JP2011038799A - 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム - Google Patents
位置検出装置、位置検出方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011038799A JP2011038799A JP2009183829A JP2009183829A JP2011038799A JP 2011038799 A JP2011038799 A JP 2011038799A JP 2009183829 A JP2009183829 A JP 2009183829A JP 2009183829 A JP2009183829 A JP 2009183829A JP 2011038799 A JP2011038799 A JP 2011038799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic transmission
- sound
- detection
- detected
- detected part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】ロボットハンド101の先端部分104に超音波送信装置を配置し、さらに先端部分104を含むことが可能な多面体131〜133を設定し、それらの頂点に超音波送受信装置111〜126を配置する。先端部分104の位置検出にあたり、先端部分104に近い頂点を特定点として選択し、この特定点に向かう他の頂点からの経路の音速を算出する。この音速に基づいて、先端部分104から特定点への経路における音速を算出し、この音速の値と、先端部分104と特定点との間における超音波の伝播時間とに基づいて、先端部分104の特定点からの距離を算出する。この距離を複数の特定点について得ることで、先端部分104の位置を特定する。
【選択図】図1
Description
本実施形態では、図1に示すように、ロボットハンド101の先端部分104に超音波送信装置を配置し、さらに先端部分104を含むことが可能な多面体131〜133を設定し、それらの頂点に超音波送受信装置111〜126を配置する。先端部分104の位置検出にあたり、先端部分104に近い頂点を特定点として選択し、この特定点に向かう他の頂点からの経路の音速を算出する。この音速に基づいて、先端部分104から特定点への経路における音速を算出し、この音速の値と、先端部分104と特定点との間における超音波の伝播時間とに基づいて、先端部分104の特定点からの距離を算出する。この距離を複数の特定点について得ることで、先端部分104の位置を特定する。
図1は、実施形態の概念図である。図1には、ロボットハンドシステム100が示されている。ロボットハンドシステム100は、ロボットハンド101を備えている。ロボットハンド101は、その先端に複数種類のねじ回しを備えており、組み付けた部品の螺子を回す機能を備えている。ロボットハンド101の機能は、特に限定されず、部品の搬送、組み付け、塗装、溶接等、既存の機能のものを選択することが可能である。
図2は、図1のロボットハンドシステムの制御系の概要を示すブロック図である。図2には、図1の位置検出装置103が示されている。位置検出装置103は、コンピュータとしての機能を有し、CPU、メモリ、インターフェースを備えている。また、位置検出装置103は、後述する動作を実行するためのプログラムをメモリ内に記憶している。
以下、ロボットハンド101の先端部分104の位置を検出する処理の詳細な手順の一例を説明する。図3は、図2の位置検出装置103において行われる処理の手順を示すフローチャートである。図3に示す処理を実行するプログラムは、位置検出装置103内のメモリ領域に格納され、適当なメモリ領域に読み出されて位置検出装置103内のCPUにより実行される。この動作プログラムは、外部の記憶媒体に記憶され、そこから提供される形態のものであってもよい。
図5は、ロボット制御装置102において行われるロボットハンド101の位置制御の流れを示すフロー図である。図5において、ワールド座標系というのは、ロボットハンド101が設置されている環境(ロボットハンドシステム100)に固定されている座標系(例えば、3次元直交座標系や極座標系)である。ロボット座標系というのは、各関節軸を動かす際に利用されるロボット側に固定された座標系である。
以上示した実施形態によれば、ロボットハンド101の先端部分104の位置の検出が超音波を利用して行われる。この際、先端部分104から特定の受信装置までの音波の伝播経路における音速が、設定された単位検出空間(この例の場合正六面体)の各頂点に配置された超音波送受信装置間の音速に基づいて算出される。
上記の例示では、単位検出空間として正六面体を採用する例を示したが、多面体であれば、正六面体以外の形状も利用可能である。音波を伝える媒体は、空気に限定されず、気体であれば、不活性気体等であってもよい。また、霧や煙が存在する雰囲気において本発明を適用することもできる。位置の検出は、ロボットハンドの先端ではなく、ロボットハンドの間接部分等であってもよい。また、ロボットハンド以外に、ワークや治具の3次元的な位置を検出する目的に本発明を利用することもできる。
Claims (6)
- 被検出部に配置された超音波送信手段と、
前記被検出部の周囲に配置された複数の超音波送受信手段と、
前記複数の超音波送受信手段の間の音速を算出すると共に、前記複数の超音波送受信手段の間の音速に基づいて、前記被検出部における音速を算出する音速算出手段と、
前記被検出部に配置された超音波送信手段から前記複数の超音波送受信手段に含まれる特定の超音波送受信手段までの超音波の伝播時間と、前記被検出部における音速とに基づいて、前記被検出部に配置された前記超音波送信手段から前記特定の超音波送受信手段までの距離を算出する距離算出手段と
を備えることを特徴とする位置検出装置。 - 前記複数の超音波送受信手段は多面体の頂点に配置されており、
前記多面体の内部に前記被検出部が位置することを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記複数の超音波送受信手段は複数の多面体の頂点に配置されており、
前記複数の多面体のうちの一つに前記被検出部が含まれ、
前記音速算出手段は、前記被検出部を含む多面体の複数の頂点に位置する複数の前記超音波送受信手段の間における音速から前記被検出部における音速の算出を行うことを特徴とする請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記被検出部はロボットハンドの先端部分であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の位置検出装置。
- 被検出部の周囲に配置された複数の超音波送受信手段の間の音速を算出すると共に、前記複数の超音波送受信手段の間の音速に基づいて、前記被検出部における音速を算出するステップと、
前記被検出部に配置された超音波送信手段から前記複数の超音波送受信手段に含まれる特定の超音波送受信手段までの超音波の伝播時間と、前記被検出部における音速とに基づいて、前記被検出部に配置された前記超音波送信手段から前記特定の超音波送受信手段までの距離を算出するステップと
を有することを特徴とする位置検出方法。 - コンピュータに、
被検出部の周囲に配置された複数の超音波送受信手段の間の音速を算出すると共に、前記複数の超音波送受信手段の間の音速に基づいて、前記被検出部における音速を算出する処理と、
前記被検出部に配置された超音波送信手段から前記複数の超音波送受信手段に含まれる特定の超音波送受信手段までの超音波の伝播時間と、前記被検出部における音速とに基づいて、前記被検出部に配置された前記超音波送信手段から前記特定の超音波送受信手段までの距離を算出する処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009183829A JP2011038799A (ja) | 2009-08-06 | 2009-08-06 | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
US12/851,135 US8370085B2 (en) | 2009-08-06 | 2010-08-05 | Device, method, and program for detecting position |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009183829A JP2011038799A (ja) | 2009-08-06 | 2009-08-06 | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011038799A true JP2011038799A (ja) | 2011-02-24 |
Family
ID=43766743
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009183829A Pending JP2011038799A (ja) | 2009-08-06 | 2009-08-06 | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011038799A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013185856A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Kyoto Univ | ドップラー効果を利用した位置測定方法および風速測定方法 |
JP2014145722A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Honda Motor Co Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
JP2014145654A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Honda Motor Co Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57173496A (en) * | 1981-04-20 | 1982-10-25 | Hitachi Ltd | Three-dimensional position detecting method for automatic machine |
JPH0481083U (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-15 | ||
JPH0534451A (ja) * | 1991-07-31 | 1993-02-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 音響測位装置 |
JPH05142331A (ja) * | 1991-11-20 | 1993-06-08 | Ricoh Co Ltd | 位置測定システム |
JPH06137850A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-20 | Res Dev Corp Of Japan | 超音波によるロボットの3次元位置・姿勢計測装置及びその計測方法 |
JPH07174843A (ja) * | 1993-12-20 | 1995-07-14 | Kaijo Corp | 位置測定における音速補正装置及びその方法 |
JPH0996672A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Sukuuea:Kk | 3次元位置データ生成システムおよび方法 |
JP2001296350A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-26 | Nec Corp | 音響捜索センサの探知予察方法及びその装置 |
JP2002333314A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置およびそれを用いた電子黒板 |
-
2009
- 2009-08-06 JP JP2009183829A patent/JP2011038799A/ja active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57173496A (en) * | 1981-04-20 | 1982-10-25 | Hitachi Ltd | Three-dimensional position detecting method for automatic machine |
JPH0481083U (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-15 | ||
JPH0534451A (ja) * | 1991-07-31 | 1993-02-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 音響測位装置 |
JPH05142331A (ja) * | 1991-11-20 | 1993-06-08 | Ricoh Co Ltd | 位置測定システム |
JPH06137850A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-20 | Res Dev Corp Of Japan | 超音波によるロボットの3次元位置・姿勢計測装置及びその計測方法 |
JPH07174843A (ja) * | 1993-12-20 | 1995-07-14 | Kaijo Corp | 位置測定における音速補正装置及びその方法 |
JPH0996672A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Sukuuea:Kk | 3次元位置データ生成システムおよび方法 |
JP2001296350A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-26 | Nec Corp | 音響捜索センサの探知予察方法及びその装置 |
JP2002333314A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置およびそれを用いた電子黒板 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013185856A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Kyoto Univ | ドップラー効果を利用した位置測定方法および風速測定方法 |
JP2014145654A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Honda Motor Co Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
JP2014145722A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Honda Motor Co Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100561855B1 (ko) | 로봇용 로컬라이제이션 시스템 | |
US20100250020A1 (en) | Space sensor apparatus, mobile carrier, and control method thereof | |
KR101755307B1 (ko) | 수중 이동체의 위치 측정 오차 보정 방법 | |
Bando et al. | Sound-based online localization for an in-pipe snake robot | |
WO2017204050A1 (ja) | 点検システム、管制装置、管制方法、及び、記録媒体 | |
KR101789188B1 (ko) | 수중 이동체의 위치 추적을 위한 수중 통합 항법 시스템 | |
AU2012284778B2 (en) | Device for measuring location of underwater vehicle and method thereof | |
JP4250764B2 (ja) | 誘導制御システム、母船、誘導制御方法及びプログラム | |
CN108020815A (zh) | 一种定位水下机器人的方法、设备及存储设备 | |
Krammer et al. | Localization of object edges in arbitrary spatial positions based on ultrasonic data | |
Kinsey et al. | Towards in-situ calibration of gyro and doppler navigation sensors for precision underwater vehicle navigation | |
JP2011038799A (ja) | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム | |
CN108227744B (zh) | 一种水下机器人定位导航系统及定位导航方法 | |
US20110095865A1 (en) | Underwater RFID Arrangement for Optimizing Underwater Operations | |
CN202230200U (zh) | 带缆水下潜器超声波定位与轨迹监测系统 | |
JP5350122B2 (ja) | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム | |
TWI452322B (zh) | 使用聲波測量物體空間位置的方法及系統 | |
CN102426199B (zh) | 一种超声波c扫描定位方法及装置 | |
US8370085B2 (en) | Device, method, and program for detecting position | |
JP2011038800A (ja) | 位置検出装置、位置検出方法およびプログラム | |
US11620846B2 (en) | Data processing method for multi-sensor fusion, positioning apparatus and virtual reality device | |
JP2007192763A (ja) | 自律走行装置 | |
KR101757067B1 (ko) | 이중 센서를 이용한 이동거리 및 속도 측정 장치 및 그 방법 | |
CN113588154B (zh) | 一种基于激光的水下机器人外部干扰力测量系统及测量方法 | |
KR102306090B1 (ko) | 위치 추정 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130418 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130426 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130814 |