WO2021131017A1

WO2021131017A1 - 標識設置装置

Info

Publication number: WO2021131017A1
Application number: PCT/JP2019/051420
Authority: WO
Inventors: 辰巳菱川; 和也伊藤; 伊左雄足立; 勝人桂川; 干村　秀次
Original assignee: スターテクノ株式会社; 中日本ハイウェイ・メンテナンス名古屋株式会社
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2021-07-01
Also published as: JP7087249B2; JPWO2021131017A1

Abstract

【課題】　車両の荷台に載置された、柱状部材からなる長尺の道路標識等の標識の設置作業を自動化し、人が近寄ることなく、標識を安全かつ容易に設置することができる標識設置装置、また、車両の荷台に極力多くの標識を載置することができる標識設置装置、また、標識の設置作業を迅速に行うことができる標識設置装置、さらには、車両の進行方向に拘わらず、標識を車両の両側に設置することができる標識設置装置を提供する。【解決手段】　標識設置装置１は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８０と、を備える。

Description

標識設置装置

本発明は、車両等の移動体に載置された標識を、移動体の外部に設置する標識設置装置に関する。

従来から、道路標識を道路の路面に設置する標識設置装置が知られている。

例えば、特許文献１には、車両の荷台１に載置された道路標識５を把持して道路に設置する道路標識設置装置が記載されている（図１等参照)。特許文献１に記載の道路標識設置装置は、車両の荷台に載置された道路標識としての、いわゆるロードコーンを一定位置で把持して、車両の後方左側または後方右側に設置するものである。

特開平９－２７９５３２号公報

一般に、道路標識の設置は、屋外、特に車両が多く走行する場所で行われる可能性の高い作業であるため、作業者の安全をしっかりと確保する必要があり、作業者が極力道路に出なくて済むように、作業の自動化が望まれている。

また、道路標識の設置作業を効率良く実施するためには、車両の荷台に極力多くの道路標識を載置するようにしたいところであるが、道路標識が柱状部材からなる長尺の道路標識である場合には、作業を自動化した場合の装置と車両に載置する道路標識との関係をどのようにするかといった問題があった。

また、かかる道路標識の設置作業は、車両が多く走行する場所で行われる可能性の高い作業であるから、極力短い時間で作業を終えることも考慮する必要がある。

さらに、柱状部材からなる長尺の道路標識の設置作業を自動化した場合にも、特許文献１に記載されている道路標識設置装置のように、車両の進行方向に拘わらず、道路標識を車両の両側に設置することは、便宜上踏襲すべきである。

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、車両の荷台に載置された、柱状部材からなる長尺の道路標識等の標識の設置作業を自動化し、人が近寄ることなく、標識を安全かつ容易に設置することができる標識設置装置、また、車両の荷台に極力多くの標識を載置することができる標識設置装置、また、標識の設置作業を迅速に行うことができる標識設置装置、さらには、車両の進行方向に拘わらず、標識を車両の両側に設置することができる標識設置装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様の標識設置装置は、第１の移動体と、その第１の移動体に配置され、前記第１の移動体に載置された柱状部材からなる標識を把持して、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続する接続装置と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明の第２の態様は、第１の態様の標識設置装置において、前記接続装置は、前記第１の移動体に配置された第１の支柱に勘合されて立設された前記標識を把持し、前記標識を前記第１の支柱から離間させ、前記設置部に勘合させて設置することを特徴とする。

また、本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様の標識設置装置において、前記標識は、前記第１の移動体の進行方向に沿って複数立設され、前記接続装置は、前記第１の移動体に立設された複数の前記標識を選択的に把持して、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続することを特徴とする。

また、本発明の第４の態様は、第３の態様の標識設置装置において、前記標識は、前記第１の移動体の進行方向に沿って、少なくとも２列に分割して配置され、前記接続装置は、前記標識が立設された列間に前記標識に沿って移動可能であり、かつ、前記標識の設置範囲以外の領域に移動して前記標識を前記設置部に接続することを特徴とする。

また、本発明の第５の態様は、第１の態様乃至第３の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記第１の移動体は、複数の前記標識を載置可能であって、かつ前記第１の移動体上を移動可能な第２の移動体を備え、前記接続装置は、前記第２の移動体の範囲を超えて前記第１の移動体上を移動可能であって、前記第２の移動体は、前記接続装置が前記第２の移動体の範囲を超えて移動したときに、前記第１の移動体に対して前記設置部の側またはその反対側に移動可能であることを特徴とする。

また、本発明の第６の態様は、第１の態様乃至第３の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記第１の移動体は、複数の前記標識を載置可能であって、かつそれら複数の前記標識を前記第１の移動体上で移動させる第３の移動体を備え、前記接続装置は、移動する前記第３の移動体に載置された前記標識を選択的に把持して、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続することを特徴とする。

また、本発明の第７の態様は、第３の態様乃至第６の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記接続装置は、把持した前記標識を他の標識の上部に持ち上げて移動させ、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続することを特徴とする。

また、本発明の第８の態様は、第１の態様乃至第７の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記接続装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられ、前記標識を把持する第１の把持部と、前記多関節ロボットに前記第１の把持部よりも下方に備えられ、前記設置部を把持する第２の把持部と、を備え、前記第２の把持部の把持許容範囲を、第１の把持部の把持許容範囲よりも広くしたことを特徴とする。

また、本発明の第９の態様は、第１の態様乃至第７の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記接続装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられ、前記標識を把持する第１の把持部と、前記多関節ロボットに前記第１の把持部よりも下方に備えられ、前記設置部を把持する第２の把持部と、を備え、前記第２の把持部を、前記多関節ロボットに対してスライド可能としたことを特徴とする。

また、本発明の第１０の態様は、第９の態様の標識設置装置において、前記第２の把持部は、前記設置部を把持したときに、前記設置部の位置を、前記第１の把持部が把持した前記標識の位置に移動させることを特徴とする。

さらに、本発明の第１１の態様は、第１の態様乃至第１０の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記接続装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられた撮像装置と、前記多関節ロボットに備えられ、前記標識を把持する前記把持部と、を備え、前記把持部が前記標識を把持した際、前記撮像装置は、前記標識の下方を撮像するように構成されていることを特徴とする。

本発明の第１の態様の標識設置装置によれば、第１の移動体と、その第１の移動体に配置され、前記第１の移動体に載置された柱状部材からなる標識を把持して、第１の移動体の外部に設置された設置部に接続する接続装置と、を備えているので、第１の移動体と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に第１の移動体外部の設置部に設置することができる。

また、本発明の第２の態様によれば、第１の態様の標識設置装置において、接続装置は、第１の移動体に配置された第１の支柱に勘合されて立設された標識を把持し、標識を第１の支柱から離間させ、標識を設置部に勘合させて設置するので、第１の態様の標識設置装置の効果に加え、標識設置作業を短時間で行うことができ、標識を設置した後においても標識を安全に維持保管することができる。

また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様の標識設置装置または第２の態様の標識設置装置において、標識は、第１の移動体の進行方向に沿って複数立設され、接続装置は、第１の移動体に立設された複数の標識を選択的に把持して、第１の移動体の外部に設置された設置部に接続するので、第１の態様の標識設置装置または第２の態様の標識設置装置の効果に加え、設置する標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に第１の移動体外部の設置部に設置することができる。

また、本発明の第４の態様の標識設置装置によれば、第３の態様の何れかの標識設置装置において、標識は、第１の移動体の進行方向に沿って、少なくとも２列に分割して配置され、接続装置は、標識が立設された列間に標識に沿って移動可能であり、かつ、標識の設置範囲以外の領域に移動して標識を設置部に接続するので、第３の態様の標識設置装置の効果に加え、設置部が第１の移動体のどちら側にあったとしても、標識を安全に設置部に設置することができ、設置する標識の数が多い場合においても、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

また、本発明の第５の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第３の態様の何れかの標識設置装置において、第１の移動体は、複数の標識を載置可能であって、かつ第１の移動体上を移動可能な第２の移動体を備え、接続装置は、第２の移動体の範囲を超えて第１の移動体上を移動可能であって、第２の移動体は、接続装置が第２の移動体の範囲を超えて移動したときに、第１の移動体に対して設置部の側またはその反対側に移動可能であるので、第１の態様乃至第３の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、設置部が第１の移動体のどちら側にあったとしても、標識を安全に設置部に設置することができ、標識を設置する標識の数が多い場合にも、作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

また、本発明の第６の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第３の態様の何れかの標識設置装置において、第１の移動体は、複数の標識を載置可能であって、かつそれら複数の標識を第１の移動体上で移動させる第３の移動体を備え、接続装置は、移動する第３の移動体に載置された複数の標識を選択的に把持して、第１の移動体の外部に設置された設置部に接続するので第１の態様乃至第３の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、設置する標識の数が多い場合においても、作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

また、本発明の第７の態様の標識設置装置によれば、第３の態様乃至第６の態様の何れかの標識設置装置において、接続装置は、把持した標識を他の標識の上部に持ち上げて移動させ、第１の移動体の外部に設置された設置部に接続するので、第３の態様乃至第６の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、第1の移動体に多くの標識を載置した場合においても、さらに作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

また、本発明の第８の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第７の態様の何れかの標識設置装置において、接続装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられ、標識を把持する第１の把持部と、多関節ロボットに第１の把持部よりも下方に備えられ、設置部を把持する第２の把持部と、を備え、第２の把持部の把持許容範囲を、第１の把持部の把持許容範囲よりも広くしたので、第１の態様乃至第７の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部は設置部を確実に把持することができ、延いては、標識を迅速に設置部に設置することができる。

また、本発明の第９の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第７の態様の何れかの標識設置装置において、接続装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられ、標識を把持する第１の把持部と、多関節ロボットに第１の把持部よりも下方に備えられ、設置部を把持する第２の把持部と、を備え、第２の把持部を、多関節ロボットに対してスライド可能としたので、第１の態様乃至第７の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部は設置部を確実に把持することができ、延いては、標識を迅速に設置部に設置することができる。

また、本発明の第１０の態様の標識設置装置によれば、第９の態様の標識設置装置において、第２の把持部は、設置部を把持したときに、設置部の位置を、第１の把持部が把持した標識の位置に移動させるので、第９の態様の標識設置装置の効果に加え、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部は設置部をさらに確実に把持することができ、延いては、標識を迅速に設置部に設置することができる。

さらに、本発明の第１１の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第１０の態様の何れかの標識設置装置において、接続装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられた撮像装置と、多関節ロボットに備えられ、標識を把持する把持部と、を備え、把持部が標識を把持した際、撮像装置は、標識の下方を撮像するように構成されているので、第１の態様乃至第９の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、標識を迅速に設置部に設置することができる。

本発明の第１実施形態の標識設置装置の全体図である。第１実施形態の標識設置装置のブロック図である。第１実施形態の標識設置装置のメインコントローラのブロック図である。第１実施形態の把持部の全体図である。第１実施形態の把持装置の縦断面図である。第１実施形態の把持部が開いた状態の水平断面図である。第１実施形態の把持部が閉じた状態の水平断面図である。第１実施形態の標識設置装置の平面図である。第１実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム１のフローチャートである。第１実施形態の標識設置装置が標識を設置する第１段階の説明図である。第１実施形態の標識設置装置が標識を設置する第２段階の説明図である。第１実施形態の標識設置装置が標識を設置する第３段階の説明図である。第１実施形態の標識設置装置が標識を設置する最終段階の説明図である。第２実施形態の標識設置装置の全体図である。第２実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム２のフローチャートである。第３実施形態の標識設置装置の平面図である。第３実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム３のフローチャートである。第４実施形態の標識設置装置の第１状態平面図である。第４実施形態の標識設置装置の第２状態平面図である。第４実施形態の標識設置装置の第３状態平面図である。第４実施形態の標識設置装置のブロック図である。第４実施形態のメインコントローラのブロック図である。第４実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム４のフローチャートである。第５実施形態の標識設置装置の第１状態平面図である。第５実施形態の標識設置装置の第２状態平面図である。第５実施形態の標識設置装置の全体図である。第５実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム５のフローチャートである。第６実施形態の標識設置装置の全体図である。第６実施形態の標識設置装置の平面図である。第６実施形態の標識設置装置の背面図である。第６実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム６のフローチャートである。第７実施形態の標識設置装置の第１状態平面図である。第７実施形態の標識設置装置の第２状態平面図である。第７実施形態の標識設置装置のブロック図である。第７実施形態のメインコントローラのブロック図である。第７実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム７のフローチャートである。第８実施形態の把持部の正面側斜視図である。第８実施形態の把持部の背面側斜視図である。第８実施形態の把持部の正面図である。第８実施形態の標識設置装置のブロック図である。第８実施形態の標識設置装置が標識を設置する第１段階の説明図である。第８実施形態の標識設置装置が標識を設置する第２段階の説明図である。第８実施形態の標識設置装置が標識を設置する第３段階の説明図である。第８実施形態の標識設置装置が標識を設置する第４段階の説明図である。第８実施形態の標識設置装置が標識を設置する最終段階の説明図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態の標識設置装置の全体図であり、図２は、第１実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図３は、第１実施形態の標識設置装置のメインコントローラのブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の標識設置装置１は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に搭載された道路標識７(本発明の「標識」に相当)を、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４に接続して設置するものである。

　本実施形態の道路標識７は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つの標示部３とを有し、図１において、柱状部材５は、四角柱管状の部材であり、標示部３は、正面視円形の板状部材である。

なお、本実施形態及び後述する実施形態においては、説明の都合上、道路標識７は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つの標示部３とを有するものとしているが、標示部３は、一つに限られるものではなく、二つ以上有するものあっても良い。

また、本実施形態及び後述する実施形態では、柱状部材５を四角柱管状の部材としているが、四角柱に限らず、三角柱、五角柱、六角柱、八角柱等の多角柱であっても良く、円筒管状、楕円筒管状であっても良い。但し、勘合後の道路標識の回転等の問題を考慮すれば、柱状部材５は、多角柱円筒管状または楕円筒管状である方が良い。また、柱状部材５は、管等の中空部材であっても良く、中実部材であっても良い。

道路標識７が接続される設置部４は、ガイドレール９９の外側に強固に固定された四角柱管状の部材であって、柱状部材５の内面が設置部４の外面に勘合するようになっている。また、設置部４の先端部８は、四角錐状に先端がやや尖っており、柱状部材５が上方から下降して設置部４に勘合し易いようになっている。

また、設置部４の先端部８から所定距離下方の領域には、ストッパー部６が形成されており、道路標識７が設置部４に勘合される際に、道路標識７の下端がストッパー部６から下方に落ちないようになっている。

なお、図１においては、柱状部材５ａと、その柱状部材５ａに固定された一つの標示部３ａと、を有する道路標識７ａは、既に、標識設置装置１によって、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８ａ（図示せず）とストッパー６ａとを有する設置部４ａに勘合された後の状態を示している。

一方、図１においては、標識設置装置１が、柱状部材５ｂと、その柱状部材５ｂに固定された一つの標示部３ｂと、を有する道路標識７ｂを、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８ｂとストッパー６ｂとを有する設置部４ｂに勘合させる前の状態を示している。

また、図１においては、説明の都合上、道路標識７ｂの１本のみが、車両１００の荷台９７に載置されているように図示されているが、車両１００の荷台９７に複数本載置されているものである。

本実施形態の標識設置装置１は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に載置された柱状部材５からなる標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８０とから構成されている。

また、接続装置８０は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１の先端に固定された把持部１０（図４参照）と、把持部１０に固定されたCCDカメラ３９（本発明の「撮像装置」に相当）と、多関節ロボット６１を制御するためのロボットコントローラ４９と、把持部１０を駆動するためのエアコンプレッサー４５と、CCDカメラ３９、ロボットコントローラ４９、エアコンプレッサー４５の動作を制御する制御盤５３とを備える。

なお、制御盤５３は、配電カバー５５内に配設されたケーブル（図示せず）を介して発電機５１に電気的に接続され、発電機５１から電源の供給を受けている。

多関節ロボット６１は、ロボットコントローラ４９からの指令によって動作する一般の６軸の多関節ロボットであり、道路標識７を把持する際及びＣＣＤカメラ３９で撮像する際に、把持部１０及びＣＣＤカメラ３９の向きを自在に変え、多関節ロボット６１が移動可能な範囲において把持部１０及びＣＣＤカメラ３９を移動させることができるものである。

そして、多関節ロボット６１は、基台１１に対して多関節ロボット６１全体を旋回させるための第１回転軸１３と、基台１１に対して下腕部１７を前後に回動させるための第２回転軸１５と、下腕部１７に対して上腕部２１を上下に回動させるための第３回転軸１９と、第１手首部２５を同軸に回転させるための第４回転軸２３と、第２手首部２９を上下に回動させるための第５回転軸２７と、第３手首部３３を同軸に回転させるための第６回転軸３１との６軸を備える。

　多関節ロボット６１は、ケーブル４７によってロボットコントローラ４９に電気的に接続されており、ロボットコントローラ４９は、配電カバー５５内に配設されたケーブル（図示せず）を介して制御盤５３に電気的に接続されている。

把持部１０は、多関節ロボット６１の先端に固定されており（図４参照）、第１の把持部６９と、その第１の把持部６９の下方に配置された第２の把持部３５とを備える。また、第１の把持部６９及び第２の把持部３５はエアコンプレッサー４５によって駆動されるように構成されている。なお、第１の把持部６９及び第２の把持部３５の構造及び動作については後述する。

CCDカメラ３９は、本実施形態では、第２の把持部３５に固定されており、道路標識７の形状を撮像する際、及び設置部４の位置を探す際に利用される。CCDカメラ３９は、制御盤５３の画像コントローラ６５に電気的に接続されており、画像コントローラ６５からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ６５を介してメインコントローラ６３内の画像データテーブル７３ｃに格納する。

なお、本実施形態において、ＣＣＤカメラ３９は、把持部１０が道路標識７を把持した際に、道路標識７の下方を撮像するように構成されている（図４参照）。すなわち、第２の把持部３５が道路標識７を把持する場合には、道路標識７は、その柱状部材５の下端が、設置部４に勘合し易いように、真下（地面に対して略垂直の方向）に向いているのであるが、ＣＣＤカメラ３９も道路標識７の下方を撮像するように、設置部４を探しやすい方向を向いているので、道路標識７を設置部４に迅速に設置することができるのである。

また、本実施形態のCCDカメラ３９は、第２の把持部３５に固定されているが、第１の把持部６９に固定されても良い。但し、CCDカメラ３９を上側の第１の把持部６９に固定した場合には、下方に第２の把持部３５が存在するため、CCDカメラ３９の取り付け位置及び取付け方法に工夫が必要である点、また、CCDカメラ３９で撮像された画像データの処理についても影響がある可能性がある点を考慮すれば、CCDカメラ３９は、下側に位置する第２の把持部３５に固定された方が良い。

　エアコンプレッサー４５は、第１の把持部６９及び第２の把持部３５にエアを注入することによって、第１の把持部６９に備えられた後述する右チャック部７９ａ及び左チャック部７９ｂ、並びに、第２の把持部３５に備えられた後述する右チャック部９ａ及び左チャック部９ｂを開き、第１の把持部６９及び第２の把持部３５へのエア注入を中止することによって、第１の把持部６９に備えられた後述する右チャック部７９ａ及び左チャック部７９ｂ、並びに、第２の把持部３５に備えられた後述する右チャック部９ａ及び左チャック部９ｂを閉じるものである。

把持部スライドモータ８５は、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を変更するためものであり、詳細は後述する。

次に、本実施形態の標識設置装置１のブロック図について説明する。

図２において、標識設置装置１は、電源を供給するための発電機５１と、その発電機５１に接続され、把持部スライドモータ８５、ＣＣＤカメラ３９、エアコンプレッサー４５及び後述するロボットコントローラ４９に接続された制御盤５３と、多関節ロボット６１を制御し、制御盤５３に接続されたロボットコントローラ４９とを備える。

発電機５１は、標識設置装置１に電源を供給するためのものであり、一般にはガソリンを使用して発電するものである。

制御盤５３は、標識設置装置１の全体の動作を制御するものであり、メインコントローラ６３と、そのメインコントローラ６３に接続された、モータドライバー５７と、画像コントローラ６５と、メインコントローラ６３に接続された操作パネル６７とを備える。

また、図３において、メインコントローラ６３は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）７１と、そのＣＰＵ７１に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）７３と、ＣＰＵ７１に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）７５とを備える。

ＲＡＭ７３は、接続装置８０の第１の把持部６９が把持する把持位置を記憶した第１把持位置メモリ７３ａと、接続装置８０の第２の把持部３５が把持する把持位置を記憶した２１把持位置メモリ７３ｂと、CCDカメラ３９によって撮像された画像データを記憶した画像データテーブル７３ｃと、車両１００に載置されている標識の種類を記憶した載置標識データテーブル７３ｄと、を備える。

また、ＲＯＭ７５は、本実施形態の標識設置装置１全体の動作を司る標識設置プログラム７５ａを備える。

次に、本実施形態で使用する把持部について説明する。
図４は、第１実施形態の把持部の全体図であり、図５は、第１実施形態の把持装置の縦断面図であり、図６は、第１実施形態の把持部が開いた状態の水平断面図であり、図７は、第１実施形態の把持部が閉じた状態の水平断面図である。

図４において、本実施形態の把持部１０は、前述の通り、第１の把持部６９(上側把持部６９)と、第２の把持部３５（下側把持部３５）との二つの把持部を備える。

第１の把持部６９は、上下バー８１に沿って上下に移動可能に配置されており、第１の把持部本体６４と、その第１の把持部本体６４の右側面から伸縮自在に延びる右スライドバー６６ａ及び右スライドバー６６ｂと、第１の把持部本体６４の左側面から伸縮自在に延びる左スライドバー６６ｃ及び左スライドバー６６ｄと、右スライドバー６６ａ及び右スライドバー６６ｂの端部に固定された右可動プレート７７ａと、左スライドバー６６ｃ及び左スライドバー６６ｄの端部に固定された左可動プレート７７ｂと、右可動プレート７７ａの前方に固定された右チャック部７９ａと、左可動プレート７７ｂの前方に固定された左チャック部７９ｂとを備える。

また、第１の把持部６９は、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４１の端部が第１の把持部本体６４の上端に接続されており（図４及び図５参照）、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４１を介して第１の把持部本体６４に注入されるようになっている。

そして、エアがチューブ４１を介して第１の把持部本体６４に注入されると、図７に示されているように、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとが閉じる状態となる。

一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、把持部本体６４からエアが放出されると、図６に示されているように、第１の把持部６９の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとが開く状態となる。

　第２の把持部３５は、第３手首部３３の先端に固定され、第２の把持部本体３４と、その第２の把持部本体３４の右側面から伸縮自在に延びる右スライドバー３６ａ及び右スライドバー３６ｂ（図示せず）と、把持部本体３４の左側面から伸縮自在に延びる左スライドバー３６ｃ（図示せず）及び左スライドバー３６ｄと、右スライドバー３６ａ及び右スライドバー３６ｂの端部に固定された右可動プレート３７ａと、左スライドバー３６ｃ及び左スライドバー３６ｄの端部に固定された左可動プレート３７ｂと、右可動プレート３７ａの前方に固定された右チャック部９ａと、左可動プレート３７ｂの前方に固定された左チャック部９ｂとを備える。

また、第２の把持部３５は、第１の把持部６９の下方に配置され、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４３の端部が把持部本体３４の下端に接続されており（図４及び図５参照）、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４３を介して把持部本体３４に注入されるようになっている。

そして、エアがチューブ４３を介して把持部本体３４に注入されると、図７に示されるのと同様に、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとが閉じる状態となる。

一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、把持部本体３４からエアが放出されると、図６に示されるのと同様に、第２の把持部３５の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとが開く状態となる。

次に、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔が上下バー８１に沿って変更する機構について説明する。

第１の把持部６９は、第２の把持部３５の下方に固定された把持部スライドモータ８５の回転によって第１の把持部６９が上下移動するように構成されている。具体的には、第２の把持部３５の下方に固定された把持部スライドモータ８５の回転によって、モータ軸の先端に接続されたモーターギア８９が回転し、そのモーターギア８９に巻回されたベルト９１を介してシリンダ８３の下端に形成されたシリンダギア及びシリンダ８３が回転する。

そして、シリンダギア及びシリンダ８３の回転に伴って、シリンダ８３の内部に形成された内周ウォームギアが回転し、シリンダ８３の内部に挿入され、内周ウォームギアに係合するウォームギアを外周に形成したロッド８７と、そのロッド８７に接続された第１の把持部６９が上下動するようになっている。

なお、本実施形態及び後述する実施形態では、第１の把持部と第２の把持部との二つの把持部を有する場合の接続装置を説明するが、把持部は２つに限られるものではなく、３つ以上であっても良い。

次に、上述した構成の標識設置装置１の接続装置８０の動作について説明する。

図８は、第１実施形態の標識設置装置の平面図であり、図９は、第１実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム１のフローチャートであり、図１０は、第１実施形態の標識設置装置が標識を設置する第１段階の説明図であり、図１１は、第２段階の説明図であり、図１２は、第３段階の説明図であり、図１３は、最終段階の説明図である。

なお、本実施形態の接続装置８０は、図８に示すように、車体１００の荷台９７に横向きに載置された、柱状部材５ｃと、その柱状部材５ｃに固定された一つの標示部３ｃとを有する道路標識７ｃを設置部４ｂに設置するものである。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下すると、接続装置８０は、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、横向きに載置されている道路標識７ｃに対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｃを撮像する（Ｓ１）。

そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ３）、道路標識７ｃの把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ５）。

次に、接続装置８０は、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを開いた状態にするとともに、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開いた状態にして、第１の把持部６９及び第２の把持部３５を道路標識７ｃの算出された把持位置まで移動させ、その後、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、第１の把持部６９の左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを閉じるとともに、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じて、道路標識７ｃを把持する（Ｓ７）。

その後、接続装置８０は、多関節ロボット６１によって道路標識７ｃを持ち上げ、車両１００の荷台９７の外部へ移動させ、さらに、ガードレール９９の外側に移動させた後、道路標識７ｃを上側から勘合させるための設置部４ｂの位置を探す（Ｓ９）。

その際、多関節ロボット６１の先端に装着された第２の把持部３５は、道路良識７ｃの柱状部材５ｃを地面に対して略垂直な状態で把持しているため、道路標識７ｃを設置部４ｂに勘合させ易い状態であるとともに、ＣＣＤカメラ３９は、柱状部材５ｃの下端方向を向いているため、ガードレール９９の外側に強固に設置されている設置部４ｂを探し易く、迅速に設置部４ｂを探し出すことができる。

設置部４ｂの位置を検出した後、接続装置８０は、道路標識７ｃをスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し（Ｓ１１）、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｃの傾きを調整する（Ｓ１３）。なお、図１０は、傾き調整後の道路標識７ｃを把持した接続装置８０と、設置部４ｂとの位置関係を示している。

　そして、接続装置８０は、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開いた状態にして、第２の把持部３５を下方へ移動させ、その後、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じて、設置部４ｂを把持させる（Ｓ１５）。なお、図１１は、第１の把持部６９が道路標識７ｃを把持し、第２の把持部３５が設置部４ｂを把持している状態を示している。

そして、接続装置８０は、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｃを設置部４ｂに勘合させる（Ｓ１７）。なお、図１２は、第１の把持部６９が道路標識７ｃを把持し、第２の把持部３５が設置部４ｂを把持した状態で、道路標識７ｃを設置部４ｂに勘合させた後の状態を示している。

そして、最後に、第１の把持部６９は、道路標識７ｃの把持を解除するとともに、第２の把持部３５も、設置部４ｂの把持を解除し（Ｓ１９）、標識設置動作を完了させ、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ２１）。なお、図１３は、第１の把持部６９が道路標識７ｃの把持を解除し、第２の把持部３５が設置部４ｂの把持を解除した状態を示している。

本実施形態の標識設置装置１によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８０と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１によれば、接続装置８０は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。

図１４は、第２実施形態の標識設置装置の全体図であり、図１５は、第２実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム２のフローチャートである。

以下、本発明の第２実施形態を説明するが、本実施形態の標識設置装置は、第１実施形態の標識設置装置１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図１４に示すように、本実施形態の標識設置装置６０は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に配置された標識台９３の支柱９３ａ（本発明の「第１の支柱」に相当）に立設して勘合された道路標識７ｄ(本発明の「標識」に相当)を、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４ｂに接続して設置するものである。なお、本実施形態の道路標識７ｄは、柱状部材５ｄと、その柱状部材５ｄに固定された一つの標示部３ｄとを有する。

本実施形態の標識設置装置６０は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に立設された柱状部材５ｄからなる道路標識７ｄを把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８０とから構成されている。

上述した構成の標識設置装置６０の接続装置８０の動作について説明する。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下すると、接続装置８０は、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、車両１００の荷台９７に立設されている道路標識７ｄに対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｄを撮像する（Ｓ２３）。

そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ２５）、道路標識７ｄの把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ２７）。

なお、これ以降の道路標識７ｄを支柱９３ａから抜き取る動作は、前述の図１０～図１３とは逆の手順によりなされる。すなわち、接続装置８０は、図１３に示されるのと同様に、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを開いた状態にするとともに、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開いた状態にして、把持部１０を、道路標識７ｄが勘合された標識台９３の支柱９３ａまで移動させる。

そして、図１２に示されるのと同様に、第１の把持部６９を道路標識７ｄの柱状部材５ｄに当接させた後、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、第１の把持部６９の左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを閉じて、道路標識７ｄを把持するとともに、第２の把持部３５を柱台９３の支柱９３ａに当接させた後、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じて、支柱９３ａを把持する（Ｓ２９）。

次に、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を拡げ、図１１に示されるのと同様に、道路標識７ｄを標識台９３の支柱９３ａから引き離す。

その後、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開いた状態にした後、把持部スライドモータ８５を回転させて、第２の把持部３５を第１の把持部６９に向けて上方に移動させる。そして、第２の把持部３５を道路標識７ｄの柱状部材５ｄに当接させた状態で、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じることによって、第１の把持部６９及び第２の把持部３５が柱状部材５ｄを把持することにより、道路標識７ｄの抜き取り動作が完了する（Ｓ３１）。

接続装置８０は、その後、設置部４ｂの位置を検出した後（Ｓ３３）、道路標識７ｄをスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し（Ｓ３５）、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｄの傾きを調整する（Ｓ３７）。

そして、接続装置８０は、前述した通りの手順で、図１０及び図１１に示されるのと同様に、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開いた状態にして、第２の把持部３５を下方へ移動させ、その後、第２の把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じて、設置部４ｂを把持させる（Ｓ３９）。

その後、接続装置８０は、図１２に示されるのと同様に、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｄを設置部４ｂに勘合させる（Ｓ４１）。

そして、最後に、図１３に示されるのと同様に、第１の把持部６９は、道路標識７ｄの把持を解除するとともに、第２の把持部３５も、設置部４ｂの把持を解除し（Ｓ４３）、標識設置動作を完了させ、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ４５）。

本実施形態の標識設置装置６０によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８０と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置６０によれば、接続装置８０は、車両１００に配置された標識台９３の支柱９３ａに勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を支柱９３ａから離間させ、道路標識７を設置部４に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。

さらに、本実施形態の標識設置装置６０によれば、接続装置８０は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。

図１６は、第３実施形態の標識設置装置の平面図であり、図１７は、第３実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム３のフローチャートである。

以下、本発明の第３実施形態を説明するが、第１実施形態の標識設置装置１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図１６に示すように、本実施形態の標識設置装置６２は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に配置され、車両１００の進行方向であるＸ方向に沿った長尺の標識台４８を使用する。標識台４８は、車両１００の進行方向であるＸ方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、９本の道路標識７ｅ１～７ｅ９が立設されている。

そして、本実施形態の標識設置装置６２は、標識台４８に立設して勘合された９本の道路標識７ｅ１～７ｅ９から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４ｂに接続して設置するものである。

なお、本実施形態の道路標識７ｅ１～７ｅ９は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。

また、本実施形態においては、道路標識７の数を９本としたが、９本に限られるものではなく、９９本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。

また、本実施形態においては、車両１００に立設された道路標識７の種類及び道路標識７の立設位置については、予め載置標識データテーブル７３ｄ（図３参照）に格納されているものとして説明する。

なお、本実施形態においては、車両１００に立設された道路標識７の種類及び道路標識７の立設位置を、予め載置標識データテーブル７３ｄに格納しているものとするが、道路標識７の識別方法については、種々の方法が考えられる。例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）技術を利用して、道路標識７の一部にＲＦタグを埋め込み、多関節ロボット６１にリーダライタを搭載して、道路標識７を個々に識別するようにしても良い。この点については、後述する実施形態においても同様である。

本実施形態の標識設置装置６２は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に設置された長尺の標識台４８に立設された９本の柱状部材５からなる道路標識７ｅ１～７ｅ９から１つの道路標識を選択して把持し、車両１００の外部に設置された設置部４ｂに接続する接続装置８２とから構成されている。

上述した構成の標識設置装置６２の接続装置８２の動作について説明する。なお、本実施形態においては、標識台４８に立設された道路標識７ｅ１～７ｅ９のうち、車両１００の進行方向の最先端に立設された道路標識７ｅ１が選択されたものとして説明する（図１６参照）。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下して、設置部４ｂに設置する道路標識を選択すると（Ｓ４７）、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されているかを判断（Ｓ４９）、すなわち、選択された道路標識が車両１００に立設されているかを判断する。

選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されていない場合には（Ｓ４９：Ｎｏ）、装置の操作者に、選択された道路標識が車両１００に立設されていない旨を警告標示して（Ｓ５７）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ７７）。

一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されている場合には（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、接続装置８2は、載置標識データテーブル７３ｄに格納されている情報に基づいて、把持部１０を選択された道路標識７ｅに移動させた後（Ｓ５１）、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、選択された道路標識７ｅに対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｅを撮像する（Ｓ５３）。

なお、本実施形態においては、装置の操作者が操作パネル６７上の操作ボタンを押下して、設置部４ｂに設置する道路標識として道路標識７ｅ１を選択し、選択された道路標識７ｅ１は、載置標識データテーブル７３ｄに格納されているので（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、接続装置８2は、載置標識データテーブル７３ｄに格納されている道路標識の種類及び立設位置に基づいて、把持部１０を、選択された道路標識７ｅ１に移動させた後（Ｓ５１）、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、選択された道路標識７ｅ１に対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｅ１を撮像することとなる（Ｓ５３）。

そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ５５）、道路標識７ｅの把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ５９）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置８２は、第１の把持部６９及び第２の把持部３５によって道路標識７ｅ１を把持し（Ｓ６１）、道路標識７ｅ１を標識台４８から抜き取る（Ｓ６３）。

接続装置８2は、その後、設置部４ｂの位置を検出した後（Ｓ６５）、道路標識７ｅ１をスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し（Ｓ６７）、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｅ１の傾きを調整する（Ｓ６９）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置８2は、第２の把持部３５によって設置部４ｂを把持した後（Ｓ７１）、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｅ１を設置部４ｂに勘合させる（Ｓ７３）。

そして、最後に、第１の把持部６９を道路標識７ｄから解除し、第２の把持部３５を設置部４ｂから解除して（Ｓ７５）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ７７）。

本実施形態の標識設置装置６２によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５（図示せず）からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８２と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置６２によれば、接続装置８２は、車両１００に配置された標識台４８に勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７ｅを標識台４８から離間させ、道路標識７を設置部４に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。

また、本実施形態の標識設置装置６２によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って複数立設され、接続装置８２は、車両１００に立設された複数の道路標識７のうち１つの道路標識７を選択的に把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

さらに、本実施形態の標識設置装置６２によれば、接続装置８２は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。

図１８は、第４実施形態の標識設置装置の第１状態平面図であり、図１９は、第４実施形態の標識設置装置の第２状態平面図であり、図２０は、第４実施形態の標識設置装置の第３状態平面図である。

また、図２１は、第４実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図２２は、第４実施形態のメインコントローラのブロック図であり、図２３は、第４実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム４のフローチャートである。

以下、本発明の第４実施形態を説明するが、第１実施形態の標識設置装置１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図１８に示すように、本実施形態の標識設置装置７０は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に配置され、車両１００の進行方向であるＸ方向に略直交する方向に移動可能であって、Ｘ方向に沿って長尺の標識台５８（本発明の「第２の移動体」に相当）を使用する。標識台５８は、車両１００の進行方向であるＸ方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、７本の道路標識７ｆ１～７ｆ７を立設している。

そして、本実施形態の標識設置装置７０は、標識台５８に立設して勘合された７本の道路標識７ｆ１～７ｆ７から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４ｂに接続して設置するものである。

なお、本実施形態の道路標識７ｆ１～７ｆ７は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。

また、本実施形態においては、道路標識７の数を７本としたが、７本に限られるものではなく、７９本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。

本実施形態の標識設置装置７０は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に設置された長尺の標識台５８に立設された７本の柱状部材５からなる道路標識７ｆ１～７ｆ７から１つの道路標識を選択して把持し、車両１００の外部に設置された設置部４ｂまたは設置部４ｃ（図１８参照）に接続する接続装置８４とから構成されている。

また、接続装置８４は、車両１００の荷台９７上に多関節ロボット６１のスライド領域５９を備え、そのスライド領域５９には、Ｘ方向に沿ってスライドバー５９ａ及びスライドバー５９ｂが平行に設置されている。そして、多関節ロボット６１は、スライド領域５９内に配置された接続装置スライドモータ７４（図１８には図示されていない）によって、スライドバー５９ａ及びスライドバー５９ｂに沿って、Ｘ方向に移動可能に構成されている。

また、本実施形態においては、標識台５８も、車両１００の荷台９７上を移動可能なように、スライド領域９５を備え、そのスライド領域９５には、Ｘ方向に略直交する方向に沿ってスライドバー９５ａ及びスライドバー９５ｂが平行に設置されている。そして、標識台５８は、スライド領域９５内に配置された標識台スライドモータ７８（図１８には図示されていない）によって、スライドバー９５ａ及びスライドバー９５ｂに沿って、Ｘ方向に略直交する方向に沿って移動可能に構成されている。

本実施形態の標識設置装置７０のブロック図は、図２１に示すように、図２に記載されたブロック図に、メインコントローラ６３に電気的に接続された、接続装置スライドモータ７４を駆動するための接続装置モータドライバー７２と、その接続装置モータドライバー７２に電気的に接続された接続装置スライドモータ７４と、メインコントローラ６３に電気的に接続された、標識台スライドモータ７８を駆動するための標識台モータドライバー７６と、その標識台モータドライバー７６に電気的に接続された標識台スライドモータ７８とを加えたものである。

また、本実施形態の標識設置装置７０のメインコントローラのブロック図は、図２２に示すように、図３に記載されたブロック図に、接続装置８４の位置を格納した接続装置位置メモリ７３ｅと、標識台５８の配置側を格納した標識台位置メモリ７３ｆを加えたものである。

次に、上述した構成の接続装置８4の動作について説明する。なお、本実施形態においては、道路標識を車両１００の進行方向左側の設置部４ｂに設置するものとして説明し、標識台５８に立設された道路標識７ｆ１～７ｆ７のうち、車両１００の進行方向の最先端に立設された道路標識７ｆ１が選択されたものとして説明する（図１８参照）。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下して、車両１００の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると（Ｓ７９）、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されているかを判断（Ｓ８１）、すなわち、選択された道路標識が車両１００に立設されているかを判断する。

選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されていない場合には（Ｓ８１：Ｎｏ）、装置の操作者に、選択された道路標識が車両１００に立設されていない旨を警告標示して（Ｓ９１）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１１１）。

一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されている場合には（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、設置部の設置位置が標識台位置メモリ７３ｆに格納されている標識台５８の現在位置と一致するか否かを判断する（Ｓ８３）。

なお、本実施形態の接続装置８4は、図１８に示すように、標識台５８が配置されている側とは反対側に道路標識を設置する構造となっているため、設置部を設置する側が標識台位置メモリ７３ｆに格納されている標識台５８の現在位置側と一致しない場合に正常の標識設置動作が可能である。

したがって、設置部を設置する側が標識台位置メモリ７３ｆに格納されている標識台５８の現在位置側と一致する場合には（Ｓ８３：Ｎｏ）、標識台５８を反対側へ移動させた後（Ｓ８５）、多関節ロボット６１を、接続装置位置メモリ７３ｅに格納されている情報に基づいて、道路標識７ｆ１を把持可能な位置まで移動させる（Ｓ８７）。

なお、本実施形態においては、標識台５８の反対側への移動は、接続装置８４が標識台５８の範囲を超えて、具体的には、接続装置８４が標識台５８の範囲を超えて車両の後端まで移動し、標識台５８と干渉しなくなったときに可能である。

一方、設置部を設置する側が標識台位置メモリ７３ｆに格納されている標識台５８の現在位置側と一致しない場合には（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、標識台５８を移動させずに、多関節ロボット６１を、接続装置位置メモリ７３ｅに格納されている情報に基づいて、道路標識７ｆ１を把持可能な位置まで移動させる（Ｓ８７）。

その後、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、選択された道路標識７ｆ１に対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｆ１を撮像する（Ｓ８９）。そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ９２）、道路標識７ｆ１の把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ９３）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置８4は、第１の把持部６９及び第２の把持部３５によって道路標識７ｆ１を把持し（Ｓ９５）、道路標識７ｆ１を標識台５８から抜き取る（Ｓ９７）。

接続装置８4は、その後、設置部４ｂの位置を検出した後（Ｓ９９）、道路標識７ｆ１をスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し（Ｓ１０１）、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｆ１の傾きを調整する（Ｓ１０３）。

そして、接続装置８4は、図１９に示すように、標識台５８の設置位置とは反対側に設置されている設置部４ｂを第２の把持部３５によって把持した後（Ｓ１０５）、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｆ１を設置部４ｂに勘合させる（Ｓ１０７）。

そして、最後に、第１の把持部６９を道路標識７ｆ１から解除し、第２の把持部３５を設置部４ｂから解除して（Ｓ１０９）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１１１）。

なお、接続装置８４は、第１実施形態乃至第３実施形態の接続装置８０及び接続装置８２に比較して、移動範囲が広いため、車両１００の停止位置が多少ズレていたとしても、設置部４を確実に把持することができる。

一方、道路標識を、車両１００の進行方向右側に沿って立設されたガードレール９８の外側に立設された設置部４ｃに設置する場合には、接続装置８４は、多関節ロボット６１を、標識台５８の移動範囲外の車両１００の後端まで移動させた後、標識台５８を、車両１００の進行方向左側へ移動させ、その後、多関節ロボット６１を、選択された道路標識７ｆを把持可能な位置まで移動させる（Ｓ８７）。

設置部を設置する側が標識台位置メモリ８８に格納されている標識台５８の現在位置側と一致しない場合には（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、標識台５８を移動させずに、多関節ロボット６１を、接続装置位置メモリ７３ｅに格納されている情報に基づいて、道路標識７ｆ１を把持可能な位置まで移動させる（Ｓ８７）。

その後、前述と同様に、Ｓ８９～Ｓ１１１のステップを経ることにより、道路標識を車両１００の進行方向右側の設置部４ｃに設置することができる。

なお、図２０に示すように、道路幅が狭い場合には、接続装置８４が、多関節ロボット６１を、標識台５８の移動範囲外の車両１００の後端まで移動させ、道路の左右両側の設置部４ｂ及び設置部４ｃに道路標識を設置することも可能である。

本実施形態の標識設置装置７０によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置８４と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置７０によれば、接続装置８４は、車両１００に配置された標識台５８に勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を標識台５８から離間させ、道路標識７ｆを設置部４に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。

また、本実施形態の標識設置装置７０によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って複数立設され、接続装置８４は、車両１００に立設された複数の道路標識７のうち１つの道路標識７を選択的に把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置７０によれば、車両１００は、複数の道路標識７を載置可能であって、かつ車両１００上を移動可能な標識台５８を備え、接続装置８４は、標識台５８の移動範囲を超えて車両１００上を移動可能であって、標識台５８は、接続装置８４が標識台５８の移動範囲を超えて移動したときに、移動可能であるので、設置部が車両１００のどちら側にあったとしても、道路標識を安全に設置部に設置することができ、設置する道路標識の数が多い場合にも、作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

さらに、本実施形態の標識設置装置７０によれば、接続装置８４は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。

図２４は、第５実施形態の標識設置装置の第１状態平面図であり、図２５は、第５実施形態の標識設置装置の第２状態平面図であり、図２６は、第５実施形態の標識設置装置の全体図であり、図２７は、第５実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム５のフローチャートである。

以下、本発明の第５実施形態を説明するが、第１実施形態の標識設置装置１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図２４に示すように、本実施形態の標識設置装置１０１は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に配置され、車両１００の進行方向に沿って、２列に分割して配置された長尺の標識台９０ａ及び標識台９０ｂを使用する。

標識台９０ａ及び標識台９０ｂは、夫々車両１００の進行方向であるＸ方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、標識台９０ａには９本の道路標識７ｇ１～７ｇ９、標識台９０ｂには９本の道路標識７ｇ１０～７ｇ１８の計１８本の道路標識が車両１００の荷台９７に立設されている。

接続装置１０３は、標識台９０ａと標識台９０ｂとの列間に標識台に沿って移動可能であり、かつ、道路標識の設置範囲以外の領域に移動して道路標識を設置部に接続するものである。

そして、本実施形態の標識設置装置１０１は、標識台９０ａまたは標識台９０ｂに立設して勘合された１８本の道路標識７ｇ１～７ｇ１８から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４ｂまたは設置部４ｃに接続して設置するものである。

なお、本実施形態の道路標識７ｇ１～７ｇ１８は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。

また、本実施形態においては、道路標識７の数を計１８本としたが、１８本に限られるものではなく、１８本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。

本実施形態の標識設置装置１０１は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に設置された長尺の２つの標識台９０ａ及び標識台９０ｂに立設された１８本の柱状部材５からなる道路標識７ｇ１～７ｇ１８から１つの道路標識を選択して把持し、車両１００の外部に設置された設置部４ｂまたは設置部４ｃ（図２４参照）に接続する接続装置１０３とから構成されている。

また、接続装置１０３は、車両１００の荷台９７上に多関節ロボット６１のスライド領域９２を備え、そのスライド領域９２には、Ｘ方向に沿ってスライドバー９２ａ及びスライドバー９２ｂが平行に設置されている。そして、多関節ロボット６１は、スライド領域９２内に配置された接続装置スライドモータ７４（図２４には図示されていない）によって、スライドバー９２ａ及びスライドバー９２ｂに沿って、Ｘ方向に移動可能に構成されている。

なお、本実施形態の標識設置装置１０１のブロック図については、第４実施形態の標識設置装置７０のブロック図が使用可能である。

次に、上述した構成の標識設置装置１０１の接続装置１０３の動作について説明する。なお、本実施形態においては、道路標識を車両１００の進行方向左側の設置部４ｂに設置するものとして説明し、２つの標識台９０ａ及び標識台９０ｂに立設された道路標識７ｇ１～７ｇ１８のうち、標識台９０ｂに立設され、車両１００の進行方向の最先端に立設された道路標識７ｇ１が選択されたものとして説明する（図２４参照）。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下して、車両１００の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると（Ｓ１１３）、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されているかを判断（Ｓ１１５）、すなわち、選択された道路標識が車両１００に立設されているかを判断する。

選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されていない場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、装置の操作者に、選択された道路標識が車両１００に立設されていない旨を警告標示して（Ｓ１２５）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１４５）。

一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されている場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、多関節ロボット６１を、接続装置位置メモリ７３ｅに格納されている情報に基づいて、道路標識７ｇ１を把持可能な位置まで移動させた後（Ｓ１１７）、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、選択された道路標識７ｇ１に対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｇ１を撮像する（Ｓ１１９）。

そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ１２１）、道路標識７ｇ１の把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ１２３）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置１０３は、第１の把持部６９及び第２の把持部３５によって道路標識７ｇ１を把持した後（Ｓ１２７）、道路標識７ｇ１を標識台９０ｂから抜き取り（Ｓ１２９）、道路標識７ｇ１を把持した状態の多関節ロボット６１を、道路標識の設置可能位置である、車両１００の後端位置まで移動させる（Ｓ１３１）。

接続装置１０３は、多関節ロボット６１を、道路標識の設置可能位置である、車両１００の後端位置まで移動させた後、設置部４ｂの位置を検出し（Ｓ１３３）、道路標識７ｇ１をスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し（Ｓ１３５）、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｇ１の傾きを調整する（Ｓ１３７）。

そして、接続装置１０３は、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、第２の把持部３５によって設置部４ｂを把持した後（Ｓ１３９）、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｇ１を設置部４ｂに勘合させる（Ｓ１４１）。

そして、最後に、第１の把持部６９を道路標識７ｇ１から解除し、第２の把持部３５を設置部４ｂから解除して（Ｓ１４３）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１４５）。

本実施形態の標識設置装置１０１によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置１０３と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０１によれば、接続装置１０３は、車両１００に配置された標識台９０ａまたは標識台９０ｂに勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を標識台９０ａまたは標識台９０ｂから離間させ、道路標識７を設置部４に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０１によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って複数立設され、接続装置１０３は、車両１００に立設された複数の道路標識７のうち１つの道路標識７を選択的に把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０１によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って、２列に分割して配置され、接続装置１０３は、道路標識７が立設された列間に道路標識７に沿って移動可能であり、かつ、道路標識７の設置範囲以外の領域に移動して道路標識７を設置部に接続するので、設置部が車両１００のどちら側にあったとしても、道路標識を安全に設置部に設置することができ、設置する標識の数が多い場合においても、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

さらに、本実施形態の標識設置装置１０１によれば、接続装置１０３は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。

図２８は、第６実施形態の標識設置装置の全体図であり、図２９は、第６実施形態の標識設置装置の平面図であり、図３０は、第６実施形態の標識設置装置の背面図であり、図３１は、第６実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム６のフローチャートである。

以下、本発明の第６実施形態を説明するが、第５実施形態の標識設置装置１０１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図２８に示すように、本実施形態の標識設置装置１０９は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に配置され、車両１００の進行方向に沿って、２列に分割して配置された長尺の標識台９０ａ及び標識台９０ｂを使用する。

本実施形態の標識台９０ａ及び標識台９０ｂは、夫々車両１００の進行方向であるＸ方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、標識台９０ａには９本の道路標識７ｈ１～７ｈ９、標識台９０ｂには９本の道路標識７ｈ１０～７ｈ１８の計１８本の道路標識が車両１００の荷台９７に立設されている。

接続装置１１１は、標識台９０ａと標識台９０ｂとの列間に標識台に沿って移動可能であり、かつ、道路標識の設置範囲以外の領域に移動して道路標識を設置部に接続するものである。

そして、本実施形態の標識設置装置１０９は、標識台９０ａまたは標識台９０ｂに立設して勘合された１８本の道路標識７ｈ１～７ｈ１８から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４ｂまたは設置部４ｃに接続して設置するものである。

なお、本実施形態の道路標識７ｈ１～７ｈ１８は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。また、本実施形態においては、道路標識７ｈ１～７ｈ９と道路標識７ｈ１０～７ｈ１８との間隔が、第５実施形態の道路標識７ｇ１～７ｇ９と道路標識７ｇ１０～７ｇ１８との間隔よりも狭いものとして説明する。

本実施形態の標識設置装置１０９は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に設置された長尺の２つの標識台９０ａ及び標識台９０ｂに立設された１８本の柱状部材５からなる道路標識７ｈ１～７ｈ１８から１つの道路標識を選択して把持し、車両１００の外部に設置された設置部４ｂまたは設置部４ｃに接続する接続装置１１１とから構成されている。

また、接続装置１１１は、車両１００の荷台９７上に多関節ロボット６１のスライド領域９２を備え、そのスライド領域９２には、Ｘ方向に沿ってスライドバー９２ａ及びスライドバー９２ｂが平行に設置されている。そして、多関節ロボット６１は、スライド領域９２内に配置された接続装置スライドモータ７４（図２８乃至図３０には図示されていない）によって、スライドバー９２ａ及びスライドバー９２ｂに沿って、Ｘ方向に移動可能に構成されている。

なお、本実施形態の標識設置装置１０９のブロック図については、第４実施形態の標識設置装置７０のブロック図が使用可能である。

次に、上述した構成の標識設置装置１０９の接続装置１１１の動作について説明する。なお、本実施形態においては、２つの標識台９０ａ及び標識台９０ｂに立設された道路標識７ｈ１～７ｈ１８のうち、標識台９０ｂに立設され、車両１００の進行方向の最先端に立設された道路標識７ｈ１が選択されたものとして説明する（図２９参照）。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下して、車両１００の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると（Ｓ１４７）、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されているかを判断（Ｓ１４９）、すなわち、選択された道路標識が車両１００に立設されているかを判断する。

選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されていない場合には（Ｓ１４９：Ｎｏ）、装置の操作者に、選択された道路標識が車両１００に立設されていない旨を警告標示して（Ｓ１５９）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１８１）。

一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されている場合には（Ｓ１４９：Ｙｅｓ）、多関節ロボット６１を、道路標識７ｈ１を把持可能な位置まで移動させた後（Ｓ１５１）、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、選択された道路標識７ｈ１に対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｈ１を撮像する（Ｓ１５３）。

そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ１５５）、道路標識７ｈ１の把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ１５７）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置１１１は、第１の把持部６９及び第２の把持部３５によって道路標識７ｈ１を把持した後（Ｓ１６１）、道路標識７ｈ１を標識台９０ｂから抜き取り（Ｓ１６３）、図３０に示すように、把持した道路標識７ｈ１を、他の道路標識に干渉しないように、持ち上げ（Ｓ１６５）、道路標識の設置可能位置である、車両１００の後端位置まで移動させる（Ｓ１６７）。

接続装置１１１は、多関節ロボット６１を、道路標識の設置可能位置である、車両１００の後端位置まで移動させた後、設置部４ｂの位置を検出し（Ｓ１６９）、道路標識７ｈ１をスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し（Ｓ１７１）、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｈ１の傾きを調整する（Ｓ１７３）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置１１１は、第２の把持部３５によって設置部４ｂを把持した後（Ｓ１７５）、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｈ１を設置部４ｂに勘合させる（Ｓ１７７）。

そして、最後に、第１の把持部６９を道路標識７ｈ１から解除し、第２の把持部３５を設置部４ｂから解除して（Ｓ１７９）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１８１）。

なお、本実施形態の接続装置１０９は、第３実施形態乃至第第５実施形態の接続装置、並びに後述する第７実施形態及び第８実施形態の接続装置にも適用可能である。

本実施形態の標識設置装置１０９によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置１１１と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０９によれば、接続装置１１１は、車両１００に配置された標識台９０ａまたは標識台９０ｂに勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を標識台９０ａまたは標識台９０ｂから離間させ、道路標識７を設置部４に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０９によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って複数立設され、接続装置１１１は、車両１００に立設された複数の道路標識７のうち１つの道路標識７を選択的に把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０９によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って、２列に分割して配置され、接続装置１１１は、道路標識７が立設された列間に道路標識７に沿って移動可能であり、かつ、道路標識７の設置範囲以外の領域に移動して道路標識７を設置部に接続するので、設置部が車両１００のどちら側にあったとしても、道路標識を安全に設置部に設置することができ、設置する標識の数が多い場合においても、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１０９によれば、接続装置１１１は、把持した道路標識を他の道路標識の上部に持ち上げて移動させ、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、車両１００に多くの道路標識を載置した場合においても、さらに作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

さらに、本実施形態の標識設置装置１０９によれば、接続装置１１１は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について説明する。

図３２は、第７実施形態の標識設置装置の第１状態平面図であり、図３３は、第７実施形態の標識設置装置の第２状態平面図であり、図３４は、第７実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図３５は、第７実施形態のメインコントローラのブロック図であり、図３６は、第７実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム７のフローチャートである。

以下、本発明の第７実施形態を説明するが、第１実施形態の標識設置装置１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図３２に示すように、本実施形態の標識設置装置１１３は、車両１００（本発明の「第１の移動体」に相当）の荷台９７に回転可能に配置された標識台８８（本発明の「第３の移動体」に相当）を使用する。

本実施形態の標識台８８は、複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、１６本の道路標識７ｊ１～７ｊ１６が標識台８８に立設されている。

接続装置１１５は、標識台８８の後方に固定され、道路標識を設置部に接続するものである。

そして、本実施形態の標識設置装置１１３は、標識台８８に立設して勘合された１６本の道路標識７ｊ１～７ｊ１６から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４ｂまたは設置部４ｃに接続して設置するものである。

なお、本実施形態の道路標識７ｊ１～７ｊ１６は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。

また、本実施形態においては、道路標識７の数を計１６本としたが、１６本に限られるものではなく、１６本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。

また、本実施形態においては、車両１００に立設された道路標識７の種類については、予め載置標識データテーブル７３ｄ（図３５参照）に格納されているものとして説明する。

本実施形態の標識設置装置１１３は、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００の荷台９７に回転可能に配置された標識台８８に立設された１６本の柱状部材５からなる道路標識７ｊ１～７ｊ１６から１つの道路標識を選択して把持し、車両１００の外部に設置された設置部４ｂまたは設置部４ｃに接続する接続装置１１５とから構成されている。

本実施形態の標識設置装置１１３のブロック図は、図３４に示すように、図２に記載されたブロック図に、メインコントローラ６３に電気的に接続された、標識台回転モータ１１９を駆動するための標識台モータドライバー１１７と、その標識台モータドライバー１１７に電気的に接続された標識台回転モータ１１９とを加えたものである。

また、本実施形態の標識設置装置７０のメインコントローラのブロック図は、図３５に示すように、図３に記載されたブロック図に、把持部１０の把持位置に位置する標識の情報を格納した把持標識メモリ７３ｈを加えたものである。

次に、上述した構成の標識設置装置１１３の動作について説明する。なお、本実施形態においては、標識台８８に立設された道路標識７ｊ１～７ｊ１６のうち、道路標識７ｊ７が選択されたものとして説明する（図３２参照）。

先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下して、車両１００の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると（Ｓ１８３）、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されているかを判断（Ｓ１８５）、すなわち、選択された道路標識が車両１００に立設されているかを判断する。

選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されていない場合には（Ｓ１８５：Ｎｏ）、装置の操作者に、選択された道路標識が車両１００に立設されていない旨を警告標示して（Ｓ１９５）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ２１７）。

一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル７３ｄに格納されている場合には（Ｓ１８５：Ｙｅｓ）、標識台回転モータ１１９を回転させて、標識台８８を回転させ（Ｓ１８７）、選択された道路標識が多関節ロボット６１の把持位置に達しているか否かを判断する（Ｓ１８９）。

そして、選択された道路標識が多関節ロボット６１の把持位置に達していない場合には（Ｓ１８９：Ｎｏ）、選択された道路標識が多関節ロボット６１の把持位置に達するまで、標識台８８を回転させ、選択された道路標識が多関節ロボット６１の把持位置に達した場合には（Ｓ１８９：Ｙｅｓ）、標識台８８の回転を停止させる（Ｓ１９１）。

その後、多関節ロボット６１を動作させ、ＣＣＤカメラ３９を、選択された道路標識７ｊ７に対向させ、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７ｊ７を撮像する（Ｓ１９３）。

そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ７３ｃに格納され（Ｓ１９７）、道路標識７ｊ７の把持位置が画像データメモリ７３ｃに格納された画像データから算出される（Ｓ１９９）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置１１５は、第１の把持部６９及び第２の把持部３５によって道路標識７ｊ７を把持した後（Ｓ２０１）、道路標識７ｊ７を標識台８８から抜き取り（Ｓ２０３）、設置部の位置を検出し（Ｓ２０５）、道路標識７ｊ７をスムーズに設置部に勘合させるために、設置部の傾きを算出し（Ｓ２０７）、その設置部の傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｊ７の傾きを調整する（Ｓ２０９）。

そして、第１実施形態及び第２実施形態の接続装置８０と同様の方法によって、接続装置１１５は、第２の把持部３５によって設置部を把持した後（Ｓ２１１）、把持部スライドモータ８５を回転させて、第１の把持部６９と第２の把持部３５との間隔を縮め、道路標識７ｊ７を設置部に勘合させる（Ｓ２１３）。

そして、最後に、第１の把持部６９を道路標識７ｊ７から解除し、第２の把持部３５を設置部から解除して（Ｓ２１５）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ２１７）。

本実施形態の標識設置装置１１３によれば、車両１００と、その車両１００に配置され、車両１００に載置された柱状部材５からなる道路標識７を把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続する接続装置１１５と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１１３によれば、接続装置１１５は、車両１００に配置された標識台８８に勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を標識台８８から離間させ、道路標識７を設置部４に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１１３によれば、道路標識７は、車両１００の進行方向に沿って複数立設され、接続装置１１５は、車両１００に立設された複数の道路標識７のうち１つの道路標識７を選択的に把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。

また、本実施形態の標識設置装置１１３によれば、車両１００は、複数の道路標識７を載置可能であって、かつ道路標識７を車両１００上で移動させる標識台８８を備え、接続装置１１５は、移動する標識台８８に載置された道路標識７を選択的に把持して、車両１００の外部に設置された設置部４に接続するので、設置する道路標識の数が多い場合においても、作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。

さらに、本実施形態の標識設置装置１１３によれば、接続装置１１５は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部１０と、を備え、把持部１０が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

（第８実施形態）
次に、本発明の第８実施形態について説明する。

図３７は、第８実施形態の把持部の正面側斜視図であり、図３８は、第８実施形態の把持部の背面側斜視図であり、図３９は、第８実施形態の把持部の正面図であり、図４０は、第８実施形態の標識設置装置のブロック図である。

また、図４１は、第８実施形態の標識設置装置が標識を設置する第１段階の説明図であり、図４２は、第２段階の説明図であり、図４３は、第３段階の説明図であり、図４４は、第４段階の説明図であり、図４５は、最終段階の説明図である。

以下、本発明の第８実施形態を説明するが、第１実施形態の標識設置装置１と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図３７に示すように、本実施形態の標識設置装置１２１の接続装置１２３は、これまでの実施形態における把持部１０に替えて、把持部２０を使用する。

また、本実施形態の標識設置装置１２１のブロック図は、図４０に示すように、図２に記載されたブロック図とは異なり、メインコントローラ６３に電気的に接続された、把持スライドモータ４８を駆動するためのモータドライバー９４と、そのモータドライバー９４に電気的に接続された把持スライドモータ４８とを備えるとともに、エアコンプレッサー４５には、後述する第１の把持部３２、離間エアシリンダー４２、右側プレートエアシリンダー６０及び左側プレートエアシリンダー７０を備える。

図３７において、本実施形態の把持部２０は、第３手首部３３の先端に固定された第１の筐体９６に対してスライド可能に固定されており、その第１の筐体９６は、右側板７４ａと、左側板７４ｂと、左側板７４ａと右側板７４ｂとを連結する２本の上スライドバー５６及び下スライドバー５８とを備える。

そして、本実施形態の把持部２０は、第１の筐体９６に対してスライド可能な第２の筐体６８と、その第２の筐体６８に固定された第１の把持部３２(上側把持部３２)と、第２の把持部２２（下側把持部２２）との二つの把持部を備える。

なお、本実施形態の把持部２０は、後述するように、第２の把持部２２の把持許容範囲が、第１の把持部３２の把持許容範囲よりも広い。これは、第２の把持部２２の把持許容範囲を、第１の把持部３２の把持許容範囲よりも広く設定することによって、設置部の位置が多少ズレていた場合においても、第２の把持部３２が設置部を確実に把持することができるようにしたものである。

第１の把持部３２は、上下バー５０に固定されており、第１の把持部本体９０と、その第１の把持部本体９０の右側面から伸縮自在に延びる右可動プレート２８ａと、第１の把持部本体９０の左側面から伸縮自在に延びる左可動プレート２８ｂと、右可動プレート２８ａの前方に固定された右上チャック部３０ａ及び右下チャック部３０ｃと、左可動プレート２８ｂの前方に固定された左上チャック部３０ｂ及び左下チャック部３０ｄとを備える。

また、第１の把持部３２は、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４１の端部が第１の把持部本体９０の下端に接続されており（図３８参照）、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４１を介して第１の把持部本体９０に注入されるようになっている。

そして、エアがチューブ４１を介して第１の把持部本体９０に注入されると、右上チャック部３０ａ及び右下チャック部３０ｃと、左上チャック部３０ｂ及び左下チャック部３０ｄとが閉じる状態となる。

一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、第１の把持部本体９０からエアが放出されると、第１の把持部９０の内部に装着されているスプリングの力によって、右上チャック部３０ａ及び右下チャック部３０ｃと、左上チャック部３０ｂ及び左下チャック部３０ｄとが開く状態となる。

また、上下バー５０には、第１の把持部３２を上下バー５０に向かって移動させ、第１の把持部３２を道路標識から解除した後に、第１の把持部３２を道路標識から離間させるための、スライドバー５４を備えた離間エアシリンダー４２と、その離間エアシリンダー４２の動作を補助するためのスライドバー３８ａを備えたリニアブッシュ３６ａと、同じく離間エアシリンダー４２の動作を補助するためのスライドバー３８ｂを備えたリニアブッシュ３６ｂと、スライドバー５４の先端、スライドバー３８ａの先端及びスライドバー３８ｂの先端を連結した先端バー４０と、が備えられている。

離間エアシリンダー４２は、第１の把持部３２を道路標識７から安全に離間させるために備えられたものである。すなわち、後述するように、第２の把持部２２は、後述する右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂが開いた状態においては、設置部４ｂの位置に応じて、筐体９６の上スライドバー５６及び下スライドバー５８上を移動するように構成されているが、右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂが閉じた状態においては、設置部４を、第１の把持部３２によって把持された道路標識７に勘合させるために、設置部４を強制的に第１の把持部３２に合わせて移動させることとなる。

その後、第２の把持部２２の右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂが閉じた状態のまま、第１の把持部３２を道路標識７から解除した後には、設置部４の戻り力によって、右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂからなる第２の把持部２２が上スライドバー５６及び下スライドバー５８上を移動する可能性がある。その場合には、第１の把持部３２を道路標識７から解除したにも拘わらず、道路標識７が第１の把持部３２に再度衝突する可能性があり、離間エアシリンダー４２は、その衝突を避けるために設けられたものである。

離間エアシリンダー４２は、図３７に示すように、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ５２の端部が離間エアシリンダー４２の上部に接続されており、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ５２を介して離間エアシリンダー４２に注入されるようになっている。

そして、エアがチューブ５２を介して離間エアシリンダー４２に注入されると、先端バー４０及びそれに連結された第１の把持部３２が道路標識から離間するようになっている。

一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、離間エアシリンダー４２からエアが放出されると、離間エアシリンダー４２の内部に装着されているスプリングの力によって、先端バー４０及び第１の把持部３２は元の位置へ移動する。

第２の把持部２２は、第１の把持部３２の下方に配置され、上下バー５０に沿って上下に移動可能に配置されており、上スライドバー５６及び下スライドバー５８に対してスライド可能に挿入された右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂと、右可動プレート２６ａの前方に固定された右チャック部２４ａと、左可動プレート２６ｂの前方に固定された左チャック部２４ｂとを備える。

また、右可動プレート２６ａを上スライドバー５６及び下スライドバー５８に対してスライドさせるための右側プレートエアシリンダー６０と、左可動プレート２６ｂを上スライドバー５６及び下スライドバー５８に対してスライドさせるための左側プレートエアシリンダー７０とが、第２の筐体６８に固定されている。

また、左側プレートエアシリンダー７０は、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４３ａの端部が左側プレートエアシリンダー７０の端部に接続されており（図３８参照）、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４３ａを介して左側プレートエアシリンダー７０に注入されるようになっている。

そして、エアがチューブ４３ａを介して左側プレートエアシリンダー７０に注入されると、左側プレートエアシリンダー７０にスライド可能に挿入されたスライドバー７２によって、第２の筐体６８に対して左可動プレート２６ｂが閉じる方向に移動する。

一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、左側プレートエアシリンダー７０からエアが放出されると、スライドバー７２は、左側プレートエアシリンダー７０の内部に装着されているスプリングの力によって、左可動プレート２６ｂが開く方向に移動する。

また、右側プレートエアシリンダー６０は、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４３ｂの端部が右側プレートエアシリンダー６０の端部に接続されており（図３８参照）、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４３ｂを介して右側プレートエアシリンダー６０に注入されるようになっている。

そして、エアがチューブ４３ｂを介して右側プレートエアシリンダー６０に注入されると、右側プレートエアシリンダー６０にスライド可能に挿入されたスライドバー６２によって、第２の筐体６８に対して右可動プレート２６ａが閉じる方向に移動する。

一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、右側プレートエアシリンダー６０からエアが放出されると、スライドバー６２は、右側プレートエアシリンダー６０の内部に装着されているスプリングの力によって、右可動プレート２６ａが開く方向に移動する。

なお、第２の把持部２２は、右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂが開く方向に移動している場合には、設置部４ｂの位置に応じて、筐体９６の上スライドバー５６及び下スライドバー５８上を移動するように構成されているが、右可動プレート２６ａ及び左可動プレート２６ｂが閉じる方向に移動して設置部４を把持した場合には、把持している設置部４を、強制的に第１の把持部３２の把持位置に合わせて移動するように構成されている。

また、本実施形態の把持部２０は、第２の把持部２２の右側プレートエアシリンダー６０及び左側プレートエアシリンダー７０の移動量が、第１の把持部３２の移動量よりも多く設定されており、設置部４の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部２２は設置部４を確実に把持することができ、延いては、道路標識７を迅速に設置部に設置することができる。

次に、第１の把持部３２と第２の把持部２２との間隔が上下バー５０に沿って変更する機構について説明する。

なお、第２の把持部２２は、上下バー５０の上方に固定された把持部スライドモータ４８の回転によって上下移動するように構成されており、第１の把持部３２と第２の把持部２２との間隔が上下バー５０に沿って変更するように構成されている。

なお、本実施形態の把持部２０は、第１の把持部と第２の把持部との二つの把持部を有する場合を説明するが、把持部は２つに限られるものではなく、３つ以上であっても良い。

また、本実施形態の把持部２０には、ＣＣＤカメラ３９が固定されており、道路標識７の形状を撮像する際、及び設置部４の位置を探す際に利用される。CCDカメラ３９は、制御盤５３の画像コントローラ６５に電気的に接続されており、画像コントローラ６５からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ６５を介してメインコントローラ６３内の画像データテーブル７３ｃに格納する。

また、本実施形態のＣＣＤカメラ３９は、第１の把持部３２または第２の把持部２２が道路標識７を把持した際に、道路標識７の下方を撮像するように構成されている（図３７参照）。すなわち、把持部２０が道路標識７を把持する場合には、道路標識７は、その柱状部材５の下端が、設置部４に勘合し易いように、真下（地面に対して略垂直の方向）に向いているのであるが、ＣＣＤカメラ３９も道路標識７の下方を撮像するように、設置部４を探しやすい方向を向いているので、道路標識７を設置部４に迅速に設置することができるのである。

また、本実施形態のCCDカメラ３９は、第１の把持部３２及び第２の把持部２２の何れに固定されていても良い。但し、CCDカメラ３９を上側の第１の把持部３２に固定した場合には、下方に第２の把持部２２が存在するため、CCDカメラ３９の取り付け位置及び取付け方法に工夫が必要である点、また、CCDカメラ３９で撮像された画像データの処理についても影響がある可能性がある点を考慮すれば、CCDカメラ３９は、下側に位置する第２の把持部２２に固定した方が良い。

次に、上述した把持部２０を備えた接続装置１２３の標識設置動作について説明する。

先ず、接続装置１２３は、車両１００の荷台９７に載置されている道路標識７ｋを、把持部２０のうち第１の把持部３２によって把持した後、設置部４ｂの位置を検出する。
そして、接続装置１２３が設置部４ｂの位置を検出すると、道路標識７ｋをスムーズに設置部４ｂに勘合させるために、設置部４ｂの傾きを算出し、その設置部４ｂの傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７ｋの傾きを調整する。なお、図４１は、傾き調整後の道路標識７ｋを把持した把持部２０と、設置部４ｂとの位置関係を示している。

そして、接続装置１２３は、第２の把持部２２の左チャック部２４ｂと右チャック部２４ａとを開いた状態にして、第２の把持部２２を下方へ移動させ、第２の把持部２２を設置部４ｂのストッパー６ｂに対向させる。その際、第２の把持部２２が設置部４ｂのストッパー６ｂの位置が中心からズレていた場合には、第２の把持部２２は、設置部４ｂのストッパー６ｂの位置に応じて、筐体９６の上スライドバー５６及び下スライドバー５８上を移動する。

その後、第２の把持部２２の左チャック部２４ｂと右チャック部２４ａとを閉じて、設置部４ｂのストッパー６ｂを把持すると、把持されている設置部４が、強制的に第１の把持部３２の把持位置に合わせられ、第１の把持部３２によって把持された道路標識７に勘合可能な状態となる。なお、図４２は、第１の把持部３２が道路標識７ｋを把持し、第２の把持部２２が設置部４ｂのストッパー６ｂを把持している状態を示している。

そして、接続装置１２３は、把持部スライドモータ４８を回転させて、第１の把持部３２と第２の把持部２２との間隔を縮め、道路標識７ｋを設置部４ｂに勘合させる。なお、図４３は、第１の把持部３２が道路標識７ｋを把持し、第２の把持部２２が設置部４ｂのストッパー６ｂを把持した状態で、道路標識７ｋを設置部４ｂに勘合させた後の状態を示している。

その後、第１の把持部３２は、道路標識７ｋの把持を解除するとともに、エアを、チューブ５２を介して離間エアシリンダー４２に注入することによって、第１の把持部３２を道路標識７ｋから退避させる。なお、図４４は、第１の把持部３２が道路標識７ｋの把持を解除し、道路標識７ｋから退避した状態を示している。

そして、最後に、第２の把持部２２は、設置部４ｂの把持を解除し、標識設置動作は完了する。なお、図４５は、第２の把持部２２が設置部４ｂの把持を解除した状態を示している。

標識設置装置１２１によれば、接続装置１２３は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する第１の把持部３２と、多関節ロボット６１に第１の把持部３２よりも下方に備えられ、設置部４を把持する第２の把持部２２と、を備え、第２の把持部２２の把持許容範囲を、第１の把持部３２の把持許容範囲よりも広くしたので、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部は設置部を確実に把持することができ、延いては、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

また、標識設置装置１２１によれば、接続装置１２３は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する第１の把持部３２と、多関節ロボット６１に第１の把持部３２よりも下方に備えられ、設置部４を把持する第２の把持部２２と、を備え、第２の把持部２２を、多関節ロボット６１に対してスライド可能としたので、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部は設置部を確実に把持することができ、延いては、標識を迅速に設置部に設置することができる。

また、標識設置装置１２１によれば、第２の把持部２２は、設置部４を把持したときに、設置部４の位置を、第１の把持部３２が把持した道路標識７の位置に移動させるので、設置部４の位置が若干ズレていた場合においても、第２の把持部２２は設置部４をさらに確実に把持することができ、延いては、道路標識７を迅速に設置部に設置することができる。

さらに、標識設置装置１２１によれば、接続装置１２３は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられた撮像装置３９と、多関節ロボット６１に備えられ、道路標識７を把持する把持部２０と、を備え、把持部２０が標識を把持した際、撮像装置３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。

　以上、本発明の各種実施形態における標識設置装置について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。

例えば、第１実施形態乃至第７実施形態の標識設置装置においては、把持部１０を使用して説明してきたが、第１実施形態乃至第７実施形態のすべての標識設置装置において把持部２０を使用するようにしても良い。

また、第１実施形態乃至第８実施形態の標識設置装置においては、多関節ロボット６１に搭載された１台のＣＣＤカメラ３９が、道路標識７を撮像する際には、多関節ロボット６１を動作させて、道路標識７に向くようにし、ＣＣＤカメラ３９台が、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された設置部４を探す場合には、下側を向くようにしていたが、それぞれの場合に個別に２つのＣＣＤカメラを搭載するようにしても良い。しかしながら、本実施形態のように、１つのＣＣＤカメラで撮像するようにした方が、部品点数及び機械構成の点でより良い。

１・・・標識設置装置
４・・・設置部
５・・・柱状部材
７・・・道路標識（標識）
１０，２０・・・把持部
２２，３５・・・第２の把持部
３２，６９・・・第１の把持部
３９・・・ＣＣＤカメラ（撮像装置）
４５・・・エアコンプレッサー
４８，５９，９０ａ，９０ｂ・・・標識台
６１・・・多関節ロボット
８０，８２，８４，１０３，１０９，１１５，１２３・・・接続装置
９３ａ・・・支柱（第１の支柱）
１００・・・車両

Claims

第１の移動体と、
その第１の移動体に配置され、前記第１の移動体に載置された柱状部材からなる標識を把持して、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続する接続装置と、
を備えたことを特徴とする標識設置装置。
前記接続装置は、前記第１の移動体に配置された第１の支柱に勘合されて立設された前記標識を把持し、前記標識を前記第１の支柱から離間させ、前記設置部に勘合させて設置することを特徴とする請求項１に記載の標識設置装置。
前記標識は、前記第１の移動体の進行方向に沿って複数立設され、
前記接続装置は、前記第１の移動体に立設された複数の前記標識を選択的に把持して、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の標識設置装置。
前記標識は、前記第１の移動体の進行方向に沿って、少なくとも２列に分割して配置され、
前記接続装置は、前記標識が立設された列間に前記標識に沿って移動可能であり、かつ、前記標識の設置範囲以外の領域に移動して前記標識を前記設置部に接続することを特徴とする請求項３に記載の標識設置装置。
前記第１の移動体は、複数の前記標識を載置可能であって、かつ前記第１の移動体上を移動可能な第２の移動体を備え、
前記接続装置は、前記第２の移動体の範囲を超えて前記第１の移動体上を移動可能であって、
前記第２の移動体は、前記接続装置が前記第２の移動体の範囲を超えて移動したときに、前記第１の移動体に対して前記設置部の側またはその反対側に移動可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の標識設置装置。
前記第１の移動体は、複数の前記標識を載置可能であって、かつそれら複数の前記標識を前記第１の移動体上で移動させる第３の移動体を備え、
前記接続装置は、移動する前記第３の移動体に載置された前記標識を選択的に把持して、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の標識設置装置。
前記接続装置は、把持した前記標識を他の標識の上部に持ち上げて移動させ、前記第１の移動体の外部に設置された設置部に接続することを特徴とする請求項３乃至請求項６の何れかに記載の標識設置装置。
前記接続装置は、
多関節ロボットと、
その多関節ロボットに備えられ、前記標識を把持する第１の把持部と、
前記多関節ロボットに前記第１の把持部よりも下方に備えられ、前記設置部を把持する第２の把持部と、
を備え、
前記第２の把持部の把持許容範囲を、第１の把持部の把持許容範囲よりも広くしたことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の標識設置装置。
前記接続装置は、
多関節ロボットと、
その多関節ロボットに備えられ、前記標識を把持する第１の把持部と、
前記多関節ロボットに前記第１の把持部よりも下方に備えられ、前記設置部を把持する第２の把持部と、
を備え、
前記第２の把持部を、前記多関節ロボットに対してスライド可能としたことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の標識設置装置。
前記第２の把持部は、前記設置部を把持したときに、前記設置部の位置を、前記第１の把持部が把持した前記標識の位置に移動させることを特徴とする請求項９に記載の標識設置装置。
前記接続装置は、
多関節ロボットと、
その多関節ロボットに備えられた撮像装置と、
前記多関節ロボットに備えられ、前記標識を把持する前記把持部と、
を備え、
前記把持部が前記標識を把持した際、前記撮像装置は、前記標識の下方を撮像するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項１０の何れかに記載の標識設置装置。