JPH0544485B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は旗竿打設装置に関する。

従来の技術 従来、汚染地域の汚染度を調べるのに試料を採
取する必要があるが、この場合、人が直接採取す
るのは危険であるため、例えば走行車輌にマニプ
レータを搭載して、このマニプレータにより試料
を採取することが考えられるが、採取後、その採
取地点を明示する必要がある。この採取地点を明
示するものとして旗竿を打設することが考えられ
る。ところで、この旗竿を車輌本体内から遠隔操
作により打設しなければならず、従来このような
旗竿打設装置として考えられるのが、例えば旗竿
を挟持する旗竿挟持具と、旗竿を地面に打込む旗
竿打込具と、旗竿を１本づつ旗竿挟持具に渡すこ
とができるように格納する旗竿格納具とから成る
ものである。そして、通常、これらの各機具は別
個に駆動装置（例えばモータ）を有して自動的に
制御されるものである。

発明が解決しようとする問題点 上記のような装置によると、各機具ごとに駆動
装置を必要とするため、装置が大型化して走行車
輌に搭載するのに不利が生じると共にコスト高に
つながるという問題があつた。

そこで、本発明は上記問題を解消し得る旗竿打
設装置を提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 上記問題を解消するため、本発明の旗竿打設装
置は、箱体内上部位置に水平支持板を配置し、こ
の水平支持板と箱体底板との間に上下方向のガイ
ド棒及び駆動ねじ軸を設け、上記ガイド棒に昇降
体を昇降可能に案内すると共に上記駆動ねじ軸を
昇降体に螺通させ、上記駆動ねじ軸を回転させて
昇降体を昇降させる回転駆動装置を上記水平支持
板上に設け、上記昇降体下面に保持部材を垂下し
て設けると共にこの保持部材の下部に一対の挟持
爪を開閉自在に設け、この保持部材の上部に水平
軸体を上下方向の長穴に挿入配置すると共に、こ
の水平軸体と上記一対の挟持爪とを連結部材を介
して連結し、上記昇降体下面に第１揺動レバーを
鉛直面内で揺動自在に支持すると共にこの第１揺
動レバーの一端部を上記水平軸体に接続し、上記
昇降体に第１揺動レバーの一端部を下方に押圧し
て一対の挟持爪を閉方向に付勢する第１ばね体を
設け、上記昇降体の上昇時に第１揺動レバーの他
端部に当接して、第１揺動レバーの一端部を上方
に移動させて一対の挟持爪を開かさせる当接部材
を、水平支持板下面に設けると共に、箱体底板に
昇降体の下降時に第１揺動レバーの一端側を押上
げて一対の挟持爪を開かせる押上げ部材を設け、
上記水平支持板と箱体底板との間に、回転軸体を
鉛直軸心回りで回転自在に支持し、この回転軸体
周囲に、旗竿を支持する旗竿支持具を複数個設
け、この回転軸体を所定角度づつ回転させて旗竿
を１本づつ挟持爪の下方に移動させる旗竿移動具
を設け、且つ上記旗竿支持具を、回転軸体の下部
に鉛直面内で揺動自在に支持された旗竿下部支持
用の揺動板と、この揺動板を水平方向に付勢して
旗竿を支持させるための第２ばね体と、回転軸体
の上部に水平面内で互いに揺動自在に支持された
旗竿上部保持用の一対の保持爪と、この一対の保
持爪をリンク体を介して閉じる方向に付勢する第
３ばね体と、上記揺動板とこのリンク体との間に
亘つて張架されて、揺動板が下方に揺動した際に
リンク体を第３ばね体に抗して移動させて上記一
対の保持爪を開かせる第１連結索とから構成し、
更に上記旗竿移動具を、上記回転軸体の上端部に
固定された爪車と、一端側が回転軸体の上端部に
回転自在に支持された第２揺動レバーと、一端部
がこの第２揺動レバーの他端側に水平面内で揺動
自在に支持されると共に他端部に上記爪車の爪部
に係脱自在なローラが取付けられた係合レバー
と、この係合レバーを爪部との係合方向に付勢す
る第４ばね体と、上記爪車の爪部に係合してこの
爪車を所定方向にのみ回転を許す回転規制部材
と、上記第２揺動レバーを所定方向とは逆方向に
揺動させて係合レバーの先端部が爪車の爪部から
離間させる方向に付勢する第５ばね体と、一端部
が水平支持体に軸支されて鉛直面内で揺動自在に
設けられた第３揺動レバーと、この第３揺動レバ
ーの他端部と第２揺動レバーの他端部とを連動連
結する第２連結索と、水平支持板に昇降自在に設
けられると共に上端部が第３揺動レバーの中間部
に係合され且つ下端部に上記昇降体上面に当接可
能にされた当接部が形成された昇降棒と、この昇
降棒の当接部と水平支持板側との間に介装されて
この昇降棒を下方に押下げる第６ばね体とから構
成したものである。

作 用 上記構成において、旗竿を地面に打設する場
合、昇降体が上限位置にあると共に旗竿が旗竿支
持具に支持されている状態において、まず回転駆
動装置を駆動して昇降体を下方に移動させる。昇
降体が下方に移動すると当接部材から第１揺動レ
バーが離れ、第１ばめ体により一対の挟持爪が閉
方向に動いて旗竿を挟持する。旗竿を挟持した状
態で昇降体が下降すると、揺動板が押下げられて
その支持状態が解放されると共に第１連結索によ
り旗竿を保持している一対の保持爪が開かれ、旗
竿の保持が解除される。そして、更に昇降体が下
降して旗竿を地面に打設すると、第１揺動レバー
が押上げ部材に当接して上方に揺動し、一対の挟
持爪は開かれて旗竿を完全に解放する。旗竿の打
設が済むと、昇降体が上昇して当接部材により第
１揺動レバーの一端部が下方に揺動し、一対の挟
持爪が開かれる。そして、更に昇降体が上昇して
昇降棒が同様に上昇すると、第２連結索を介して
第２揺動レバーを所定方向に揺動させ、爪車及び
回転軸体を所定角度回転させて次の旗竿を一対の
挟持爪の下方に移置させ、旗竿打設準備が整う。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。第２図において、１は汚染地域から汚染物を
採取するためのサンプリング装置で、密閉構造に
された走行車輌２と、この走行車輌２の車輌本体
３後部の一側寄りに取付けられた汚染物挟持用の
マニプレータ４と、同じく中央に取付けられた汚
染物収納容器５と、同じく他側寄りに取付けられ
た汚染物採取位置指示用の旗竿を打設するための
旗竿打設装置６とから構成されている。なお、７
は車輌本体３後部に設けられたマニプレータ４の
固定金具、８は同じく作業用窓である。

以下、各装置を順次詳しく説明する。まず、マ
ニプレータ４を第２図〜第１０図に基づき説明す
る。３１は車輌本体３の後面に固定された側面視
コの字状の取付部材で、その開口部位置には、揺
動枠体３２が上下の垂直支持軸体３３，３４及び
軸受３５，３６を介して鉛直軸心回りで揺動自在
に支持されている。３７は下部垂直支持軸体３４
を介して上記揺動枠体３２を揺動させる第１揺動
装置で、下部垂直支持軸体３４の下端に取付けら
れたウオームホイール３８と、このウオームホイ
ール３８に噛合わされたウオーム軸３９と、この
ウオーム軸３６を一対の平歯車４０，４１を介し
て回転させる第１モータ４２とから構成されてい
る。この第１モータ４２及びウオーム軸３９は、
取付部材３１の下端部に取付けられたケーシング
４３内に設けられている。５１は左右一対の側板
５２Ａ，５２Ｂと、両側板５２Ａ，５２Ｂ同志を
連結する連結材５３とから成る第１揺動アーム
で、両側板５２Ａ，５２Ｂの一端部がそれぞれ第
１水平軸体５４Ａ，５４Ｂ及び軸受５５を介して
上記揺動枠体３２の下部に支持されている。５６
は上記揺動枠体３２の上部位置でその中間部が水
平軸心回りで揺動自在に支持された駆動リンク体
で、揺動枠体３２に軸受５７を介して支持される
と共に第１水平軸体と平行な第２水平軸体５８
と、この第２水平軸体５８の第１揺動アーム５１
側に突設された左右一対の第１リンク本体５９
Ａ，５９Ｂと、その反対側に突設された左右一対
の第２リンク本体６０Ａ，６０Ｂとから構成され
ている。そして、上記両第１リンク本体５９Ａ，
５９Ｂの先端部と第１揺動アーム５１の側板５２
Ａ，５２Ｂ中間部とは、第１揺動アーム５１及び
第１リンク本体５９Ａ，５９Ｂ同志が互いに平行
となるようにそれぞれ垂直ロツド６１により連結
されている。なお、この垂直ロツド６１は、その
途中に介装された逆ねじ部材６２により、その長
さ調整が可能にされている。６３は上記第１リン
ク本体５９Ａ，５９Ｂ先端部を上下動させて、第
１揺動アーム５１を鉛直面内で揺動させる第２揺
動装置で、両第２リンク本体６０Ａ，６０Ｂの先
端部間で第１水平軸体と平行な第３水平軸体６４
及び軸受６５を介して揺動自在に取付けられた昇
降めねじ体６６と、揺動枠体３２の中間部に第１
水平軸体と平行な第４水平軸体６７Ａ，６７Ｂ及
び軸受６８を介して揺動自在に保持されると共に
上記めねじ体６６のめねじ部６６ａに螺合挿通さ
れたねじ棒６９を軸受７０を介して回転自在に有
する保持体７１と、この保持体７１に取付けられ
て上記ねじ棒６９を回転させる第２モータ７２と
から構成されている。従つて、第２モータ７２に
よりねじ棒６９を回転させると、昇降めねじ体６
６が昇降して第１リンク本体５９Ａ，５９Ｂ即ち
第１揺動アーム５１が鉛直面内で揺動する。７３
は左右一対の側板７４Ａ，７４Ｂと、両側板７４
Ａ，７４Ｂ同志を連結する連結材７５とから成る
第２揺動アームで、両側板７４Ａ，７４Ｂの一端
部がそれぞれ第１水平軸体と平行な第５水平軸体
７６Ａ，７６Ｂ及び軸受７７を介して第１揺動ア
ーム５１の他端部に支持されている。７８はこの
第２揺動アーム７３を第１揺動アーム５１に対し
て揺動させる第３揺動装置で、一端部が各第５水
平軸体７６Ａ，７６Ｂの内側に突設された第１取
付ピン７９Ａ，７９Ｂに回転可能に支持されると
共にそれぞれの他端部が第２揺動アーム７３の各
側板７４Ａ，７４Ｂに突設された第２取付ピン８
０Ａ，８０Ｂに回転可能に支持された左右一対の
Ｖ字形の揺動ロツド８１Ａ，８１Ｂと、両揺動ロ
ツド８１Ａ，８１Ｂの折曲部同志を連結する連結
ロツド８２と、第１揺動アーム５１の中間位置に
おける両側板５２Ａ，５２Ｂ間に軸受８３を介し
て回転自在に取付けられると共に第１水平軸体と
平行にされた第６水平軸体８４と、この第６水平
軸体８４に固定された揺動レバー８５と揺動レバ
ー８５の先端部と上記連結ロツド８２との間に亘
つて設けられた駆動ロツド８６と、上記第６水平
軸体８４を、一対のかさ歯車８７，８、伝達軸８
９及び一対の平歯車９０，９１を介して揺動させ
る第３モータ９２とから構成されている。１０１
は筒状に形成された第３揺動アームで、一端側両
側部が第１水平軸体と平行な第７水平軸体１０２
Ａ，１０２Ｂ及び軸受１０３を介して第２揺動ア
ーム７３の他端部に支持されている。１０４はこ
の第３揺動アーム１０１を第２揺動アーム７３に
対して鉛直面内で揺動させる第４揺動装置で、一
方の第７水平軸体１０２Ａに固定された従動かさ
歯車１０５と、この従動かさ歯車１０５に噛合わ
された駆動かさ歯車１０６と、この駆動かさ歯車
１０６を回転させる第４モータ１０７とから構成
されている。なお、駆動かさ歯車１０６及び第４
モータ１０７は第２揺動アーム７３の側部に設け
られている。１０８は一端部が上記筒状の第３揺
動アーム１０１の他端部に、軸受１０９を介して
その軸心回り（即ち、鉛直面内を通る直線）で回
転自在に支持された筒状の支持部材で、その他端
部には一対の爪体１１０Ａ，１１０Ｂがそれぞれ
平行リンク機構１１１Ａ，１１１Ｂを介して互い
に接近離間可能に取付けられている。１１２は上
記支持部材１０８を回転させる第５モータ（回転
駆動装置）で、第３揺動アーム１０１内に配置さ
れている。また、１１３は一対の爪体１１０Ａ，
１１０Ｂを接近離間させて開閉する開閉装置で、
支持部材１０８の中心部に軸受１１４を介して支
持された回転軸体１１５と、この回転軸体１１５
の先端側に形成されたおねじ部１１５ａに螺嵌さ
れためねじ体１１６と、このめねじ体１１６と上
記各平行リンク機構１１１Ａ，１１１Ｂとを連結
する一対の連結リンク１１７Ａ，１１７Ｂと、上
記回転軸体１１５の中間部に固定されたウオーム
ホイール１１８と、支持部材１０８の側部に支持
されると共にこのウオームホイール１１８に噛合
うウオーム軸１１９と、同じく支持部材１０８に
取付けられて上記ウオーム軸１１９を回転させる
第６モータ１２０とから構成されている。従つ
て、第６モータ１２０を回転させると、回転軸体
１１５が回転してめねじ体１１６が昇降するた
め、平行リンク機構１１１Ａ，１１１Ｂが揺動し
て一対の爪体１１０Ａ，１１０Ｂは互いに平行な
状態で接近離間する。

ここで、上記マニプレータ４の全体的な動作に
ついて説明する。

第１モータ４２が回転すると、第１揺動アーム
５１以降の部分が第２図矢印Ａで示すように鉛直
軸心回りで揺動し、第２〜第４モータ７２，９
２，１０７が回転すると、第１〜第３揺動アーム
５１，７３，１０１がそれぞれ第２図矢印Ｂ，
Ｃ，Ｄで示すように鉛直面内で揺動する。また、
第５モータ１１２を回転させると、支持部材１０
８の軸心回りで一対の爪体１１０Ａ，１１０Ｂが
第２図矢印Ｅで示すように回転し、更に第６モー
タ１２０が回転すると、第３図矢印Ｆで示すよう
に、一対の爪体１１０Ａ，１１０Ｂは互いに開閉
する。

次に、汚染物（試料）の収納容器を第１１図〜
第１５図に基づき説明する。１５１は車輌本体３
の後壁（壁体）３ａの中央下部位置から外方に且
つ水平方向に突設された支持板で、その中央位置
には軸受１５２を介して鉛直軸心回りで回転自在
な第１軸体の１５３の中間部が支持板１５１を挿
通して支持され、また支持板１５１の下方には空
間室１５４が形成されている。上記第１軸体１５
３の上部には試料収納用の容器本体（後で説明す
る）１７４が取外し可能に設けられると共に下部
にはウオームホイール１５５が取付けられてい
る。１５６は上記支持板１５１の下面に一対ブツ
シユ１５７を介して水平軸心回りで回転自在に支
持された第２軸体で、その一端部には上記ウオー
ムホイール１５５に噛合うウオームギア１５８が
取付けられ、更にその他端部は後壁３ａ内側即ち
車輌本体３内に設けられた箱枠１５９内まで延設
されると共に第１平歯車（第１歯車）１６０が取
付けられている。１６１は箱枠１５９内に且つ第
２軸体１５６と平行に配置されると共に一対のブ
ツシユ１６２を介して回転自在に支持された第３
軸体で、その一端側には第１平歯車１６０に噛合
う第２平歯車（第２歯車）１６３が取付けられる
と共に他端側には第３平歯車（第３歯車）１６４
が取付けられている。１６５は第３平歯車１６４
に対応する位置で、箱枠１５９内でガイド部材１
６６に案内されて上下移動自在にされた第４軸体
で、その上下端部は箱枠１５９から突出されてい
る。そして、この第４軸体１６５の中間部には、
第３平歯車１６４に噛合うラツク歯１６７が形成
され、またその上端部のフランジ板１６８と箱枠
１５９上面との間にはこの第４軸体１６５を上方
に付勢する圧縮ばね（ばね体）１６９が介装され
ると共に下端部には圧縮ばね１６９に抗して第４
軸体１６５を下方に押下げるためのステツプ１７
０が取付けられている。１７１は上記第４軸体１
６５の上下動範囲を規制するためにガイド部材１
６６に形成された長穴で、この長穴１７１内に突
出するピン１７２が第４軸体１６５に設けられて
いる。そして、更に上記第２平歯車１６３には、
ラチエツト機構１７３が内蔵されている。このラ
チエツト機構１７３は、第４軸体１６５が下方に
移動した時だけ、第３軸体１６１の回転を第２軸
体１５６に伝達するようにされている。従つて第
４軸体１６５が上方に移動した時は、第２軸体１
５６は回転しない。なお、このラチエツト機構１
７３は第２平歯車１６３側ではなく第１平歯車１
６０側に内蔵してもよい。１７４はマニプレータ
４によつて採取された試料を収納するための容器
本体で、第１軸体１５３上部に着脱自在にされて
いる。この容器本体１７４は上端開放且つ有底の
断面Ｕ字形にされた環状容器体１７５と、この環
状容器体１７５中央に設けられた第１軸体１５３
への取付用の取付板１７６とから構成されてい
る。そして、上記環状容器体１７５内部は、放射
状に配置された区画板１７７により円周方向に沿
つて複数個（本実施例では11個）の収納室１７８
に区画されている。また、取付板１７６の中央に
は第１軸体１５３を挿通可能な穴１７６ａが形成
されると共に両側には取手１７９が設けられてい
る。１８０は第１軸体１５３上端に第１２図矢印
Ｇで示すように90゜揺動可能に取付けられた取付
板７１６押圧用の押え金具である。なお、取付板
１７６には押え金具１８０通過用の長穴１７６ｂ
が形成されている。従つて、押え金具１８０を第
１２図仮想線で示す位置にした状態では、容器本
体１７４を自由に取外すことができ、また容器本
体１７４を第１軸体１５３上部のフランジ部１５
３ａに載置した状態で、押え金具１８０を第１２
図実線で示すように90゜揺動させれば、押え金具
１８０の押えボルト１８１により取付板１７６が
押圧固定される。１８２は上記環状容器体１７５
を覆う円形の蓋体で、収納室１７８、１個分の大
きさより少し小さい開口１８３ａが形成された環
状蓋部１８３と、この環状蓋体１８３外周縁及び
内周縁から垂下された側板部１８４ａ，１８４ｂ
とから構成されている。なお、複数個の収納室１
７８のうち、１個については上記開口１８３ａ閉
鎖用の蓋板１８５が取付けられている。従つて、
この収納室１７８Ａは使用できない。また、１８
６は蓋体１８２固定用の止め金具である。１８７
は支持板１５１下方の空間室１５４内に設けられ
た第１軸体１５３の回転位置即ち収納室１７８の
位置検出用の検出装置で、第１３図に示すよう
に、空間室１５４の底壁１５４ａ上でしかも第１
軸体１５３下方位置に取付けられた円板１８８
と、この円板１８８上面に収納室１７８の数（11
本だけ）放射状に埋設された感圧素子１８９と、
第１軸体１５３の下端部に取付けられて感圧素子
１８９上を転動自在なローラ１９０とから構成さ
れている。そして、上記各感圧素子１８９からの
信号は車輌本体３内の操作盤内に入力されて収納
室１７８用の表示ランプを点灯させるようにして
いる。これにより、第何番目の収納室１７８が開
口１８３ａ位置にあるかが分かるようになつてい
る。

従つて、上記構成において、車輌本体３内で、
操作員がステツプ１７０を介して第４軸体１６５
を下方に押下げると、ラツク歯１６７、第３平歯
車１６４、第３軸体１６１、第２平歯車１６３、
第１平歯車１６０、第２軸体１５６、ウオームギ
ア１５８、ウオームホイール１５５及び第１軸体
１５３を介して、容器本体１７４が収納室１７
８、１個分のピツチだけ所定方向に回転する。勿
論、第４軸体１６５が下降すると、収納室１７８
が１個分回転するように、各歯車の歯数が調整さ
れている。

次に、旗竿打設装置を第１図及び第１６図〜第
２８図に基づき説明する。２０１は車輌本体３の
後面に取付けられた上下方向に長い箱体で、箱体
２０１内上部には水平支持板２０２が設けられて
いる。２０３は箱体２０１内で昇降自在に設けら
れた平面視三角形状の昇降体で、水平支持板２０
２と箱体底板２０１ａとの間に上下方向で左右に
一対配置されたガイド棒２０４Ａ，２０４Ｂによ
り案内されている。第１図及び第１６図におい
て、２０５は上記昇降体２０３の昇降装置で、上
下端部が水平支持板２０２及び箱体底板２０１ａ
にそれぞれ支持されると共に中間部が昇降体２０
３の頂部を螺通させた駆動ねじ軸２０６と、水平
支持板２０２上方空間部内に配置されると共に減
速機２０７を介して駆動ねじ軸２０６を回転させ
る電動回転駆動装置（回転駆動装置）２０８とか
ら構成されている。従つて、電動回転駆動装置２
０８を駆動すれば、昇降体２０３は第１図実線位
置と仮想線位置との間で昇降する。２１１は昇降
体２０３の中央下面に設けられた旗竿の挟持具
で、第１７図及び第１８図に示すように、昇降体
２０３下面から垂下して設けられると共に上部に
上下方向の溝２１２及びこの溝２１２両側の２又
部２１４ａ，２１４ｂに上下方向の長穴２１３が
形成された保持部材２１４と、上端部がそれぞれ
この保持部材２１４の下部両側部に突設された取
付ブラケツト２１５の上下方向の長穴２１６内に
連結ピン２１７を介して支持されると共に中間部
がそれぞれ左右一対のリンク２１８を介して保持
部材２１４下端に連結され且つ下端部に旗竿９の
頭部９ａ挟持用の爪部２１９がそれぞれ形成され
た左右一対の挟持爪２２０Ａ，２２０Ｂと、上記
保持部材２１４の長穴２１６及び溝２１２内を挿
通して配置された水平軸体２２１と、この水平軸
体２２１と上記各爪部２１９の連結ピン２１７と
を連結する連結部材２２２と、中間部が昇降体２
０３下面に水平ピン２２３を介して保持され且つ
一端部が保持部材２１４の溝２１２内に挿入され
ると共に上記水平軸体２２１に長穴２２４を介し
て係合された第１揺動レバー２２５と、この第１
揺動レバー２２５の他端部に設けられたローラ２
２６に対応する位置で水平支持板２０２下面に垂
設されたローラ２２６の当接部材２２７と、保持
部材２１４の溝２１２内において水平支持板２０
２側と第１揺動レバー２２５との間に介装されて
水平軸体２２１を下方に付勢する圧縮ばね（第１
ばね体）２２８とから構成されている。従つて、
昇降体２０３が第１７図及び第１８図に示すよう
に上昇限位置にある状態においては、当接部材２
２７により第１揺動レバー２２５の一端部が上方
に揺動して挟持爪２２０Ａ，２２０Ｂが引上げら
れて開状態となる。また、昇降体２０３が、第１
９図及び第２０図に示すよう、下方に移動する
と、ローラ２２６が当接部材２２７より離れる共
に圧縮ばね２２８により第１揺動レバー２２５の
一端部が下方に揺動して挟持爪２２０Ａ，２２０
Ｂが押下げられて閉状態即ち旗竿９を挟持する状
態となる。また、図示していないが、昇降体２０
３が下限近くまで移動した時に、旗竿９を離すた
めに、第１揺動レバー２２５の一端側を上方に、
押上げる押上げ部材（突起でよい）が箱体底板２
０１ａ上に設けられている。２３１は上記挟持爪
２２０Ａ，２２０Ｂに対応する箱体底板２０１ａ
に形成された旗竿排出用の開口、２３２はこの開
口２３１の開閉蓋で昇降体２０３の昇降に連動さ
れている。即ち、第２１図及び第２２図に示すよ
うに、開閉蓋２３２はヒンジ２３３に箱体底板２
０１ａに取付けられると共に、開閉蓋２３２外面
と箱体底板２０１ａとの間に取付けられた引張ば
ね２３４により常時開方向に付勢されている。ま
た、箱体２０１の内側面上部には、昇降体２０３
の上面に上方から当接可能な水平部２３５ａを有
するＬ字形部材２３５ガイド部材２３６に上下方
向で一定距離移動自在に係合されると共に、この
Ｌ字形部材２３５と上記開閉蓋２３２とは途中に
引張ばね２３７が介装された連結索２３８に運動
連結されている。なお、２３９は連結索２３８の
ガイドである。従つて、昇降体２０３が上限位置
にあるときは、Ｌ字形部材２３５が上方に移動し
て、連結索２３８を介して開閉蓋２３２が閉状態
とされ、また昇降体２０３が第２１図仮想線で示
すように下方に移動すると、Ｌ字形部材２３５の
支持が解放されて開閉蓋２３２が開状態となる。
２４１は水平支持板２０２と箱体底板２０１ａと
の間に鉛直軸心回りで回転自在に支持された回転
軸体で、この回転軸体２４１の上下位置周囲には
複数組（例えば10組）の旗竿支持具２４２が設け
られ、また水平支持板２０２には回転軸体２４１
を一定角度づく回転させて旗竿を１本づつ挟持爪
２２０Ａ，２２０Ｂの下方に移動させる旗竿移動
具２４３が設けられている。以下、旗竿支持具２
４２及び移動具２４３について説明する。旗竿支
持具２４２は、第２３図〜第２５図に示すよう
に、基端部が回転軸体２４１の下部にブラケツト
２４４及び水平ピン２４５を介して鉛直面内で揺
動自在に支持されると共に先端部に旗竿下端支持
用の溝部２４６ａが形成された揺動板２４６と、
この揺動板２４６を水平の旗竿支持位置（第２３
図実線位置）と斜め下方の旗竿解放位置（第２３
図仮想線位置）とのどちらか一方の位置を維持す
るための圧縮ばね（第２ばね体）２４７と、一端
部が回転軸体２４１上部適所に設けられた環状板
２４８に鉛直ピン２４９を介して水平面内で揺動
自在に支持されると共に他端部に爪部２５０が形
成された左右一対の保持爪２５１Ａ，２５１Ｂ
と、この一対の保持爪２５１Ａ，２５１Ｂの中間
部同志間に亘つて設けられた中折れリンク（リン
ク体）２５２と、同じく一対の保持爪２５１Ａ，
２５１Ｂ間に亘つて設けられて保持爪２５１Ａ，
２５１Ｂを互いに閉じる方向に付勢する引張ばね
（第３ばね体）２５３と、一端部が中折れリンク
２５２の連結ピン２５４に接続されると共に他端
部が揺動板２４６に接続されて揺動板２４６の下
方への揺動時に中折れリンク２５２の連結ピン２
５４を外方に引張つて一対の保持爪２５１Ａ，２
５１Ｂを開くための連結索（第１連結索）（第１
５図参照）２５５とから構成されている。なお、
上記揺動板２４６の各姿勢を維持する圧縮ばね２
４７の取付状態を第２３図に示す。この図から分
かるように、圧縮ばね２４７は揺動板２４６の取
付用水平ピン２４５側に形成された長溝部２４６
ｂ内に配置され、またその一端部は揺動板２４６
側の第１取付ブラケツト２５６に連結されると共
に他端部は水平ピン２４５支持用の支持ブラケツ
ト２４７に固定された第２取付ブラケツト２５８
に連結され、更に第２取付ブラケツト２５８は第
１取付ブラケツト２５６と水平ピン２４５とを結
ぶ線上より下方に配置されている。このため、第
２３図において、揺動板２４６がその中立位置イ
より下方に来ると、旗竿解放置ロに維持される。
従つて、保持爪２５１Ａ，２５１Ｂにより旗竿９
を挟持した状態で昇降体２０３が下方に下がる
と、揺動板２４６が下方に揺動して旗竿解放位置
ロになると共に連結索２５５を介して保持爪２５
１Ａ，２５１Ｂが左右に開き、旗竿９は完全に解
放される。勿論、この時、保持爪２５１Ａ，２５
１Ｂは昇降体２０３の昇降に邪魔にならない角度
まで開かれる。なお、各揺動板２４６及び保持爪
２５１Ａ，２５１Ｂは10組づつ設けられるため、
隣同志が互いに干渉しないように、交互に上下２
段に設けられる。また、図示していないが、各揺
動板２４６の水平支持位置の復帰用の突片が例え
ば箱体底板２０１ａ上に設けられている。上記旗
竿移動具２４３は、第２６図〜第２８図に示すよ
うに、水平支持板２０２を挿通突出した回転軸体
２４１の上端部に固定された爪車２６１と、一端
部が回転軸体２４１の上端に回転自在に支持され
た第２揺動レバー２６２と、一端部がこの第２揺
動レバー２６２の他端部に垂直ピン２６３を介し
て水平面内で揺動自在に支持されると共に他端部
に爪車２６１の爪部２６１ａに係脱自在なローラ
２６４が取付けられた第１係合レバー２６５と、
この第１係合レバー２６５と第２揺動レバー２６
２とに亘つて設けられて第１係合レバー２６５の
ローラ２６４を爪車２６１の爪部２６１ａとの係
合を増す方向（爪車の中心方向）に付勢する引張
ばね（第４ばね体）２６６と、水平支持体２０２
上に設けられて爪車２６１の爪部２６１ａに係合
して爪車２６１を所定方向（第２６図矢印Ｈ方
向）にのみ回転を許す回転規制部材２６７と、第
２揺動レバー２６２の他端部側の垂直ピン２６３
と水平支持板２０２上に立設された垂直ピン２８
３との間に設けられて上記第２揺動レバー２６２
を所定方向とは逆方向（第２６図矢印Ｉ方向）に
付勢する引張ばね２６８（第５ばね体）と、一端
部が水平支持板２０２上に水平ピン２６９を介し
てて支持されて鉛直面内で揺動自在に設けられた
第３揺動レバー２７０と、この第３揺動レバー２
７０の他端部と第２揺動レバー２６２の他端部と
を連動連結する連結索（第２連結索）２７１と、
水平支持板２０２にガイド筒２７２を介して昇降
自在に設けられると共に上端部が第３揺動レバー
２７０の中間部に連結ピン２７３を介して連結さ
れ且つ下端部に上記昇降体２０３上面に当接可能
にされた当接部２７４ａが形成された昇降棒２７
４と、この昇降棒２７４の当接部２７４ａとガイ
ド筒２７２の間に介装されてこの昇降棒２７４を
常時下方に付勢する圧縮ばね（第６ばね体）２７
５とから構成されている。なお、２７６Ａ，２７
６Ｂは第２揺動レバー２６２の揺動範囲を規制す
るための一対のストツパー、２７７は第２連結索
２７１の案内滑車で、これらは水平支持板２０２
上に設けられている。また、上記回転規制部材２
６７は、中間部が水平支持板２０２上に立設され
て垂直ピン２７８に水平面内で揺動自在に支持さ
れると共に一端部に爪車２６１の爪部２６１ａに
係脱自在なローラ２７９が取付けられた第２係合
レバー２８０と、この第２係合レバー２８０の他
端部と水平支持板２０２上に立設された垂直ピン
２８１との間に設けられて第２係合レバー２８０
のローラ２７９を爪車２６１の中心方向に付勢す
る引張ばね２８２とから構成されている。従つ
て、昇降体２０３が上昇して昇降棒２７４が上方
に押され、第３揺動レバー２７０が第２７図仮想
線で示すように、上方に揺動すると、連結索２７
１を介して第２揺動レバー２６２が揺動して爪車
２６１即ち回転軸体２４１を矢印Ｈ方向に所定角
度回転させて次の旗竿を挟持爪２２０Ａ，２２０
Ｂの下方に移動させる。なお、第２揺動レバー２
６２が元の位置に戻るのは、昇降体２０３が次の
降下動作時である。即ち、昇降体２０３が降下す
ると昇降棒２７４に装着さた圧縮ばね２７５によ
り第３揺動レバー２７０が下方に揺動するため、
連結索２７１が緩み第２揺動レバー２６２が引張
ばね２６８により矢印Ｉ方向に揺動されて元の位
置に戻る。この時、爪車２６１は回転規制部材２
６７により、第２揺動レバー２６２と一緒に回転
しないようにされている。なお、第２揺動レバー
２６２が元の位置に戻ると、第１係合レバー２６
５のローラ２６４は次の爪部２６１ａに係合す
る。

次に、汚染地域内の汚染物即ち試料採取動作に
ついて説明する。

まず、走行車輌２により汚染地域に入り、適当
な位置で停止する。次に、車輌本体３内からマニ
プレータ４の各モータ４２，７２，９２，１０
７，１１２，１２０を駆動させて、爪体１１０
Ａ，１１０Ｂにより試料を挟持し、そして容器本
体１７４の蓋体１８２の開口１８３ａから収納室
１７８内に投入する。その後、車輌本体３内でス
テツプ１７０を足で下方に押下げ、収納室１７８
を１個分回転させて次の空の収納室１７８を開口
１８３ａに位置させる。次に、採取地点が後から
分かるように、旗竿打設装置６により旗竿を地表
に打設する。そして、次の採取地点へ移動して上
記と同じ作業により試料を採取する。この作業は
例えば使用可能な収納室１７８の個数分（10個）
だけ行なわれる。採取作業が終了すると、非汚染
地域に移動した後、蓋体１８２を取外すと共に押
え金具１８０を90゜回転させて容器本体１７４を
支持板１５１から取外し回収すればよい。

次に、旗竿の打設動作について説明する。

昇降体２０３が上限位置にあると共に旗竿９が
旗竿支持具２４２に支持されている状態におい
て、まず電動機２０８を駆動して昇降体２０３を
下方に移動させる。すると、Ｌ字形部材２３５が
下方に移動して旗竿排出用開口２３１の開閉蓋２
３２が開くと共に、第１揺動レバー２２５が揺動
して一対の挟持爪２２０Ａ，２２０Ｂが閉じて旗
竿９の頭部９ａを挟持する。そして、昇降体２０
３が旗竿９を挟持した状態で更に降下すると、揺
動板２４６が下方に押され、同時に連結索２５５
を介して一対の保持爪２５１Ａ，２５１Ｂが開
く、従つて、この時点で旗竿９は旗竿支持具２４
２から解放されたことになる。そして、昇降体２
０３が更に降下して旗竿９が地面に打設され、昇
降体２０３が下限に近づくと、第１揺動レバー２
２５一端側が箱体底板２０１ａ上に設けられた押
上げ部材（図示せず）により上方に揺動されて、
一対の挟持爪２２０Ａ，２２０Ｂが開かれる。こ
の後、昇降体２０３の下降がリミツトスイツチ
（図示せず）により停止させられる。この状態で
旗竿９は完全に地面に打設されたことになる。次
に、昇降体２０３は上昇に移り、上方に移動して
くると、再びＬ字形部材２３５を引上げて開閉蓋
２３２を閉じる。更に、昇降体２０３が上昇する
と、当接部材２２７により第１揺動レバー２２５
の一端側が上方に揺動され、一対の挟持爪２２０
Ａ，２２０Ｂが開かれる。そして、更に昇降体２
０３が上昇すると、昇降棒２７４が上方に押さ
れ、第３揺動レバー２７０及び第２揺動レバー２
６２を揺動させて、爪車２６１即ち回転軸体２４
１を矢印Ｈ方向に回転させ、次に旗竿９を挟持爪
２２０Ａ，２２０Ｂの下方に移動させる。昇降体
２０３が上昇限に来ると、リミツトスイツチ（図
示せず）により電動機２０８が停止され、次の旗
竿９の打設準備が整う。

なお、地面が固くて旗竿を十分に地面に押込む
ことができない場合には、電動機２０８に過負荷
が働くため、これを検知して昇降体２０８を、旗
竿を挟持した状態で所定の中間位置まで上昇させ
て次の打設にそなえる。中間位置に停止させる理
由は、もし昇降体２０３が上限まで移動すると、
旗竿移動具２４３が作動してしまうからである。

発明の効果 上記の構成によると、旗竿を挟持する一対の挟
持爪は昇降体の昇降により第１揺動レバーが揺動
して自動的に開閉し、また旗竿の支持具も、旗竿
の下降により揺動板が揺動し、しかもこれに第１
連結索を介して連動されている一対の旗竿保持爪
が開くため、昇降体により自動的に作動させられ
る。更に、旗竿を支持している回転軸体も、第３
揺動レバー、第２連結索、第２揺動レバー及び爪
車を介して、昇降体の昇降により自動的に回転さ
せられるため、すべての動作を昇降体を介して回
転駆動装置によつて作動させることができ、従つ
て複数個の駆動装置を必要としないので、装置全
体の小型化を図ることができると共にコストの低
減化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は旗竿打設装置の断面図、第２図は全体斜視図、
第３図はマニプレータの断面図、第４図は第３図
の−矢視図、第５図は第３図の−矢視
図、第６図は第３図の−矢視図、第７図は第
３図の−矢視図、第８図は第３図の−矢
視図、第９図は第３図の−矢視図、第１０図
は第３図の−矢視図、第１１図は収納容器の
断面図、第１２図は第１１図の一部切欠平面図、
第１３図は第１２図の−矢視一部切欠図、第
１４図は第１１図の−矢視図、第１５図は第
１１図の−矢視図、第１６図は第１図のXI−
XI矢視図、第１７図及び第１９図は挟持爪部分の
側面図、第１８図は第１７図のXII−XII矢視図、第
２０図は第１９図の−矢視図、第２１図
は開閉蓋部分の断面図、第２２図は第２１図の
−矢視図、第２３図は揺動板部分の断面
図、第２４図は第２３図の−矢視図、第
２５図は第１図の−矢視図、第２６図は
第１図の−矢視図、第２７図は第２６図
の−矢視図、第２８図は第２７図の
−矢視図である。 １……サンプリング装置、２……走行車輌、３
……車輌本体、４……マニプレータ、５……汚染
物収納容器、６……旗竿打設装置、９……旗竿、
３２……揺動枠体、３７……第１揺動装置、５１
……第１揺動アーム、５４Ａ，５４Ｂ……第１水
平軸体、５６……駆動リンク体、５７……軸受、
５８……第２水平軸体、６１……垂直ロツド、６
３……第２揺動装置、６４……第３水平軸体、６
６……昇降めねじ体、６７Ａ，６７Ｂ……第４水
平軸体、７２……第２モータ、７３……第２揺動
アーム、７６Ａ，７６Ｂ……第５水平軸体、７８
……第３揺動装置、８４……第６水平軸体、８６
……駆動ロツド、９２……第３モータ、１０１…
…第３揺動アーム、１０４……第４揺動装置、１
０７……第４モータ、１０８……支持部材、１１
０Ａ，１１０Ｂ……爪体、１１２……第５モータ
（回転駆動装置）、１１３……開閉位置、１２０…
…第６モータ、１５１……支持板、１５３……第
１軸体、１５５……ウオームホイール、１５６…
…第２軸体、１５８……ウオームギア、１５９…
…箱枠、１６０……第１平歯車（第１歯車）、１
６１……第３軸体、１６３……第２平歯車（第２
歯車）、１６４……第３平歯車（第３歯車）、１６
５……第４軸体、１６７……ラツク歯、１６９…
…圧縮ばね（ばね体）、１７０……ステツプ、１
７３……ラチエツト機構、１７４……容器本体、
１７８……収納室、１８２……蓋体、１８３ａ…
…開口、１８７……検出装置、１８９……感圧素
子、１９０……ローラ、２０１……箱体、２０２
……水平支持板、２０３……昇降体、２０４Ａ，
２０４Ｂ……ガイド棒、２０６……駆動ねじ軸、
２０８……電動機（回転駆動装置）、２１４……
保持部材、２２０Ａ，２２０Ｂ……挟持爪、２２
１……水平軸体、２２２……連結部材、２２５…
…第１揺動レバー、２２７……当接部材、２２８
……圧縮ばね（第１ばね体）、２４１……回転軸
体、２４２……旗竿支持具、２４３……旗竿移動
具、２４６……揺動板、２４７……圧縮ばね、２
５１Ａ，２５１Ｂ……保持爪、２５２……中折れ
リンク（リンク体）、２５３……引張ばね（第３
ばね体）、２５５……連結索（第１連結索）、２６
１……爪車、２６１……爪部、２６２……第２揺
動レバー、２６４……ローラ、２６５……第１係
合レバー、２６６……引張ばね（第４ばね体）、
２６７……回転規制部材、２６８……引張ばね
（第５ばね体）、２７０……第３揺動レバー、２７
１……連結索（第２連結索）、２７４……昇降棒、
２７４ａ……当接部、２７５……圧縮ばね（第６
ばね体）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 箱体内上部位置に水平支持板を配置し、この
   水平支持板と箱体底板との間に上下方向のガイド
   棒及び駆動ねじ軸を設け、上記ガイド棒に昇降体
   を昇降可能に案内すると共に上記駆動ねじ軸を昇
   降体に螺通させ、上記駆動ねじ軸を回転させて昇
   降体を昇降させる回転駆動装置を上記水平支持板
   上に設け、上記昇降体下面に保持部材を垂下して
   設けると共にこの保持部材の下部に一対の挟持爪
   を開閉自在に設け、この保持部材の上部に水平軸
   体を上下方向の長穴に挿入配置すると共に、この
   水平軸体と上記一対の挟持爪とを連結部材を介し
   て連結し、上記昇降体下面に第１揺動レバーを鉛
   直面内で揺動自在に支持すると共にこの第１揺動
   レバーの一端部を上記水平軸体に接続し、上記昇
   降体に第１揺動レバーの一端部を下方に押圧して
   一対の挟持爪を閉方向に付勢する第１ばね体を設
   け、上記昇降体の上昇時に第１揺動レバーの他端
   部に当接して、第１揺動レバーの一端部を上方に
   移動させて一対の挟持爪を開かさせる当接部材
   を、水平支持板下面に設けると共に、箱体底板に
   昇降体の下降時に第１揺動レバーの一端側を押上
   げて一対の挟持爪を開かせる押上げ部材を設け、
   上記水平支持板と箱体底板との間に、回転軸体を
   鉛直軸心回りで回転自在に支持し、この回転軸体
   周囲に、旗竿を支持する旗竿支持具を複数個設
   け、この回転軸体を所定角度づつ回転させて旗竿
   を１本づつ挟持爪の下方に移動させる旗竿移動具
   を設け、且つ上記旗竿支持具を、回転軸体の下部
   に鉛直面内で揺動自在に支持された旗竿下部支持
   用の揺動板と、この揺動板を水平方向に付勢して
   旗竿を支持させるための第２ばね体と、回転軸体
   の上部に水平面内で互いに揺動自在に支持された
   旗竿上部保持用の一対の保持爪と、この一対の保
   持爪をリンク体を介して閉じる方向に付勢する第
   ３ばね体と、上記揺動板とこのリンク体との間に
   亘つて張架されて、揺動板が下方に揺動した際に
   リンク体を第３ばね体に抗して移動させて上記一
   対の保持爪を開かせる第１連結索とから構成し、
   更に上記旗竿移動具を、上記回転軸体の上端部に
   固定された爪車と、一端側が回転軸体の上端部に
   回転自在に支持された第２揺動レバーと、一端部
   がこの第２揺動レバーの他端側に水平面内で揺動
   自在に支持されると共に他端部に上記爪車の爪部
   に係脱自在なローラが取付けられた係合レバー
   と、この係合レバーを爪部との係合方向に付勢す
   る第４ばね体と、上記爪車の爪部に係合してこの
   爪車を所定方向にのみ回転を許す回転規制部材
   と、上記第２揺動レバーを所定方向とは逆方向に
   揺動させて係合レバーの先端部が爪車の爪部から
   離間させる方向に付勢する第５ばね体と、一端部
   が水平支持体に軸支されて鉛直面内で揺動自在に
   設けられた第３揺動レバーと、この第３揺動レバ
   ーの他端部と第２揺動レバーの他端部とを連動連
   結する第２連結索と、水平支持板に昇降自在に設
   けられると共に上端部が第３揺動レバーの中間部
   に係合され且つ下端部に上記昇降体上面に当接可
   能にされた当接部が形成された昇降棒と、この昇
   降棒の当接部と水平支持板側との間に介装されて
   この昇降棒を下方に押下げる第６ばね体とから構
   成したことを特徴とする旗竿打設装置。