JPS62148709A - 旗竿打設装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は旗竿打設装置に関する。

従来の技術 従来、汚染地域の汚染度を調べるのに試料を採取する必
要があるが、この場合、人が直接採取するのは危険であ
るため、例えば走行車輌にマニプレータを搭載して、こ
のマニプレータにより試料を採取することが考えられる
が、採取後、その採取地点を明示する必要がある。この
採取地点を明示するものとして旗竿を打設することが考
えられる。ところで、この旗竿を車輌本体内から遠隔操
作により打設しなければならず、従来このような旗竿打
設装置として考えられるのが、例えば旗竿を挟持する旗
竿挟持具と、旗竿を地面に打込む旗竿打込具と、旗竿を
１本づつ旗竿挟持具に渡すことができるように格納する
旗竿格納具とから成るものである。そして、通常、これ
らの各機具は別個に駆動装置（例えばモータ）を有して
自動的に制御されるものである。

光明が解決しようとする問題点 上記のような装置によると、各機具ごとに駆動装置を必
要とするため、装置が大型化して走行車輌に搭載するの
に不利が生じると共にコスト高につながるという問題が
あった。

そこで、本発明は上記問題を解消し得る旗竿打設装置を
提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 上記問題を解決するため、本発明の旗竿打設装置は、箱
体内上部位置に水平支持板を配置し、この水平支持板と
箱体底板との間に上下方向のガイド棒及び駆動ねじ軸を
設け、上記ガイド棒に昇降体を昇降可能に案内すると共
に上記駆動ねじ軸を昇降体に螺通させ、上記駆動ねじ軸
を回転させて昇降体を昇降させる回転駆ｉ！ｌＩ装置を
上記水平支持板上に設け、上記昇降体下面に保持部材を
垂下して設けると共にこの保持部材の下部に一対の挟持
爪を開閉自在に設け、この保持部材の上部に水平軸体を
上下方向の長穴に挿入配置すると共に、この水平軸体と
上記一対の挟持爪とを連結部材を介して連結し、上記昇
降体下面に第１揺動レバーを鉛直面内で揺動自在に支持
すると共にこの第１揺動レバーの一端部を上記水平軸体
に接続し、上記昇降体に第１揺動レバーの一端部を下方
に押圧して一対の挟持爪を開方向に付勢する第１ばね体
を設け、上記昇降体の上昇時に第１揺動レバーの他端部
に当接して、第１揺動レバーの一端部を上方に移動させ
て一対の挟持爪を聞かさせる当接部材を、水平支持板下
面に設けると共に、箱体底板に昇降体の下降時に第１揺
動レバーの一端側を押上げて一対の挟持爪を開かせる押
上げ部材を設け、上記水平支持板と箱体底板との間に、
回転軸体を鉛直軸心回りで回転自在に支持し、この回転
軸休周囲、旗手を支持する旗竿支持具を複数個設け、こ
の回転軸体を所定角度づつ回転させて旗手を１木づつ挟
持爪の下方に移動させる旗手移動具を設け、且つ上記旗
竿支持具を、回転軸体の下部に鉛直面内で揺動自在に支
持された旗手下部支持用の揺動板と、この揺動板を水平
方向に付勢して旗手を支持させるための第２ばね体と、
回転軸体の上部に水平面内で互いに揺動自在に支持され
た旗手上部保持用の一対の保持爪と、この一対の保持爪
をリンク体を介して閉じる方向に付勢する第３ばね体と
、上記揺動板とこのリンク体との間に亘って張架されて
、揺動板が下方に揺動した際にリンク体を第３ばね体に
抗して移動させて上記一対の保持爪を開かせる第１連結
索とから構成し、更に上記旗手移動具を、上記回転軸体
の上端部に固定された爪車と、一端側が回転軸体の上端
部に回転自在に支持された第２揺動レバーと、一端部が
この第２揺動レバーの他端側に水平面内で揺動自在に支
持されると共に他端部に上記爪車の爪部に係脱自在なロ
ーラが取付けられた係合レバーと、この係合レバーを爪
部との係合方向に付勢づ゛る第４ばね体と、上記爪車の
爪部に係合してこの爪車を所定方向にのみ回転を許す回
転規制部材と、上記第２揺動レバーを所定方向とは逆方
向に揺動させて係合レバーの先端部が爪車の爪部から離
間させる方向に付勢する第５ばね体と、一端部が水平支
持板に軸支されて鉛直面内で揺動自在に設けられた第３
揺動レバーと、この第３揺動レバーの他端部と第２揺動
レバーの他端部とを連動連結する第２連結索と、水平支
持板に昇降自在に設けられると共に上端部が第３揺動レ
バーの中間部に係合され且つ下端部に上記昇降体上面に
当接可能にされた当接部が形成された昇降棒と、この昇
降棒の当接部と水平支持板側との間に介装されてこの昇
降棒を下方に押下ける第６ばね体とから構成したもので
ある。

作用 上記構成において、旗手を地面に打設する場合、昇降体
が上限位置にあると共に旗手が旗竿支持具に支持されて
いる状態において、まず回転駆動装置を駆動して昇降体
を下方に移動させる。昇降体が下方に移動すると当接部
材から第１揺動レバーが離れ、第１ばね体により一対の
挟持爪が閉方向に動いて旗手を挟持する。旗手を挟持し
た状態で昇降体が下降すると、揺動板が押下げられてそ
の支持状態が解放されると共に第１連結索により旗手を
保持している一対の保持爪が開かれ、旗手の保持が解除
される。そして、更に昇降体が下降して旗手を地面に打
設すると、第１揺動レバーが押上げ部材に当接して上方
に揺動し、一対の挟持爪は開かれて旗手を完全に解放す
る。旗手の打設が済むと、昇降体が上昇して当接部材に
より第１揺動レバーの一端部が下方に揺動し、一対の挟
持爪が聞かれる。そして、更に昇降体が上昇して昇降棒
が同様に上昇すると、第２連結索を介して第２揺動レバ
ーを所定方向に揺動させ、爪車及び回転軸体を所定角度
回転させて次の旗手を一対の挟持爪の下方に移置させ、
旗手打設準備が整う。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。第２
図において、１は汚染地域から汚染物を採取するための
サンプリング装置で、密閉構造にされた走行車輌２と、
この走行車ａ２の車輌本体３後部の一側寄りに取付けら
れた汚染物挟持用のマニプレータ４と、同じく中央に取
付けられた汚染物収納容器５と、同じく他側寄りに取付
けられ　″た汚染物採取位置指示用の旗手を打設するた
めの旗手打設装置６とから構成されている。なお、７は
車輌本体３俊部に設けられたマニプレータ４の固定金具
、８は同じく作業用窓である。

以下、各装置を順次詳しく説明する。まず、マニプレー
タ４を第２図〜第１０図に基づき説明する。

３１は車輌本体３の後面に固定された側面視コの字状の
取付部材で、その開口部位置には、揺動枠体３２が上下
の垂直支持軸体３３．３４及び軸受３５，３６を介して
鉛直軸心回りで揺動自在に支持されている。

３７は下部垂直支持軸体３４を介して上記揺動枠体３２
を揺動させる第１揺動装置で、下部垂直支持軸体３４の
下端に取付けられたウオームホイール３８と、このウオ
ームホイール３８に噛合わされたウォーム軸３９と、こ
のつｔ−ム軸３９を一対の平歯車４０．４１を介して回
転させる第１モータ４２とから構成されている。この第
１モータ４２及びウオーム軸３９は、取付部材３１の下
端部に取付けられたケーシング４３内に設Ｃプられてい
る。５１は左右一対の側板５２Ａ。

５２［３と、両側板５２Ａ、　５２Ｂ同志を連結する連
結材５３とから成る第１揺動アームで、両側板５２Ａ。

５２１３の一端部がそれぞれ第１水平軸休５４Ａ、　５
４Ｂ及び軸受５５を介して上記揺動枠体３２の下部に支
持されている。５６は上記揺動枠体３２の上部位置でそ
の中間部が水平軸心回りで揺動自在に支持された駆動リ
ンク体で、揺動枠体３２に軸受５７を介して支持される
と共に第７水平軸体と平行な第２水平軸休５８と、この
第２水平軸体５８の第１揺動アーム５１側に突設された
左右一対の第１リンク本体５９Ａ。

５９３と、その反対側に突設された左右一対の第２リン
ク本体６０Ａ　、６０Ｂとから構成されている。そして
、上記両箱１リンク本体５９Ａ、　５９Ｂの先端部と第
１揺動アーム５１の側板５２Ａ、　５２３中間部とは、
第１揺動アーム５１及び第１リンク本体５９Ａ、　５９
Ｂ同志が互いに平行となるようにそれぞれ垂直ロッド６
１により連結されている。なお、この垂直ロッド６１は
、その途中に介装された逆ねじ部材６２により、その長
さ調整が可能にされている。６３は上記第１リンク本体
５９Ａ、　５９３先端部を上下動させて、第１揺動アー
ム５１を鉛直面内で揺動さゼる第２揺動装置で、両筒２
リンク本体６０Ａ、　６０Ｂの先端部間で第１水平軸体
と平行な第３水平軸体６４及び軸受６５を介して揺動自
在に取付けられた昇降めねじ体６６と、揺動枠体３２の
中間部に第１水平軸体と平行な第４水平軸体６７Ａ、　
６７Ｂ及び軸受６８を介して揺動自在に保持されると共
に上記めねじ休６６のめ論じ部６８ａ　１．：螺合挿通
されたねじ棒６９を軸受７０を介して回転自在に有する
保持体７１と、この保持体７１に取付けられて上記ねじ
棒６９を回転させる第２モータ７２とから構成されてい
る。従って、第２モータ７２によりねじ棒６９を回転さ
せると、４降めねじ体６６が昇降して第１リンク本体５
９Ａ、　５９３即ち第１揺動アーム５１が鉛直面内で揺
動する。７３は左右一対の側板７４Ａ、　７４３と、両
側板７４Ａ、　７４８同志を連結する連結材７５とから
成る第２揺動アームで、両側板７４Ａ、　７４Ｂの一端
部がそれぞれ第１水平軸体と平行な第５水平軸休７６Ａ
、　７Ｇ３及び軸受７７を介して第１揺動アーム５１の
他端部に支持されている。７８はこの第２揺動アーム７
３を第１揺動アーム５１に対して揺動させる第３揺動装
置で、一端部が各第５水平軸体７６Ａ、　７ｆｉＢの内
側に突設された第１取付ビン７９Ａ、７９Ｂに回転可能
に支持されると共にそれぞれの他端部が第２揺動アーム
７３の各側板７４Ａ、　７４Ｂに突設された第２取付ピ
ン８０Ａ。

８０Ｂに回転可能に支持された左右一対のＶ字形の揺動
ロッド８１Ａ、８１Ｂと、両揺動ロッド８１Ａ。

８１Ｂの折曲部同志を連結する連結ロッド８２と、第１
揺動アーム５１の中間位置における両側板５２Ａ。

５２８間に軸受８３を介して回転自在に取付けられると
共に第１水平軸体と平行にされた第６水平軸体８４と、
この第６水平軸休８４に固定された揺動レバー８５と揺
動レバー８５の先端部と上記連結ロッド８２との間に亘
って設けられた駆動ロンド８６と、上記第６水平軸体８
４を、一対のかさ歯車８７．８８、伝達軸８９及び一対
の平歯車９０．９１を介して揺動させる第３モータ９２
とから構成されている。１０１は筒状に形成された第３
揺動アームで、一端側両側部が第１水平軸体と平行な第
７水平軸体１０２Ａ、１０２Ｂ及び軸受１０３を介して
第２揺動アーム７３の他端部に支持されている。１０４
はこの第３揺動アーム１０１を第２揺動アーム７３に対
して鉛直面内で揺動させる第４揺ｅ装置で、一方の第７
水平軸体１０２Ａに固定された従動かさ歯車１０５と、
この従動かさ歯車１０５に噛合わされた駆動かぎ歯車１
０６と、この駆動かさ歯車１０６を回転さぜる第４モー
タ１０７とから構成されている。なお、駆動かさ歯車１
０６及び第４モータ　１０７は第２揺動アーム７３の側
部に設けられている。１０８は一端部が上記筒状の第３
揺動アーム１０１の他ｆ４部に、軸受１０９を介してそ
の軸心回り（即ち、鉛直面内を通る直線）で回転自在に
支持された筒状の支持部材で、その他端部には一対の爪
体１１０Ａ　、　　１１０Ｂがそれぞれ平行リンク機構
１１１Ａ、　　１１１３を介して互いに接近離間可能に
取付けられている。１１２は上記支持部材１０８を回転
させる第５モータ（回転駆動装置）で、第３揺動アーム
１０１内に配置されている。また、１１３は一対の爪体
１１０Ａ　、　　１１０Ｂを接近離間させて開閉する開
閉装置で、支持部材１０ｇの中心部に軸受１１４を介し
て支持された回転軸体１１５と、この回転軸体１１５の
先端側に形成されたおねじ部１１５ａに螺嵌されためね
じ体１１６と、このめねじ体１１６と上記各平行リンク
機構１１１Ａ、１１１Ｂとを連結する一対の連結リンク
１１７Ａ　、１１７３と、上記回転軸体１１５の中間部
に固定されたウオームホイール１１８と、支持部材１０
８の側部に支持されると共にこのウオームホイール１１
８に噛合うウオーム軸１１９と、同じく支持部材１０８
に取付けられて上記つｔ−ム軸１１９を回転させる第６
モータ１２０とから構成されている。従って、第６モー
タ１２０を回転させると、回転軸体１１５が回転してめ
ねじ体１１６が昇降するため、平行リンク機構１１１Ａ
　。

１１１Ｂが揺動して一対の爪体１１０Ａ　、１１０Ｂは
互いに平行な状態で接近離間する。

ここで、上記マニプレータ４の全体的な動作について説
明する。

第１モータ４２が回転すると、第１揺動アーム５１以降
の部分が第２図矢印（Ａ＞で示すように鉛直軸心回りで
揺動し、第２〜第４モータ　７２，９２，１０７が回転
すると、第１〜第３揺動アーム５１，７３　。

１ｏｉがそれぞれ第２図矢印（Ｂ）（Ｃ）’（Ｄ）で示
すように鉛直面内で揺動する。また、第５モータ　１１
２を回転させると、支持部材１０８の軸心回ゆで一対の
爪体１１０Ａ　、１１０Ｂが第２図矢印（Ｅ）で示すよ
うに回転し、更に第６モータ　１２０が回転すると、第
３図矢印（Ｆ）で示すように、一対の爪体１１０Ａ　、
１１０Ｂは互いに開閉する。

次に、汚染物（試料）の収納容器を第１１図〜第１５図
に基づき説明する。１５１は車輌本体３の後壁（壁体）
３ａの中央下部位置から外方に且つ水平方向に突設され
た支持板で、その中央位置には軸受１５２を介して鉛直
軸心回りで回転自在な第１軸体の１５３の中間部が支持
板１５１を挿通して支持され、また支持板１５１の下方
には空間室１５４が形成されている。上記第１軸体１５
３の上部には試料収納用の容器本体（後で説明する）１
７４が取外し可能に設けられると共に下部にはウオーム
ホイール１５５が取付けられている。１５６は上記支持
板１５１の下面に一対プッシュ　１５７を介して水平軸
心回りで回転自在に支持された第２軸体で、その一端部
には上記ウオームホイール１５５に噛合うウオームギア
１５８が取付けられ、更にその他端部は後壁３ａ内側即
ち車輌本体３内に設けられた箱枠１５９内まで延設され
ると共に第１平歯車（第１歯車）１６０が取付けられて
いる。１６１は箱枠１５９内に且つ第２軸体１５６と平
行に配置されると共に一対のブツシュ　１６２を介して
回転自在に支持された第３軸体で、その一端側には第１
平歯車１６０に噛合う第２平歯車（第２歯車）１６３が
取付けられると共に他端側には第３平山車（第３歯車）
１６４が取付【ブられている。１６５は第３平歯車１６
４に対応する位置で、箱枠１５９内でガイド部材１６６
に案内されて上下移動自在にされた第４軸体で、その上
下端部は箱枠１５９から突出されている。そして、この
第４軸体１６５の中間部には、第３平歯車１６４に噛合
うラック歯１６７が形成され、またその上端部のフラン
ジ板１６８と箱枠１５９上面との間にはこの第４軸体１
６５を上方に付勢する圧縮ばね（ばね体）１６９が介装
されると共に下端部には圧縮ばね１６９に抗して第４軸
体１６５を下方に押下げるだめのステップ１７０が取付
けられている。１７１は上記第４軸体１６５の上下動範
囲を規制するためにガイド部材１６６に形成された長穴
で、この長穴１７１内に突出するピン１７２が第４軸体
１６５に設けられている。

そして、更に上記第２平歯車１６３には、ラチェッ１１
ａ１４ｆｌ　１７３が内蔵されている。このラチェット
機＠　１７３は、第４軸休１６５が下方に移動した時だ
け、第３軸体１６１の回転を第２軸体１５６に伝達する
ようにされている。従って第４軸休１６５が上方に移動
した時は、第２軸体１５６は回転しない。なお、このラ
チェット機＄　１７３は第２平歯車１６３側ではなく第
１平歯車１６０側に内蔵してもよい。１７４はマニプレ
ータ４によって採取された試料を収納するための容器本
体で、第１軸体１５３上部に着脱自在にされている。こ
の容器本体１７４は上端間敢且つ有底の断面Ｕ字形にさ
れた環状容器体１７５と、この環状容器体１７５中火に
設けられた第１軸体１５３への取付用の取付板１７６と
から構成されている。そして、上記環状容器体１７５内
部は、放射状に配置された区画板１７７により円周方向
に沿って複数個（本実施例では１１個）の収納室１７８
に区画されている。また、取付板１１６の中央には第１
軸体１５３を挿通可能な穴１７６ａが形成されると共に
両側には取手１７９が設けられている。１８０は第１軸
体１５３上端に第１２図矢印（Ｇ）で示すように９０゜
揺動可能に取付けられた取付板７１６押圧用の押え金具
である。なお、取付板１７６には押え金具１８０通過用
の長穴１７６ｂが形成されている。従って、押え金具１
８０を第１２図仮想線で示づ位置にした状態では、容器
本体１７４を自由に取外すことができ、また容器本体１
７４を第１軸休１５３上部のフランジ部１５３ａに載置
した状態で、押え金具１８０を第１２図実線で示すよう
に９０°揺動させれば、押え金具１８０の押えボルト　
１８１により取付板１７６が押圧固定される。１８２は
上記環状容器体１７５を覆う円形の蓋体で、収納室１７
８．１個分の大きさより少し小さい開口１８３ａが形成
された環状蓋部１８３と、この環状器部１８３外周縁及
び内周縁から垂下された側板部１８４ａ、　１８４ｂと
から構成されている。なお、複数個の収納室１７８のう
ち、１個については上記間口１８３ａ閉鎖用の蓋板１８
５が取付けられている。従って、この収納室１７８Ａは
使用できない。また、１８６は蓋体１８２固定用の止め
金具である。１８７は支持板１５１下方の空間室１５４
内に設けられた第１軸体１５３の回転位置即ち収納室１
７８の位置検出用の検出装置で、第１３図に示すように
、空間室１５４の底壁１５４ａ上でしかも第１軸体１５
３下方位置に取付けられた円板１８８と、この円板１８
８上面に収納室１７８の数（１１木だけ）放射状に埋設
された感圧素子１８９と、第１軸体１５３の下端部に取
付けられて感圧素子１８９上を転勤自在なローラ１９０
とから構成されている。そして、上記各感圧素子１８９
からの信号は車輌本体３内の操作盤内に入力されて収納
室１７８用の表示ランプを点灯させるようにしている。

これにより、第何番目の収納室１７８が開口１８３ａ位
置にあるかが分かるようになっている。

従って、上記構成において、車輌本体３内で、操作員が
ステップ１７０を介して第４軸体１６５を下方に押下げ
ると、ラック歯１６７、第３平歯車１６４、第３軸体１
６１、第２平歯車１６３、第１平歯車１６０、第２軸休
１５６、ウオームギア１５８、ウオームホイール１５５
及び第１軸体１５３を介して、容器本体１７４が収納室
１７１３，１個分のピッチだけ所定方向に回転する。勿
論、第４ＩＩＩ１体１６５が下降すると、収納室１７８
が１個分回転するように、各歯車の歯数が調整されてい
る。

次に、旗手打設装置を第１図及び第１６図〜第２８図に
基づき説明する。２０１は車輌本体３の後面に取付けら
れた上下方向に長い箱体で、箱体２０１内上部には水平
支持板２０２が設けられている。２０３は箱体２０１内
で昇降自在に設けられた平面視三角形状の昇降体で、水
平支持板２０２と箱体底板２０１ａとの間に上下方向で
左右に一対配置されたガイド棒２０４Ａ　、　　２０４
３により案内されている。第１図及び第１６図において
、２０５は上記昇降体２０３の昇降装ばで、上下端部が
水平支持板２０２及び箱体底板２０１ａにそれぞれ支持
されると共に中間部が昇降体２０３の頂部を螺退された
駆動ねじ軸２０６と、水平支持板２０２上方空間部内に
配置されると共に減速様２０７を介して駆動ねじ軸２０
６を回転させる電動回転駆動装置（回転駆動装置）２０
８とから構成されている。従って、電動回転部ｖＪ装＠
２０８を駆動すれば、昇降体２０３はｉｉ図図線線位置
仮想線位置との間で昇降する。２１１は昇降体２０３の
中央下面に設けられた旗手の挟持具で、第１７図及び第
１８図に示すように、昇降体２０３５面から垂下して設
けられると共に上部に上下方向の溝２１２及びこの溝２
１２両側の２又部２１４ａ、２１４ｂに上下方向の長穴
２１３が形成された保持部材２１４と、上端部がそれぞ
れこの保持部材２１４の下部両側部に突設された取付ブ
ラケット２１５の上下方向の長穴２１６内に連結ビン２
１７を介して支持されると共に中間部がそれぞれ左右一
対のリンク２１８を介して保持部材２１４下端に連結さ
れ且つ下端部に旗手９の頭部９ａ挟持用の爪部２１９が
それぞれ形成された左右一対の挟持爪２２０Ａ　、　　
２２０Ｂと、上記保持部材２１４の長穴２１６及び溝２
１２内を挿通して配置された水平軸体２２１と、この水
平軸体２２１と上記各爪部２１９の連結ピン２１７とを
連結する連結部材２２２と、中間部が昇降体２０３下面
に水平ピン２２３を介して保持され且つ一端部が保持部
材２１４の溝２１２内に挿入されると共に上記水平軸体
２２１に長穴２２４を介して係合された第１揺動レバー
２２５と、この第１揺動レバー２２５の他端部に設けら
れたローラ２２６に対応する位置で水平支持板２０２下
面に垂設されたローラ２２６の当接部材２２７と、保持
部材２１４の溝２１２内において水平支持板２０２側と
第１揺動レバー２２５との間に介装されて水平軸体２２
１を下方に付勢する圧縮ばね（第１ばね体）２２８とか
ら構成されている。従って、昇降体２０３が第１７図及
び第１８図に示すように１屏限位置にある状態において
は、当接部材２２７により第１揺動レバー２２５の一端
部が上方に揺動して挟持爪２２０Ａ、　　２２０Ｂが引
上げられて開状態となる。また、昇降体２０３が、第１
９図及び第２０図に示すよう、下方に移動すると、ロー
ラ２２６が当接部材２２７より離れる共に圧縮ばね２２
８により第１揺動レバー２２５の一端部が下方に揺動し
て挟持爪２２０Ａ　。

２２０Ｂが押下げられて閉状態即ち旗手９を挟持する状
態となる。また、図示していないが、昇降体２０３が下
限近くまで移動した時に、旗手９を離すために、第１揺
動レバー２２５の一端側を上方に、押上げる押上げ部材
（突起でよい）が箱体底板２０１ａ上に設けられている
。２３１は上記挟持爪２２ＯＡ　、　　２２０Ｂに対応
する箱体底板２０１ａに形成された旗手排出用の開口、
２３２はこの間口２３１の開閉蓋で昇降体２０３の昇降
に連動されている。即ち、第２１図及び第２２図に示す
ように、開閉Ｍ２３２はヒンジ２３３に箱体底板２０１
ａに取付けられると共に、開閉Ｍ２３２外面と箱体底板
２０１ａとの間に取付けられた引張ばね２３４により常
時開方向に付勢されている。また、箱体２０１の内側面
上部には、昇降体２０３の上面に上方から当接可能な水
平部２３５ａを有するＬ字形部材２３５ガイド部材２３
６に上下方向で一定距離移動自在に係合されると共に、
このＬ字形部材２３５と上記開閉Ｍ２３２とは途中に引
張ばね２３７が介装された連結索２３８に運動連結され
ている。なお、２３９は連結索２３８のガイドである。

従って、昇降体２０３が上限位置にあるときは、１字形
部材２３５が上方に移動して、連結索２３８を介して開
閉蓋２３２が閉状態とされ、また昇降体２０３が第２１
図仮想線で示すように下方に移動すると、１字形部材２
３５の支持が解放されて開閉蓋２３２が開状態となる。

２４１は水平支持板２０２と箱体底板２０１ａとの間に
鉛直軸心回りで回転自在に支持された回転軸体で、この
回転軸体２４１の上下位置周囲には複数ｆｉｌｌ（例え
ば１０１１Ｎ）の旗手支持具２４２が設けられ、また水
平支持板２０２には回転軸体２４１を一定角度づつ回転
させて旗手を１本づつ挟持爪２２０Ａ　、　　２２０Ｂ
の下方に移動させる旗手移動具２４３が設けられている
。以下、旗手支持具２４２及び移動具２４３について説
明する。旗手支持具２４２は、第２３図〜第２５図に示
すように、基端部が回転軸体２４１の下部にブラケット
２４４及び水平ピン２４５を介して鉛直面内で揺動自在
に支持されると共に先端部に旗手下端支持用の溝部２４
６ａが形成された揺動板２４６と、この揺動板２４６を
水平の旗手支持位置（第２３図実線位置）と斜め下方の
旗手解放位置（第２３図仮想線位置）とのどちらか一方
の位置を維持するための圧縮ばね（第２ばね体）２４７
と、一端部が回転軸体２４１上部適所に設けられた環状
板２４８に鉛直ピン２４９を介して水平面内で揺動自在
に支持されると共に他端部に爪部２５０が形成された左
右一対の保持爪２５１Ａ　、２５１３と、この一対の保
持爪２５１Ａ、　　２５１Ｂの中間部同志間に亘って設
けられた中折れリンク（リンク体）２５２と、同じく一
対の保持爪２５１Ａ　、　　２５１８間に亘って設けら
れて保持爪２５１Ａ　、　　２５１Ｂを互いに閉じる方
向に付勢する引張ばね（第３ばね体）２５３と、一端部
が中折れリンク２５２の連結ピン２５４に接続されると
共に使端部が揺動板２４６に接続されて揺動板２４６の
下方への揺動時に中折れリンク２５２の連結ピン２５４
を外方に引張って一対の保持爪２５１Ａ　、　　２５１
Ｂを開くための連結索（第１連結索）（第１５図参照）
２５５とから構成される装る。なお、上記揺動板２４６
の各姿勢を維持する圧縮ばね２４７の取付状態を第２３
図に示す。この図から分かるように、圧縮ばね２４７は
揺動板２４６の取付用水平ピン２４５側に形成された長
溝部２４６ｂ内に配置され、またその一端部は揺動板２
４６側の第１＝取付ブラケツト２５６に連結されると共
に他端部は水平ピン２４５支持用の支持ブラケット２５
７に固定された第２取付ブラケツト２５８に連結され、
更に第２取付ブラケツト２５８は第１取付ブラケツト２
５６と水平ピン２４５とを結ぶ線上より下方に配置され
ている。このため、第２３図において、揺動板２４６が
その中立位置（イ）より下方に来ると、旗手解放置（ロ
）に維持される。従って、保持爪２５１Ａ　、　　２５
１Ｂにより旗竿９を挟持した状態で昇降体２０３が下方
に下がると、揺動板２４６が下方に揺動じて旗手解放位
置（ロ）になると共に連結索２５５を介して保持爪２５
１Ａ　、　　２５１　Ｂが左右に開き、旗手９は完全に
解放される。勿論、この時、保持爪２５１Ａ　、　　２
５１Ｂは昇降体２０３の昇降に邪魔になら４【い角度ま
で間かれる。なお、各揺動板２４６及び保持爪２５１Ａ
　、　　２５１Ｂは１０徂づつ設けられるため、隣同志
が互いに干渉しないように、交互に上下２段に設けられ
る。また、図示していないが、各揺動板２４６の水平支
持位置の復帰用の突片が例えば箱体底板２０１ａ上に設
けられている。上記旗手移動具２４３は、第２６図〜第
２８図に示ずように、水平支持板２０２を挿通突出した
回転軸体２４１の上端部に固定された爪車２６１と、一
端部が回転軸体２４１の上端に回転自在に支持された第
２揺動レバー２６２と、一端部がこの第２揺動レバー２
６２の他端部に垂直ピン２６３を介して水平面内で揺動
自在に支持されると共に他端部に爪車２６１の爪部２６
１ａに係脱自在なローラ２６４が取付けられた第１係合
レバー２６５と、この第１係合レバー２６５と第２揺動
レバー２６２とに亘って設けられて第１係合レバー２６
５のローラ２６４を爪車２６１の爪部２６１ａとの係合
を増す方向（爪車の中心方向）に付勢する引張ばね（第
４ばね体）２６６と、水平支持板２０２上に設けられて
爪車２６１の爪部２６１ａに係合して爪車２６１を所定
方向く第２６図矢印（Ｈ＞方向）にのみ回転を許す回転
規制部材２６７と、第２揺動レバー２６２の他端部側の
垂直ピン２６３と水平支持板２０２上に立設された垂直
ピン２８３との間に設けられて上記第２揺動レバー２６
２を所定方向とは逆方向（第２６図矢印（１）方向）に
付勢する引張ばね２６８（第５ばね体）と、一端部が水
平支持板２０２上に水平ピン２６９を介して支持されて
鉛直面内で揺動自在に設けられた第３揺動レバー２７０
と、この第３揺動レバー２７０の他端部と第２揺動レバ
ー２６２の他端部とを連動連結する連結索（第２連結索
）２７１と、水平支持板２０２にガイド筒２７２を介し
て昇降自在に設けられると共に上端部が第３揺動レバー
２７０の中間部に連結ピン２７３を介して連結され且つ
下端部に上記昇降体２０３上面に当接可能にされた当接
部２７４ａが形成された昇降棒２７４と、この昇降棒２
７４の当接部２７４ａとガイド筒２７２の間に介装され
てこの昇降棒２７４を常時上方に付勢する圧縮ばね（第
６ばね体）２７５とから構成されている。なお、２７６
Ａ　、　　２７６Ｂは第２揺動レバー２６２の揺ＩＮＩ
Ｊ範囲を規制するための一対のストッパー、２７７は第
２Ｎ結索２７１の案内滑車で、これらは水平支持板２０
２上に設けられている。また、上記回転規制部材２６７
は、中間部が水平支持板２０２上に立設されて垂直ピン
２７８に水平面内で揺動自在に支持されると共に一端部
に爪車２６１の爪部２６１ａに係脱自在なローラ２７９
が取付【ノられた第２係合レバー２８０と、この第２係
合レバー２８０の他端部と水平支持板２０２上に立設さ
れた垂直ピン２８１との間に設けられて第２係合レバー
２８０のローラ２７９を爪車２６１の中心方向に付勢す
る引張ばね２８２とから構成されている。従って、昇降
体２０３が上昇して昇降棒２７４が上方に押され、第３
揺動レバー２７０が第２７図仮想線で示すように、上方
に揺動すると、連結索２７１を介して第２揺動レバー２
６２が揺動して爪車２６１叩ち回転軸体２４１を矢印（
Ｈ）方向に所定角度回転させて次の旗手を挟持爪２２Ｏ
Ａ　、　　２２０Ｂの下方に移動させる。なお、第２揺
動レバー２６２が元の位置に戻るのは、昇降体２０３の
次の降下動作時でおる。即ち、昇降棒２０３が降下する
と昇降棒２７４に装着された圧縮ばね２７５により第３
揺動レバー２７０が下方に揺動するため、連結索２７１
が緩み第２揺動レバー２６２が引張ばね２６８により矢
印（１）方向に揺動されて元の位置に戻る。この時、爪
車２６１は回転規制部材２６７により、第２揺動レバー
２６２と一緒に回転しないようにされている。なお、第
２揺動レバー２６２が元の位置に戻ると、第１係合レバ
ー２６５のローラ２６４は次の爪部２６１ａに係合する
。

次に、汚染地域内の汚染物即ち試料採取動作について説
明する。

まず、走行車輌２により汚染地域に入り、適当な位置で
停止する。次に、車輌本体３内からマニプレータ４の各
モータ４２．７２．９２．１０７．１１２．１２０を駆
動させて、爪体１１０Ａ　、　　１１０Ｂにより試料を
挟持し、そして容器本体１７４の蓋体１８２の開口１８
３ａから収納室１７８内に投入する。その後、車輌本体
３内でステップ１７０を足で下方に押下げ、収納室１７
８を１個分回転させて次の空の収納室１７８を開口１８
３ａに位置させる。次に、採取地点が後から分かるよう
に、旗手打設装置６により旗手を地表に打設する。そし
て、次の採取地点へ移動して上記と同じ作業により試料
を採取する。この作業は例えば使用可能な収納室１７８
の個数分く１０個）だけ行なわれる。採取作業が終了す
ると、非汚染地域に移動した後、蓋体１８２を取外すと
共に押え金具１８０を９０”回転させて容器本体１７４
を支持板１５１から取外し回収すればよい。

次に、旗手の打設動作について説明する。

昇降体２０３が上限位置にあると共に旗手９が旗手支持
具２４２に支持されている状態において、まず電ｖＪ機
２０８を駆動して昇降体２０３を下方に移動させる。す
ると、Ｌ字形部材２３５が下方に移動して旗手排出用開
口２３１の開閉Ｍ２３２が１＜と共に、第１揺動レバー
２２５が揺動して一対の挟持爪２２０Ａ、　　２２０Ｂ
が閉じて旗手９の頭部９ａを挟持する。

そして、昇降体２０３が旗手９を挟持した状態で更に降
下すると、揺動板２４６が下方に押され、同時に連結索
２５５を介して一対の保持爪２５１Ａ　、　　２５１Ｂ
が開く、従って、この時点で旗手９は旗手支持具２４２
かう解放されたことになる。そして、昇降体２０３が更
に降下して旗手９が地面に打設され、昇降体２０３が下
限に近づくと、第１揺動レバー２２５一端側が箱体底板
２０１ａ上に設けられた押上げ部材（図示せず）により
上方に揺動されて、一対の挟持爪２２ＯＡ　、　　２２
０３が聞かれる。この後、昇降体２０３の下降がリミッ
トスイッチ（図示せず）により停止させられる。この状
態で旗手９は完全に池面に打設されたことになる。次に
、昇降体２０３は上昇に移り、上方に移動してくると、
再びＬ字形部材２３５を引上げて開閉Ｍ２３２を閉じる
。

更に、昇降体２０３が上昇すると、当接部材２２７によ
り第１揺動レバー２２５の一端側が上方に揺動され、一
対の挟持爪２２０Ａ　、　　２２０Ｂが聞かれる。そし
て、更に昇降体２０３が上昇すると、昇降棒２７４が上
方に押され、第３揺動レバー２７０及び第２１出動レバ
ー２６２を揺動させて、爪車２６１即も回転軸体２４１
を矢印（１」）方向に回転させ、次の旗手９を挟持爪２
２ＯＡ　、　　２２０３の下方に移動させる。昇降体２
０３が上昇限に来ると、リミットスイッチ（図示せず）
により電動礪２０８が停止され、次の旗手９の打設準備
が整う。

なお、地面が固くて旗手を十分に地面に押込むことがで
きない場合には、電動傭２０８に過負荷が働くため、こ
れを検知して昇降体２０８を、旗手を挟持した状態で所
定の中間位置まで上昇させて次の打設にそなえる。中間
位置に停止させる理由は、もし昇降体２０３が上限まで
移動すると、旗手移動具２４３が作動してしまうからで
ある。

発明の効果 上記の＃Ｉ成によると、旗手を挟持する一対の挟持爪は
昇降体の昇降により第１揺動レバーが揺動して自動的に
開閉し、また旗手の支持具も、旗手の下降により揺動板
が揺動し、しかもこれに第１連結索を介して連動されて
いる一対の旗手保持爪が開くため、昇降体により自動的
に作動させられる。更に、旗手を支持している回転軸体
も、第３揺動レバー、第２連結索、第２揺動レバー及び
爪車を介して、昇降体の昇降により自動的に回転させら
れるため、すべての動作を昇降体を介して回転駆動装置
によって作ｒ＃Ｊ’；６せることができ、従って複数個
の駆動装置を必要としないので、装置全体の小型化を図
ることができると共にコストの低減化を図ることかでき
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は旗手打
設装置の断面図、第２図は全体斜視図、第３図はマニプ
レータの断面図、第４図は第３図のＩ−Ｉ矢視図、ｌ第
５図は第３図の■−■矢視図、第６図は第３図のＩ−１
［［矢視図、第７図は第３図のＩＶ　−ＩＶ矢視図、第
８図は第３図のＶ−Ｖ矢視図、第９図は第３図のＶｌ−
ＶＩ矢視図、第１０図は第３図の■−■矢視図、第１１
図は収納容器の断面図第１２図は第１１図の一部切欠平
面図、第１３図は第１２図の■−■矢視一部切欠図、第
１４図は第１１図のＩＸ　−ＩＸ　矢視図、ａＩｓ図ｓ
［ｙ１１図）Ｘ　−Ｘ　矢視図、第１６図は第１図のＸ
Ｉ　−ＸＩ矢視図、第１７図及び第１９図は挟持爪部分
の側面図、第１８図は第１７図のＸ１ｌ−Ｘｌ＋矢視図
、第２０図は第１９図のＸ１ｌｌ　−Ｘｌｌ＋矢視図、
第２１図は開閉蓋部分の断面図、第２２図は第２１図の
ＸＶ−ｘＩＶ矢視図、第２３図は揺動板部分の断面図、
第２４図は第２３図のＸＶ−×ｖ矢視図、第２５図は第
１図のＸＶＩ　−ＸＶ＋矢視図、？１２６図ハＦＡ　１
　図ノＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ矢視図、第２７図は第２６図
のＸＶｌｌｌ−ＸＶ＋１１矢視図、第２８図は第２７図
のＸ’１Ｘ−ＸＩＸ矢視図である。 １・・・サンプリング装置、２・・・走行車輌、３・・
・車輌本体、４・・・マニプレータ、５・・・汚染物収
納容器、６・・・旗手打設装置、９・・・旗手、３２・
・・揺動枠体、３７・・・第１揺動装置、５１・・・第
１揺動アーム、５４Ａ。 ５４３・・・第１水平軸体、５６・・・駆動リンク体、
５７・・・軸受、５８・・・第２水平軸体、６１・・・
垂直ロンド、６３・・・第２揺動装置、６４・・・第３
水平軸体、６６・・・昇降めねじ体、６７Ａ、　６７３
・・・第４水平軸体、７２・・・第２モータ、７３・・
・第２揺動アーム、７６Ａ、　７６Ｂ・・・第５水平軸
体、７８・・・第３揺動装置、８４・・・第６水平軸体
、８６・・・駆動ロンド、９２・・・第３モータ、１０
１・・・第３揺動アーム、１０４・・・第４揺動装置、
１０７・・・第４モータ、１０８・・・支持部材、１１
０Ａ　、　　１１０Ｂ・・・爪体、１１２・・・第５モ
ータ（回転駆動装置）、１１３・・・開閉装置、１２０
・・・第６モータ、１５１・・・支持板、１５３・・・
第１軸体、１５５・・・ウオームホイール、１５６・・
・第２軸体、１５８・・・つｔ−ムギア、１５９・・・
箱枠、１６０・・・第１平歯車（第１（！１車）、１６
１・・・第３軸体、１６３・・・第２平歯車（第２歯車
）、１６４・・・第３平歯車（第３歯車）、１６５・・
・第４軸体、１６７・・・ラック歯、１６９・・・圧縮
ばね（ばね体）、１７０・・・ステップ、１７３・・・
ラチェットｉ構、１７４・・・容器本体、１７８・・・
収納室、１８２・・・蓋体、１８３ａ・・・開口、１８
７・・・検出装置、１８９・・・感圧素子、１９０・・
・ローラ、２０１・・・箱体、２０２・・・水平支持板
、２０３・・・袢降体、２０４Ａ　、　　２０４Ｂ・・
・ガイド棒、２０６・・・駆動ねじ軸、２０８・・・電
動機（回転駆動装置）、２１４・・・保持部材、２２０
Ａ　、　　２２０Ｂ・・・挟持爪、２２１・・・水平軸
体、２２２・・・連結部材、２２５・・・第１揺動レバ
ー、２２７・・・当接部材、２２８・・・圧縮ばね（第
１ばね体）、２４１・・・回転軸体、２４２・・・旗手
支持具、２４３・・・旗手移動具、２４６・・・揺動板
、２４７・・・圧縮ばね、２５１Ａ　、　　２５１３・
・・保持爪、２５２・・・中折れリンク（リンク体）、
２５３・・・引張ばね（第３ばね体）、２５５・・・連
結索（第１３！結索）、２６１・・・爪巾、２６１・・
・爪部、２６２・・・第２揺動レバー、２６４・・・ロ
ーラ、２６５・・・第１係含レバー、２６６・・・引張
ばね（第４ばね体）、２６７・・・回転規制部材、２６
８・・・引張ばね（第５ばね体）、２７０・・・第３揺
動レバー、２７１・・・連結索（第２連結索）、２７４
・・・が降棒、２７４ａ・・・当接部、２７５・・・圧
縮ばね（第６ばね体）代理人　　　森　　本　　義　　
弘 第４図 １ｊ １／　　　　　４σ 第２図 第メ図 第７図 痛 ／４−恥水乎勢本 ｌＡ−愕降油む゛体 第７４図 ／７り 第１，５図 第１７図 −Ｉ窟 第７１図 第７１図　　　　　、ＩＩＩ 第２σ図 第２７図 第２２図 第２３図 ２≠７−・−圧、４１１゛°ね 第２４図 洟ｚ２４７ 第２Ｓ図 ２ｒ２　　−ｍ−市＃ｒね　９７り ２５３−（／椿１？”わ 后ミ２　Ｘ　６　＝３ 第２７図 次−牙棒本 ４４々−ち帛や ２７ダ一ト髄丁”む

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、箱体内上部位置に水平支持板を配置し、この水平支
   持板と箱体底板との間に上下方向のガイド棒及び駆動ね
   じ軸を設け、上記ガイド棒に昇降体を昇降可能に案内す
   ると共に上記駆動ねじ軸を昇降体に螺通させ、上記駆動
   ねじ軸を回転させて昇降体を昇降させる回転駆動装置を
   上記水平支持板上に設け、上記昇降体下面に保持部材を
   垂下して設けると共にこの保持部材の下部に一対の挟持
   爪を開閉自在に設け、この保持部材の上部に水平軸体を
   上下方向の長穴に挿入配置すると共に、この水平軸体と
   上記一対の挟持爪とを連結部材を介して連結し、上記昇
   降体下面に第１揺動レバーを鉛直面内で揺動自在に支持
   すると共にこの第１揺動レバーの一端部を上記水平軸体
   に接続し、上記昇降体に第１揺動レバーの一端部を下方
   に押圧して一対の挟持爪を閉方向に付勢する第１ばね体
   を設け、上記昇降体の上昇時に第１揺動レバーの他端部
   に当接して、第１揺動レバーの一端部を上方に移動させ
   て一対の挟持爪を開かさせる当接部材を、水平支持板下
   面に設けると共に、箱体底板に昇降体の下降時に第１揺
   動レバーの一端側を押上げて一対の挟持爪を開かせる押
   上げ部材を設け、上記水平支持板と箱体底板との間に、
   回転軸体を鉛直軸心回りで回転自在に支持し、この回転
   軸体周囲に、旗竿を支持する旗竿支持具を複数個設け、
   この回転軸体を所定角度づつ回転させて旗竿を１本づつ
   挟持爪の下方に移動させる旗竿移動具を設け、且つ上記
   旗竿支持具を、回転軸体の下部に鉛直面内で揺動自在に
   支持された旗竿下部支持用の揺動板と、この揺動板を水
   平方向に付勢して旗竿を支持させるための第２ばね体と
   、回転軸体の上部に水平面内で互いに揺動自在に支持さ
   れた旗竿上部保持用の一対の保持爪と、この一対の保持
   爪をリンク体を介して閉じる方向に付勢する第３ばね体
   と、上記揺動板とこのリンク体との間に亘って張架され
   て、揺動板が下方に揺動した際にリンク体を第３ばね体
   に抗して移動させて上記一対の保持爪を開かせる第１連
   結索とから構成し、更に上記旗竿移動具を、上記回転軸
   体の上端部に固定された爪車と、一端側が回転軸体の上
   端部に回転自在に支持された第２揺動レバーと、一端部
   がこの第２揺動レバーの他端側に水平面内で揺動自在に
   支持されると共に他端部に上記爪車の爪部に係脱自在な
   ローラが取付けられた係合レバーと、この係合レバーを
   爪部との係合方向に付勢する第４ばね体と、上記爪車の
   爪部に係合してこの爪車を所定方向にのみ回転を許す回
   転規制部材と、上記第２揺動レバーを所定方向とは逆方
   向に揺動させて係合レバーの先端部が爪車の爪部から離
   間させる方向に付勢する第５ばね体と、一端部が水平支
   持板に軸支されて鉛直面内で揺動自在に設けられた第３
   揺動レバーと、この第３揺動レバーの他端部と第２揺動
   レバーの他端部とを連動連結する第２連結索と、水平支
   持板に昇降自在に設けられると共に上端部が第３揺動レ
   バーの中間部に係合され且つ下端部に上記昇降体上面に
   当接可能にされた当接部が形成された昇降棒と、この昇
   降棒の当接部と水平支持板側との間に介装されてこの昇
   降棒を下方に押下げる第６ばね体とから構成したことを
   特徴とする旗竿打設装置。