JPH0534451A - 音響測位装置 - Google Patents
音響測位装置Info
- Publication number
- JPH0534451A JPH0534451A JP19140991A JP19140991A JPH0534451A JP H0534451 A JPH0534451 A JP H0534451A JP 19140991 A JP19140991 A JP 19140991A JP 19140991 A JP19140991 A JP 19140991A JP H0534451 A JPH0534451 A JP H0534451A
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- JP
- Japan
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- predetermined
- sound sources
- receiver
- sound source
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- Pending
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】温度と塩分濃度の変化に関係なく正確に位置を
測定可能にする。 【構成】所定の海底16に所定の間隔を置いて配置された
複数の基準音源14ａ〜ｄと、計測点12に配置されかつ前
記基準音源14ａ〜ｄからの信号を受信する受波器13と、
前記受波器13の信号を入力する演算装置18とからなり、
この演算装置18により前記各基準音源間の所定の相対位
置と、前記受波器13から入力される各基準音源間の相対
位置とを比較して計測海域での音速を求め、この音速に
より位置を計測するようにした。
測定可能にする。 【構成】所定の海底16に所定の間隔を置いて配置された
複数の基準音源14ａ〜ｄと、計測点12に配置されかつ前
記基準音源14ａ〜ｄからの信号を受信する受波器13と、
前記受波器13の信号を入力する演算装置18とからなり、
この演算装置18により前記各基準音源間の所定の相対位
置と、前記受波器13から入力される各基準音源間の相対
位置とを比較して計測海域での音速を求め、この音速に
より位置を計測するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は音響測位装置、より詳し
くは、港湾土木等の水中工事をロボットを用いて行なう
場合に用いられる音響測位装置に関するものである。
くは、港湾土木等の水中工事をロボットを用いて行なう
場合に用いられる音響測位装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】水中の無人走行体を制御する場合あらか
じめ所定の位置に基準音源を設置し、この基準音源から
の位置を計測することが行なわれている。その一例を示
せば、図４に示されるように海底１に設置された基準音
源２からの信号を計測点３に設けられた受波器４で受信
し、その基準音源２の位置を測定する。即ち、基準音源
２はあらかじめ定められた地点に洋上から降下させ設置
されるが、このとき潮流、風波等により定点への設置は
殆んど不可能である。そのため、設置後この基準音源２
と計測点３との距離を測定する必要がある。このような
理由から基準音源２からの音響信号を受波器４で受信
し、この信号の速度から距離を算出するようになってい
る。
じめ所定の位置に基準音源を設置し、この基準音源から
の位置を計測することが行なわれている。その一例を示
せば、図４に示されるように海底１に設置された基準音
源２からの信号を計測点３に設けられた受波器４で受信
し、その基準音源２の位置を測定する。即ち、基準音源
２はあらかじめ定められた地点に洋上から降下させ設置
されるが、このとき潮流、風波等により定点への設置は
殆んど不可能である。そのため、設置後この基準音源２
と計測点３との距離を測定する必要がある。このような
理由から基準音源２からの音響信号を受波器４で受信
し、この信号の速度から距離を算出するようになってい
る。
【０００３】しかしながら、この信号の速度 (音速) は
温度と塩分濃度によって変化するものであるが、特に港
湾等の浅海域においては、この温度や塩分濃度の変化が
激しく、その結果、前記した音響測位装置を用いると精
度が低下するという問題があった。このような事情から
図５に示されるように、基準音源２からの音響信号を計
測点３に設けられた受波器４で受信するとともに基準音
源２からロープ５により水面上に浮かべたブイ６を光波
測距機７で検知し、この光学的測距により前記した音速
を補正することが提案されている。
温度と塩分濃度によって変化するものであるが、特に港
湾等の浅海域においては、この温度や塩分濃度の変化が
激しく、その結果、前記した音響測位装置を用いると精
度が低下するという問題があった。このような事情から
図５に示されるように、基準音源２からの音響信号を計
測点３に設けられた受波器４で受信するとともに基準音
源２からロープ５により水面上に浮かべたブイ６を光波
測距機７で検知し、この光学的測距により前記した音速
を補正することが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記した光波
測距機７を用いた音響測位装置においては、ブイ６のド
リフト量Ｌ、即ち、潮流や風波の外力の影響によるブイ
６の変位量が生ずるため精度のよい音速補正が行なえ
ず、その結果、精度のよい音速補正が行なえないという
問題があった。
測距機７を用いた音響測位装置においては、ブイ６のド
リフト量Ｌ、即ち、潮流や風波の外力の影響によるブイ
６の変位量が生ずるため精度のよい音速補正が行なえ
ず、その結果、精度のよい音速補正が行なえないという
問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来技術の
問題点を解決するためになされたものであって、所定の
海底に所定の間隔を置いて配置された複数の基準音源
と、計測点に配置されかつ前記基準音源からの信号を受
信する受波器と、前記受波器の信号を入力する演算装置
とよりなり、この演算装置により前記各基準音源間の所
定の相対位置と、前記受波器から入力される各基準音源
間の相対位置とを比較して計測海域での音速を求め、該
音速により位置を計測するようにした音響測位装置であ
る。
問題点を解決するためになされたものであって、所定の
海底に所定の間隔を置いて配置された複数の基準音源
と、計測点に配置されかつ前記基準音源からの信号を受
信する受波器と、前記受波器の信号を入力する演算装置
とよりなり、この演算装置により前記各基準音源間の所
定の相対位置と、前記受波器から入力される各基準音源
間の相対位置とを比較して計測海域での音速を求め、該
音速により位置を計測するようにした音響測位装置であ
る。
【０００６】
【作 用】かかる音響測位装置において、あらかじめ定
められた各基準音源間の距離と、受波器により得られた
各基準音源間の音速より得られる距離とを比較して基準
音源と計測地点又は走行体との距離を計測する。そのた
め、海水の温度や塩分濃度の変化にもかかわらず精度の
よい音響測位を行なうことができる。
められた各基準音源間の距離と、受波器により得られた
各基準音源間の音速より得られる距離とを比較して基準
音源と計測地点又は走行体との距離を計測する。そのた
め、海水の温度や塩分濃度の変化にもかかわらず精度の
よい音響測位を行なうことができる。
【０００７】
【実 施 例】以下図１ないし図３に基づいて本発明に
よる音響測位装置の一実施例を説明する。この岸壁11に
は計測点12が設けられており、この計測点12には海中に
受波器13が配置されている。14ａ〜ｄは基準音源で、図
２にも示されるように枠体15に所定の間隔Ｍを置いて複
数個取付けられており、この枠体15は所定の海底16に設
置される。この基準音源14ａ〜ｄの間隔Ｍは、計測海域
の音速を精度よく求める観点からは広い方が良いが、設
置時のハンドリング並びに設置状態での枠体のたわみの
観点からは狭い方が良く、実際の運用では１〜10ｍ程度
が現実的である。この間隔Ｍは運用に当たって状況に合
わせて設定することが望ましい。このように状況に合わ
せて間隔Ｍを選定することによりハンドリングが容易で
かつ、精度の良い測位が可能となる。
よる音響測位装置の一実施例を説明する。この岸壁11に
は計測点12が設けられており、この計測点12には海中に
受波器13が配置されている。14ａ〜ｄは基準音源で、図
２にも示されるように枠体15に所定の間隔Ｍを置いて複
数個取付けられており、この枠体15は所定の海底16に設
置される。この基準音源14ａ〜ｄの間隔Ｍは、計測海域
の音速を精度よく求める観点からは広い方が良いが、設
置時のハンドリング並びに設置状態での枠体のたわみの
観点からは狭い方が良く、実際の運用では１〜10ｍ程度
が現実的である。この間隔Ｍは運用に当たって状況に合
わせて設定することが望ましい。このように状況に合わ
せて間隔Ｍを選定することによりハンドリングが容易で
かつ、精度の良い測位が可能となる。
【０００８】基準音源14ａ〜ｄは図２のような枠体15の
形状に限定されるものではなく、例えば図３に示されて
いる枠体15ａを使用して水平および上下方向に所定の間
隔Ｍを取るように配置してもよい。また、海底16には水
中工事用のロボット17が配置され、計測点12には演算装
置18が設けられており、あらかじめ各基準音源14間の間
隔Ｍが距離情報として入力されているとともに、受波器
13からの信号が入力されるようになっている。
形状に限定されるものではなく、例えば図３に示されて
いる枠体15ａを使用して水平および上下方向に所定の間
隔Ｍを取るように配置してもよい。また、海底16には水
中工事用のロボット17が配置され、計測点12には演算装
置18が設けられており、あらかじめ各基準音源14間の間
隔Ｍが距離情報として入力されているとともに、受波器
13からの信号が入力されるようになっている。
【０００９】前記構成からなる音響測位装置において、
今、各基準音源14ａ〜ｄの信号Ｖ1 〜Ｖ4 が受波器13を
経て演算装置18に入力され、ここであらかじめ入力され
ている各基準音源14ａ〜ｄ間の距離情報を前記信号Ｖ1
〜Ｖ4 より得られた相対位置情報とが比較され実海域に
おける音速が求められる。そしてこの求められた音速に
より基準音源14ａ〜ｄの内定められた基準音源と計測点
12、具体的には受波器13との距離、ロボット17と定めら
れた基準音源又は受波器13との距離が求められる。この
ようにして求められた距離情報によりロボット17が制御
され水中工事がなされるのである。
今、各基準音源14ａ〜ｄの信号Ｖ1 〜Ｖ4 が受波器13を
経て演算装置18に入力され、ここであらかじめ入力され
ている各基準音源14ａ〜ｄ間の距離情報を前記信号Ｖ1
〜Ｖ4 より得られた相対位置情報とが比較され実海域に
おける音速が求められる。そしてこの求められた音速に
より基準音源14ａ〜ｄの内定められた基準音源と計測点
12、具体的には受波器13との距離、ロボット17と定めら
れた基準音源又は受波器13との距離が求められる。この
ようにして求められた距離情報によりロボット17が制御
され水中工事がなされるのである。
【００１０】
【発明の効果】本発明に係る音響位置装置は、所定の海
底に所定の間隔を置いて配置された複数の基準音源と、
計測点に配置されかつ前記基準音源からの信号を受信す
る受波器と、前記受波器の信号を入力する演算装置とか
らなり、この演算装置により前記各基準音源間の所定の
相対位置と、前記受波器から入力される各基準音源間の
相対位置とを比較して計測海域での音速を求め、この音
速により位置を計測するように構成されている。
底に所定の間隔を置いて配置された複数の基準音源と、
計測点に配置されかつ前記基準音源からの信号を受信す
る受波器と、前記受波器の信号を入力する演算装置とか
らなり、この演算装置により前記各基準音源間の所定の
相対位置と、前記受波器から入力される各基準音源間の
相対位置とを比較して計測海域での音速を求め、この音
速により位置を計測するように構成されている。
【００１１】従って、あらかじめ定められた各基準音源
間の相対位置と受波器から得られる各基準音源間の相対
位置とを比較して音速を求め、この音速により位置の計
測を行なうようにしたため、海水の温度や塩分濃度の影
響を受けることなく高精度の位置計測を行なうことがで
きるという効果がある。
間の相対位置と受波器から得られる各基準音源間の相対
位置とを比較して音速を求め、この音速により位置の計
測を行なうようにしたため、海水の温度や塩分濃度の影
響を受けることなく高精度の位置計測を行なうことがで
きるという効果がある。
【図１】本発明による音響測位装置の概略を示す説明図
である。
である。
【図２】本発明による音響測位装置の基準音源配置説明
図である。
図である。
【図３】他の基準音源配置説明図である。
【図４】従来の音響測位装置の実施例を示す概略側面図
である。
である。
【図５】従来の音響測位装置の実施例を示す概略側面図
である。
である。
１, 16 海底 ２, 14ａ〜ｄ 基準音源 ３, 12 計測点 ４, 13 受波器 ５ ロープ ６ ブイ ７ 光波測距機 11 岸壁 15 枠体 17 ロボット 18 演算装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 所定の海底に所定の間隔を置いて配置さ
れた複数の基準音源と、計測点に配置されかつ前記基準
音源からの信号を受信する受波器と、前記受波器の信号
を入力する演算装置とからなり、この演算装置により前
記各基準音源間の所定の相対位置と、前記受波器から入
力される各基準音源間の相対位置とを比較して計測海域
での音速を求め、この音速により位置を計測するように
した音響測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19140991A JPH0534451A (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 音響測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19140991A JPH0534451A (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 音響測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0534451A true JPH0534451A (ja) | 1993-02-09 |
Family
ID=16274130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19140991A Pending JPH0534451A (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 音響測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0534451A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011038800A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
| JP2011038799A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
| JP2011038801A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
| US11603362B2 (en) * | 2018-12-06 | 2023-03-14 | Haldor Topsøe A/S | Process for preparing glycolide |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426515A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-27 | Duphar Int Res | Composition with controlled release speed and manufacture |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP19140991A patent/JPH0534451A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426515A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-27 | Duphar Int Res | Composition with controlled release speed and manufacture |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011038800A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
| JP2011038799A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
| JP2011038801A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Honda Motor Co Ltd | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
| US11603362B2 (en) * | 2018-12-06 | 2023-03-14 | Haldor Topsøe A/S | Process for preparing glycolide |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19971007 |