＳ９において演算装置１８で位「（の
補正ＺＴｉ十δＬ ｚＴｉ＋δ２＋ ｚＴｉ十δ３＋ｚ
Ｔｉ＋δ４を実行する。ステップＳ１０において演算装
置１８で前述のｘｉ、 ｙｉ、 ｚｉの法線ベクトル演
算を行なわせる。ステップＳ１１において記憶装置ａ１
９に演算値を記１意させる。ス戸ツブＳ１２において倣
い加工ありゃ否やを’ｉＪｌ別し倣い加工なしであれば
ステップＳ１３に移行しステップＳ１３’ｒ全領域のデ
ータの読み取り及び法線ベクトル演算終了したかを判別
し終了していればデータの蓄積が終る。ステップＳ１６
で終了していなりればステップＳ４に移行し同じ手ｐし
でデータを演算してめる。ステップ３１２に′Ｊ５いて
倣い力１（工ありと判別され−ばステップＳ１４におい
てデータ先読みセット数ｎに対して何回済んでいるかを
みる。ステップＳ１５においてセット数ｎはｎ≦０であ
るか否か全判別しＮＯであればステップＳ４に移行して
順次ステップを耗返す。ステップ１５で］】≦０であれ
ばステップＳ１６で加工機を記１．・、Ｌ装置ｉ’ｉ：
１９のデータにもとづきＮ Ｏ装置７（１１が駆動用１
・・′＋１２をトノシ！°・ｉ＋ しての位１１゛ｉ
ｉ１＋（ｌ （卸により］ｍ１を行ンよう。
この加工はデータ１．シ１−みとりと同時に行なわれる
のではｌ「＜／１１：発１）ｌ （１） ：ｉ’、’ｉ
的である倣いに対して詩間遅ツブＳ１８において全υ１
１工が終了したかを判別する。
のではｌ「＜／１１：発１）ｌ （１） ：ｉ’、’ｉ
的である倣いに対して詩間遅ツブＳ１８において全υ１
１工が終了したかを判別する。
終了していれば月１１工終りである。終了していなけ−
ればステップＳ１６に移り加工を続行する。ステップ８
１７でイどデータの読みとりが終了していなければステ
ツ’７’Ｓ４に、修行して以後のステップが実行される
ものである。
ればステップＳ１６に移り加工を続行する。ステップ８
１７でイどデータの読みとりが終了していなければステ
ツ’７’Ｓ４に、修行して以後のステップが実行される
ものである。
効果
以上ｄ１゛述したように本発明は倣うべき領域が決定さ
れデータ２ケまたは４ヶ先読みする数をセットしこの位
置データより法線ベクトル演算をしてそのイ１ムを記憶
−ｔ＋しめタイムディレィ加工によって倣い加工するよ
うになしたので応答性を問題にする必要がなく、また応
＄、−注不足によるカッタのｌｐい込み現象の問題も起
らない。更にデータを先。ノロみして蓄積することによ
り倣い仕度は全然向届にならず高速波い加工が”Ｊ ｉ
７ａとなる乙のである。」・た位置データのろの倣いで
あるため１Ｉ７１１曲１に有利である。更にトレー丈ヘ
ッドの溝ブ、シｉ：Ｉ’開単となりコストが安くなると
ともにビ、７障か少く・ヨリ、耐久造が向上する揚機を
４１する。
れデータ２ケまたは４ヶ先読みする数をセットしこの位
置データより法線ベクトル演算をしてそのイ１ムを記憶
−ｔ＋しめタイムディレィ加工によって倣い加工するよ
うになしたので応答性を問題にする必要がなく、また応
＄、−注不足によるカッタのｌｐい込み現象の問題も起
らない。更にデータを先。ノロみして蓄積することによ
り倣い仕度は全然向届にならず高速波い加工が”Ｊ ｉ
７ａとなる乙のである。」・た位置データのろの倣いで
あるため１Ｉ７１１曲１に有利である。更にトレー丈ヘ
ッドの溝ブ、シｉ：Ｉ’開単となりコストが安くなると
ともにビ、７障か少く・ヨリ、耐久造が向上する揚機を
４１する。
第１図は倣い装Ｕ１加丁機械、ＮＯ装置ｉｔ （ＩＱ
ｆｂｌｊ貴ＴＩ系統を示す図、２１１２図は動作のブロ
ック涛１３１である。
ｆｂｌｊ貴ＴＩ系統を示す図、２１１２図は動作のブロ
ック涛１３１である。
Claims (1)
- （１）非接触によってモデル面を倣いその凹凸の検出値
の２点以上の値から接線ベクトルを３点以上の値から法
線ベクトルをもとめこの各館を順次記憶させて倣いとは
別の時間において工具へ指令を与えて加工を行なわせる
ことを特徴とする三次元倣い方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4794184A JPS60191745A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 三次元倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4794184A JPS60191745A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 三次元倣い方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191745A true JPS60191745A (ja) | 1985-09-30 |
| JPH059223B2 JPH059223B2 (ja) | 1993-02-04 |
Family
ID=12789389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4794184A Granted JPS60191745A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 三次元倣い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191745A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61274852A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-05 | Agency Of Ind Science & Technol | 非接触曲面ならいセンサ |
| JPS6215063A (ja) * | 1985-07-10 | 1987-01-23 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 罫書き線追従装置における距離、姿勢制御装置 |
| JPH01240260A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-25 | Okuma Mach Works Ltd | 非接触式デジタイザ |
| JPH01274949A (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-02 | Fanuc Ltd | 非接触デジタイジング方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5991308A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 平面の検出方法 |
-
1984
- 1984-03-13 JP JP4794184A patent/JPS60191745A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5991308A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 平面の検出方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61274852A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-05 | Agency Of Ind Science & Technol | 非接触曲面ならいセンサ |
| JPH055628B2 (ja) * | 1985-05-28 | 1993-01-22 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS6215063A (ja) * | 1985-07-10 | 1987-01-23 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 罫書き線追従装置における距離、姿勢制御装置 |
| JPH01240260A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-25 | Okuma Mach Works Ltd | 非接触式デジタイザ |
| JP2577950B2 (ja) * | 1988-03-22 | 1997-02-05 | オークマ 株式会社 | 非接触式デジタイザ |
| JPH01274949A (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-02 | Fanuc Ltd | 非接触デジタイジング方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH059223B2 (ja) | 1993-02-04 |
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