JPH0546229A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 繁雑なキー操作、或いは入出力確認用のプロ
グラムなしにプログラムの動作確認ができるロボットの
制御装置とする。 【構成】 プログラムの実行をスキップする命令を予め
スキップ命令設定手段３に設定しておき、プログラム実
行時に読出された命令が移動命令であると命令判定手段
４で判定したならば、この命令にスキップ命令が設定さ
れているか否かをスキップ命令判定手段５で判定し、読
出された移動命令がスキップを要する命令のときは、命
令処理手段６で該命令の実行をスキップして次命令をプ
ログラム中より読出し、スキップを要しない命令のとき
には該命令を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、周辺機器と連係して動
作するロボットの制御装置に関するものであり、特に、
周辺機器との入出力動作の確認をロボットを動作させな
がらできるロボットの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のロボットの制御装置とし
て、特開昭６４−８７１７５号公報に掲載の技術を挙げ
ることができる。図３は従来の搬送ロボットを示すブロ
ック構成図である。

【０００３】図において、１は図示しない入出力周辺機
器と連係して動作するロボット、７はロボット１を所定
のプログラムに従って制御する制御盤、８は制御盤７へ
ロボット１の動作モードを設定するオペレーションボッ
クス（Ｏ／Ｂ）、９は動作モードがティーチングモード
（教示モード）に設定された際に、制御盤７にティーチ
ング入力を送出するティーチングボックス（Ｔ／Ｂ）で
ある。

【０００４】次に、上記構成のロボットの制御装置と周
辺機器（図示せず）の入出力確認動作について説明す
る。操作員はオペレーションボックス（Ｏ／Ｂ）８の操
作モードをティーチングモードにし、ロボット１に対し
動作確認すべきプログラムを選択する。操作モードをテ
ィーチングモードに設定したならば、次に操作員はティ
ーチングボックス（Ｔ／Ｂ）９のステップ送りキーを押
し、制御盤７に対してロボットプログラムを１命令づつ
実行させる。この命令実行に従って、ロボット１は所定
の動作を行なう。このプログラムステップ送り操作に基
づく各命令実行歩進動作は、プログラム中に移動命令が
出現するまで繰返す。そして、移動命令が出現したなら
ば、ティーチングボックス（Ｔ／Ｂ）９のスキップキー
を押し、移動命令の実行をスキップして次の命令へ飛
ぶ。

【０００５】また、オペレーションボックス（Ｏ／Ｂ）
８の操作モードを自動運転モードにして行なうときは、
ロボットプログラムから移動命令を除いたプログラムを
編集し、そのプログラムを選択して自動運転を行ない、
周辺機器より入出力動作を行なう。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、ステップ送りキーにより１行づ
つプログラム中の命令を実行し、移動命令があればステ
ップ送りキーにより実行をスキップするようにして命令
の実行、停止を繰返す必要があった。

【０００７】したがって、プログラムの確認効率が悪
く、キー操作を頻繁に行なわなければならないために、
非常に確認に手間がかかっていた。特に、周辺機器とロ
ボットの入出力信号の試験を行なう場合に、移動命令の
あるプログラムで行なうと、移動命令の実行中は試験を
待たなければならなかった。これを回避するためには、
入出力命令のみのプログラムを作成する必要があった。
このため、自動運転モードで操作する場合にも、入出力
命令のみの動作確認用のプログラムをわざわざ編集しな
ければならなかった。

【０００８】そこで、この発明は、繁雑なキー操作、或
いは入出力確認用のプログラムなしにプログラムの動作
確認ができるロボットの制御装置の提供を課題とするも
のである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明にかかるロボット
の制御装置は、入出力周辺機器と連係して動作するロボ
ットを予め作成された所定のプログラムに従って制御
し、前記プログラム中で実行をスキップする命令を予め
設定するスキップ命令設定手段と、前記プログラムから
順次命令を読出し、該命令が移動命令か否かを判定する
命令判定手段と、前記命令判定手段で移動命令判定のと
きに、該命令はスキップが設定された命令か否かを判定
するスキップ命令判定手段と、前記スキップ命令判定手
段でスキップ判定のときには命令実行をスキップして次
命令の読出しを前記命令判定手段に指令するとともに、
非スキップ判定のときには該命令を実行する命令処理手
段とを具備するものである。

【００１０】

【作用】本発明のロボットの制御装置においては、プロ
グラムの実行をスキップする命令を予め設定しておき、
プログラム実行時に読出された命令が移動命令であると
判定したならば、この命令にスキップ命令が設定されて
いるか否かを判定し、読出された移動命令がスキップを
要する命令のときは、該命令の実行をスキップして次命
令をプログラム中より読出し、スキップを要しない命令
のときには該命令を実行するものであるから、ロボット
制御プログラムの連続運転時にプログラム中で移動命令
を自動的にスキップでき、移動命令の繁雑なスキップ操
作が不要になるとともに、入出力動作確認用のプログラ
ムを編集する必要もない。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。

【００１２】図１は本発明の一実施例であるロボットの
制御装置を示すブロック構成図である。図中、上記従来
例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同一ま
たは相当する構成部分を示す。

【００１３】図において、１はロボット、２はロボット
１を制御するロボットプログラム、３はプログラム中で
実行をスキップする命令を予め設定するスキップ命令設
定手段、４はプログラムから順次命令を読出し、該命令
が移動命令か否かを判定する命令判定手段、５は命令判
定手段４で移動命令判定のときに、該命令はスキップが
設定された命令か否かを判定するスキップ命令判定手
段、６はスキップ命令判定手段５でスキップ判定のとき
には命令実行をスキップして次命令の読出しを前記命令
判定手段４に指令し、非スキップ判定のときには該命令
を実行する命令処理手段である。

【００１４】次に、上記構成のロボットの制御装置の動
作を図２のフローチャートに基づいて説明する。図２は
本発明の一実施例であるロボットの制御装置の動作を示
すフローチャートである。なお、この構成のロボットの
制御装置では、ロボットプログラム２による連続運転時
に移動命令をスキップするか否かを選択するパラメータ
を予めスキップ命令設定手段３に記憶しておき、移動命
令を読出す毎にパラメータを参照する。

【００１５】図において、まず、ロボットプログラム２
の実行に当たり連続運転で該当プログラムを起動する。
そして、プログラム起動後に、ステップＳ１で命令判定
手段４によりロボットプログラム２から１命令を取出
し、ステップＳ２でプログラム終了か否かを判断し、プ
ログラム終了でない場合は、ステップＳ３に進み、前記
ステップＳ１で取出した命令が移動命令か否かを命令判
定手段４により判断する。該命令が移動命令である場合
は、ステップＳ４でスキップ命令設定手段３に設定して
あるパラメータを検査し、その移動命令がスキップを要
するか否かをスキップ命令判定手段５で判断する。スキ
ップを要しない移動命令の場合は、ステップＳ５で該命
令を実行する。また、スキップを要する移動命令の場合
は、該命令を実行することなく、再びステップＳ１に戻
り、ロボットプログラム２から次の命令を取出し、上記
の動作を繰返す。そして、プログラム終了とステップＳ
２で判断されることにより、この一連の動作は終了す
る。

【００１６】このように、本実施例のロボットの制御装
置は、入出力周辺機器と連係して動作するロボット１を
予め作成されたロボットプログラム２に従って制御する
制御手段である制御盤７と、前記プログラム中で実行を
スキップする命令を予め設定するスキップ命令設定手段
３と、前記プログラムから順次命令を読出し、該命令が
移動命令か否かを判定する命令判定手段４と、前記命令
判定手段４で移動命令判定のときに、該命令はスキップ
が設定された命令か否かを判定するスキップ命令判定手
段５と、前記スキップ命令判定手段５でスキップ判定の
ときには命令実行をスキップして次命令の読出しを前記
命令判定手段４に指令するとともに、非スキップ判定の
ときには該命令を実行する命令処理手段６とを備えてい
る。

【００１７】即ち、本実施例のロボットの制御装置は、
プログラムの実行をスキップする命令を予め設定してお
き、プログラム実行時に読出された命令が移動命令であ
ると判定したならば、この命令にスキップ命令が設定さ
れているか否かを判定し、読出された移動命令がスキッ
プを要する命令のときは、該命令の実行をスキップして
次命令をプログラム中より読出し、スキップを要しない
命令のときには該命令を実行するものである。

【００１８】したがって、本実施例のロボットの制御装
置では、ロボット制御プログラムの連続運転時にプログ
ラム中で移動命令を自動的にスキップできるので、従来
のように、ステップ送りキーにより１行づつプログラム
中の命令を実行し、移動命令があればステップ送りキー
により実行をスキップするようにして命令の実行、停止
を繰返す必要がなくなり、移動命令の繁雑なスキップ操
作が不要になる。このため、プログラムの連続運転を中
断することなく、プログラム確認を連続してできるの
で、周辺機器との入出力信号の試験や入出力動作の確認
を効率よく簡単にできる。また、自動運転モードで操作
する場合にも、入出力確認用のプログラムなしにプログ
ラムの動作確認ができるので、入出力命令のみの動作確
認用のプログラムをわざわざ編集する必要もない。

【００１９】ところで、上記実施例では、パラメータに
より各移動命令をスキップするか否かを判断するという
ソフトウェア的手法を用いたが、この他に各入出力信号
を授受する制御盤の入出力ポートに信号をオン／オフ制
御する外部レバーを設け、そのオン／オフ状態を読込む
ことによってスキップするか否かを判断するようにして
もよい。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
の制御装置は、スキップ命令設定手段と、命令判定手段
と、スキップ命令判定手段と、命令処理手段とを備え、
プログラムの実行をスキップする命令を予め設定してお
き、プログラム実行時に読出された命令が移動命令であ
ると判定したならば、この命令にスキップ命令が設定さ
れているか否かを判定し、読出された移動命令がスキッ
プを要する命令のときは、該命令の実行をスキップして
次命令をプログラム中より読出し、スキップを要しない
命令のときには該命令を実行することにより、ロボット
制御プログラムの連続運転時にプログラム中で所望の移
動命令を自動的にスキップでき、移動命令の繁雑なスキ
ップ操作が不要になるので、プログラムの連続運転を中
断することなく、プログラム確認を連続してでき、周辺
機器との入出力動作の確認等が効率よく簡単にできる。
また、入出力動作確認用のプログラムをわざわざ編集す
る必要もない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例であるロボットの制御
装置を示すブロック構成図である。

【図２】図２は本発明の一実施例であるロボットの制御
装置の動作を示すフローチャートである。

【図３】図３は従来の搬送ロボットを示すブロック構成
図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ ロボットプログラム ３ スキップ命令設定手段 ４ 命令判定手段 ５ スキップ命令判定手段 ６ 命令処理手段 ７ 制御盤

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入出力周辺機器と連係して動作するロボ
   ットを制御する予め作成された所定のプログラムと、 前記プログラム中で実行をスキップする命令を予め設定
   するスキップ命令設定手段と、 前記プログラムから順次命令を読出し、該命令が移動命
   令か否かを判定する命令判定手段と、 前記命令判定手段で移動命令判定のときに、該命令はス
   キップが設定された命令か否かを判定するスキップ命令
   判定手段と、 前記スキップ命令判定手段でスキップ判定のときには命
   令実行をスキップして次命令の読出しを前記命令判定手
   段に指令するとともに、非スキップ判定のときには該命
   令を実行する命令処理手段とを具備することを特徴とす
   るロボットの制御装置。