JPH0536220A - デイスクドライブ装置のヘツド送り制御装置 - Google Patents
デイスクドライブ装置のヘツド送り制御装置Info
- Publication number
- JPH0536220A JPH0536220A JP18973891A JP18973891A JPH0536220A JP H0536220 A JPH0536220 A JP H0536220A JP 18973891 A JP18973891 A JP 18973891A JP 18973891 A JP18973891 A JP 18973891A JP H0536220 A JPH0536220 A JP H0536220A
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- Japan
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- speed
- head
- deviation
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ディスク上のトラックに対してヘッドをトラ
バース（横断）方向に移動させるヘッド送り機構の制御
装置に関する。低速度で従って安価なディジタル制御回
路で高精度な制御を実現する。 【構成】 ヘッド３の目標位置と検出位置との偏差が減
算器８から出力され、メモリ９から位置偏差に対応した
目標速度信号が出力される。その目標速度信号が遅れ線
形補正回路１３で補正され、補正後の目標速度と検出速
度との偏差がモータ駆動回路４に供給される。
バース（横断）方向に移動させるヘッド送り機構の制御
装置に関する。低速度で従って安価なディジタル制御回
路で高精度な制御を実現する。 【構成】 ヘッド３の目標位置と検出位置との偏差が減
算器８から出力され、メモリ９から位置偏差に対応した
目標速度信号が出力される。その目標速度信号が遅れ線
形補正回路１３で補正され、補正後の目標速度と検出速
度との偏差がモータ駆動回路４に供給される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、光ディスクや光磁気
ディスクなどに対して情報の記録や再生を行なうディス
クドライブ装置に関し、特に、ディスク上のトラックに
対してヘッドをトラバース（横断）方向に移動させるデ
ィスクドライブ装置のヘッド送り制御装置に関する。
ディスクなどに対して情報の記録や再生を行なうディス
クドライブ装置に関し、特に、ディスク上のトラックに
対してヘッドをトラバース（横断）方向に移動させるデ
ィスクドライブ装置のヘッド送り制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】光ディスクドライブ装置におけるヘッド
送り制御装置の従来の典型的な構成を図４に示してい
る。同図において、１は回転台２にセットされて回転さ
れる光ディスク、３はディスク１の情報を読み取る光ヘ
ッドである。ヘッド３は、図示していないリニアモータ
により、ディスク１のトラックに対してトラバース方向
に移動される。４はそのリニアモータの駆動部である。
送り制御装置の従来の典型的な構成を図４に示してい
る。同図において、１は回転台２にセットされて回転さ
れる光ディスク、３はディスク１の情報を読み取る光ヘ
ッドである。ヘッド３は、図示していないリニアモータ
により、ディスク１のトラックに対してトラバース方向
に移動される。４はそのリニアモータの駆動部である。
【０００３】ヘッド３から出力される読取信号はＡ／Ｄ
変換器５でディジタル化されてヘッド位置・速度検出器
６にも入力される。この検出器は６は、ヘッド３をトラ
バース駆動する際のヘッド３の位置と速度を検出する回
路であり、ディスク１に記録されている制御情報ピット
の読取信号をヘッド出力からサンプリングし、その制御
情報からヘッド３の位置とトラバース速度とを演算す
る。
変換器５でディジタル化されてヘッド位置・速度検出器
６にも入力される。この検出器は６は、ヘッド３をトラ
バース駆動する際のヘッド３の位置と速度を検出する回
路であり、ディスク１に記録されている制御情報ピット
の読取信号をヘッド出力からサンプリングし、その制御
情報からヘッド３の位置とトラバース速度とを演算す
る。
【０００４】検出器６からの位置信号とシステムコント
ローラ７からの目標位置信号とが減算器８に入力され、
位置偏差が求まる。目標速度メモリ９には位置偏差に対
応した目標速度が予め設定されており、減算器８から出
力される位置偏差信号を受けて、その位置偏差に該当す
る目標速度信号を出力する。その目標速度信号と前記検
出器６からの速度信号とが減算器１０に入力され、速度
偏差が求まる。
ローラ７からの目標位置信号とが減算器８に入力され、
位置偏差が求まる。目標速度メモリ９には位置偏差に対
応した目標速度が予め設定されており、減算器８から出
力される位置偏差信号を受けて、その位置偏差に該当す
る目標速度信号を出力する。その目標速度信号と前記検
出器６からの速度信号とが減算器１０に入力され、速度
偏差が求まる。
【０００５】減算器１０からの速度偏差信号は、サーボ
特性のゲイン交点における位相余裕を大きくとってサー
ボを安定にするための位相補償回路１１を経てからＤ／
Ａ変換器１２でアナログ信号に変換され、モータ駆動部
４に入力される。モータ駆動部４は、入力される速度偏
差信号がゼロになるようにトラバース送り用のリニアモ
ータを駆動し、光ヘッド３を目標位置まで目標速度に従
って移動させる。
特性のゲイン交点における位相余裕を大きくとってサー
ボを安定にするための位相補償回路１１を経てからＤ／
Ａ変換器１２でアナログ信号に変換され、モータ駆動部
４に入力される。モータ駆動部４は、入力される速度偏
差信号がゼロになるようにトラバース送り用のリニアモ
ータを駆動し、光ヘッド３を目標位置まで目標速度に従
って移動させる。
【０００６】この制御系の動作特性を図５に示してい
る。ヘッド３が停止している状態から目標位置とトラバ
ース指令が与えられると、まず大きな位置偏差に対応し
た大きな目標速度がメモリ９から出力され、ヘッド３の
実速度がゼロから急増する。ヘッド３が目標位置に近づ
くにつれて目標速度が小さくなり、実速度が目標速度に
ほぼ等しくなると、実速度は目標速度に追従して減少
し、目標位置で停止する。
る。ヘッド３が停止している状態から目標位置とトラバ
ース指令が与えられると、まず大きな位置偏差に対応し
た大きな目標速度がメモリ９から出力され、ヘッド３の
実速度がゼロから急増する。ヘッド３が目標位置に近づ
くにつれて目標速度が小さくなり、実速度が目標速度に
ほぼ等しくなると、実速度は目標速度に追従して減少
し、目標位置で停止する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記の制御系では、ヘ
ッド３の実速度が目標速度に追従して減少していく過程
で、図５に示すように、ある時点で与えられた目標速度
に実速度が一致するまでの時間Δｔ（遅れ時間と呼んで
いる）が存在し、そのため速度偏差ΔＶが存在する。遅
れ時間Δｔと速度偏差ΔＶを完全にゼロにすることはで
きないが、できるだけ小さくすることで高精度なサーボ
制御を実現することができる。
ッド３の実速度が目標速度に追従して減少していく過程
で、図５に示すように、ある時点で与えられた目標速度
に実速度が一致するまでの時間Δｔ（遅れ時間と呼んで
いる）が存在し、そのため速度偏差ΔＶが存在する。遅
れ時間Δｔと速度偏差ΔＶを完全にゼロにすることはで
きないが、できるだけ小さくすることで高精度なサーボ
制御を実現することができる。
【０００８】近年の電子技術ではこの種の制御装置はデ
ィジタル回路で具現化されるのが普通であり、前記の遅
れ時間Δｔ、速度偏差ΔＶを小さくして制御精度を高め
るには、ディジタル処理のクロック周波数を高くしてサ
ンプリング周期、制御周期を短くしなければならない。
しかし、そのような高速の回路装置は非常に高価格にな
るという問題がある。装置の価格の面では、安価なマイ
クロコンピュータによりソフトウェア処理で制御系を構
成するのが望ましいが、それではサンプリング周期およ
び制御周期を高くするのは困難で、高性能なサーボ制御
は実現できない。
ィジタル回路で具現化されるのが普通であり、前記の遅
れ時間Δｔ、速度偏差ΔＶを小さくして制御精度を高め
るには、ディジタル処理のクロック周波数を高くしてサ
ンプリング周期、制御周期を短くしなければならない。
しかし、そのような高速の回路装置は非常に高価格にな
るという問題がある。装置の価格の面では、安価なマイ
クロコンピュータによりソフトウェア処理で制御系を構
成するのが望ましいが、それではサンプリング周期およ
び制御周期を高くするのは困難で、高性能なサーボ制御
は実現できない。
【０００９】この発明は前述した従来の問題点に鑑みな
されたもので、その目的は、それほど高速ではない安価
なディジタル制御系でも従来より高精度なサーボ制御を
実現できるようにしたディスクドライブ装置のヘッド送
り制御装置を提供することにある。
されたもので、その目的は、それほど高速ではない安価
なディジタル制御系でも従来より高精度なサーボ制御を
実現できるようにしたディスクドライブ装置のヘッド送
り制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明のヘッド送り制
御装置は、トラックトラバース方向にヘッドを移動させ
る送りモータと、ヘッド送り時のヘッドの位置および速
度をサンプリング検出する手段と、検出した位置と目標
位置との偏差を求める手段と、その位置偏差に応じた目
標速度を出力する手段と、その目標速度に対して制御周
期に応じた前記送りモータの遅れ分を線形補正する遅れ
線形補正手段と、その補正された目標速度と前記検出し
た速度との偏差を求める手段と、その速度偏差に応じて
前記送りモータを駆動する手段とを備えたものである。
御装置は、トラックトラバース方向にヘッドを移動させ
る送りモータと、ヘッド送り時のヘッドの位置および速
度をサンプリング検出する手段と、検出した位置と目標
位置との偏差を求める手段と、その位置偏差に応じた目
標速度を出力する手段と、その目標速度に対して制御周
期に応じた前記送りモータの遅れ分を線形補正する遅れ
線形補正手段と、その補正された目標速度と前記検出し
た速度との偏差を求める手段と、その速度偏差に応じて
前記送りモータを駆動する手段とを備えたものである。
【００１１】
【作用】前記ヘッドの検出位置と目標位置との偏差に応
じて前記目標速度が定まるが、その目標速度に対して前
記遅れ線形補正手段が働き、制御周期に起因する前述の
遅れ時間を加味した線形補正が行なわれ、その補正され
た目標速度に従ってモータ制御が実行される。
じて前記目標速度が定まるが、その目標速度に対して前
記遅れ線形補正手段が働き、制御周期に起因する前述の
遅れ時間を加味した線形補正が行なわれ、その補正され
た目標速度に従ってモータ制御が実行される。
【００１２】
【実施例】図１はこの発明の一実施例によるヘッド送り
制御装置の概略構成を示している。制御系の全体的な基
本構成は図４の従来装置と同様であり、同じ構成要素に
は同じ符号を付けている。図１において、従来と異なる
のは、目標速度メモリ９から出力される目標速度信号を
遅れ線形補正回路１３を介して減算器１１に入力する構
成である。
制御装置の概略構成を示している。制御系の全体的な基
本構成は図４の従来装置と同様であり、同じ構成要素に
は同じ符号を付けている。図１において、従来と異なる
のは、目標速度メモリ９から出力される目標速度信号を
遅れ線形補正回路１３を介して減算器１１に入力する構
成である。
【００１３】補正回路１３の構成例を図２に示してい
る。この補正回路１３は、メモリ９からの目標速度信号
を１サンプル分遅延するレジスタ１３ａと、遅延してな
い目標速度信号と遅延した目標速度信号との差ｖ（目標
速度の変化分）を求める減算器１３ｂと、目標速度変化
分ｖに適宜な定数Ｇを掛ける乗算器１３ｃと、乗算出力
ｖ×Ｇを遅延してない目標速度信号に加える加算器１３
ｄとからなる。図３に補正回路１３の動作を示してい
る。時点ｔ２でメモリ９から目標速度Ｖ２が出力される
と、レジスタ１３ａからは１サンプル前の目標速度Ｖ１
が出力され、減算器１３ｂからは変化分ｖ＝Ｖ２−Ｖ１
が出力され、乗算器１３からはｖ×Ｇが出力され、加算
器１３ｄからは補正された目標速度（Ｖ２＋ｖ×Ｇ）が
出力される。この補正後の目標速度信号と検出器おから
の速度信号との偏差が減算器１０で計算され、その速度
偏差が位相補償回路１１、Ｄ／Ａ変換器１２を介してモ
ータ駆動部４に供給され、ヘッド３の送りモータがサー
ボ制御される。
る。この補正回路１３は、メモリ９からの目標速度信号
を１サンプル分遅延するレジスタ１３ａと、遅延してな
い目標速度信号と遅延した目標速度信号との差ｖ（目標
速度の変化分）を求める減算器１３ｂと、目標速度変化
分ｖに適宜な定数Ｇを掛ける乗算器１３ｃと、乗算出力
ｖ×Ｇを遅延してない目標速度信号に加える加算器１３
ｄとからなる。図３に補正回路１３の動作を示してい
る。時点ｔ２でメモリ９から目標速度Ｖ２が出力される
と、レジスタ１３ａからは１サンプル前の目標速度Ｖ１
が出力され、減算器１３ｂからは変化分ｖ＝Ｖ２−Ｖ１
が出力され、乗算器１３からはｖ×Ｇが出力され、加算
器１３ｄからは補正された目標速度（Ｖ２＋ｖ×Ｇ）が
出力される。この補正後の目標速度信号と検出器おから
の速度信号との偏差が減算器１０で計算され、その速度
偏差が位相補償回路１１、Ｄ／Ａ変換器１２を介してモ
ータ駆動部４に供給され、ヘッド３の送りモータがサー
ボ制御される。
【００１４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明の
ヘッド送り制御装置では、ヘッドの目標位置と検出位置
との偏差に応じて決る目標速度に対して、モータの実速
度の応答遅れ分を制御周期に合せて線形補正し、補正後
の目標速度に従ってモータを制御するので、ディジタル
制御系のサンプリング周期および制御周期がそれほど小
さくなくても、遅れ時間が前記の補正処理によってフィ
ードフォワード的に補正され、実際の速度偏差を非常に
小さくすることができる。つまり、それほど高速ではな
くて、従って安価なディジタル制御回路によって高精度
なヘッド送り制御を実現することができる。
ヘッド送り制御装置では、ヘッドの目標位置と検出位置
との偏差に応じて決る目標速度に対して、モータの実速
度の応答遅れ分を制御周期に合せて線形補正し、補正後
の目標速度に従ってモータを制御するので、ディジタル
制御系のサンプリング周期および制御周期がそれほど小
さくなくても、遅れ時間が前記の補正処理によってフィ
ードフォワード的に補正され、実際の速度偏差を非常に
小さくすることができる。つまり、それほど高速ではな
くて、従って安価なディジタル制御回路によって高精度
なヘッド送り制御を実現することができる。
【図１】この発明の一実施例によるヘッド送り制御装置
に概略構成ブロック図
に概略構成ブロック図
【図２】同上装置における遅れ線形補正回路のブロック
図
図
【図３】同上補正回路の動作説明図
【図４】従来のヘッド送り制御装置のブロック図
【図５】従来装置の問題点を示す動作説明図
１ 光ディスク ３ 光ヘッド １３ 遅れ線形補正回路 １３ｂ 減算器 １３ｃ 乗算器 １３ｄ 加算器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 トラックトラバース方向にヘッドを移動
させる送りモータと、ヘッド送り時のヘッドの位置およ
び速度をサンプリング検出する手段と、検出した位置と
目標位置との偏差を求める手段と、その位置偏差に応じ
た目標速度を出力する手段と、その目標速度に対して制
御周期に応じた前記送りモータの遅れ分を線形補正する
遅れ線形補正手段と、その補正された目標速度と前記検
出した速度との偏差を求める手段と、その速度偏差に応
じて前記送りモータを駆動する手段とを備えたディスク
ドライブ装置のヘッド送り制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18973891A JP2733392B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18973891A JP2733392B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0536220A true JPH0536220A (ja) | 1993-02-12 |
| JP2733392B2 JP2733392B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=16246354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18973891A Expired - Fee Related JP2733392B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | ディスクドライブ装置のヘッド送り制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2733392B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11184695B2 (en) | 2016-09-23 | 2021-11-23 | Apple Inc. | Automatic left/right earpiece determination |
| US11985462B2 (en) | 2018-04-02 | 2024-05-14 | Apple Inc. | Headphones |
| US11985463B2 (en) | 2017-11-20 | 2024-05-14 | Apple Inc. | Headphones with increased back volume |
-
1991
- 1991-07-30 JP JP18973891A patent/JP2733392B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11184695B2 (en) | 2016-09-23 | 2021-11-23 | Apple Inc. | Automatic left/right earpiece determination |
| US11985463B2 (en) | 2017-11-20 | 2024-05-14 | Apple Inc. | Headphones with increased back volume |
| US11985462B2 (en) | 2018-04-02 | 2024-05-14 | Apple Inc. | Headphones |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2733392B2 (ja) | 1998-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |