JP2001296350A - 音響捜索センサの探知予察方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数点間の伝搬損失及び音速を、効率良くか
つ高精度に計測する音響捜索センサの探知予察方法及び
その装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 探知予察装置１は、探知予察実施深度が
入力される入力部３１と、送波部２ｂと受波部２ｃを一
つのセンサブイに組み込んだ複数のセンサブイ２１〜２
ｎの位置及び深度を監視する位置監視部３２と、各セン
サブイの音波送波を制御する送波制御部３３と、データ
入力部３４に入力された送波データ及び受波データから
伝搬損失及び音速を算出する伝搬損失・音速算出部３５
と、この予察結果データを表示する表示部３６とで構成
してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、音響捜索センサの
探知予察方法及びその装置に関し、特に、捜索海域にお
いて、複数のセンサブイを用いて伝搬損失及び音速を直
接計測する音響捜索センサの探知予察方法及びその装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ソーナー等の音響捜索センサを用いて、
捜索海域を捜索するためには、先ず、捜索センサの探知
特性の見積りを行なう必要があり、具体的には、音響捜
索センサの探知予察、すなわち、当該海域における音波
の伝搬損失及び音速を予め推察する必要がある。従来、
この音響捜索センサの探知予察方法として、一つのセン
サを用いて計測した塩分濃度・水温から、理論式にもと
づいて伝搬損失・音速を算出する方法が採用されてき
た。

【０００３】しかし、捜索海域が広い場合は、一点（一
箇所）で計測した塩分濃度・水温から算出した伝搬損失
・音速を捜索海域の全域に適用したのでは、捜索センサ
の探知特性の見積りに大きな誤差が生じるといった問題
があった。また、この誤差を小さくするために、測定点
（測定箇所）を増やしたとしても、理論式を用いて伝搬
損失や音速を算出しているため、この算出値は、実際に
捜索を行う海域における実測した伝搬損失や音速とは異
なり、結果的に、誤差を最小化することができないとい
った問題があった。

【０００４】この問題を解決するために、最近では、実
際に、捜索海域において伝搬損失や音速を直接計測する
方法が採用されるようになってきた。この方法は、音波
を送信する送波用センサブイと、この音波を受信する受
波用センサブイを用いて、これら一対のセンサブイ間の
伝搬損失及び音速を計測する方法である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記方法
は、一回の計測で二点間の伝搬損失及び音速を精度良く
計測することができるものの、この計測値を捜索海域の
全域に適用したのでは、捜索センサの探知特性の見積り
に大きな誤差が生じるといった問題があった。また、捜
索を行なう海域全域に対して、伝搬損失及び音速を計測
するには、多数のセンサブイを必要とし、かつ、多数回
の計測を行なわなければならないといった問題があっ
た。

【０００６】本発明は、上記問題を解決すべく、複数の
センサブイを用いて、複数点間の伝搬損失及び音速を、
精度良くかつ短時間で計測することを可能とする音響捜
索センサの探知予察方法及びその装置を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載の音響捜索センサの探知予
察方法は、音響捜索センサの探知予察装置の装置本体
が、複数のセンサブイの位置を監視し、前記複数のセン
サブイの少なくとも一つが測定点に到達すると、前記複
数のセンサブイが音波を送波する順番及びタイミングを
決定し、この決定にもとづいて前記複数のセンサブイに
送波制御信号を送信し、前記複数のセンサブイが前記送
波制御信号を受信したときに、前記音波を送波し、さら
に、この送波した音波の送波レベル及び／又は送波時刻
を前記装置本体に送信し、前記音波を送波したセンサブ
イ以外の前記複数のセンサブイが、前記音波を送波した
センサブイから送波されてきた前記音波を受波したとき
に、この受波した音波の受波レベル及び／又は受波時刻
を前記装置本体に送信し、前記装置本体が、受信した前
記音波の送波レベル，受波レベル及び／又は送波時刻，
受波時刻にもとづいて、前記音波を送波したセンサブイ
と前記音波を受波した前記複数のセンサブイ間における
前記音波の伝搬損失及び／又は音速を算出する方法とし
てある。

【０００８】このようにすることにより、実際の海域の
環境条件に応じた高精度な伝搬損失及び音速を算出する
ことができ、探知特性の見積り精度の向上を図ることが
できるとともに、一回の計測で複数点間の伝搬損失及び
音速を算出することができる。

【０００９】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の音響捜索センサの探知予察方法において、前記装置本
体が、前記複数のセンサブイが音波を送波するタイミン
グを、一番目に送波された前記音波がこの音波を送波し
たセンサブイ以外の前記複数のすべてのセンサブイによ
って受波された後に、二番目の前記音波を送波するよう
に決定し、さらに、三番目以降に送波される前記音波に
ついても同様に決定する方法としてある。

【００１０】このようにすることにより、複数のセンサ
ブイが、順次音波を自動的に送波するので、複数点間の
探知予察を一回の計測（自動的に行われる一連の計測）
で行なうことができる。

【００１１】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の音響捜索センサの探知予察方法において、前記装置本
体が、前記複数のセンサブイの位置から、前記複数のセ
ンサブイ間の距離及び予測伝播時間を算出し、この予測
伝播時間にもとづいて、前記送波される音波どうしが干
渉しないように、前記複数のセンサブイが音波を送波す
る順番及びタイミングを決定する方法としてある。

【００１２】このように、異なるセンサブイから送波さ
れた音波どうしが干渉を起こさなければ、一つのセンサ
ブイの送波した音波が、その他すべてのセンサブイによ
って受波される前に、他のセンサブイから音波を送波す
ることができるので、探知予察を効率良くかつ短時間で
実施することができる。

【００１３】この目的を達成するために、本発明の請求
項４に記載の音響捜索センサの探知予察装置は、複数の
センサブイと、探知予察を行なう深度が入力される入力
部，前記複数のセンサブイの位置を監視する位置監視
部，前記複数のセンサブイの音波送波を制御する送波制
御部，前記複数のセンサブイから送信される送波データ
及び受波データを入力するデータ入力部，及び，前記位
置監視部とデータ入力部からのデータにもとづいて前記
音波の伝搬損失及び／又は音速を算出する算出部を具備
した装置本体とを有し、前記複数のセンサブイが、前記
送波制御部からの送波制御信号を受信したときに、前記
音波を送波し、かつ、この送波レベルと送波時刻からな
る前記送波データを計測する送波部、および、前記音波
を送波したセンサブイから送波されてきた音波を受波
し、かつ、この受波レベルと受波時刻からなる前記受波
データを計測する受波部を有する構成としてある。

【００１４】このように、探知予察装置は、センサブイ
が送波部と受波部を有するので、送波機能又は受波機能
のいずれか一方の機能しか有しないセンサブイを用いた
場合とくらべると、使用するセンサブイの数量を削減す
ることができる。さらに、送波制御部が、各センサブイ
の音波送波を制御することによって、実海域における複
数点の伝搬損失及び音速を、一回の計測で精度良く計測
することができる。

【００１５】請求項５記載の発明は、上記請求項４記載
の音響捜索センサの探知予察装置において、前記送波制
御部が、前記位置監視部から入力する前記複数のセンサ
ブイの位置データにもとづいて、前記複数のセンサブイ
の送波する前記音波どうしが互いに干渉しないようにシ
ミュレーションする構成としてある。

【００１６】このようにすることにより、異なるセンサ
ブイから送波された音波どうしが干渉を起こさないよう
に、送波制御部が、他のセンサブイから音波を送波する
ことができるので、探知予察時間を短縮することができ
る。

【００１７】請求項６記載の発明は、上記請求項４又は
５記載の音響捜索センサの探知予察装置において、前記
送波部が、前記送波制御部からの送波制御信号にもとづ
いて、異なる周波数の音波及び／又は識別可能な音波を
選択的に送波する構成としてある。

【００１８】このようにすることにより、送波制御部
が、センサブイの送波する音波どうしが互いに干渉しな
いように行なうシミュレーションの自由度を拡大するこ
とができ、探知予察時間をより短縮することができる。
さらに、受波した音波がどのセンサブイから送波させた
音波であるかを識別することができるので、送波データ
及び受波データの処理が容易になる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。まず、本発明の音響捜索
センサの探知予察装置における及びこの装置を用いた方
法の実施形態について、図面を参照して説明する。

【００２０】図１は、音響捜索センサの探知予察装置に
おける実施形態の要部の構成を説明するためのブロック
図を示している。同図において、１は音響捜索センサの
探知予察装置であり、複数のセンサブイ２１〜２ｎと、
探知予察を行なう深度が入力される入力部３１，センサ
ブイ２１〜２ｎの位置を監視する位置監視部３２，これ
らのセンサブイの音波送波を制御する送波制御部３３，
センサブイから送信される送波データ及び受波データを
入力するデータ入力部３４，位置監視部３２とデータ入
力部３４からのデータにもとづいて伝搬損失及び／又は
音速を算出する伝搬損失・音速算出部３５及び算出した
予察結果データを表示する表示部３６を具備した装置本
体３とを有する構成としてある。

【００２１】また、センサブイ２１〜２ｎは、自己の位
置を計測する位置計測部２ａ，送波制御部３３からの送
波制御信号を受信したときに、音波を送波し、かつ、こ
の送波レベルと送波時刻からなる送波データを計測する
送波部２ｂ，及び，音波を送波したセンサブイから送波
されてきた音波を受波し、かつ、この受波レベルと受波
時刻からなる受波データを計測する受波部２ｃを有する
構成としてある。

【００２２】ここで、探知予察装置１は、センサブイ２
１〜２ｎが、実際に捜索を行う海域に投下され、また、
装置本体３が、たとえば、艦上部に設置される。このよ
うに、複数のセンサブイ２１〜２ｎを用いることによっ
て、複数点間の伝搬損失及び音速を精度良く計測するこ
とができる。なお、投下されるセンサブイの数は、捜索
を行なう海域の広さと、算出する伝搬損失及び音速の精
度に応じて決定される。また、装置本体３とセンサブイ
２１〜２ｎは、図示してないが、無線通信手段を有して
おり、送波制御信号，位置データ，送波データ及び受波
データは、全て、この無線通信手段を介して情報伝達さ
れる。

【００２３】各センサブイ２１〜２ｎに内蔵された各位
置計測部２１は、センサブイが投下されると、位置デー
タとして、センサブイの緯度・経度を計測し、続いて、
センサブイが沈むにつれて深度を自動的に計測する。そ
して、各センサブイ２１〜２ｎの無線通信手段は、この
位置データを装置本体３の無線通信手段へ送信する。な
お、同図においては、理解しやすいように、位置計測部
２１から出力された位置データは、位置監視部３２に入
力されるように図示してある。また、送波制御信号，送
波データ及び受波データについても、同様に図示してあ
る。

【００２４】位置監視部３２は、伝搬損失及び音速を算
出する深度が設定された入力部３１から、探知予察を実
施する各センサブイ２１〜２ｎの深度データを入力し、
さらに、センサブイ２１〜２ｎから送信される位置デー
タを入力する。また、位置監視部３２は、図示してない
が、深度データと各センサブイ２１〜２ｎの深度が等し
いか否かを判定する判定処理部を有しており、深度デー
タと各センサブイ２１〜２ｎの深度が等しいか否かを判
定し等しくなったとき、すなわち、各センサブイ２１〜
２ｎが探知予察実施深度に達したとき、送波制御部３３
と後述する伝搬損失・音速算出部３５に位置データを出
力する。

【００２５】送波制御部３３は、各センサブイ２１〜２
ｎの音波送波を制御（すなわち、各センサブイ２１〜２
ｎが音波を送波する順番及びタイミングを決定し、この
決定にもとづいて各センサブイ２１〜２ｎに送波制御信
号を送信する。）するが、後述する各制御方法を採用す
ることが可能である。

【００２６】（第一の制御方法）送波制御部３３は、位
置監視部３２から位置データを入力すると、先ず、セン
サブイ２１〜２ｎが音波を送波する順番を自由に決定す
る。そして、たとえば、センサブイ２１が一番目に音波
を送波すると決定したときは、センサブイ２１の送波部
２ｂに一番目の送波制御信号を出力する。続いて、送波
制御部３３は、各センサブイ２１〜２ｎの位置データか
ら、センサブイ２１から最も離れたセンサブイを算出
し、さらに、センサブイ２１の送波した音波が、この最
も離れたセンサブイによって受波されるまでの最長伝播
時間を算出する。

【００２７】そして、送波制御部３３は、最長伝播時間
に約２０％の余裕率を乗じた時間を算出し（すなわち、
第二の音波を送波するタイミングとして決定し）、この
時間が経過したときに、たとえば、センサブイ２２の送
波部２ｂに二番目の送波制御信号を出力する。続いて、
送波制御部３３は、同様に、他のセンサブイ２３〜２ｎ
に三番目〜ｎ番目の送波制御信号を出力する。なお、余
裕率は、約２０％に限定するものではないことは勿論で
ある。

【００２８】この第一の制御方法を採用した場合には、
センサブイ２１〜２ｎが、順次音波を自動的に送波する
ので、複数点間の探知予察を一回の計測（自動的に行わ
れる一連の計測）で行なうことができる。なお、この効
果は、後述する他の制御方法においても同様である。

【００２９】（第二の制御方法）また、送波制御部３３
は、図示してないが、上述した制御方法に限定するもの
ではなく、たとえば、最長伝播入力時間を算出する代り
に、送波したセンサブイ２１を除く各センサブイ２２〜
２ｎの全ての受波データをデータ入力部３４が入力した
ことをトリガーとして（すなわち、第二の音波を送波す
るタイミングとして決定し）、次の送波制御信号を出力
することもできる。

【００３０】この第二の制御方法を採用した場合には、
センサブイ２１の送波した音波が、受波するセンサブイ
２２〜２ｎによって受波されたことを確認すると、たと
えば、次のセンサブイ２２に送波制御信号を出力する。
このように、送波制御部３３が、順次、他のセンサブイ
２３〜２ｎに三番目〜ｎ番目の送波制御信号を出力する
ことによって、第一の制御方法より探知予察時間を短縮
することができる。

【００３１】（第三の制御方法）また、送波制御部３３
は、複数のセンサブイ２１〜２ｎの位置から、複数のセ
ンサブイ間の距離及び予測伝播時間を算出し、この予測
伝播時間にもとづいて、送波される音波どうしが干渉し
ないように、複数のセンサブイが音波を送波する順番及
びタイミングを決定することもできる。この場合は、送
波制御部３３は、位置監視部３２からのセンサブイ２１
〜２ｎの位置データにもとづいて、センサブイの送波す
る音波どうしが互いに干渉しないようにシミュレーショ
ンする構成とする。

【００３２】なお、本明細書において、干渉とは、受波
するセンサブイが、他のセンサブイから送波される二つ
以上の音波を同時に受波することによって、送波された
各音波と異なる音波を受波することをいう。

【００３３】上記シミュレーションの例としては、送波
制御部３３は、位置監視部３２からのセンサブイ２１〜
２ｎの位置データにもとづいて、センサブイ２１の送波
した音波が他のセンサブイ２２〜２ｎに受波されるまで
の時間、すなわち、予測伝播時間を算出する。続いて、
センサブイ２２の送波した音波が他のセンサブイ２１、
２３〜２ｎに受波されるまでの時間を算出し、同様に、
他のセンサブイ２３〜２ｎについても、予測伝播時間を
算出する。

【００３４】そして、送波制御部３３は、同様に算出し
た各予測伝播時間から、各センサブイ２１〜２ｎが、ど
のような順番でかつどのようなタイミングで音波を送波
すると、各音波が干渉することなく、かつ、短時間で受
波されるかについて、シミュレーションし、各センサブ
イ２１〜２ｎが音波を送波する順番及びタイミングを決
定する。そして、送波制御部３３は。この決定にもとづ
いて各センサブイ２１〜２ｎに送波制御信号を送信する

【００３５】このようにすることにより、たとえば、一
つのセンサブイ２１の送波した音波が、その他すべての
センサブイ２２〜２ｎによって受波される前に、たとえ
ば、他のセンサブイ２２から音波を送波することができ
るので、探知予察を効率良くかつ短時間で実施すること
ができる。

【００３６】ここで、好ましくは、センサブイの送波部
２ｂが、送波制御部３３からの送波制御信号にもとづい
て、異なる周波数の音波及び／又は識別可能な音波（た
とえば、連続的に二回送波される音波）を選択的に送波
する構成とすると良く、このようにすることにより、送
波制御部３３が、センサブイの送波する音波どうしが互
いに干渉しないように行なうシミュレーションの自由度
を拡大することができ、探知予察時間をより短縮するこ
とができる。

【００３７】（第四の制御方法）さらにまた、送波制御
部３３は、第三の制御方法の応用例として、図２に示す
ように、センサブイ２１〜２４がほぼ正方形を構成する
ように投下された場合には、各センサブイの送波する音
波の送波する順番を、センサブイ２１の反時計まわり
に、センサブイ２２，センサブイ２３，センサブイ２４
の順に決定する。そして、送波制御部３３は、各センサ
ブイの送波する音波の送波するタイミングを、センサブ
イ２１が送波した音波をセンサブイ２２が受波した後
に、センサブイ２２が音波を送波するタイミングと決定
し、センサブイ２３，２４についても、同様に、タイミ
ングを決定することもできる。

【００３８】このようにすることによっても、異なるセ
ンサブイから送波された音波どうしの干渉を防止するこ
とができ、かつ、音波を送波するタイミングを簡単に決
定することができる。つまり、この制御方法によると、
制御方法の複雑化（シミュレーションの複雑化）を防止
することができるとともに、探知予察を短時間で、しか
も効率良く実施することができる。なお、同図におい
て、センサブイは、ほぼ正方形を構成するように投下さ
れた場合について図示してあるが、これに限定するもの
でないことは勿論である。

【００３９】次に、上述した送波制御信号を入力したセ
ンサブイ２１〜２ｎの送波部２ｂは、送波制御部３３か
ら入力した送波制御信号にもとづき音波を送波し、さら
に、送波レベル（送波した音波の大きさ），送波時刻を
送波データとしてデータ入力部３４へ出力する。

【００４０】また、センサブイ２１〜２ｎの受波部２ｃ
は、送波された音波を受波し、さらに、受波レベル（受
波した音波の大きさ），受波時刻を受波データとしてデ
ータ入力部３４へ出力する。

【００４１】データ入力部３４は、送波を実施したセン
サブイの送波部２ｂから送波データ、受波を担当した各
センサブイの受波部２ｃから受波データを入力し、伝搬
損失・音速算出部３５へ出力する。

【００４２】伝搬損失・音速算出部３５は、送波デー
タ，受波データ及び位置データから捜索海域における、
最大ｎ×（ｎ−１）点間の音波の伝搬損失及び音速を算
出し、計測点及び計測深度における伝搬損失と音速を予
察結果データとして表示部３６へ出力する。

【００４３】なお、最大ｎ×（ｎ−１）点間には、たと
えば、センサブイ２１からセンサブイ２２への音波の伝
播及びセンサブイ２２からセンサブイ２１への音波の伝
播をそれぞれ一点間と数えるものとする。したがって、
三角形を構成するように三個のセンサブイを投下したと
きは、最大６点間の伝搬損失及び音速を算出し、また、
四角形を構成するように四個のセンサブイを投下したと
きは、最大１２点間の伝搬損失及び音速を算出すること
ができる。

【００４４】ここで、伝搬損失・音速算出部３５の詳細
な構成について図面を参照して説明する。図３は、音響
捜索センサの探知予察装置における一実施形態の伝搬損
失・音速算出部の構成を説明するためのブロック図を示
している。同図において、伝搬損失・音速算出部３５
は、ブイ距離算出手段３７，伝搬損失算出手段３８及び
音速算出手段３９とで構成してある。

【００４５】ブイ距離算出手段３７は、位置監視部３２
から入力した各センサブイの位置データから、送波を実
施しているセンサブイと受波を実施している複数のセン
サブイ間の距離を算出し、ブイ間距離算出結果データ
（計測深度データを含む。）として伝搬損失算出手段３
８と音速算出手段３９へ出力する。

【００４６】伝搬損失算出手段３８は、ブイ距離算出手
段３７から入力したブイ間距離算出結果データとデータ
入力部３４から入力した送波データと受波データから、
より具体的には、送波レベルと受波レベルから音波の損
失分を算出し、さらに、ブイ間距離算出結果データにも
とづいて、単位距離あたりの伝搬損失を算出し、計測深
度に対する伝搬損失データを表示部３６へ出力する。

【００４７】また、音速算出手段３９は、ブイ距離算出
手段３７から入力したブイ間距離算出結果データとデー
タ入力部３４から入力した送波データと受波データか
ら、より具体的には、送波時刻と受波時刻から音速を算
出し、計測深度に対する音速データを表示部３６へ出力
する。

【００４８】続いて、表示部３６は、伝搬損失及び音速
からなる予察結果データを入力して、表示部３６の画面
に表示するための表示変換処理を行い、予察結果データ
を画面に表示する。

【００４９】上述したように、本発明に係る探知予察装
置は、送波機能と受波機能を有する複数のセンサブイ２
１〜２ｎを用いて、複数点間の伝搬損失及び音速を算出
することができるので、送波機能又は受波機能のいずれ
か一方しか有しないセンサブイを用いた場合とくらべる
と、使用するセンサブイの数量を半分に削減することが
できる。

【００５０】さらに、この探知予察装置は、実際の海域
の環境条件に応じた精度の高い伝搬損失及び音速を算出
することができ、探知特性の見積り精度の向上を図るこ
とができるとともに、一回の計測でかつ短時間に複数点
間の伝搬損失及び音速を算出することができる。

【００５１】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、海域の環境条件により異なる音波の伝搬特性を
複数のセンサブイを用いて直接計測することによって、
海域の環境条件に応じた精度の高い探知特性の見積りを
行なうことができる。また、複数のセンサブイを投下
し、複数点間の探知特性の見積りを一回の計測で実施す
ることにより、実際に捜索を行う海域全域における伝搬
損失や音速を反映した精度の高い探知特性の見積りを短
時間で行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、音響捜索センサの探知予察装置におけ
る実施形態の要部の構成を説明するためのブロック図を
示している。

【図２】図２は、音響捜索センサの探知予察装置におけ
る一実施形態の投下された各センサブイの一例の概略図
を示している。

【図３】図３は、音響捜索センサの探知予察装置におけ
る一実施形態の伝搬損失・音速算出部の構成を説明する
ためのブロック図を示している。

【符号の説明】

１ 探知予察装置 ２ａ 位置計測部 ２ｂ 送波部 ２ｃ 受波部 ３ 装置本体 ２１〜２ｎ センサブイ ３１ 入力部 ３２ 位置監視部 ３３ 送波制御部 ３４ データ入力部 ３５ 伝搬損失・音速算出部 ３６ 表示部 ３７ ブイ距離算出手段 ３８ 伝搬損失算出手段 ３９ 音速算出手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 音響捜索センサの探知予察装置の装置本
   体が、複数のセンサブイの位置を監視し、前記複数のセ
   ンサブイの少なくとも一つが測定点に到達すると、前記
   複数のセンサブイが音波を送波する順番及びタイミング
   を決定し、この決定にもとづいて前記複数のセンサブイ
   に送波制御信号を送信し、 前記複数のセンサブイが前記送波制御信号を受信したと
   きに、前記音波を送波し、さらに、この送波した音波の
   送波レベル及び／又は送波時刻を前記装置本体に送信
   し、 前記音波を送波したセンサブイ以外の前記複数のセンサ
   ブイが、前記音波を送波したセンサブイから送波されて
   きた前記音波を受波したときに、この受波した音波の受
   波レベル及び／又は受波時刻を前記装置本体に送信し、 前記装置本体が、受信した前記音波の送波レベル，受波
   レベル及び／又は送波時刻，受波時刻にもとづいて、前
   記音波を送波したセンサブイと前記音波を受波した前記
   複数のセンサブイ間における前記音波の伝搬損失及び／
   又は音速を算出することを特徴とする音響捜索センサの
   探知予察方法。
2. 【請求項２】 前記装置本体が、前記複数のセンサブイ
   が音波を送波するタイミングを、一番目に送波された前
   記音波がこの音波を送波したセンサブイ以外の前記複数
   のすべてのセンサブイによって受波された後に、二番目
   の前記音波を送波するように決定し、さらに、三番目以
   降に送波される前記音波についても同様に決定すること
   を特徴とする請求項１記載の音響捜索センサの探知予察
   方法。
3. 【請求項３】 前記装置本体が、前記複数のセンサブイ
   の位置から、前記複数のセンサブイ間の距離及び予測伝
   播時間を算出し、この予測伝播時間にもとづいて、前記
   送波される音波どうしが干渉しないように、前記複数の
   センサブイが音波を送波する順番及びタイミングを決定
   することを特徴とする請求項１記載の音響捜索センサの
   探知予察方法。
4. 【請求項４】 複数のセンサブイと、 探知予察を行なう深度が入力される入力部，前記複数の
   センサブイの位置を監視する位置監視部，前記複数のセ
   ンサブイの音波送波を制御する送波制御部，前記複数の
   センサブイから送信される送波データ及び受波データを
   入力するデータ入力部，及び，前記位置監視部とデータ
   入力部からのデータにもとづいて前記音波の伝搬損失及
   び／又は音速を算出する算出部を具備した装置本体とを
   有し、 前記複数のセンサブイが、前記送波制御部からの送波制
   御信号を受信したときに、前記音波を送波し、かつ、こ
   の送波レベルと送波時刻からなる前記送波データを計測
   する送波部、および、前記音波を送波したセンサブイか
   ら送波されてきた音波を受波し、かつ、この受波レベル
   と受波時刻からなる前記受波データを計測する受波部を
   有することを特徴とする音響捜索センサの探知予察装
   置。
5. 【請求項５】 前記送波制御部が、前記位置監視部から
   入力する前記複数のセンサブイの位置データにもとづい
   て、前記複数のセンサブイの送波する前記音波どうしが
   互いに干渉しないようにシミュレーションすることを特
   徴とする請求項４記載の音響捜索センサの探知予察装
   置。
6. 【請求項６】 前記送波部が、前記送波制御部からの送
   波制御信号にもとづいて、異なる周波数の音波及び／又
   は識別可能な音波を選択的に送波することを特徴とする
   請求項４又は５記載の音響捜索センサの探知予察装置。