JPH0539772U - イコライザを備えたロボツトガン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 流体シリンダ内の流体圧力を制御することに
よりガン本体の重量に起因するワ―クに加わる力を相殺
し、ワ―クの変形を防止し得るイコライザを備えたロボ
ットガン装置を提供しようとするものである。 【構成】 マニピュレ―タア―ム１又はガン本体２にガ
ンの傾斜角度を検知する角度検出器８が配置され、該角
度検出器によるガンの傾斜角度に対応してイコライザの
流体シリンダ３への流体供給圧が調節されるようしたイ
コライザを備えたロボットガン装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、流体シリンダ型イコライザを備えたロボットガン装置に関するもの である。

【０００２】

【従来の技術】

従来のこの種の流体シリンダ型イコライザを備えたロボットガン装置を図３を 用いて説明する。図において３１はマニピュレ―タア―ムであり、その先端部に はガン本体３２のイコライズ用の流体シリンダ３３が取付けられると共にガン本 体３２をガイドする軸３４用の貫通孔３５が形成されている。ガン本体３２は通 常のガンと同様に加圧シリンダ３６を備えていると共に前記流体シリンダ３３の ピストンロッド３７と前記ガイド軸３４が固着されている。

【０００３】 そして、前記流体シリンダ３３の後室３８に圧力流体を供給しガン本体３２を マニピュレ―タア―ム３１に対して前進した位置でマニピュレ―タを操作して、 ワ―ク３９に対するガン本体３２の位置決めを行う。そして、加圧シリンダ３６ によって溶接加圧操作が始まるとき、前記流体シリンダ３３の後室３８の圧力流 体を抜き去れば、ガン本体３２はフロ―ティング状態となり、本来のイコライジ ング作用が行われるのである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記のようなものであると、ガン本体３２を傾斜状態で使用する際，該ガン本 体３２の重量が＋又は―に影響して所望のイコライジング作用が行われずワ―ク に悪影響を及ぼす、という問題がある。

【０００５】 本考案は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とする ところは、流体シリンダ内の流体圧力を制御することによりガン本体の重量に起 因するワ―クに加わる力を相殺し、ワ―クの変形を防止し得るイコライザを備え たロボットガン装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案におけるイコライザを備えたロボットガン 装置は、マニピュレ―タア―ム又はガン本体にガンの傾斜角度を検知する角度検 出器を配置し、該角度検出器によるガンの傾斜角度に対応してイコライザの流体 シリンダへの流体供給圧を調節するようにしたことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】

上記のように構成されたイコライザを備えたロボットガン装置であるので、ガ ン本体が傾斜して使用されるとき、ガン本体の重量に起因するワ―クに加わる力 は流体シリンダ内の流体圧力を制御することにより相殺される。

【０００８】

【実施例】

図１および図２を参照して本考案の実施例について説明をする。 図１は本考案に係るイコライザを備えたロボットガン装置の側面図であり、１ はマニピュレ―タア―ムであって、その先端部にはガン本体２のイコライズ用の 流体シリンダ３が取付けられると共にガン本体２をガイドする軸４用の貫通孔５ が形成されている。そして、ガン本体２は通常のガンと同様に加圧シリンダ６を 備えていると共に該ガン本体２には前記流体シリンダ３のピストンロッド７と前 記ガイド軸４が固着されている。

【０００９】 また、前記ガン本体２の後部で加圧シリンダ６の下方には、該ガンの傾斜角度 を検知する角度検出器８が配置されている。この角度検出器８はガンの傾斜角度 を検知するものであるので、当該位置に限らず溶接作業に邪魔にならない位置で あるならば、例えばマニピュレ―タア―ム１に設けてもよい。

【００１０】 なお、図１において、９は加圧ロッド、１０はア―ム、１１，１２は溶接電極 、１３はワ―ク、Ｗはガン本体２の重量、θはガン本体２の傾斜角度である。

【００１１】 また、図２において、１４は電磁切換弁、１５は流体圧力制御弁、１６は流体 圧力源、１７は制御器、１８は流体シリンダ３の後室、１９は流体シリンダ３の 前室である。

【００１２】 以上のような構成からなる実施例において、流体シリンダ３の後室１８に圧力 流体を供給しガン本体２をマニピュレ―タア―ム１に対して前進した位置でマニ ピュレ―タを操作して、ワ―ク１３に対するガン本体２の位置決めを行い、ガン 本体２は図１の状態となる。この時点で角度検出器８は、ガン本体２が水平線の 対してθだけ傾斜していることを検知する。

【００１３】 前記角度検出器８からの傾斜角度θは制御器１７においてＷＬ＝Ｗｓｉｎθの 演算を行い、その値に相当する流体圧を流体シリンダ３の前室１９に送るように 流体圧力制御弁１５を制御する。また、電磁切換弁１４は、前記傾斜角度が正の 場合には、図示のように流体シリンダ３の前室１９にガン本体２の重量に起因す るワ―ク１３に加わる力を相殺する流体圧を制御供給し、傾斜角度が負の場合に は、流体シリンダ３の後室１８に流体圧を制御供給するように切換えられる。

【００１４】 そして、上記のように、流体シリンダ３の一方の室に、ガン本体２の重量に起 因するワ―ク１３に加わる力を相殺する流体圧を制御供給した状態で溶接作業が 行われるので、該溶接作業時にワ―ク１３に対してガン本体２の重量に起因する 外力が余分に加わることがない。

【００１５】

【考案の効果】

本考案に係るイコライザを備えたロボットガン装置は、マニピュレ―タア―ム 又はガン本体にガンの傾斜角度を検知する角度検出器を配置し、該角度検出器に よるガンの傾斜角度に対応してイコライザの流体シリンダへの流体供給圧を調節 するようにしたので、ガン本体を如何なる傾斜角度で使用しても溶接作業時にワ ―クに対してガン本体の重量に起因する力が加わることがなく、ワ―クに変形が 充分に防止されるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るイコライザを備えたロボットガン
装置の側面図である。

【図２】本考案に用いられる制御系の概略説明図であ
る。

【図３】従来例のイコライザを備えたロボットガン装置
の側面図である。

【符号の説明】

１ マニピュレ―タア―ム ２ ガン本体 ３ 流体シリンダ ８ 角度検出器 １４ 切換弁 １５ 流体圧力制御弁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 流体シリンダ型イコライザを備えたロボ
   ットガン装置において、マニピュレ―タア―ム又はガン
   本体にガンの傾斜角度を検知する角度検出器を配置し、
   該角度検出器によるガンの傾斜角度に対応してイコライ
   ザの流体シリンダへの流体供給圧を調節するようにした
   ことを特徴とするイコライザを備えたロボットガン装
   置。