JPH05346416A - 架空線の断素線はね部検知方法及びその装置 - Google Patents
架空線の断素線はね部検知方法及びその装置Info
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- JPH05346416A JPH05346416A JP15520992A JP15520992A JPH05346416A JP H05346416 A JPH05346416 A JP H05346416A JP 15520992 A JP15520992 A JP 15520992A JP 15520992 A JP15520992 A JP 15520992A JP H05346416 A JPH05346416 A JP H05346416A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自走型点検ロボットに汎用センサを用いるこ
となく断素線はね部を確実に検知することを可能とす
る。 【構成】 走行体本体１２に断素線はね部２ａと電気的
に接触する電極面を形成し、その電極面と架空線２とを
電池１４を介して結ぶと共に、断素線はね部２ａと電極
面とが接触する時に流れる電流を検出する走行体本体１
２を有する導通検知回路１３を備えたため、正常な架空
線２上を走行体が走行するときには導通検知回路１３に
は電流が流れず、断素線はね部２ａが発生した架空線上
を走行体が走行するときには断素線はね部２ａが電極面
に接触し、導通検知回路１３に電流が流れ、断素線はね
部２ａを検知することを特徴としている。
となく断素線はね部を確実に検知することを可能とす
る。 【構成】 走行体本体１２に断素線はね部２ａと電気的
に接触する電極面を形成し、その電極面と架空線２とを
電池１４を介して結ぶと共に、断素線はね部２ａと電極
面とが接触する時に流れる電流を検出する走行体本体１
２を有する導通検知回路１３を備えたため、正常な架空
線２上を走行体が走行するときには導通検知回路１３に
は電流が流れず、断素線はね部２ａが発生した架空線上
を走行体が走行するときには断素線はね部２ａが電極面
に接触し、導通検知回路１３に電流が流れ、断素線はね
部２ａを検知することを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、架空線用点検ロボット
等の走行体の走行障害となる断素線はね部を検知する架
空線の断素線はね部検知方法及びその装置に関する。
等の走行体の走行障害となる断素線はね部を検知する架
空線の断素線はね部検知方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】架空送電線や架空地線等の架空線の損
傷、腐食等を点検する自走型の点検ロボットが開発され
ている。
傷、腐食等を点検する自走型の点検ロボットが開発され
ている。
【０００３】一般に点検ロボットのセンサ部は架空線を
包み込むような形で装着されるため、既設線路において
径間途中に捻れ防止ダンパや直線スリーブ等の走行の障
害となる電線付属品が設けられており、これらを自動検
知したときに点検ロボットの走行を停止するなどの処理
が必要となる。
包み込むような形で装着されるため、既設線路において
径間途中に捻れ防止ダンパや直線スリーブ等の走行の障
害となる電線付属品が設けられており、これらを自動検
知したときに点検ロボットの走行を停止するなどの処理
が必要となる。
【０００４】ところで、このような走行障害物となる電
線付属品は、形状及び架空線への取り付け状態が略一様
であることから検知は比較的容易である。例えば自走型
の点検ロボットの所定位置に汎用センサ（非接触式…透
過型光電スイッチ、磁界利用近接スイッチ、接触式…メ
カ的リミットスイッチ「特公昭４４−１２６２７号公
報」）等を取り付けて検知するものや、架空線が浮遊回
転子を押圧する力を検出するもの「特公昭４１−６１４
１号公報」、誘電材料製の薄膜を有する電極ローラを架
空線に押圧して得られる静電容量の変化を検出するもの
がある「実公昭４２−１９３２３号公報」。
線付属品は、形状及び架空線への取り付け状態が略一様
であることから検知は比較的容易である。例えば自走型
の点検ロボットの所定位置に汎用センサ（非接触式…透
過型光電スイッチ、磁界利用近接スイッチ、接触式…メ
カ的リミットスイッチ「特公昭４４−１２６２７号公
報」）等を取り付けて検知するものや、架空線が浮遊回
転子を押圧する力を検出するもの「特公昭４１−６１４
１号公報」、誘電材料製の薄膜を有する電極ローラを架
空線に押圧して得られる静電容量の変化を検出するもの
がある「実公昭４２−１９３２３号公報」。
【０００５】ここで、架空線用点検ロボットの使用状況
を検討すると、特に架空地線において、避雷機構を有し
ており雷撃による溶断部が存在するので、素線が断線し
て枝状になる「ばらけ」が発生する場合が考えられ、こ
れも走行障害物となる。
を検討すると、特に架空地線において、避雷機構を有し
ており雷撃による溶断部が存在するので、素線が断線し
て枝状になる「ばらけ」が発生する場合が考えられ、こ
れも走行障害物となる。
【０００６】このような「ばらけ」は汎用センサを多数
配列することで検知できる可能性はあるものの確実性に
欠ける。そのため、断素線はね部を走行体がかみ込み走
行不可能となる最悪の場合を想定し、走行用モータにト
ルクリミッタを設けたり電源部に過負荷検知回路等を設
けたりする場合がある。
配列することで検知できる可能性はあるものの確実性に
欠ける。そのため、断素線はね部を走行体がかみ込み走
行不可能となる最悪の場合を想定し、走行用モータにト
ルクリミッタを設けたり電源部に過負荷検知回路等を設
けたりする場合がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例において走行障害物となる撚素線の断素線はね
部を点検ロボット等が走行中に確実に検知する有効な手
段はない。
た従来例において走行障害物となる撚素線の断素線はね
部を点検ロボット等が走行中に確実に検知する有効な手
段はない。
【０００８】また、断素線が走行体に衝突する前に検知
するにはリミットスイッチや近接スイッチや浮遊回転子
を配置すればよいが、この場合断素線はね部がどのよう
な状態で走行体に衝突するか分からず検知できる確率が
非常に低い。
するにはリミットスイッチや近接スイッチや浮遊回転子
を配置すればよいが、この場合断素線はね部がどのよう
な状態で走行体に衝突するか分からず検知できる確率が
非常に低い。
【０００９】さらに走行体が断素線をかみ込んだ後にト
ルクリミッタや過負荷検知装置や静電容量計により検出
してから非常停止させる方法もあるが、この方法では架
空線の傷を悪化させてしまう。
ルクリミッタや過負荷検知装置や静電容量計により検出
してから非常停止させる方法もあるが、この方法では架
空線の傷を悪化させてしまう。
【００１０】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、自走型点検ロボットに汎用センサを用いることなく
断素線はね部を確実に検知する方法及び装置を提供する
ことにある。
し、自走型点検ロボットに汎用センサを用いることなく
断素線はね部を確実に検知する方法及び装置を提供する
ことにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、架空線に沿って走行体を走行させて架空線
の断素線はね部を検知する架空線の断素線はね部検知方
法において、走行体本体を架空線と絶縁して設けると共
に走行体本体と架空線との間に電位差をもたせ、走行体
本体が断素線はね部に接触したときに流れる電流を検知
するようにしたものである。
に本発明は、架空線に沿って走行体を走行させて架空線
の断素線はね部を検知する架空線の断素線はね部検知方
法において、走行体本体を架空線と絶縁して設けると共
に走行体本体と架空線との間に電位差をもたせ、走行体
本体が断素線はね部に接触したときに流れる電流を検知
するようにしたものである。
【００１２】また、本発明は、走行体本体に断素線はね
部と電気的に接触する電極面を形成し、その電極面と架
空線とを電源を介して結ぶと共に、断素線はね部と電極
面とが接触する時に流れる電流を検出する検出部を有す
る導通検知回路を備えたものである。
部と電気的に接触する電極面を形成し、その電極面と架
空線とを電源を介して結ぶと共に、断素線はね部と電極
面とが接触する時に流れる電流を検出する検出部を有す
る導通検知回路を備えたものである。
【００１３】
【作用】上記構成によれば、走行体が正常な架空線上を
走行するときには導通検知回路には電流が流れず、走行
体が断素線はね部の発生した架空線上を走行するときに
は断素線はね部が走行体の電極面と接触して導通検知回
路に電流が流れ、この電流を検知することにより断素線
はね部を検知することができる。
走行するときには導通検知回路には電流が流れず、走行
体が断素線はね部の発生した架空線上を走行するときに
は断素線はね部が走行体の電極面と接触して導通検知回
路に電流が流れ、この電流を検知することにより断素線
はね部を検知することができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１５】図１は本発明の架空線の断素線はね部検知
方法を適用した架空線用点検ロボットの一実施例の外観
斜視図であり、図２は図１に示した架空線用点検ロボッ
トに用いられる走行用プーリの断面図であり、図３は架
空線用点検ロボットの等価回路の一部である。
方法を適用した架空線用点検ロボットの一実施例の外観
斜視図であり、図２は図１に示した架空線用点検ロボッ
トに用いられる走行用プーリの断面図であり、図３は架
空線用点検ロボットの等価回路の一部である。
【００１６】図１において、架空線用点検ロボット１
は、架空電線や架空地線等の架空線２上を走行すると共
に、Ｖ字形の溝表面に絶縁層３が形成された一対の走行
用プーリ４、５と（図２参照）、これらの走行用プーリ
４、５を回転可能に支持する導電性の部材（例えば金
属、導電性樹脂）からなるフレーム６と、フレーム６に
設けられベルト７を介して走行用プーリ５を回転駆動す
るモータ８と、フレーム６に設けられ架空線２と電気的
に接触する回転可能な電極ローラ９と、フレーム６に設
けられ架空線２の表面の傷を検知する探傷器１０と、フ
レーム６に吊り下げられ、探傷器１０、モータ８の回転
及び停止等を制御する制御ボックス１１と、この制御ボ
ックス１１上に配置され、フレーム６及び制御ボックス
１１とからなる走行体本体１２と断素線はね部２ａとが
接触した時に流れる電流を検出する検出部を有する導通
検知回路１３とで構成されている。尚、フレーム６及び
制御ボックス１１の表面は共に導電性を有しており、電
極面を形成している。
は、架空電線や架空地線等の架空線２上を走行すると共
に、Ｖ字形の溝表面に絶縁層３が形成された一対の走行
用プーリ４、５と（図２参照）、これらの走行用プーリ
４、５を回転可能に支持する導電性の部材（例えば金
属、導電性樹脂）からなるフレーム６と、フレーム６に
設けられベルト７を介して走行用プーリ５を回転駆動す
るモータ８と、フレーム６に設けられ架空線２と電気的
に接触する回転可能な電極ローラ９と、フレーム６に設
けられ架空線２の表面の傷を検知する探傷器１０と、フ
レーム６に吊り下げられ、探傷器１０、モータ８の回転
及び停止等を制御する制御ボックス１１と、この制御ボ
ックス１１上に配置され、フレーム６及び制御ボックス
１１とからなる走行体本体１２と断素線はね部２ａとが
接触した時に流れる電流を検出する検出部を有する導通
検知回路１３とで構成されている。尚、フレーム６及び
制御ボックス１１の表面は共に導電性を有しており、電
極面を形成している。
【００１７】架空線用点検ロボット１は、架空線２に装
着及び取り外しが可能なようにフレーム６と制御ボック
ス１１との間が空いており、かつ装着時に走行用プーリ
４、５の絶縁層３及び電極ローラ９が架空線２上に接触
するように形成されている。
着及び取り外しが可能なようにフレーム６と制御ボック
ス１１との間が空いており、かつ装着時に走行用プーリ
４、５の絶縁層３及び電極ローラ９が架空線２上に接触
するように形成されている。
【００１８】制御ボックス１１は点検ロボット１を制御
する他、バランスを保つための錘の役割を果たすように
なっており、かつ表面が導電性の部材で形成されてい
る。
する他、バランスを保つための錘の役割を果たすように
なっており、かつ表面が導電性の部材で形成されてい
る。
【００１９】図３において、点検ロボット１は、一端が
電極ローラ９（図１）を介して架空線２に接続され、他
端が検出部としての走行体本体１２に接続された導通検
知回路１３を有している。この導通検知回路１３は、一
方の電極（例えば陽極）が電極ローラ９に接続された電
池１４と、一端がこの電池１４の他方の電極に接続さ
れ、他端が走行体本体１２に接続されたリレーのコイル
１５とからなる。断素線はね部２ａと走行体本体１２と
がスイッチ１６を形成している。リレーのｂ接点１５ａ
は、制御ボックス１１内に設けられ点検ロボット１の走
行を制御する走行制御回路１７に接続されている。この
走行制御回路１７は、ｂ接点１５ａがオンの時はモータ
８が作動し、ｂ接点１５ａがオフの時はモータ８が停止
するようになっている。
電極ローラ９（図１）を介して架空線２に接続され、他
端が検出部としての走行体本体１２に接続された導通検
知回路１３を有している。この導通検知回路１３は、一
方の電極（例えば陽極）が電極ローラ９に接続された電
池１４と、一端がこの電池１４の他方の電極に接続さ
れ、他端が走行体本体１２に接続されたリレーのコイル
１５とからなる。断素線はね部２ａと走行体本体１２と
がスイッチ１６を形成している。リレーのｂ接点１５ａ
は、制御ボックス１１内に設けられ点検ロボット１の走
行を制御する走行制御回路１７に接続されている。この
走行制御回路１７は、ｂ接点１５ａがオンの時はモータ
８が作動し、ｂ接点１５ａがオフの時はモータ８が停止
するようになっている。
【００２０】次に実施例の作用を述べる。
【００２１】まず、点検ロボット１が正常な架空線２上
を走行するときは、架空線２に接触しながら回転する電
極ローラ９、走行体本体１２及び架空線２からなる回路
が開である（スイッチ１６がオフである）ため電流は流
れず、導通検知回路１３は待機状態となっている。従っ
て走行制御回路１７のｂ接点１５ａは閉じたままであ
り、点検ロボット１はそのまま架空線２上を走行するこ
とが可能である。
を走行するときは、架空線２に接触しながら回転する電
極ローラ９、走行体本体１２及び架空線２からなる回路
が開である（スイッチ１６がオフである）ため電流は流
れず、導通検知回路１３は待機状態となっている。従っ
て走行制御回路１７のｂ接点１５ａは閉じたままであ
り、点検ロボット１はそのまま架空線２上を走行するこ
とが可能である。
【００２２】点検ロボット１が断素線はね部２ａのある
架空線２上を走行するときは、走行体本体１２と架空線
２の断素線はね部２ａとが接触すると電極ローラ９、走
行体本体１２及び架空線２からなる回路が閉となる（ス
イッチ１６がオンとなる）ため、導通検知回路１２のリ
レーが作動し、走行制御回路１７のｂ接点１５ａがオフ
となるのでモータ８が停止し点検ロボット１が断素線は
ね部２ａの直前で停止する。
架空線２上を走行するときは、走行体本体１２と架空線
２の断素線はね部２ａとが接触すると電極ローラ９、走
行体本体１２及び架空線２からなる回路が閉となる（ス
イッチ１６がオンとなる）ため、導通検知回路１２のリ
レーが作動し、走行制御回路１７のｂ接点１５ａがオフ
となるのでモータ８が停止し点検ロボット１が断素線は
ね部２ａの直前で停止する。
【００２３】以上において、本実施例によれば、走行体
本体１２に断素線はね部２ａと電気的に接触する電極面
を形成し、その電極面と架空線２とを電池１４を介して
結ぶと共に、断素線はね部２ａと電極面とが接触する時
に流れる電流を検出する走行体本体１２を有する導通検
知回路１３を備えたため、正常な架空線２上を走行体が
走行するときには導通検知回路１３には電流が流れず、
断素線はね部２ａが発生した架空線上を走行体が走行す
るときには断素線はね部２ａが電極面に接触し、導通検
知回路１３に電流が流れ、断素線はね部２ａを検知する
ので、自走型の架空線用点検ロボット１に従来のような
多数の汎用センサを用いることなく断素線はね部２ａを
確実に検知することができる。
本体１２に断素線はね部２ａと電気的に接触する電極面
を形成し、その電極面と架空線２とを電池１４を介して
結ぶと共に、断素線はね部２ａと電極面とが接触する時
に流れる電流を検出する走行体本体１２を有する導通検
知回路１３を備えたため、正常な架空線２上を走行体が
走行するときには導通検知回路１３には電流が流れず、
断素線はね部２ａが発生した架空線上を走行体が走行す
るときには断素線はね部２ａが電極面に接触し、導通検
知回路１３に電流が流れ、断素線はね部２ａを検知する
ので、自走型の架空線用点検ロボット１に従来のような
多数の汎用センサを用いることなく断素線はね部２ａを
確実に検知することができる。
【００２４】尚、本実施例では導通検知回路１３にリレ
ーを用いているが、これに限定されずにトランジスタや
ダイオード等の半導体素子を用いてスイッチング回路を
形成してもよい。
ーを用いているが、これに限定されずにトランジスタや
ダイオード等の半導体素子を用いてスイッチング回路を
形成してもよい。
【００２５】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。
な優れた効果を発揮する。
【００２６】(1) 汎用センサを多数用いることがないの
で、架空線用点検ロボット等の装置の制御系を簡略化、
小型化できると共に、消費電力を低減できる。
で、架空線用点検ロボット等の装置の制御系を簡略化、
小型化できると共に、消費電力を低減できる。
【００２７】(2) 点検ロボットの走行中断素線はね部に
ひっかかる前に走行を停止することができるので、点検
ロボットの走行前に作業員による断素線はね部の有無を
調査する必要がない。
ひっかかる前に走行を停止することができるので、点検
ロボットの走行前に作業員による断素線はね部の有無を
調査する必要がない。
【００２８】(3) 断素線はね部が走行体のいずれの部分
に接触しても瞬時に検知して停止できるので、走行体が
架空線の損傷部を悪化させることがない。
に接触しても瞬時に検知して停止できるので、走行体が
架空線の損傷部を悪化させることがない。
【図１】本発明の架空線の断素線はね部検知方法を適用
した架空線用点検ロボットの一実施例の外観斜視図であ
る。
した架空線用点検ロボットの一実施例の外観斜視図であ
る。
【図２】図１に示した架空線用点検ロボットに用いられ
る走行用プーリの断面図である。
る走行用プーリの断面図である。
【図３】図１に示した架空線用点検ロボットの等価回路
の一部である。
の一部である。
１ 架空線用点検ロボット ２ 架空線 ２ａ 断素線はね部 ３ 絶縁層 ４、５ 走行用プーリ ６ フレーム ７ ベルト ８ モータ ９ 電極ローラ １０ 探傷器 １１ 制御ボックス １２ 走行体本体 １３ 導通検知回路 １４ 電池 １５ コイル １６ スイッチ １７ 走行制御回路
Claims (2)
- 【請求項１】 架空線に沿って走行体を走行させて架空
線の断素線はね部を検知する架空線の断素線はね部検知
方法において、走行体本体を架空線と絶縁して設けると
共に該走行体本体と前記架空線との間に電位差をもた
せ、前記走行体本体が前記断素線はね部に接触したとき
に流れる電流を検知するようにしたことを特徴とする架
空線の断素線はね部検知方法。 - 【請求項２】 走行体本体に断素線はね部と電気的に接
触する電極面を形成し、その電極面と架空線とを電源を
介して結ぶと共に、前記断素線はね部と電極面とが接触
する時に流れる電流を検出する検出部を有する導通検知
回路を備えたことを特徴とする架空線の断素線はね部検
知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15520992A JPH05346416A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 架空線の断素線はね部検知方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15520992A JPH05346416A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 架空線の断素線はね部検知方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05346416A true JPH05346416A (ja) | 1993-12-27 |
Family
ID=15600895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15520992A Pending JPH05346416A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 架空線の断素線はね部検知方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05346416A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100358681C (zh) * | 2004-12-31 | 2008-01-02 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种轮臂复合式巡检机器人机构 |
| CN103612559A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-03-05 | 国家电网公司 | 巡检机器人及其行走机构 |
| WO2014115967A1 (ko) * | 2013-01-22 | 2014-07-31 | (주)주암전기통신 | 송전선로 진단장치 |
| CN104007294A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-08-27 | 国家电网公司 | 架空线路参数测量接线装置 |
| CN106335041A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-01-18 | 刘辉 | 一种电力巡线机器人及其运动控制方法 |
| CN106378777A (zh) * | 2016-12-02 | 2017-02-08 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种模块化构型的等电位带电作业机器人 |
| CN106410722A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-02-15 | 国网河南省电力公司经济技术研究院 | 一种钢芯铝绞线内部断股检测仪器 |
| CN106655053A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-10 | 国网河南省电力公司南阳供电公司 | 一种输电线绝缘子检测装置 |
| CN109066457A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-21 | 国家电网公司 | 高压输电线路巡检机器人平台 |
-
1992
- 1992-06-15 JP JP15520992A patent/JPH05346416A/ja active Pending
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