本発明の第1実施形態の標識設置装置の全体図である。
第1実施形態の標識設置装置のブロック図である。
第1実施形態の標識設置装置のメインコントローラのブロック図である。
第1実施形態の把持部の全体図である。
第1実施形態の把持装置の縦断面図である。
第1実施形態の把持部が開いた状態の水平断面図である。
第1実施形態の把持部が閉じた状態の水平断面図である。
第1実施形態の標識設置装置の平面図である。
第1実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム1のフローチャートである。
第1実施形態の標識設置装置が標識を設置する第1段階の説明図である。
第1実施形態の標識設置装置が標識を設置する第2段階の説明図である。
第1実施形態の標識設置装置が標識を設置する第3段階の説明図である。
第1実施形態の標識設置装置が標識を設置する最終段階の説明図である。
第2実施形態の標識設置装置の全体図である。
第2実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム2のフローチャートである。
第3実施形態の標識設置装置の平面図である。
第3実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム3のフローチャートである。
第4実施形態の標識設置装置の第1状態平面図である。
第4実施形態の標識設置装置の第2状態平面図である。
第4実施形態の標識設置装置の第3状態平面図である。
第4実施形態の標識設置装置のブロック図である。
第4実施形態のメインコントローラのブロック図である。
第4実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム4のフローチャートである。
第5実施形態の標識設置装置の第1状態平面図である。
第5実施形態の標識設置装置の第2状態平面図である。
第5実施形態の標識設置装置の全体図である。
第5実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム5のフローチャートである。
第6実施形態の標識設置装置の全体図である。
第6実施形態の標識設置装置の平面図である。
第6実施形態の標識設置装置の背面図である。
第6実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム6のフローチャートである。
第7実施形態の標識設置装置の第1状態平面図である。
第7実施形態の標識設置装置の第2状態平面図である。
第7実施形態の標識設置装置のブロック図である。
第7実施形態のメインコントローラのブロック図である。
第7実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム7のフローチャートである。
第8実施形態の把持部の正面側斜視図である。
第8実施形態の把持部の背面側斜視図である。
第8実施形態の把持部の正面図である。
第8実施形態の標識設置装置のブロック図である。
第8実施形態の標識設置装置が標識を設置する第1段階の説明図である。
第8実施形態の標識設置装置が標識を設置する第2段階の説明図である。
第8実施形態の標識設置装置が標識を設置する第3段階の説明図である。
第8実施形態の標識設置装置が標識を設置する第4段階の説明図である。
第8実施形態の標識設置装置が標識を設置する最終段階の説明図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
(第1実施形態)
先ず、本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態の標識設置装置の全体図であり、図2は、第1実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図3は、第1実施形態の標識設置装置のメインコントローラのブロック図である。
図1に示すように、本実施形態の標識設置装置1は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に搭載された道路標識7(本発明の「標識」に相当)を、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4に接続して設置するものである。
本実施形態の道路標識7は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つの標示部3とを有し、図1において、柱状部材5は、四角柱管状の部材であり、標示部3は、正面視円形の板状部材である。
なお、本実施形態及び後述する実施形態においては、説明の都合上、道路標識7は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つの標示部3とを有するものとしているが、標示部3は、一つに限られるものではなく、二つ以上有するものあっても良い。
また、本実施形態及び後述する実施形態では、柱状部材5を四角柱管状の部材としているが、四角柱に限らず、三角柱、五角柱、六角柱、八角柱等の多角柱であっても良く、円筒管状、楕円筒管状であっても良い。但し、勘合後の道路標識の回転等の問題を考慮すれば、柱状部材5は、多角柱円筒管状または楕円筒管状である方が良い。また、柱状部材5は、管等の中空部材であっても良く、中実部材であっても良い。
道路標識7が接続される設置部4は、ガイドレール99の外側に強固に固定された四角柱管状の部材であって、柱状部材5の内面が設置部4の外面に勘合するようになっている。また、設置部4の先端部8は、四角錐状に先端がやや尖っており、柱状部材5が上方から下降して設置部4に勘合し易いようになっている。
また、設置部4の先端部8から所定距離下方の領域には、ストッパー部6が形成されており、道路標識7が設置部4に勘合される際に、道路標識7の下端がストッパー部6から下方に落ちないようになっている。
なお、図1においては、柱状部材5aと、その柱状部材5aに固定された一つの標示部3aと、を有する道路標識7aは、既に、標識設置装置1によって、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された、先端部8a(図示せず)とストッパー6aとを有する設置部4aに勘合された後の状態を示している。
一方、図1においては、標識設置装置1が、柱状部材5bと、その柱状部材5bに固定された一つの標示部3bと、を有する道路標識7bを、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された、先端部8bとストッパー6bとを有する設置部4bに勘合させる前の状態を示している。
また、図1においては、説明の都合上、道路標識7bの1本のみが、車両100の荷台97に載置されているように図示されているが、車両100の荷台97に複数本載置されているものである。
本実施形態の標識設置装置1は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に載置された柱状部材5からなる標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置80とから構成されている。
また、接続装置80は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61の先端に固定された把持部10(図4参照)と、把持部10に固定されたCCDカメラ39(本発明の「撮像装置」に相当)と、多関節ロボット61を制御するためのロボットコントローラ49と、把持部10を駆動するためのエアコンプレッサー45と、CCDカメラ39、ロボットコントローラ49、エアコンプレッサー45の動作を制御する制御盤53とを備える。
なお、制御盤53は、配電カバー55内に配設されたケーブル(図示せず)を介して発電機51に電気的に接続され、発電機51から電源の供給を受けている。
多関節ロボット61は、ロボットコントローラ49からの指令によって動作する一般の6軸の多関節ロボットであり、道路標識7を把持する際及びCCDカメラ39で撮像する際に、把持部10及びCCDカメラ39の向きを自在に変え、多関節ロボット61が移動可能な範囲において把持部10及びCCDカメラ39を移動させることができるものである。
そして、多関節ロボット61は、基台11に対して多関節ロボット61全体を旋回させるための第1回転軸13と、基台11に対して下腕部17を前後に回動させるための第2回転軸15と、下腕部17に対して上腕部21を上下に回動させるための第3回転軸19と、第1手首部25を同軸に回転させるための第4回転軸23と、第2手首部29を上下に回動させるための第5回転軸27と、第3手首部33を同軸に回転させるための第6回転軸31との6軸を備える。
多関節ロボット61は、ケーブル47によってロボットコントローラ49に電気的に接続されており、ロボットコントローラ49は、配電カバー55内に配設されたケーブル(図示せず)を介して制御盤53に電気的に接続されている。
把持部10は、多関節ロボット61の先端に固定されており(図4参照)、第1の把持部69と、その第1の把持部69の下方に配置された第2の把持部35とを備える。また、第1の把持部69及び第2の把持部35はエアコンプレッサー45によって駆動されるように構成されている。なお、第1の把持部69及び第2の把持部35の構造及び動作については後述する。
CCDカメラ39は、本実施形態では、第2の把持部35に固定されており、道路標識7の形状を撮像する際、及び設置部4の位置を探す際に利用される。CCDカメラ39は、制御盤53の画像コントローラ65に電気的に接続されており、画像コントローラ65からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ65を介してメインコントローラ63内の画像データテーブル73cに格納する。
なお、本実施形態において、CCDカメラ39は、把持部10が道路標識7を把持した際に、道路標識7の下方を撮像するように構成されている(図4参照)。すなわち、第2の把持部35が道路標識7を把持する場合には、道路標識7は、その柱状部材5の下端が、設置部4に勘合し易いように、真下(地面に対して略垂直の方向)に向いているのであるが、CCDカメラ39も道路標識7の下方を撮像するように、設置部4を探しやすい方向を向いているので、道路標識7を設置部4に迅速に設置することができるのである。
また、本実施形態のCCDカメラ39は、第2の把持部35に固定されているが、第1の把持部69に固定されても良い。但し、CCDカメラ39を上側の第1の把持部69に固定した場合には、下方に第2の把持部35が存在するため、CCDカメラ39の取り付け位置及び取付け方法に工夫が必要である点、また、CCDカメラ39で撮像された画像データの処理についても影響がある可能性がある点を考慮すれば、CCDカメラ39は、下側に位置する第2の把持部35に固定された方が良い。
エアコンプレッサー45は、第1の把持部69及び第2の把持部35にエアを注入することによって、第1の把持部69に備えられた後述する右チャック部79a及び左チャック部79b、並びに、第2の把持部35に備えられた後述する右チャック部9a及び左チャック部9bを開き、第1の把持部69及び第2の把持部35へのエア注入を中止することによって、第1の把持部69に備えられた後述する右チャック部79a及び左チャック部79b、並びに、第2の把持部35に備えられた後述する右チャック部9a及び左チャック部9bを閉じるものである。
把持部スライドモータ85は、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を変更するためものであり、詳細は後述する。
次に、本実施形態の標識設置装置1のブロック図について説明する。
図2において、標識設置装置1は、電源を供給するための発電機51と、その発電機51に接続され、把持部スライドモータ85、CCDカメラ39、エアコンプレッサー45及び後述するロボットコントローラ49に接続された制御盤53と、多関節ロボット61を制御し、制御盤53に接続されたロボットコントローラ49とを備える。
発電機51は、標識設置装置1に電源を供給するためのものであり、一般にはガソリンを使用して発電するものである。
制御盤53は、標識設置装置1の全体の動作を制御するものであり、メインコントローラ63と、そのメインコントローラ63に接続された、モータドライバー57と、画像コントローラ65と、メインコントローラ63に接続された操作パネル67とを備える。
また、図3において、メインコントローラ63は、CPU(中央演算処理装置)71と、そのCPU71に入出力可能に接続されたRAM(Random Access Memory)73と、CPU71に入出力可能に接続されたROM(Read Only Memory)75とを備える。
RAM73は、接続装置80の第1の把持部69が把持する把持位置を記憶した第1把持位置メモリ73aと、接続装置80の第2の把持部35が把持する把持位置を記憶した21把持位置メモリ73bと、CCDカメラ39によって撮像された画像データを記憶した画像データテーブル73cと、車両100に載置されている標識の種類を記憶した載置標識データテーブル73dと、を備える。
また、ROM75は、本実施形態の標識設置装置1全体の動作を司る標識設置プログラム75aを備える。
次に、本実施形態で使用する把持部について説明する。
図4は、第1実施形態の把持部の全体図であり、図5は、第1実施形態の把持装置の縦断面図であり、図6は、第1実施形態の把持部が開いた状態の水平断面図であり、図7は、第1実施形態の把持部が閉じた状態の水平断面図である。
図4において、本実施形態の把持部10は、前述の通り、第1の把持部69(上側把持部69)と、第2の把持部35(下側把持部35)との二つの把持部を備える。
第1の把持部69は、上下バー81に沿って上下に移動可能に配置されており、第1の把持部本体64と、その第1の把持部本体64の右側面から伸縮自在に延びる右スライドバー66a及び右スライドバー66bと、第1の把持部本体64の左側面から伸縮自在に延びる左スライドバー66c及び左スライドバー66dと、右スライドバー66a及び右スライドバー66bの端部に固定された右可動プレート77aと、左スライドバー66c及び左スライドバー66dの端部に固定された左可動プレート77bと、右可動プレート77aの前方に固定された右チャック部79aと、左可動プレート77bの前方に固定された左チャック部79bとを備える。
また、第1の把持部69は、エアコンプレッサー45のエア供給口に接続されたチューブ41の端部が第1の把持部本体64の上端に接続されており(図4及び図5参照)、エアコンプレッサー45から出力されたエアがチューブ41を介して第1の把持部本体64に注入されるようになっている。
そして、エアがチューブ41を介して第1の把持部本体64に注入されると、図7に示されているように、左チャック部79bと右チャック部79aとが閉じる状態となる。
一方、エアコンプレッサー45からのエアの供給が止まり、把持部本体64からエアが放出されると、図6に示されているように、第1の把持部69の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部79bと右チャック部79aとが開く状態となる。
第2の把持部35は、第3手首部33の先端に固定され、第2の把持部本体34と、その第2の把持部本体34の右側面から伸縮自在に延びる右スライドバー36a及び右スライドバー36b(図示せず)と、把持部本体34の左側面から伸縮自在に延びる左スライドバー36c(図示せず)及び左スライドバー36dと、右スライドバー36a及び右スライドバー36bの端部に固定された右可動プレート37aと、左スライドバー36c及び左スライドバー36dの端部に固定された左可動プレート37bと、右可動プレート37aの前方に固定された右チャック部9aと、左可動プレート37bの前方に固定された左チャック部9bとを備える。
また、第2の把持部35は、第1の把持部69の下方に配置され、エアコンプレッサー45のエア供給口に接続されたチューブ43の端部が把持部本体34の下端に接続されており(図4及び図5参照)、エアコンプレッサー45から出力されたエアがチューブ43を介して把持部本体34に注入されるようになっている。
そして、エアがチューブ43を介して把持部本体34に注入されると、図7に示されるのと同様に、左チャック部9bと右チャック部9aとが閉じる状態となる。
一方、エアコンプレッサー45からのエアの供給が止まり、把持部本体34からエアが放出されると、図6に示されるのと同様に、第2の把持部35の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部9bと右チャック部9aとが開く状態となる。
次に、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔が上下バー81に沿って変更する機構について説明する。
第1の把持部69は、第2の把持部35の下方に固定された把持部スライドモータ85の回転によって第1の把持部69が上下移動するように構成されている。具体的には、第2の把持部35の下方に固定された把持部スライドモータ85の回転によって、モータ軸の先端に接続されたモーターギア89が回転し、そのモーターギア89に巻回されたベルト91を介してシリンダ83の下端に形成されたシリンダギア及びシリンダ83が回転する。
そして、シリンダギア及びシリンダ83の回転に伴って、シリンダ83の内部に形成された内周ウォームギアが回転し、シリンダ83の内部に挿入され、内周ウォームギアに係合するウォームギアを外周に形成したロッド87と、そのロッド87に接続された第1の把持部69が上下動するようになっている。
なお、本実施形態及び後述する実施形態では、第1の把持部と第2の把持部との二つの把持部を有する場合の接続装置を説明するが、把持部は2つに限られるものではなく、3つ以上であっても良い。
次に、上述した構成の標識設置装置1の接続装置80の動作について説明する。
図8は、第1実施形態の標識設置装置の平面図であり、図9は、第1実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム1のフローチャートであり、図10は、第1実施形態の標識設置装置が標識を設置する第1段階の説明図であり、図11は、第2段階の説明図であり、図12は、第3段階の説明図であり、図13は、最終段階の説明図である。
なお、本実施形態の接続装置80は、図8に示すように、車体100の荷台97に横向きに載置された、柱状部材5cと、その柱状部材5cに固定された一つの標示部3cとを有する道路標識7cを設置部4bに設置するものである。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下すると、接続装置80は、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、横向きに載置されている道路標識7cに対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7cを撮像する(S1)。
そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S3)、道路標識7cの把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S5)。
次に、接続装置80は、左チャック部79bと右チャック部79aとを開いた状態にするとともに、左チャック部9bと右チャック部9aとを開いた状態にして、第1の把持部69及び第2の把持部35を道路標識7cの算出された把持位置まで移動させ、その後、エアコンプレッサー45からエアを吐出させて、第1の把持部69の左チャック部79bと右チャック部79aとを閉じるとともに、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを閉じて、道路標識7cを把持する(S7)。
その後、接続装置80は、多関節ロボット61によって道路標識7cを持ち上げ、車両100の荷台97の外部へ移動させ、さらに、ガードレール99の外側に移動させた後、道路標識7cを上側から勘合させるための設置部4bの位置を探す(S9)。
その際、多関節ロボット61の先端に装着された第2の把持部35は、道路良識7cの柱状部材5cを地面に対して略垂直な状態で把持しているため、道路標識7cを設置部4bに勘合させ易い状態であるとともに、CCDカメラ39は、柱状部材5cの下端方向を向いているため、ガードレール99の外側に強固に設置されている設置部4bを探し易く、迅速に設置部4bを探し出すことができる。
設置部4bの位置を検出した後、接続装置80は、道路標識7cをスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し(S11)、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7cの傾きを調整する(S13)。なお、図10は、傾き調整後の道路標識7cを把持した接続装置80と、設置部4bとの位置関係を示している。
そして、接続装置80は、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを開いた状態にして、第2の把持部35を下方へ移動させ、その後、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを閉じて、設置部4bを把持させる(S15)。なお、図11は、第1の把持部69が道路標識7cを把持し、第2の把持部35が設置部4bを把持している状態を示している。
そして、接続装置80は、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7cを設置部4bに勘合させる(S17)。なお、図12は、第1の把持部69が道路標識7cを把持し、第2の把持部35が設置部4bを把持した状態で、道路標識7cを設置部4bに勘合させた後の状態を示している。
そして、最後に、第1の把持部69は、道路標識7cの把持を解除するとともに、第2の把持部35も、設置部4bの把持を解除し(S19)、標識設置動作を完了させ、再度、スイッチの押下を待つ(S21)。なお、図13は、第1の把持部69が道路標識7cの把持を解除し、第2の把持部35が設置部4bの把持を解除した状態を示している。
本実施形態の標識設置装置1によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置80と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置1によれば、接続装置80は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図14は、第2実施形態の標識設置装置の全体図であり、図15は、第2実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム2のフローチャートである。
以下、本発明の第2実施形態を説明するが、本実施形態の標識設置装置は、第1実施形態の標識設置装置1と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図14に示すように、本実施形態の標識設置装置60は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に配置された標識台93の支柱93a(本発明の「第1の支柱」に相当)に立設して勘合された道路標識7d(本発明の「標識」に相当)を、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4bに接続して設置するものである。なお、本実施形態の道路標識7dは、柱状部材5dと、その柱状部材5dに固定された一つの標示部3dとを有する。
本実施形態の標識設置装置60は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に立設された柱状部材5dからなる道路標識7dを把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置80とから構成されている。
上述した構成の標識設置装置60の接続装置80の動作について説明する。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下すると、接続装置80は、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、車両100の荷台97に立設されている道路標識7dに対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7dを撮像する(S23)。
そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S25)、道路標識7dの把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S27)。
なお、これ以降の道路標識7dを支柱93aから抜き取る動作は、前述の図10~図13とは逆の手順によりなされる。すなわち、接続装置80は、図13に示されるのと同様に、左チャック部79bと右チャック部79aとを開いた状態にするとともに、左チャック部9bと右チャック部9aとを開いた状態にして、把持部10を、道路標識7dが勘合された標識台93の支柱93aまで移動させる。
そして、図12に示されるのと同様に、第1の把持部69を道路標識7dの柱状部材5dに当接させた後、エアコンプレッサー45からエアを吐出させて、第1の把持部69の左チャック部79bと右チャック部79aとを閉じて、道路標識7dを把持するとともに、第2の把持部35を柱台93の支柱93aに当接させた後、エアコンプレッサー45からエアを吐出させて、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを閉じて、支柱93aを把持する(S29)。
次に、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を拡げ、図11に示されるのと同様に、道路標識7dを標識台93の支柱93aから引き離す。
その後、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを開いた状態にした後、把持部スライドモータ85を回転させて、第2の把持部35を第1の把持部69に向けて上方に移動させる。そして、第2の把持部35を道路標識7dの柱状部材5dに当接させた状態で、エアコンプレッサー45からエアを吐出させて、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを閉じることによって、第1の把持部69及び第2の把持部35が柱状部材5dを把持することにより、道路標識7dの抜き取り動作が完了する(S31)。
接続装置80は、その後、設置部4bの位置を検出した後(S33)、道路標識7dをスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し(S35)、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7dの傾きを調整する(S37)。
そして、接続装置80は、前述した通りの手順で、図10及び図11に示されるのと同様に、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを開いた状態にして、第2の把持部35を下方へ移動させ、その後、第2の把持部35の左チャック部9bと右チャック部9aとを閉じて、設置部4bを把持させる(S39)。
その後、接続装置80は、図12に示されるのと同様に、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7dを設置部4bに勘合させる(S41)。
そして、最後に、図13に示されるのと同様に、第1の把持部69は、道路標識7dの把持を解除するとともに、第2の把持部35も、設置部4bの把持を解除し(S43)、標識設置動作を完了させ、再度、スイッチの押下を待つ(S45)。
本実施形態の標識設置装置60によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置80と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置60によれば、接続装置80は、車両100に配置された標識台93の支柱93aに勘合されて立設された道路標識7を把持し、道路標識7を支柱93aから離間させ、道路標識7を設置部4に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。
さらに、本実施形態の標識設置装置60によれば、接続装置80は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
図16は、第3実施形態の標識設置装置の平面図であり、図17は、第3実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム3のフローチャートである。
以下、本発明の第3実施形態を説明するが、第1実施形態の標識設置装置1と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図16に示すように、本実施形態の標識設置装置62は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に配置され、車両100の進行方向であるX方向に沿った長尺の標識台48を使用する。標識台48は、車両100の進行方向であるX方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、9本の道路標識7e1~7e9が立設されている。
そして、本実施形態の標識設置装置62は、標識台48に立設して勘合された9本の道路標識7e1~7e9から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4bに接続して設置するものである。
なお、本実施形態の道路標識7e1~7e9は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つ以上の標示部3とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。
また、本実施形態においては、道路標識7の数を9本としたが、9本に限られるものではなく、99本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。
また、本実施形態においては、車両100に立設された道路標識7の種類及び道路標識7の立設位置については、予め載置標識データテーブル73d(図3参照)に格納されているものとして説明する。
なお、本実施形態においては、車両100に立設された道路標識7の種類及び道路標識7の立設位置を、予め載置標識データテーブル73dに格納しているものとするが、道路標識7の識別方法については、種々の方法が考えられる。例えば、RFID(Radio Frequency Identification)技術を利用して、道路標識7の一部にRFタグを埋め込み、多関節ロボット61にリーダライタを搭載して、道路標識7を個々に識別するようにしても良い。この点については、後述する実施形態においても同様である。
本実施形態の標識設置装置62は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に設置された長尺の標識台48に立設された9本の柱状部材5からなる道路標識7e1~7e9から1つの道路標識を選択して把持し、車両100の外部に設置された設置部4bに接続する接続装置82とから構成されている。
上述した構成の標識設置装置62の接続装置82の動作について説明する。なお、本実施形態においては、標識台48に立設された道路標識7e1~7e9のうち、車両100の進行方向の最先端に立設された道路標識7e1が選択されたものとして説明する(図16参照)。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下して、設置部4bに設置する道路標識を選択すると(S47)、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されているかを判断(S49)、すなわち、選択された道路標識が車両100に立設されているかを判断する。
選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されていない場合には(S49:No)、装置の操作者に、選択された道路標識が車両100に立設されていない旨を警告標示して(S57)、再度、スイッチの押下を待つ(S77)。
一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されている場合には(S49:Yes)、接続装置82は、載置標識データテーブル73dに格納されている情報に基づいて、把持部10を選択された道路標識7eに移動させた後(S51)、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、選択された道路標識7eに対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7eを撮像する(S53)。
なお、本実施形態においては、装置の操作者が操作パネル67上の操作ボタンを押下して、設置部4bに設置する道路標識として道路標識7e1を選択し、選択された道路標識7e1は、載置標識データテーブル73dに格納されているので(S49:Yes)、接続装置82は、載置標識データテーブル73dに格納されている道路標識の種類及び立設位置に基づいて、把持部10を、選択された道路標識7e1に移動させた後(S51)、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、選択された道路標識7e1に対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7e1を撮像することとなる(S53)。
そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S55)、道路標識7eの把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S59)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置82は、第1の把持部69及び第2の把持部35によって道路標識7e1を把持し(S61)、道路標識7e1を標識台48から抜き取る(S63)。
接続装置82は、その後、設置部4bの位置を検出した後(S65)、道路標識7e1をスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し(S67)、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7e1の傾きを調整する(S69)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置82は、第2の把持部35によって設置部4bを把持した後(S71)、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7e1を設置部4bに勘合させる(S73)。
そして、最後に、第1の把持部69を道路標識7dから解除し、第2の把持部35を設置部4bから解除して(S75)、再度、スイッチの押下を待つ(S77)。
本実施形態の標識設置装置62によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5(図示せず)からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置82と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置62によれば、接続装置82は、車両100に配置された標識台48に勘合されて立設された道路標識7を把持し、道路標識7eを標識台48から離間させ、道路標識7を設置部4に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。
また、本実施形態の標識設置装置62によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って複数立設され、接続装置82は、車両100に立設された複数の道路標識7のうち1つの道路標識7を選択的に把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
さらに、本実施形態の標識設置装置62によれば、接続装置82は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第4実施形態)
次に、本発明の第4実施形態について説明する。
図18は、第4実施形態の標識設置装置の第1状態平面図であり、図19は、第4実施形態の標識設置装置の第2状態平面図であり、図20は、第4実施形態の標識設置装置の第3状態平面図である。
また、図21は、第4実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図22は、第4実施形態のメインコントローラのブロック図であり、図23は、第4実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム4のフローチャートである。
以下、本発明の第4実施形態を説明するが、第1実施形態の標識設置装置1と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図18に示すように、本実施形態の標識設置装置70は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に配置され、車両100の進行方向であるX方向に略直交する方向に移動可能であって、X方向に沿って長尺の標識台58(本発明の「第2の移動体」に相当)を使用する。標識台58は、車両100の進行方向であるX方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、7本の道路標識7f1~7f7を立設している。
そして、本実施形態の標識設置装置70は、標識台58に立設して勘合された7本の道路標識7f1~7f7から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4bに接続して設置するものである。
なお、本実施形態の道路標識7f1~7f7は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つ以上の標示部3とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。
また、本実施形態においては、道路標識7の数を7本としたが、7本に限られるものではなく、79本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。
また、本実施形態においては、車両100に立設された道路標識7の種類及び道路標識7の立設位置については、予め載置標識データテーブル73d(図3参照)に格納されているものとして説明する。
本実施形態の標識設置装置70は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に設置された長尺の標識台58に立設された7本の柱状部材5からなる道路標識7f1~7f7から1つの道路標識を選択して把持し、車両100の外部に設置された設置部4bまたは設置部4c(図18参照)に接続する接続装置84とから構成されている。
また、接続装置84は、車両100の荷台97上に多関節ロボット61のスライド領域59を備え、そのスライド領域59には、X方向に沿ってスライドバー59a及びスライドバー59bが平行に設置されている。そして、多関節ロボット61は、スライド領域59内に配置された接続装置スライドモータ74(図18には図示されていない)によって、スライドバー59a及びスライドバー59bに沿って、X方向に移動可能に構成されている。
また、本実施形態においては、標識台58も、車両100の荷台97上を移動可能なように、スライド領域95を備え、そのスライド領域95には、X方向に略直交する方向に沿ってスライドバー95a及びスライドバー95bが平行に設置されている。そして、標識台58は、スライド領域95内に配置された標識台スライドモータ78(図18には図示されていない)によって、スライドバー95a及びスライドバー95bに沿って、X方向に略直交する方向に沿って移動可能に構成されている。
本実施形態の標識設置装置70のブロック図は、図21に示すように、図2に記載されたブロック図に、メインコントローラ63に電気的に接続された、接続装置スライドモータ74を駆動するための接続装置モータドライバー72と、その接続装置モータドライバー72に電気的に接続された接続装置スライドモータ74と、メインコントローラ63に電気的に接続された、標識台スライドモータ78を駆動するための標識台モータドライバー76と、その標識台モータドライバー76に電気的に接続された標識台スライドモータ78とを加えたものである。
また、本実施形態の標識設置装置70のメインコントローラのブロック図は、図22に示すように、図3に記載されたブロック図に、接続装置84の位置を格納した接続装置位置メモリ73eと、標識台58の配置側を格納した標識台位置メモリ73fを加えたものである。
次に、上述した構成の接続装置84の動作について説明する。なお、本実施形態においては、道路標識を車両100の進行方向左側の設置部4bに設置するものとして説明し、標識台58に立設された道路標識7f1~7f7のうち、車両100の進行方向の最先端に立設された道路標識7f1が選択されたものとして説明する(図18参照)。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下して、車両100の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると(S79)、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されているかを判断(S81)、すなわち、選択された道路標識が車両100に立設されているかを判断する。
選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されていない場合には(S81:No)、装置の操作者に、選択された道路標識が車両100に立設されていない旨を警告標示して(S91)、再度、スイッチの押下を待つ(S111)。
一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されている場合には(S81:Yes)、設置部の設置位置が標識台位置メモリ73fに格納されている標識台58の現在位置と一致するか否かを判断する(S83)。
なお、本実施形態の接続装置84は、図18に示すように、標識台58が配置されている側とは反対側に道路標識を設置する構造となっているため、設置部を設置する側が標識台位置メモリ73fに格納されている標識台58の現在位置側と一致しない場合に正常の標識設置動作が可能である。
したがって、設置部を設置する側が標識台位置メモリ73fに格納されている標識台58の現在位置側と一致する場合には(S83:No)、標識台58を反対側へ移動させた後(S85)、多関節ロボット61を、接続装置位置メモリ73eに格納されている情報に基づいて、道路標識7f1を把持可能な位置まで移動させる(S87)。
なお、本実施形態においては、標識台58の反対側への移動は、接続装置84が標識台58の範囲を超えて、具体的には、接続装置84が標識台58の範囲を超えて車両の後端まで移動し、標識台58と干渉しなくなったときに可能である。
一方、設置部を設置する側が標識台位置メモリ73fに格納されている標識台58の現在位置側と一致しない場合には(S83:Yes)、標識台58を移動させずに、多関節ロボット61を、接続装置位置メモリ73eに格納されている情報に基づいて、道路標識7f1を把持可能な位置まで移動させる(S87)。
その後、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、選択された道路標識7f1に対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7f1を撮像する(S89)。そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S92)、道路標識7f1の把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S93)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置84は、第1の把持部69及び第2の把持部35によって道路標識7f1を把持し(S95)、道路標識7f1を標識台58から抜き取る(S97)。
接続装置84は、その後、設置部4bの位置を検出した後(S99)、道路標識7f1をスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し(S101)、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7f1の傾きを調整する(S103)。
そして、接続装置84は、図19に示すように、標識台58の設置位置とは反対側に設置されている設置部4bを第2の把持部35によって把持した後(S105)、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7f1を設置部4bに勘合させる(S107)。
そして、最後に、第1の把持部69を道路標識7f1から解除し、第2の把持部35を設置部4bから解除して(S109)、再度、スイッチの押下を待つ(S111)。
なお、接続装置84は、第1実施形態乃至第3実施形態の接続装置80及び接続装置82に比較して、移動範囲が広いため、車両100の停止位置が多少ズレていたとしても、設置部4を確実に把持することができる。
一方、道路標識を、車両100の進行方向右側に沿って立設されたガードレール98の外側に立設された設置部4cに設置する場合には、接続装置84は、多関節ロボット61を、標識台58の移動範囲外の車両100の後端まで移動させた後、標識台58を、車両100の進行方向左側へ移動させ、その後、多関節ロボット61を、選択された道路標識7fを把持可能な位置まで移動させる(S87)。
設置部を設置する側が標識台位置メモリ88に格納されている標識台58の現在位置側と一致しない場合には(S83:Yes)、標識台58を移動させずに、多関節ロボット61を、接続装置位置メモリ73eに格納されている情報に基づいて、道路標識7f1を把持可能な位置まで移動させる(S87)。
その後、前述と同様に、S89~S111のステップを経ることにより、道路標識を車両100の進行方向右側の設置部4cに設置することができる。
なお、図20に示すように、道路幅が狭い場合には、接続装置84が、多関節ロボット61を、標識台58の移動範囲外の車両100の後端まで移動させ、道路の左右両側の設置部4b及び設置部4cに道路標識を設置することも可能である。
本実施形態の標識設置装置70によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置84と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置70によれば、接続装置84は、車両100に配置された標識台58に勘合されて立設された道路標識7を把持し、道路標識7を標識台58から離間させ、道路標識7fを設置部4に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。
また、本実施形態の標識設置装置70によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って複数立設され、接続装置84は、車両100に立設された複数の道路標識7のうち1つの道路標識7を選択的に把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置70によれば、車両100は、複数の道路標識7を載置可能であって、かつ車両100上を移動可能な標識台58を備え、接続装置84は、標識台58の移動範囲を超えて車両100上を移動可能であって、標識台58は、接続装置84が標識台58の移動範囲を超えて移動したときに、移動可能であるので、設置部が車両100のどちら側にあったとしても、道路標識を安全に設置部に設置することができ、設置する道路標識の数が多い場合にも、作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。
さらに、本実施形態の標識設置装置70によれば、接続装置84は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第5実施形態)
次に、本発明の第5実施形態について説明する。
図24は、第5実施形態の標識設置装置の第1状態平面図であり、図25は、第5実施形態の標識設置装置の第2状態平面図であり、図26は、第5実施形態の標識設置装置の全体図であり、図27は、第5実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム5のフローチャートである。
以下、本発明の第5実施形態を説明するが、第1実施形態の標識設置装置1と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図24に示すように、本実施形態の標識設置装置101は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に配置され、車両100の進行方向に沿って、2列に分割して配置された長尺の標識台90a及び標識台90bを使用する。
標識台90a及び標識台90bは、夫々車両100の進行方向であるX方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、標識台90aには9本の道路標識7g1~7g9、標識台90bには9本の道路標識7g10~7g18の計18本の道路標識が車両100の荷台97に立設されている。
接続装置103は、標識台90aと標識台90bとの列間に標識台に沿って移動可能であり、かつ、道路標識の設置範囲以外の領域に移動して道路標識を設置部に接続するものである。
そして、本実施形態の標識設置装置101は、標識台90aまたは標識台90bに立設して勘合された18本の道路標識7g1~7g18から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4bまたは設置部4cに接続して設置するものである。
なお、本実施形態の道路標識7g1~7g18は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つ以上の標示部3とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。
また、本実施形態においては、道路標識7の数を計18本としたが、18本に限られるものではなく、18本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。
また、本実施形態においては、車両100に立設された道路標識7の種類及び道路標識7の立設位置については、予め載置標識データテーブル73d(図3参照)に格納されているものとして説明する。
本実施形態の標識設置装置101は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に設置された長尺の2つの標識台90a及び標識台90bに立設された18本の柱状部材5からなる道路標識7g1~7g18から1つの道路標識を選択して把持し、車両100の外部に設置された設置部4bまたは設置部4c(図24参照)に接続する接続装置103とから構成されている。
また、接続装置103は、車両100の荷台97上に多関節ロボット61のスライド領域92を備え、そのスライド領域92には、X方向に沿ってスライドバー92a及びスライドバー92bが平行に設置されている。そして、多関節ロボット61は、スライド領域92内に配置された接続装置スライドモータ74(図24には図示されていない)によって、スライドバー92a及びスライドバー92bに沿って、X方向に移動可能に構成されている。
なお、本実施形態の標識設置装置101のブロック図については、第4実施形態の標識設置装置70のブロック図が使用可能である。
次に、上述した構成の標識設置装置101の接続装置103の動作について説明する。なお、本実施形態においては、道路標識を車両100の進行方向左側の設置部4bに設置するものとして説明し、2つの標識台90a及び標識台90bに立設された道路標識7g1~7g18のうち、標識台90bに立設され、車両100の進行方向の最先端に立設された道路標識7g1が選択されたものとして説明する(図24参照)。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下して、車両100の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると(S113)、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されているかを判断(S115)、すなわち、選択された道路標識が車両100に立設されているかを判断する。
選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されていない場合には(S115:No)、装置の操作者に、選択された道路標識が車両100に立設されていない旨を警告標示して(S125)、再度、スイッチの押下を待つ(S145)。
一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されている場合には(S115:Yes)、多関節ロボット61を、接続装置位置メモリ73eに格納されている情報に基づいて、道路標識7g1を把持可能な位置まで移動させた後(S117)、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、選択された道路標識7g1に対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7g1を撮像する(S119)。
そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S121)、道路標識7g1の把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S123)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置103は、第1の把持部69及び第2の把持部35によって道路標識7g1を把持した後(S127)、道路標識7g1を標識台90bから抜き取り(S129)、道路標識7g1を把持した状態の多関節ロボット61を、道路標識の設置可能位置である、車両100の後端位置まで移動させる(S131)。
接続装置103は、多関節ロボット61を、道路標識の設置可能位置である、車両100の後端位置まで移動させた後、設置部4bの位置を検出し(S133)、道路標識7g1をスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し(S135)、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7g1の傾きを調整する(S137)。
そして、接続装置103は、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、第2の把持部35によって設置部4bを把持した後(S139)、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7g1を設置部4bに勘合させる(S141)。
そして、最後に、第1の把持部69を道路標識7g1から解除し、第2の把持部35を設置部4bから解除して(S143)、再度、スイッチの押下を待つ(S145)。
本実施形態の標識設置装置101によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置103と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置101によれば、接続装置103は、車両100に配置された標識台90aまたは標識台90bに勘合されて立設された道路標識7を把持し、道路標識7を標識台90aまたは標識台90bから離間させ、道路標識7を設置部4に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。
また、本実施形態の標識設置装置101によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って複数立設され、接続装置103は、車両100に立設された複数の道路標識7のうち1つの道路標識7を選択的に把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置101によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って、2列に分割して配置され、接続装置103は、道路標識7が立設された列間に道路標識7に沿って移動可能であり、かつ、道路標識7の設置範囲以外の領域に移動して道路標識7を設置部に接続するので、設置部が車両100のどちら側にあったとしても、道路標識を安全に設置部に設置することができ、設置する標識の数が多い場合においても、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。
さらに、本実施形態の標識設置装置101によれば、接続装置103は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第6実施形態)
次に、本発明の第6実施形態について説明する。
図28は、第6実施形態の標識設置装置の全体図であり、図29は、第6実施形態の標識設置装置の平面図であり、図30は、第6実施形態の標識設置装置の背面図であり、図31は、第6実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム6のフローチャートである。
以下、本発明の第6実施形態を説明するが、第5実施形態の標識設置装置101と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図28に示すように、本実施形態の標識設置装置109は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に配置され、車両100の進行方向に沿って、2列に分割して配置された長尺の標識台90a及び標識台90bを使用する。
本実施形態の標識台90a及び標識台90bは、夫々車両100の進行方向であるX方向に沿って複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、標識台90aには9本の道路標識7h1~7h9、標識台90bには9本の道路標識7h10~7h18の計18本の道路標識が車両100の荷台97に立設されている。
接続装置111は、標識台90aと標識台90bとの列間に標識台に沿って移動可能であり、かつ、道路標識の設置範囲以外の領域に移動して道路標識を設置部に接続するものである。
そして、本実施形態の標識設置装置109は、標識台90aまたは標識台90bに立設して勘合された18本の道路標識7h1~7h18から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4bまたは設置部4cに接続して設置するものである。
なお、本実施形態の道路標識7h1~7h18は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つ以上の標示部3とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。また、本実施形態においては、道路標識7h1~7h9と道路標識7h10~7h18との間隔が、第5実施形態の道路標識7g1~7g9と道路標識7g10~7g18との間隔よりも狭いものとして説明する。
また、本実施形態においては、道路標識7の数を計18本としたが、18本に限られるものではなく、18本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。
また、本実施形態においては、車両100に立設された道路標識7の種類及び道路標識7の立設位置については、予め載置標識データテーブル73d(図3参照)に格納されているものとして説明する。
本実施形態の標識設置装置109は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に設置された長尺の2つの標識台90a及び標識台90bに立設された18本の柱状部材5からなる道路標識7h1~7h18から1つの道路標識を選択して把持し、車両100の外部に設置された設置部4bまたは設置部4cに接続する接続装置111とから構成されている。
また、接続装置111は、車両100の荷台97上に多関節ロボット61のスライド領域92を備え、そのスライド領域92には、X方向に沿ってスライドバー92a及びスライドバー92bが平行に設置されている。そして、多関節ロボット61は、スライド領域92内に配置された接続装置スライドモータ74(図28乃至図30には図示されていない)によって、スライドバー92a及びスライドバー92bに沿って、X方向に移動可能に構成されている。
なお、本実施形態の標識設置装置109のブロック図については、第4実施形態の標識設置装置70のブロック図が使用可能である。
次に、上述した構成の標識設置装置109の接続装置111の動作について説明する。なお、本実施形態においては、2つの標識台90a及び標識台90bに立設された道路標識7h1~7h18のうち、標識台90bに立設され、車両100の進行方向の最先端に立設された道路標識7h1が選択されたものとして説明する(図29参照)。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下して、車両100の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると(S147)、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されているかを判断(S149)、すなわち、選択された道路標識が車両100に立設されているかを判断する。
選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されていない場合には(S149:No)、装置の操作者に、選択された道路標識が車両100に立設されていない旨を警告標示して(S159)、再度、スイッチの押下を待つ(S181)。
一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されている場合には(S149:Yes)、多関節ロボット61を、道路標識7h1を把持可能な位置まで移動させた後(S151)、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、選択された道路標識7h1に対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7h1を撮像する(S153)。
そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S155)、道路標識7h1の把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S157)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置111は、第1の把持部69及び第2の把持部35によって道路標識7h1を把持した後(S161)、道路標識7h1を標識台90bから抜き取り(S163)、図30に示すように、把持した道路標識7h1を、他の道路標識に干渉しないように、持ち上げ(S165)、道路標識の設置可能位置である、車両100の後端位置まで移動させる(S167)。
接続装置111は、多関節ロボット61を、道路標識の設置可能位置である、車両100の後端位置まで移動させた後、設置部4bの位置を検出し(S169)、道路標識7h1をスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し(S171)、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7h1の傾きを調整する(S173)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置111は、第2の把持部35によって設置部4bを把持した後(S175)、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7h1を設置部4bに勘合させる(S177)。
そして、最後に、第1の把持部69を道路標識7h1から解除し、第2の把持部35を設置部4bから解除して(S179)、再度、スイッチの押下を待つ(S181)。
なお、本実施形態の接続装置109は、第3実施形態乃至第第5実施形態の接続装置、並びに後述する第7実施形態及び第8実施形態の接続装置にも適用可能である。
本実施形態の標識設置装置109によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置111と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置109によれば、接続装置111は、車両100に配置された標識台90aまたは標識台90bに勘合されて立設された道路標識7を把持し、道路標識7を標識台90aまたは標識台90bから離間させ、道路標識7を設置部4に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。
また、本実施形態の標識設置装置109によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って複数立設され、接続装置111は、車両100に立設された複数の道路標識7のうち1つの道路標識7を選択的に把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置109によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って、2列に分割して配置され、接続装置111は、道路標識7が立設された列間に道路標識7に沿って移動可能であり、かつ、道路標識7の設置範囲以外の領域に移動して道路標識7を設置部に接続するので、設置部が車両100のどちら側にあったとしても、道路標識を安全に設置部に設置することができ、設置する標識の数が多い場合においても、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置109によれば、接続装置111は、把持した道路標識を他の道路標識の上部に持ち上げて移動させ、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、車両100に多くの道路標識を載置した場合においても、さらに作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。
さらに、本実施形態の標識設置装置109によれば、接続装置111は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第7実施形態)
次に、本発明の第7実施形態について説明する。
図32は、第7実施形態の標識設置装置の第1状態平面図であり、図33は、第7実施形態の標識設置装置の第2状態平面図であり、図34は、第7実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図35は、第7実施形態のメインコントローラのブロック図であり、図36は、第7実施形態の標識設置装置の標識設置プログラム7のフローチャートである。
以下、本発明の第7実施形態を説明するが、第1実施形態の標識設置装置1と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図32に示すように、本実施形態の標識設置装置113は、車両100(本発明の「第1の移動体」に相当)の荷台97に回転可能に配置された標識台88(本発明の「第3の移動体」に相当)を使用する。
本実施形態の標識台88は、複数の道路標識を立設可能であって、本実施形態においては、16本の道路標識7j1~7j16が標識台88に立設されている。
接続装置115は、標識台88の後方に固定され、道路標識を設置部に接続するものである。
そして、本実施形態の標識設置装置113は、標識台88に立設して勘合された16本の道路標識7j1~7j16から一つの道路標識を選択して把持し、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4bまたは設置部4cに接続して設置するものである。
なお、本実施形態の道路標識7j1~7j16は、柱状部材5と、その柱状部材5に固定された一つ以上の標示部3とを有し、それぞれが異なる外形の道路標識であるものとして説明する。
また、本実施形態においては、道路標識7の数を計16本としたが、16本に限られるものではなく、16本以上であっても良く、複数本の道路標識であれば良い。
また、本実施形態においては、車両100に立設された道路標識7の種類については、予め載置標識データテーブル73d(図35参照)に格納されているものとして説明する。
本実施形態の標識設置装置113は、車両100と、その車両100に配置され、車両100の荷台97に回転可能に配置された標識台88に立設された16本の柱状部材5からなる道路標識7j1~7j16から1つの道路標識を選択して把持し、車両100の外部に設置された設置部4bまたは設置部4cに接続する接続装置115とから構成されている。
本実施形態の標識設置装置113のブロック図は、図34に示すように、図2に記載されたブロック図に、メインコントローラ63に電気的に接続された、標識台回転モータ119を駆動するための標識台モータドライバー117と、その標識台モータドライバー117に電気的に接続された標識台回転モータ119とを加えたものである。
また、本実施形態の標識設置装置70のメインコントローラのブロック図は、図35に示すように、図3に記載されたブロック図に、把持部10の把持位置に位置する標識の情報を格納した把持標識メモリ73hを加えたものである。
次に、上述した構成の標識設置装置113の動作について説明する。なお、本実施形態においては、標識台88に立設された道路標識7j1~7j16のうち、道路標識7j7が選択されたものとして説明する(図32参照)。
先ず、装置の操作者が制御盤53の電源スイッチを入れた後、操作パネル67上の操作ボタンを押下して、車両100の進行方向に対する設置部の位置、及び設置部に設置する道路標識を選択すると(S183)、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されているかを判断(S185)、すなわち、選択された道路標識が車両100に立設されているかを判断する。
選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されていない場合には(S185:No)、装置の操作者に、選択された道路標識が車両100に立設されていない旨を警告標示して(S195)、再度、スイッチの押下を待つ(S217)。
一方、選択された道路標識が載置標識データテーブル73dに格納されている場合には(S185:Yes)、標識台回転モータ119を回転させて、標識台88を回転させ(S187)、選択された道路標識が多関節ロボット61の把持位置に達しているか否かを判断する(S189)。
そして、選択された道路標識が多関節ロボット61の把持位置に達していない場合には(S189:No)、選択された道路標識が多関節ロボット61の把持位置に達するまで、標識台88を回転させ、選択された道路標識が多関節ロボット61の把持位置に達した場合には(S189:Yes)、標識台88の回転を停止させる(S191)。
その後、多関節ロボット61を動作させ、CCDカメラ39を、選択された道路標識7j7に対向させ、CCDカメラ39によって道路標識7j7を撮像する(S193)。
そして、撮像されたデータは、画像データとして画像データメモリ73cに格納され(S197)、道路標識7j7の把持位置が画像データメモリ73cに格納された画像データから算出される(S199)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置115は、第1の把持部69及び第2の把持部35によって道路標識7j7を把持した後(S201)、道路標識7j7を標識台88から抜き取り(S203)、設置部の位置を検出し(S205)、道路標識7j7をスムーズに設置部に勘合させるために、設置部の傾きを算出し(S207)、その設置部の傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7j7の傾きを調整する(S209)。
そして、第1実施形態及び第2実施形態の接続装置80と同様の方法によって、接続装置115は、第2の把持部35によって設置部を把持した後(S211)、把持部スライドモータ85を回転させて、第1の把持部69と第2の把持部35との間隔を縮め、道路標識7j7を設置部に勘合させる(S213)。
そして、最後に、第1の把持部69を道路標識7j7から解除し、第2の把持部35を設置部から解除して(S215)、再度、スイッチの押下を待つ(S217)。
本実施形態の標識設置装置113によれば、車両100と、その車両100に配置され、車両100に載置された柱状部材5からなる道路標識7を把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続する接続装置115と、を備えているので、車両と接続装置とを操作するだけで、人が設置部近傍に近寄ることなく、柱状部材からなる標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置113によれば、接続装置115は、車両100に配置された標識台88に勘合されて立設された道路標識7を把持し、道路標識7を標識台88から離間させ、道路標識7を設置部4に勘合させて設置するので、標識設置作業を短時間で行うことができ、道路標識を設置した後においても道路標識を安全に維持保管することができる。
また、本実施形態の標識設置装置113によれば、道路標識7は、車両100の進行方向に沿って複数立設され、接続装置115は、車両100に立設された複数の道路標識7のうち1つの道路標識7を選択的に把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、設置する道路標識が複数ある場合においても、その作業幅を極力狭くすることができ、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全かつ容易に車両外部の設置部に設置することができる。
また、本実施形態の標識設置装置113によれば、車両100は、複数の道路標識7を載置可能であって、かつ道路標識7を車両100上で移動させる標識台88を備え、接続装置115は、移動する標識台88に載置された道路標識7を選択的に把持して、車両100の外部に設置された設置部4に接続するので、設置する道路標識の数が多い場合においても、作業幅を極力狭くして、人が設置部近傍に近寄ることなく、標識を安全に設置部に設置することができる。
さらに、本実施形態の標識設置装置113によれば、接続装置115は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられたCCDカメラ39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部10と、を備え、把持部10が道路標識7を把持した際、CCDカメラ39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
(第8実施形態)
次に、本発明の第8実施形態について説明する。
図37は、第8実施形態の把持部の正面側斜視図であり、図38は、第8実施形態の把持部の背面側斜視図であり、図39は、第8実施形態の把持部の正面図であり、図40は、第8実施形態の標識設置装置のブロック図である。
また、図41は、第8実施形態の標識設置装置が標識を設置する第1段階の説明図であり、図42は、第2段階の説明図であり、図43は、第3段階の説明図であり、図44は、第4段階の説明図であり、図45は、最終段階の説明図である。
以下、本発明の第8実施形態を説明するが、第1実施形態の標識設置装置1と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図37に示すように、本実施形態の標識設置装置121の接続装置123は、これまでの実施形態における把持部10に替えて、把持部20を使用する。
また、本実施形態の標識設置装置121のブロック図は、図40に示すように、図2に記載されたブロック図とは異なり、メインコントローラ63に電気的に接続された、把持スライドモータ48を駆動するためのモータドライバー94と、そのモータドライバー94に電気的に接続された把持スライドモータ48とを備えるとともに、エアコンプレッサー45には、後述する第1の把持部32、離間エアシリンダー42、右側プレートエアシリンダー60及び左側プレートエアシリンダー70を備える。
図37において、本実施形態の把持部20は、第3手首部33の先端に固定された第1の筐体96に対してスライド可能に固定されており、その第1の筐体96は、右側板74aと、左側板74bと、左側板74aと右側板74bとを連結する2本の上スライドバー56及び下スライドバー58とを備える。
そして、本実施形態の把持部20は、第1の筐体96に対してスライド可能な第2の筐体68と、その第2の筐体68に固定された第1の把持部32(上側把持部32)と、第2の把持部22(下側把持部22)との二つの把持部を備える。
なお、本実施形態の把持部20は、後述するように、第2の把持部22の把持許容範囲が、第1の把持部32の把持許容範囲よりも広い。これは、第2の把持部22の把持許容範囲を、第1の把持部32の把持許容範囲よりも広く設定することによって、設置部の位置が多少ズレていた場合においても、第2の把持部32が設置部を確実に把持することができるようにしたものである。
第1の把持部32は、上下バー50に固定されており、第1の把持部本体90と、その第1の把持部本体90の右側面から伸縮自在に延びる右可動プレート28aと、第1の把持部本体90の左側面から伸縮自在に延びる左可動プレート28bと、右可動プレート28aの前方に固定された右上チャック部30a及び右下チャック部30cと、左可動プレート28bの前方に固定された左上チャック部30b及び左下チャック部30dとを備える。
また、第1の把持部32は、エアコンプレッサー45のエア供給口に接続されたチューブ41の端部が第1の把持部本体90の下端に接続されており(図38参照)、エアコンプレッサー45から出力されたエアがチューブ41を介して第1の把持部本体90に注入されるようになっている。
そして、エアがチューブ41を介して第1の把持部本体90に注入されると、右上チャック部30a及び右下チャック部30cと、左上チャック部30b及び左下チャック部30dとが閉じる状態となる。
一方、エアコンプレッサー45からのエアの供給が止まり、第1の把持部本体90からエアが放出されると、第1の把持部90の内部に装着されているスプリングの力によって、右上チャック部30a及び右下チャック部30cと、左上チャック部30b及び左下チャック部30dとが開く状態となる。
また、上下バー50には、第1の把持部32を上下バー50に向かって移動させ、第1の把持部32を道路標識から解除した後に、第1の把持部32を道路標識から離間させるための、スライドバー54を備えた離間エアシリンダー42と、その離間エアシリンダー42の動作を補助するためのスライドバー38aを備えたリニアブッシュ36aと、同じく離間エアシリンダー42の動作を補助するためのスライドバー38bを備えたリニアブッシュ36bと、スライドバー54の先端、スライドバー38aの先端及びスライドバー38bの先端を連結した先端バー40と、が備えられている。
離間エアシリンダー42は、第1の把持部32を道路標識7から安全に離間させるために備えられたものである。すなわち、後述するように、第2の把持部22は、後述する右可動プレート26a及び左可動プレート26bが開いた状態においては、設置部4bの位置に応じて、筐体96の上スライドバー56及び下スライドバー58上を移動するように構成されているが、右可動プレート26a及び左可動プレート26bが閉じた状態においては、設置部4を、第1の把持部32によって把持された道路標識7に勘合させるために、設置部4を強制的に第1の把持部32に合わせて移動させることとなる。
その後、第2の把持部22の右可動プレート26a及び左可動プレート26bが閉じた状態のまま、第1の把持部32を道路標識7から解除した後には、設置部4の戻り力によって、右可動プレート26a及び左可動プレート26bからなる第2の把持部22が上スライドバー56及び下スライドバー58上を移動する可能性がある。その場合には、第1の把持部32を道路標識7から解除したにも拘わらず、道路標識7が第1の把持部32に再度衝突する可能性があり、離間エアシリンダー42は、その衝突を避けるために設けられたものである。
離間エアシリンダー42は、図37に示すように、エアコンプレッサー45のエア供給口に接続されたチューブ52の端部が離間エアシリンダー42の上部に接続されており、エアコンプレッサー45から出力されたエアがチューブ52を介して離間エアシリンダー42に注入されるようになっている。
そして、エアがチューブ52を介して離間エアシリンダー42に注入されると、先端バー40及びそれに連結された第1の把持部32が道路標識から離間するようになっている。
一方、エアコンプレッサー45からのエアの供給が止まり、離間エアシリンダー42からエアが放出されると、離間エアシリンダー42の内部に装着されているスプリングの力によって、先端バー40及び第1の把持部32は元の位置へ移動する。
第2の把持部22は、第1の把持部32の下方に配置され、上下バー50に沿って上下に移動可能に配置されており、上スライドバー56及び下スライドバー58に対してスライド可能に挿入された右可動プレート26a及び左可動プレート26bと、右可動プレート26aの前方に固定された右チャック部24aと、左可動プレート26bの前方に固定された左チャック部24bとを備える。
また、右可動プレート26aを上スライドバー56及び下スライドバー58に対してスライドさせるための右側プレートエアシリンダー60と、左可動プレート26bを上スライドバー56及び下スライドバー58に対してスライドさせるための左側プレートエアシリンダー70とが、第2の筐体68に固定されている。
また、左側プレートエアシリンダー70は、エアコンプレッサー45のエア供給口に接続されたチューブ43aの端部が左側プレートエアシリンダー70の端部に接続されており(図38参照)、エアコンプレッサー45から出力されたエアがチューブ43aを介して左側プレートエアシリンダー70に注入されるようになっている。
そして、エアがチューブ43aを介して左側プレートエアシリンダー70に注入されると、左側プレートエアシリンダー70にスライド可能に挿入されたスライドバー72によって、第2の筐体68に対して左可動プレート26bが閉じる方向に移動する。
一方、エアコンプレッサー45からのエアの供給が止まり、左側プレートエアシリンダー70からエアが放出されると、スライドバー72は、左側プレートエアシリンダー70の内部に装着されているスプリングの力によって、左可動プレート26bが開く方向に移動する。
また、右側プレートエアシリンダー60は、エアコンプレッサー45のエア供給口に接続されたチューブ43bの端部が右側プレートエアシリンダー60の端部に接続されており(図38参照)、エアコンプレッサー45から出力されたエアがチューブ43bを介して右側プレートエアシリンダー60に注入されるようになっている。
そして、エアがチューブ43bを介して右側プレートエアシリンダー60に注入されると、右側プレートエアシリンダー60にスライド可能に挿入されたスライドバー62によって、第2の筐体68に対して右可動プレート26aが閉じる方向に移動する。
一方、エアコンプレッサー45からのエアの供給が止まり、右側プレートエアシリンダー60からエアが放出されると、スライドバー62は、右側プレートエアシリンダー60の内部に装着されているスプリングの力によって、右可動プレート26aが開く方向に移動する。
なお、第2の把持部22は、右可動プレート26a及び左可動プレート26bが開く方向に移動している場合には、設置部4bの位置に応じて、筐体96の上スライドバー56及び下スライドバー58上を移動するように構成されているが、右可動プレート26a及び左可動プレート26bが閉じる方向に移動して設置部4を把持した場合には、把持している設置部4を、強制的に第1の把持部32の把持位置に合わせて移動するように構成されている。
また、本実施形態の把持部20は、第2の把持部22の右側プレートエアシリンダー60及び左側プレートエアシリンダー70の移動量が、第1の把持部32の移動量よりも多く設定されており、設置部4の位置が若干ズレていた場合においても、第2の把持部22は設置部4を確実に把持することができ、延いては、道路標識7を迅速に設置部に設置することができる。
次に、第1の把持部32と第2の把持部22との間隔が上下バー50に沿って変更する機構について説明する。
なお、第2の把持部22は、上下バー50の上方に固定された把持部スライドモータ48の回転によって上下移動するように構成されており、第1の把持部32と第2の把持部22との間隔が上下バー50に沿って変更するように構成されている。
なお、本実施形態の把持部20は、第1の把持部と第2の把持部との二つの把持部を有する場合を説明するが、把持部は2つに限られるものではなく、3つ以上であっても良い。
また、本実施形態の把持部20には、CCDカメラ39が固定されており、道路標識7の形状を撮像する際、及び設置部4の位置を探す際に利用される。CCDカメラ39は、制御盤53の画像コントローラ65に電気的に接続されており、画像コントローラ65からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ65を介してメインコントローラ63内の画像データテーブル73cに格納する。
また、本実施形態のCCDカメラ39は、第1の把持部32または第2の把持部22が道路標識7を把持した際に、道路標識7の下方を撮像するように構成されている(図37参照)。すなわち、把持部20が道路標識7を把持する場合には、道路標識7は、その柱状部材5の下端が、設置部4に勘合し易いように、真下(地面に対して略垂直の方向)に向いているのであるが、CCDカメラ39も道路標識7の下方を撮像するように、設置部4を探しやすい方向を向いているので、道路標識7を設置部4に迅速に設置することができるのである。
また、本実施形態のCCDカメラ39は、第1の把持部32及び第2の把持部22の何れに固定されていても良い。但し、CCDカメラ39を上側の第1の把持部32に固定した場合には、下方に第2の把持部22が存在するため、CCDカメラ39の取り付け位置及び取付け方法に工夫が必要である点、また、CCDカメラ39で撮像された画像データの処理についても影響がある可能性がある点を考慮すれば、CCDカメラ39は、下側に位置する第2の把持部22に固定した方が良い。
次に、上述した把持部20を備えた接続装置123の標識設置動作について説明する。
先ず、接続装置123は、車両100の荷台97に載置されている道路標識7kを、把持部20のうち第1の把持部32によって把持した後、設置部4bの位置を検出する。
そして、接続装置123が設置部4bの位置を検出すると、道路標識7kをスムーズに設置部4bに勘合させるために、設置部4bの傾きを算出し、その設置部4bの傾きに応じて多関節ロボット61を動作させ、把持している道路標識7kの傾きを調整する。なお、図41は、傾き調整後の道路標識7kを把持した把持部20と、設置部4bとの位置関係を示している。
そして、接続装置123は、第2の把持部22の左チャック部24bと右チャック部24aとを開いた状態にして、第2の把持部22を下方へ移動させ、第2の把持部22を設置部4bのストッパー6bに対向させる。その際、第2の把持部22が設置部4bのストッパー6bの位置が中心からズレていた場合には、第2の把持部22は、設置部4bのストッパー6bの位置に応じて、筐体96の上スライドバー56及び下スライドバー58上を移動する。
その後、第2の把持部22の左チャック部24bと右チャック部24aとを閉じて、設置部4bのストッパー6bを把持すると、把持されている設置部4が、強制的に第1の把持部32の把持位置に合わせられ、第1の把持部32によって把持された道路標識7に勘合可能な状態となる。なお、図42は、第1の把持部32が道路標識7kを把持し、第2の把持部22が設置部4bのストッパー6bを把持している状態を示している。
そして、接続装置123は、把持部スライドモータ48を回転させて、第1の把持部32と第2の把持部22との間隔を縮め、道路標識7kを設置部4bに勘合させる。なお、図43は、第1の把持部32が道路標識7kを把持し、第2の把持部22が設置部4bのストッパー6bを把持した状態で、道路標識7kを設置部4bに勘合させた後の状態を示している。
その後、第1の把持部32は、道路標識7kの把持を解除するとともに、エアを、チューブ52を介して離間エアシリンダー42に注入することによって、第1の把持部32を道路標識7kから退避させる。なお、図44は、第1の把持部32が道路標識7kの把持を解除し、道路標識7kから退避した状態を示している。
そして、最後に、第2の把持部22は、設置部4bの把持を解除し、標識設置動作は完了する。なお、図45は、第2の把持部22が設置部4bの把持を解除した状態を示している。
標識設置装置121によれば、接続装置123は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する第1の把持部32と、多関節ロボット61に第1の把持部32よりも下方に備えられ、設置部4を把持する第2の把持部22と、を備え、第2の把持部22の把持許容範囲を、第1の把持部32の把持許容範囲よりも広くしたので、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第2の把持部は設置部を確実に把持することができ、延いては、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
また、標識設置装置121によれば、接続装置123は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する第1の把持部32と、多関節ロボット61に第1の把持部32よりも下方に備えられ、設置部4を把持する第2の把持部22と、を備え、第2の把持部22を、多関節ロボット61に対してスライド可能としたので、設置部の位置が若干ズレていた場合においても、第2の把持部は設置部を確実に把持することができ、延いては、標識を迅速に設置部に設置することができる。
また、標識設置装置121によれば、第2の把持部22は、設置部4を把持したときに、設置部4の位置を、第1の把持部32が把持した道路標識7の位置に移動させるので、設置部4の位置が若干ズレていた場合においても、第2の把持部22は設置部4をさらに確実に把持することができ、延いては、道路標識7を迅速に設置部に設置することができる。
さらに、標識設置装置121によれば、接続装置123は、多関節ロボット61と、その多関節ロボット61に備えられた撮像装置39と、多関節ロボット61に備えられ、道路標識7を把持する把持部20と、を備え、把持部20が標識を把持した際、撮像装置39は、道路標識7の下方を撮像するように構成されているので、道路標識を迅速に設置部に設置することができる。
以上、本発明の各種実施形態における標識設置装置について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。
例えば、第1実施形態乃至第7実施形態の標識設置装置においては、把持部10を使用して説明してきたが、第1実施形態乃至第7実施形態のすべての標識設置装置において把持部20を使用するようにしても良い。
また、第1実施形態乃至第8実施形態の標識設置装置においては、多関節ロボット61に搭載された1台のCCDカメラ39が、道路標識7を撮像する際には、多関節ロボット61を動作させて、道路標識7に向くようにし、CCDカメラ39台が、道路に沿って立設されたガードレール99の外側に立設された設置部4を探す場合には、下側を向くようにしていたが、それぞれの場合に個別に2つのCCDカメラを搭載するようにしても良い。しかしながら、本実施形態のように、1つのCCDカメラで撮像するようにした方が、部品点数及び機械構成の点でより良い。