JPH0538173A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH0538173A JPH0538173A JP3189091A JP18909191A JPH0538173A JP H0538173 A JPH0538173 A JP H0538173A JP 3189091 A JP3189091 A JP 3189091A JP 18909191 A JP18909191 A JP 18909191A JP H0538173 A JPH0538173 A JP H0538173A
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- Japan
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- speed
- gain
- signal
- proportional gain
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高精度のゲイン調整ができ、応答速度が速い
モータ速度が可能なモータ制御装置を提供する。 【構成】 速度指令信号と速度フィードバック信号の差
に従ってアナログの速度偏差信号を発生する手段（２
０）と、前記速度偏差信号の比例ゲインを設定する手段
（３０）と、設定された比例ゲインに従って比例ゲイン
をデジタル値として出力する手段（２２）と、前記速度
偏差信号を前記デジタル値で乗算し増幅する乗算型のＤ
／Ａ変換器（２５）とを設け、比例ゲインを前記設定手
段を介しデジタル的に調節できるようにする。また、速
度偏差信号のデジタル値に従ってＣＰＵで積分補償量を
演算し、速度偏差信号と加算してＰＩ補償を行なう。こ
のような構成にすることにより比例ゲインと積分ゲイン
を独立して調節することが可能になる。
モータ速度が可能なモータ制御装置を提供する。 【構成】 速度指令信号と速度フィードバック信号の差
に従ってアナログの速度偏差信号を発生する手段（２
０）と、前記速度偏差信号の比例ゲインを設定する手段
（３０）と、設定された比例ゲインに従って比例ゲイン
をデジタル値として出力する手段（２２）と、前記速度
偏差信号を前記デジタル値で乗算し増幅する乗算型のＤ
／Ａ変換器（２５）とを設け、比例ゲインを前記設定手
段を介しデジタル的に調節できるようにする。また、速
度偏差信号のデジタル値に従ってＣＰＵで積分補償量を
演算し、速度偏差信号と加算してＰＩ補償を行なう。こ
のような構成にすることにより比例ゲインと積分ゲイン
を独立して調節することが可能になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ制御装置、更に
詳細には、モータの速度指令信号に従ってモータの速度
を制御するモータ制御装置に関する。
詳細には、モータの速度指令信号に従ってモータの速度
を制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４にはこのようなモータ制御装置の速
度ループ部が図示されている。同図において演算増幅器
１には速度指令信号と速度フィードバック信号が入力さ
れ、その偏差に従って演算増幅器１から速度偏差信号が
形成され、トルク指令信号となっている。このトルク指
令信号に従ってモータのトルクが調節され、モータの速
度が速度指令信号に対応した値に制御される。通常この
ような演算増幅器はＰＩ補償を行ない、その場合ＰＩ補
償伝達関数は、比例ゲインをＫｖ、積分ゲインをＫｉと
して GC(s) = Kv{1+Ki(1/s)}で表され、また図４の回路の伝
達関数は、 G(s) = (VR1/(R1・R3))・(VR2+R3){1+(1/(VR1・VC))・
(1/s)}と表されるので、 Kv = (VR1/(R1・R3))・(VR2+R3)、Ki = 1/(VR1・VC) となる。
度ループ部が図示されている。同図において演算増幅器
１には速度指令信号と速度フィードバック信号が入力さ
れ、その偏差に従って演算増幅器１から速度偏差信号が
形成され、トルク指令信号となっている。このトルク指
令信号に従ってモータのトルクが調節され、モータの速
度が速度指令信号に対応した値に制御される。通常この
ような演算増幅器はＰＩ補償を行ない、その場合ＰＩ補
償伝達関数は、比例ゲインをＫｖ、積分ゲインをＫｉと
して GC(s) = Kv{1+Ki(1/s)}で表され、また図４の回路の伝
達関数は、 G(s) = (VR1/(R1・R3))・(VR2+R3){1+(1/(VR1・VC))・
(1/s)}と表されるので、 Kv = (VR1/(R1・R3))・(VR2+R3)、Ki = 1/(VR1・VC) となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来のモー
タ制御装置に速度ループ処理部では速度ゲインＫｖ並び
に積分ゲインＫｉを調整するのにボリュームＶＲ１で行
なっているためにゲイン調整の再現性が困難となる。こ
れを解決するためにロータリースイッチに複数の抵抗を
設け、それを切り換える方式も提案されているが、この
ような構成では多くても１６段階くらいしか切り換えを
行なうことができずゲインの調整範囲が狭いか、調整ス
テップが粗すぎるという問題がある。
タ制御装置に速度ループ処理部では速度ゲインＫｖ並び
に積分ゲインＫｉを調整するのにボリュームＶＲ１で行
なっているためにゲイン調整の再現性が困難となる。こ
れを解決するためにロータリースイッチに複数の抵抗を
設け、それを切り換える方式も提案されているが、この
ような構成では多くても１６段階くらいしか切り換えを
行なうことができずゲインの調整範囲が狭いか、調整ス
テップが粗すぎるという問題がある。
【０００４】また図４のようにアナログ回路で構成する
と、上記伝達関数から判るようにボリュームＶＲ１を変
化させた場合、速度ゲインならびに積分ゲインが同時に
変化するために、それぞれ独立して調節することができ
ずゲイン調整が複雑になるという欠点がある。
と、上記伝達関数から判るようにボリュームＶＲ１を変
化させた場合、速度ゲインならびに積分ゲインが同時に
変化するために、それぞれ独立して調節することができ
ずゲイン調整が複雑になるという欠点がある。
【０００５】このような困難を回避するために速度偏差
信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル値に変換し、それをＣＰ
Ｕなどのソフトウェアで処理した後再びＤ／Ａ変換器で
アナログ信号に変換し速度制御を行なう方式も考えられ
ているが、演算時間の遅れによる応答性の劣化、エンコ
ーダ信号からの低速度の速度検出の粗さの問題からアナ
ログ回路構成より性能が落ちるという欠点がある。
信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル値に変換し、それをＣＰ
Ｕなどのソフトウェアで処理した後再びＤ／Ａ変換器で
アナログ信号に変換し速度制御を行なう方式も考えられ
ているが、演算時間の遅れによる応答性の劣化、エンコ
ーダ信号からの低速度の速度検出の粗さの問題からアナ
ログ回路構成より性能が落ちるという欠点がある。
【０００６】従って本発明はこのような従来の問題点を
解消するためになされたもので、高精度のゲイン調整が
でき、応答速度が速いモータ速度が可能なモータ制御装
置を提供することを課題とする。
解消するためになされたもので、高精度のゲイン調整が
でき、応答速度が速いモータ速度が可能なモータ制御装
置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するために、モータの速度指令信号に従ってモ
ータの速度を制御するモータ制御装置において、速度指
令信号と速度フィードバック信号の差に従ってアナログ
の速度偏差信号を発生する手段と、前記速度偏差信号の
比例ゲインを設定する手段と、設定された比例ゲインに
従って比例ゲインをデジタル値として出力する手段と、
前記速度偏差信号を前記デジタル値で乗算し増幅する乗
算型のＤ／Ａ変換器とを設け、前記比例ゲインを前記設
定手段を介しデジタル的に調節し、乗算型のＤ／Ａ変換
器により速度偏差信号を調節された比例ゲインで増幅す
る構成を採用した。
題を解決するために、モータの速度指令信号に従ってモ
ータの速度を制御するモータ制御装置において、速度指
令信号と速度フィードバック信号の差に従ってアナログ
の速度偏差信号を発生する手段と、前記速度偏差信号の
比例ゲインを設定する手段と、設定された比例ゲインに
従って比例ゲインをデジタル値として出力する手段と、
前記速度偏差信号を前記デジタル値で乗算し増幅する乗
算型のＤ／Ａ変換器とを設け、前記比例ゲインを前記設
定手段を介しデジタル的に調節し、乗算型のＤ／Ａ変換
器により速度偏差信号を調節された比例ゲインで増幅す
る構成を採用した。
【０００８】また、本発明では、モータの速度指令信号
に従ってモータの速度を制御するモータ制御装置におい
て、速度指令信号と速度フィードバック信号の差に従っ
てアナログの速度偏差信号を発生する手段と、前記アナ
ログの速度偏差信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換
器と、前記デジタル値に従って積分補償量を演算する手
段と、前記積分補償量をアナログ値に変換するＤ／Ａ変
換器と、前記速度偏差信号とアナログ値に変換された積
分補償量を加算する手段とを設け、前記加算された量に
従ってモータの速度を制御する構成も採用している。
に従ってモータの速度を制御するモータ制御装置におい
て、速度指令信号と速度フィードバック信号の差に従っ
てアナログの速度偏差信号を発生する手段と、前記アナ
ログの速度偏差信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換
器と、前記デジタル値に従って積分補償量を演算する手
段と、前記積分補償量をアナログ値に変換するＤ／Ａ変
換器と、前記速度偏差信号とアナログ値に変換された積
分補償量を加算する手段とを設け、前記加算された量に
従ってモータの速度を制御する構成も採用している。
【０００９】
【作用】このような構成では、速度指令信号と速度フィ
ードバック信号の差に従って形成されたアナログの速度
偏差信号は、必要に応じて増幅された後乗算型のＤ／Ａ
変換器に入力される。この乗算型のＤ／Ａ変換器は所定
のデジタル値で速度偏差信号を乗算し増幅された速度偏
差信号を発生する。この比例増幅ゲインを設定する手段
が設けられ、設定された比例ゲインに従って乗算型のＤ
／Ａ変換器に入力されるデジタル値が決められるので、
比例ゲインをデジタル的に調節することが可能になる。
ードバック信号の差に従って形成されたアナログの速度
偏差信号は、必要に応じて増幅された後乗算型のＤ／Ａ
変換器に入力される。この乗算型のＤ／Ａ変換器は所定
のデジタル値で速度偏差信号を乗算し増幅された速度偏
差信号を発生する。この比例増幅ゲインを設定する手段
が設けられ、設定された比例ゲインに従って乗算型のＤ
／Ａ変換器に入力されるデジタル値が決められるので、
比例ゲインをデジタル的に調節することが可能になる。
【００１０】また、本発明では、速度指令信号と速度フ
ィードバック信号の差に従って形成されたアナログの速
度偏差信号がデジタル値に変換され、ＣＰＵでそのデジ
タル値に従って積分補償量が演算される。この積分補償
量はアナログ値に変換された後、速度偏差信号と加算さ
れ、ＰＩ補償が行なわれる。
ィードバック信号の差に従って形成されたアナログの速
度偏差信号がデジタル値に変換され、ＣＰＵでそのデジ
タル値に従って積分補償量が演算される。この積分補償
量はアナログ値に変換された後、速度偏差信号と加算さ
れ、ＰＩ補償が行なわれる。
【００１１】
【実施例】以下図面に示す実施例に従って本発明を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１２】図１において符号１０で示すものは制御し
ようとするサーボモータであり、このサーボモータ１０
により負荷１１が駆動される。モータ１０にはエンコー
ダ１２が取り付けられており、それによりモータ１０の
位置並びに速度が検出され、位置フィードバック信号は
偏差カウンタ１３に入力される。この偏差カウンタ１３
にはモータ１０の位置を示す指令パルスが入力され、そ
れにより偏差カウンタ１３は目標位置と実際位置の差に
従った位置偏差信号を出力し、これがＤ／Ａ変換器１４
に入力される。
ようとするサーボモータであり、このサーボモータ１０
により負荷１１が駆動される。モータ１０にはエンコー
ダ１２が取り付けられており、それによりモータ１０の
位置並びに速度が検出され、位置フィードバック信号は
偏差カウンタ１３に入力される。この偏差カウンタ１３
にはモータ１０の位置を示す指令パルスが入力され、そ
れにより偏差カウンタ１３は目標位置と実際位置の差に
従った位置偏差信号を出力し、これがＤ／Ａ変換器１４
に入力される。
【００１３】このＤ／Ａ変換器１４の出力は速度指令信
号となり速度ループ処理部１５に入力される。この処理
部にはエンコーダ１２からの速度信号がフィードバック
される。この速度フィードバック信号は周波数／電圧変
換器１９を介して電圧信号に変換されてから速度ループ
処理部１５に入力される。速度ループ処理部１５は速度
指令信号と速度フィードバック信号の差に従ってトルク
指令を発生し、このトルク指令信号が電流ループ処理部
１６に入力される。この電流指令信号にしたがって増幅
器１７を介してパルス幅変調された信号がモータ１０に
入力され、それによりモータ１０が指令値あるいは速度
指令値に従った値に制御される。モータ１０に流れる電
流は電流センサ１８により検出されてそれが電流ループ
処理部１６にフィードバックされ、モータ１０の速度応
答性を向上させている。
号となり速度ループ処理部１５に入力される。この処理
部にはエンコーダ１２からの速度信号がフィードバック
される。この速度フィードバック信号は周波数／電圧変
換器１９を介して電圧信号に変換されてから速度ループ
処理部１５に入力される。速度ループ処理部１５は速度
指令信号と速度フィードバック信号の差に従ってトルク
指令を発生し、このトルク指令信号が電流ループ処理部
１６に入力される。この電流指令信号にしたがって増幅
器１７を介してパルス幅変調された信号がモータ１０に
入力され、それによりモータ１０が指令値あるいは速度
指令値に従った値に制御される。モータ１０に流れる電
流は電流センサ１８により検出されてそれが電流ループ
処理部１６にフィードバックされ、モータ１０の速度応
答性を向上させている。
【００１４】図２は図１の速度ループ処理部の更に詳細
な構成が図示されている。この処理部１５は演算増幅器
２０を有し、その各入力には速度指令信号並びに速度フ
ィードバック信号がそれぞれ抵抗Ｒ１、Ｒ２を介して入
力され、出力にはその差に従った速度偏差信号が得られ
る。この出力は抵抗Ｒ３を介してフィードバックされ、
所定のゲインＫａにより速度偏差を増幅している。速度
偏差信号はＡ／Ｄ変換器２１によりデジタル信号に変換
されＣＰＵ２２に入力される。このＣＰＵ２２で速度偏
差に従った積分補償が行なわれ、この積分補償量はＤ／
Ａ変換器２３を介してアナログ値に変換された後抵抗Ｒ
５を介して演算増幅器２４のマイナス入力端子に入力さ
れる。
な構成が図示されている。この処理部１５は演算増幅器
２０を有し、その各入力には速度指令信号並びに速度フ
ィードバック信号がそれぞれ抵抗Ｒ１、Ｒ２を介して入
力され、出力にはその差に従った速度偏差信号が得られ
る。この出力は抵抗Ｒ３を介してフィードバックされ、
所定のゲインＫａにより速度偏差を増幅している。速度
偏差信号はＡ／Ｄ変換器２１によりデジタル信号に変換
されＣＰＵ２２に入力される。このＣＰＵ２２で速度偏
差に従った積分補償が行なわれ、この積分補償量はＤ／
Ａ変換器２３を介してアナログ値に変換された後抵抗Ｒ
５を介して演算増幅器２４のマイナス入力端子に入力さ
れる。
【００１５】また演算増幅器２０からの速度偏差信号は
抵抗Ｒ４を介して同様に演算増幅器２４のマイナス入力
端子に入力される。速度偏差信号は演算増幅器２０より
所定のゲインで比例増幅されているので、速度偏差信号
は演算増幅器２４により比例補償量と積分補償量が加算
され、それによりＰＩ補償が行なわれる。
抵抗Ｒ４を介して同様に演算増幅器２４のマイナス入力
端子に入力される。速度偏差信号は演算増幅器２０より
所定のゲインで比例増幅されているので、速度偏差信号
は演算増幅器２４により比例補償量と積分補償量が加算
され、それによりＰＩ補償が行なわれる。
【００１６】演算増幅器２４の出力は乗算型Ｄ／Ａ変換
器２５に入力され、それにより上記加算量がＣＰＵ２２
から出力されるデジタル値２６により乗算され、その出
力が抵抗Ｒ７を介して演算増幅器２７に入力される。演
算増幅器２４の出力は抵抗Ｒ６を介しマイナス入力端子
にフィードバックされ所定のゲインＫｂで入力を増幅す
る。また演算増幅器２７の出力は抵抗Ｒ８を介してマイ
ナス入力端子にフィードバックされそれにより所定のゲ
インＫｃを得ている。
器２５に入力され、それにより上記加算量がＣＰＵ２２
から出力されるデジタル値２６により乗算され、その出
力が抵抗Ｒ７を介して演算増幅器２７に入力される。演
算増幅器２４の出力は抵抗Ｒ６を介しマイナス入力端子
にフィードバックされ所定のゲインＫｂで入力を増幅す
る。また演算増幅器２７の出力は抵抗Ｒ８を介してマイ
ナス入力端子にフィードバックされそれにより所定のゲ
インＫｃを得ている。
【００１７】さらにＣＰＵ２２には、デジタルスイッチ
３０、３１が接続されている。デジタルスイッチ３０は
速度ループの比例ゲインを調節するもので、その値は２
６を介して乗算型Ｄ／Ａ変換器２５に入力される。また
デジタルスイッチ３１は積分補償のゲインを調節するも
ので、その値はＤ／Ａ変換器２３に入力される。
３０、３１が接続されている。デジタルスイッチ３０は
速度ループの比例ゲインを調節するもので、その値は２
６を介して乗算型Ｄ／Ａ変換器２５に入力される。また
デジタルスイッチ３１は積分補償のゲインを調節するも
ので、その値はＤ／Ａ変換器２３に入力される。
【００１８】次にこのように構成された装置の動作を図
３に示す流れにしたがって説明する。
３に示す流れにしたがって説明する。
【００１９】図３の（Ａ）のステップＳ１で初期化を行
なった後、ステップＳ２でＡ／Ｄ変換器２１でデジタル
値に変換された速度偏差信号（ｖe）を取り入れる。そ
の場合、デジタルスイッチ３０より比例ゲイン調整デー
タｍを入力する。続いてステップＳ４で速度ループゲイ
ンＫＶを計算する。またステップＳ５においてデジタル
スイッチ３１を介して積分ゲイン調整データｎを入力
し、ステップＳ６において積分補償用ゲインＫＩを計算
する。ステップＳ４、ステップＳ６で計算されるゲイン
ＫＶ、ＫＩの例はＫＶ0を最低速度ループゲイン、ＫＩ0
を最低積分ループゲインとしてＫＶ＝ＫＶ0＋ｍ、ＫＩ
＝ＫＩ0＋ｎの式にしたがって計算される。
なった後、ステップＳ２でＡ／Ｄ変換器２１でデジタル
値に変換された速度偏差信号（ｖe）を取り入れる。そ
の場合、デジタルスイッチ３０より比例ゲイン調整デー
タｍを入力する。続いてステップＳ４で速度ループゲイ
ンＫＶを計算する。またステップＳ５においてデジタル
スイッチ３１を介して積分ゲイン調整データｎを入力
し、ステップＳ６において積分補償用ゲインＫＩを計算
する。ステップＳ４、ステップＳ６で計算されるゲイン
ＫＶ、ＫＩの例はＫＶ0を最低速度ループゲイン、ＫＩ0
を最低積分ループゲインとしてＫＶ＝ＫＶ0＋ｍ、ＫＩ
＝ＫＩ0＋ｎの式にしたがって計算される。
【００２０】続いてステップＳ７で積分補償量の演算が
ＣＰＵ２２で行なわれる。この積分補償の演算は図３の
（Ｂ）で示したように行なわれる。すなわちステップＳ
２０でＡ／Ｄデータに積分ゲインＫＩを乗算し、ステッ
プＳ２１において積算レジスタにそのデータを加算し、
ステップＳ２２において積算レジスタの値を既定値でス
ケーリングして積分補償データとする。
ＣＰＵ２２で行なわれる。この積分補償の演算は図３の
（Ｂ）で示したように行なわれる。すなわちステップＳ
２０でＡ／Ｄデータに積分ゲインＫＩを乗算し、ステッ
プＳ２１において積算レジスタにそのデータを加算し、
ステップＳ２２において積算レジスタの値を既定値でス
ケーリングして積分補償データとする。
【００２１】このように演算された積分補償量はステッ
プＳ８でＤ／Ａ変換器２３に出力され、また速度ループ
ゲインＫＶはステップＳ９で乗算型Ｄ／Ａ変換器２５に
出力される。続いてＳ１０でタイマ割込があった場合に
は再びステップＳ２に戻り速度偏差信号をＣＰＵ２２に
取り込む。
プＳ８でＤ／Ａ変換器２３に出力され、また速度ループ
ゲインＫＶはステップＳ９で乗算型Ｄ／Ａ変換器２５に
出力される。続いてＳ１０でタイマ割込があった場合に
は再びステップＳ２に戻り速度偏差信号をＣＰＵ２２に
取り込む。
【００２２】今、速度偏差信号をｖe、トルク指令信号
をτ、演算増幅器２４、２７のゲインをＫb、Ｋc、乗算
型Ｄ／Ａ変換器２５のゲインをＫD/A、ステップＳ２２
で演算した積分補償量をＫＩ／Ａとすると、
をτ、演算増幅器２４、２７のゲインをＫb、Ｋc、乗算
型Ｄ／Ａ変換器２５のゲインをＫD/A、ステップＳ２２
で演算した積分補償量をＫＩ／Ａとすると、
【００２３】
【数１】
【００２４】となり、また、
【００２５】
【数２】
【００２６】とすると、
【００２７】
【数３】
【００２８】となる。一方ＰＩ補償量ＧＣは、
【００２９】
【数４】
【００３０】で表されるから、乗算型Ｄ／Ａ２５に出力
されるデータＫＶは、速度ループの比例ゲインＫvと等
しくなり、一方積分ゲインＫiはＫＩ／Ａと等しくなる
ので、速度ループの比例ゲインと積分ゲインをそれぞれ
独立してスイッチ３０、３１で調節することが可能にな
る。
されるデータＫＶは、速度ループの比例ゲインＫvと等
しくなり、一方積分ゲインＫiはＫＩ／Ａと等しくなる
ので、速度ループの比例ゲインと積分ゲインをそれぞれ
独立してスイッチ３０、３１で調節することが可能にな
る。
【００３１】また、ＫvとＫiのバランスが崩れると、周
波数特性上フィードバック系が不安定となり、大きな振
動を起こし易く危険になったりあるいは機械的な損傷が
発生したりすることがある。特にＫvが小さいときに問
題が発生する。そこで、ＫＩ’＝（ＫＩ0＋ｍ）・Ｋ＝
ＫＩ・（ＫＶ／Ｂ）（Ｂは、ＫＶとしてよく用いられる
代表的な値を示す）のように積分ゲインを計算すると、
比例ゲインＫＶが小さくなる場合自動的に積分ゲインＫ
Ｉ’も小さくなり、制御系のバランスはくずれず、暴走
的な振動を防止することができる。
波数特性上フィードバック系が不安定となり、大きな振
動を起こし易く危険になったりあるいは機械的な損傷が
発生したりすることがある。特にＫvが小さいときに問
題が発生する。そこで、ＫＩ’＝（ＫＩ0＋ｍ）・Ｋ＝
ＫＩ・（ＫＶ／Ｂ）（Ｂは、ＫＶとしてよく用いられる
代表的な値を示す）のように積分ゲインを計算すると、
比例ゲインＫＶが小さくなる場合自動的に積分ゲインＫ
Ｉ’も小さくなり、制御系のバランスはくずれず、暴走
的な振動を防止することができる。
【００３２】また、ＫＩ＝ＫＩ0＋ｎ＞Ｃ・ｖeの場合、
ＫＩ＝ＫＩ0＋ｍーＣ・ｖeで、ＫＩ＝ＫＩ0＋ｎ≦Ｃ・
ｖeの場合、ＫＩ＝０に従って計算すると、積分ゲイン
は速度偏差が大きいときは小さく、また速度偏差が小さ
いときは大きくでき、オーバーシュートを小さくするこ
とができる。
ＫＩ＝ＫＩ0＋ｍーＣ・ｖeで、ＫＩ＝ＫＩ0＋ｎ≦Ｃ・
ｖeの場合、ＫＩ＝０に従って計算すると、積分ゲイン
は速度偏差が大きいときは小さく、また速度偏差が小さ
いときは大きくでき、オーバーシュートを小さくするこ
とができる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、速度
指令信号と速度フィードバック信号の差に従って形成さ
れたアナログの速度偏差信号が乗算型のＤ／Ａ変換器に
入力され、この乗算型のＤ／Ａ変換器により所定のデジ
タル値で乗算されて増幅されるので、このデジタル値を
調節することにより比例ゲインをデジタル的に調節する
ことが可能になる。
指令信号と速度フィードバック信号の差に従って形成さ
れたアナログの速度偏差信号が乗算型のＤ／Ａ変換器に
入力され、この乗算型のＤ／Ａ変換器により所定のデジ
タル値で乗算されて増幅されるので、このデジタル値を
調節することにより比例ゲインをデジタル的に調節する
ことが可能になる。
【００３４】また、本発明では、速度指令信号と速度フ
ィードバック信号の差に従って形成されたアナログの速
度偏差信号がデジタル値に変換され、ＣＰＵでそのデジ
タル値に従って積分補償量が演算され、この積分補償量
がアナログ値に変換された後、速度偏差信号と加算され
てＰＩ補償が行なわれるので、応答速度の要求される比
例成分はデジタル処理の遅れと分解能の悪さがなく、そ
のまま処理されまたそれほど速度の要求されない積分成
分はデジタル的にきめ細かく処理され、その場合比例ゲ
インと積分ゲインを独立して調節することができるとい
う効果が得られる。
ィードバック信号の差に従って形成されたアナログの速
度偏差信号がデジタル値に変換され、ＣＰＵでそのデジ
タル値に従って積分補償量が演算され、この積分補償量
がアナログ値に変換された後、速度偏差信号と加算され
てＰＩ補償が行なわれるので、応答速度の要求される比
例成分はデジタル処理の遅れと分解能の悪さがなく、そ
のまま処理されまたそれほど速度の要求されない積分成
分はデジタル的にきめ細かく処理され、その場合比例ゲ
インと積分ゲインを独立して調節することができるとい
う効果が得られる。
【図１】モータ制御装置の全体の構成を示す構成図であ
る。
る。
【図２】速度ループ処理部の詳細な構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】従来の速度ループ処理部の構成を示す回路図で
ある。
ある。
２０、２４、２７ 演算増幅器
２５ 乗算型Ｄ／Ａ変換器
３０、３１ デジタルスイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】 モータの速度指令信号に従ってモータの
速度を制御するモータ制御装置において、 速度指令信号と速度フィードバック信号の差に従ってア
ナログの速度偏差信号を発生する手段と、 前記速度偏差信号の比例ゲインを設定する手段と、 設定された比例ゲインに従って比例ゲインをデジタル値
として出力する手段と、 前記速度偏差信号を前記デジタル値で乗算し増幅する乗
算型のＤ／Ａ変換器とを設け、 前記比例ゲインを前記設定手段を介しデジタル的に調節
し、乗算型のＤ／Ａ変換器により速度偏差信号を調節さ
れた比例ゲインで増幅することを特徴とするモータ制御
装置。 - 【請求項２】 モータの速度指令信号に従ってモータの
速度を制御するモータ制御装置において、 速度指令信号と速度フィードバック信号の差に従ってア
ナログの速度偏差信号を発生する手段と、 前記アナログの速度偏差信号をデジタル値に変換するＡ
／Ｄ変換器と、 前記デジタル値に従って積分補償量を演算する手段と、 前記積分補償量をアナログ値に変換するＤ／Ａ変換器
と、 前記速度偏差信号とアナログ値に変換された積分補償量
を加算する手段とを設け、 前記加算された量に従ってモータの速度を制御すること
を特徴とするモータ速度制御装置。 - 【請求項３】 積分ゲインを設定する手段を設け、設定
された積分ゲインで積分補償量を演算することを特徴と
する請求項２に記載のモータ速度制御装置。 - 【請求項４】 前記速度偏差信号の比例ゲインを設定す
る手段と、設定された比例ゲインに従って比例ゲインを
デジタル値として出力する手段と、前記加算量を前記デ
ジタル値で乗算し増幅する乗算型のＤ／Ａ変換器とを設
け、前記比例ゲインを前記設定手段を介しデジタル的に
調節し、乗算型のＤ／Ａ変換器により加算量を調節され
た比例ゲインで増幅することを特徴とする請求項３また
は４に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3189091A JPH0538173A (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3189091A JPH0538173A (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538173A true JPH0538173A (ja) | 1993-02-12 |
Family
ID=16235184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3189091A Pending JPH0538173A (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538173A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100356280C (zh) * | 2004-12-30 | 2007-12-19 | 杭州和利时自动化有限公司 | 离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS60181602A (ja) * | 1984-01-30 | 1985-09-17 | エヌ・ベー・フイリップス・フルーイランペンフアブリケン | 薄膜歪計装置およびその製造方法 |
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| JPS61203885A (ja) * | 1985-03-05 | 1986-09-09 | Fujitsu Ltd | モ−タ制御方式 |
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| JPS62201083A (ja) * | 1986-02-25 | 1987-09-04 | Toshiba Corp | モ−タ制御方法 |
-
1991
- 1991-07-30 JP JP3189091A patent/JPH0538173A/ja active Pending
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