JPH0546736A - 視覚センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数のカメラを有する視覚センサにおいて、カ
メラの切換えを高速に行うことを可能とする。 【構成】複数個のカメラ１Ａ，１Ｂ，……がカメライン
ターフェイスユニット６を介して制御処理ユニット２に
接続される。制御処理ユニット２は各カメラに割り当て
られた固有のコードのいずれかが設定されるカメラ切換
レジスタ９を有する。各カメラインターフェイスユニッ
ト６は、前記カメラ切換レジスタ９に設定されたコード
を取り込んで各カメラに割り当てられた固有のコードと
の一致判別を行い、一致判別されたコードにかかるカメ
ラを選択してその画像データを画像処理部７へ出力させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、たとえば工場などの
製造または検査ラインに設けられ、対象物の形状や良否
などを判別するのに用いられる視覚センサに関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば工場では、製造または検査ライ
ンの複数箇所にそれぞれカメラを設置し、各カメラを順
次切り換えて対応する画像データを制御処理ユニットに
取り込み、制御処理ユニットでは面積，重心などの特徴
量を計測して、対象物の形状や良否などを判別する。

【０００３】従来この種の視覚センサは、図３に示す如
く、制御処理ユニット２０にアドレス・データバス２１
および画像データバス２２を介して複数のインターフェ
イスユニット２３を接続するとともに、各インターフェ
イスユニット２３にそれぞれ所定個数のカメラ２４を接
続した構成のものである。

【０００４】前記制御処理ユニット２０は、画像データ
を入力して所定の画像処理を施す画像処理部２５と、制
御・演算の主体であるＣＰＵ２６とを有しており、前記
ＣＰＵ２６はカメラ２４の切換えを制御して、いずれか
カメラ２４より画像データを画像データバス２２へ出力
させる。この画像データは制御ユニット２０の画像処理
部２５に取り込まれ、画像処理部２５が画像データに所
定の処理を施した後、ＣＰＵ２６とともに認識に必要な
面積，重心などの特徴量を計測する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの種の
視覚センサでは、カメラ２４を切り換えるのに、ＣＰＵ
２６はアドレス・データバス２１を介して各カメラ２４
が接続されたすべてのカメラインターフェイスユニット
２３をアクセスする必要があり、カメラの切換えに時間
がかかるという問題がある。

【０００６】この発明は、上記問題に着目してなされた
もので、カメラの切換えを高速に行うことが可能な視覚
センサを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の視覚センサ
は、複数個のカメラがカメラインターフェイスを介して
制御処理部に接続された構成のものである。前記制御処
理部は、各カメラに割り当てられた固有のコードのいず
れかが設定されるコード設定部と、いずれかカメラから
の画像データを取り込んで所定の画像処理を施す画像処
理部と、この画像処理部に接続すべきカメラのコードを
前記コード設定部に書き込むための制御を行う制御部と
を備え、また前記カメラインターフェイスは、前記コー
ド設定部に設定されたコードを取り込んで各カメラに割
り当てられた固有のコードとの一致判別を行う一致判別
部と、前記一致判別部により一致判別されたコードにか
かるカメラを選択してその画像データを前記画像処理部
へ出力させる選択部とを備えている。

【０００８】

【作用】カメラの切換えに際し、制御部によりコード設
定部にカメラのコードが書き込まれると、そのコードと
一致するコードが割り当てられたカメラが選択されて、
そのカメラから画像データが画像処理部に出力されるも
ので、カメラの切換えがコード設定と同時に瞬時に行わ
れることになる。

【０００９】

【実施例】図１は、この発明の一実施例にかかる視覚セ
ンサの全体構成を示している。この視覚センサは、制御
処理ユニット２にアドレス・データバス３，画像データ
バス４および，カメラ切換バス５を介して複数のインタ
ーフェイスユニット６を接続するとともに、各インター
フェイスユニット６にそれぞれ２個ずつのカメラ１Ａ，
１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，……を接続した構成のものである。

【００１０】各カメラ１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，……に
は固有のコード、たとえば第１のカメラ１ＡにＮＯ．１
のコードが、第２のカメラ１ＢにＮＯ．２のコードが、
第３のカメラ１ＣにはＮＯ．３のコードが、それぞれ割
り当てられる。

【００１１】前記制御処理ユニット２は、いずれかカメ
ラより画像データを入力して所定の画像処理を施す画像
処理部７と、制御・演算の主体であるＣＰＵ８と、各カ
メラに割り当てられた固有のコードのいずれかが設定さ
れるコード切換レジスタ９とを有しており、前記ＣＰＵ
８は前記画像処理部７に接続すべきカメラのコードを前
記コード切換レジスタ９に書き込むための制御を行う。

【００１２】前記画像処理部７は、画像データをディジ
タル化するＡ／Ｄ変換器，面積や一次モーメントなどを
計測する計測部などを有し、前記計測部による計測結果
がＣＰＵ８に取り込まれて重心などが算出されるととも
に、その算出値に基づき対象物の形状や良否が判別され
る。

【００１３】図２は、カメラ１Ａ，１Ｂが接続されたカ
メラインターフェイスユニット６の回路構成を示してい
る。なお、他のカメラ１Ｃ，１Ｄ，……が接続されたカ
メラインターフェイスユニット６もこれと同様の構成の
ものであり、ここでは図示ならびに説明を省略する。

【００１４】このカメラインターフェイスユニット６
は、各カメラ１Ａ，１Ｂに対応して一対のレジスタ１０
Ａ，１０Ｂと一対の一致判別回路１１Ａ，１１Ｂとを有
し、各一致判別回路１１Ａ，１１Ｂの一致判別出力がセ
レクタ１２に与えられるようになっている。各レジスタ
１０Ａ，１０Ｂはアドレス・データバス３に接続されて
おり、前記制御処理ユニット２のＣＰＵ８はこのアドレ
ス・データバス３を介して各レジスタ１０Ａ，１０Ｂに
各カメラ１Ａ，１Ｂに割り当てられた固有のコードをセ
ットする。

【００１５】各一致判別回路１１Ａ，１１Ｂはカメラ切
換バス５に接続されており、前記コード切換レジスタ９
に設定されたコードをこのカメラ切換バス５を介して取
り込み、このコードと各レジスタ１０Ａ，１０Ｂにセッ
トされた各カメラ１Ａ，１Ｂの固有のコードとを比較し
て両者が一致するか否かを判別し、両者が一致するとき
一致判別出力をセレクタ１２へ与える。

【００１６】前記セレクタ１２には各カメラ１Ａ，１Ｂ
より画像データが出力され、いずれか一致判別回路１１
Ａ，１１Ｂより一致判別出力を入力したとき、対応する
カメラを選択されてその画像データが画像データバス４
へ出力される。

【００１７】いまＣＰＵ８によりカメラ切換レジスタ９
に２番目のカメラ１Ｂに割り当てられたコード（例えば
ＮＯ．２）が設定された場合、このコードはカメラ切換
バス５を介して各カメラインターフェイスユニット６の
各一致判別回路１１Ａ，１１Ｂ，……に取り込まれて各
レジスタ１０Ａ，１０Ｂにセットされた各カメラのコー
ドと比較される。

【００１８】たとえばカメラ１Ａ，１Ｂが接続されたカ
メラインターフェイスユニット６において、一方のレジ
スタ１０Ａにはカメラ１Ａのコード（たとえばＮＯ．
１）が、他方のレジスタ１０Ｂにはカメラ１Ｂのコード
（たとえばＮＯ．２）が、それぞれセットされているか
ら、一方の一致判別回路１１Ａからは一致判別出力が出
力されず、他方の一致判別回路１１Ｂからは一致判別出
力が出力され、これによりセレクタ１２はカメラ１Ｂか
らの画像データを画像データバス４へ出力させる。

【００１９】つぎにカメラ１Ｂからカメラ１Ａへに切り
換える場合、ＣＰＵ８はカメラ切換レジスタ９に１番目
のカメラ１Ａに割り当てられたコード（例えばＮＯ．
１）を設定する。これによりこのコードはカメラ切換バ
ス５を介して各カメラインターフェイスユニット６の各
一致判別回路１１Ａ，１１Ｂ，……に取り込まれ、各レ
ジスタ１０Ａ，１０Ｂにセットされた各カメラのコード
と比較される。

【００２０】たとえばカメラ１Ａ，１Ｂが接続されたカ
メラインターフェイスユニット６では、カメラ１Ｂの側
の一致判別回路１１Ｂからは一致判別出力が出力され
ず、カメラ１Ａの側の一致判別回路１１Ａからは一致判
別出力が出力される。これによりカメラが切り換わり、
セレクタ１２を介してカメラ１Ａからの画像データが画
像データバス４へ出力されることになる。

【００２１】

【発明の効果】この発明は上記の如く、複数個のカメラ
がカメラインターフェイスを介して制御処理部に接続さ
れた視覚センサにおいて、前記制御処理部には各カメラ
に割り当てられた固有のコードが設定されるコード設定
部を設け、前記カメラインターフェイスには前記コード
設定部に設定されたコードを取り込んで各カメラに割り
当てられた固有のコードとの一致判別を行う一致判別部
と、前記一致判別部により一致判別されたコードにかか
るカメラを選択してその画像データを前記画像処理部へ
出力させる選択部とを設けたから、カメラの切換えに際
し、コード設定部にカメラのコードを書き込むだけでカ
メラが切り換えられ、カメラの切換えを高速に行うこと
ができるという顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例にかかる視覚センサの全体
構成を示すブロック図である。

【図２】カメラインターフェイスユニットの回路構成を
示すブロック図である。

【図３】従来の視覚センサの構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ カメラ ２ 制御処理ユニット ５ カメラ切換バス ６ カメラインターフェイスユニット ７ 画像処理部 ８ ＣＰＵ １０Ａ，１０Ｂ レジスタ １１Ａ，１１Ｂ 一致判別回路 １２ セレクタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数個のカメラがカメラインターフェイ
   スを介して制御処理部に接続された視覚センサであっ
   て、 前記制御処理部は、各カメラに割り当てられた固有のコ
   ードのいずれかが設定されるコード設定部と、いずれか
   カメラからの画像データを取り込んで所定の画像処理を
   施す画像処理部と、この画像処理部に接続すべきカメラ
   のコードを前記コード設定部に書き込むための制御を行
   う制御部とを備え、 前記カメラインターフェイスは、前記コード設定部に設
   定されたコードを取り込んで各カメラに割り当てられた
   固有のコードとの一致判別を行う一致判別部と、前記一
   致判別部により一致判別されたコードにかかるカメラを
   選択してその画像データを前記画像処理部へ出力させる
   選択部とを備えて成る視覚センサ。