JPH05308789A - モータサーボ装置 - Google Patents
モータサーボ装置Info
- Publication number
- JPH05308789A JPH05308789A JP4110954A JP11095492A JPH05308789A JP H05308789 A JPH05308789 A JP H05308789A JP 4110954 A JP4110954 A JP 4110954A JP 11095492 A JP11095492 A JP 11095492A JP H05308789 A JPH05308789 A JP H05308789A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コギング抑制のためのくし形フィルタに必要
なＲＡＭ容量を削減する。 【構成】 １／５分周回路２０でＦＧ信号を１／５分周
し、それに基づいて速度検出回路１８で１／５低周波サ
ンプリングによる速度サーボデータを作成する。そし
て、その速度サーボデータをくし形フィルタ２２に通
す。こうして得られた低周波サンプリングによる速度サ
ーボデータを合成回路２４で通常の高周波サンプリング
によって速度検出回路１６で作成された速度サーボデー
タと合成する。くし形フィルタ２２は１／５分周回路２
０で分周されたＦＧ信号に応答するため必要とするＲＡ
Ｍ容量は従来の４０バイトの１／５すなわち８バイトで
よい。
なＲＡＭ容量を削減する。 【構成】 １／５分周回路２０でＦＧ信号を１／５分周
し、それに基づいて速度検出回路１８で１／５低周波サ
ンプリングによる速度サーボデータを作成する。そし
て、その速度サーボデータをくし形フィルタ２２に通
す。こうして得られた低周波サンプリングによる速度サ
ーボデータを合成回路２４で通常の高周波サンプリング
によって速度検出回路１６で作成された速度サーボデー
タと合成する。くし形フィルタ２２は１／５分周回路２
０で分周されたＦＧ信号に応答するため必要とするＲＡ
Ｍ容量は従来の４０バイトの１／５すなわち８バイトで
よい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、モータサーボ装置に
関し、特にコギングの抑制が必要なサーボ系などくし形
フィルタを用いる、モータサーボ装置に関する。
関し、特にコギングの抑制が必要なサーボ系などくし形
フィルタを用いる、モータサーボ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に示す従来のモータサーボ装置１に
おいては、キャプスタンモータ２からのＦＧ信号がＦＧ
アンプを通して速度検出回路３および位相検出回路４に
与えられる。そして、速度検出回路３および位相検出回
路４から出力される速度サーボデータおよび位相サーボ
データは合成回路５で合成されてローパスフィルタを通
った後、バンドパスフィルタとして作用するディジタル
くし形フィルタ６に入力される。このくし形フィルタ６
はキャプスタンモータ２に発生するコギングを抑制する
ためのものであり、くし形フィルタ６でコギング周波数
のスペクトルのサーボゲインを超高ゲイン化することに
よりコギングを抑制する。そして、くし形フィルタ６か
ら出力されるモータサーボデータに基づいてドライバが
キャプスタンモータ２を駆動する。
おいては、キャプスタンモータ２からのＦＧ信号がＦＧ
アンプを通して速度検出回路３および位相検出回路４に
与えられる。そして、速度検出回路３および位相検出回
路４から出力される速度サーボデータおよび位相サーボ
データは合成回路５で合成されてローパスフィルタを通
った後、バンドパスフィルタとして作用するディジタル
くし形フィルタ６に入力される。このくし形フィルタ６
はキャプスタンモータ２に発生するコギングを抑制する
ためのものであり、くし形フィルタ６でコギング周波数
のスペクトルのサーボゲインを超高ゲイン化することに
よりコギングを抑制する。そして、くし形フィルタ６か
ら出力されるモータサーボデータに基づいてドライバが
キャプスタンモータ２を駆動する。
【０００３】一般的に、ＦＧ信号の周波数はコギング周
波数に比べて非常に高いものである。たとえば、キャプ
スタン着磁は４８０極／１回転であり、コギングは２４
回／１回転である。この場合、キャプスタンモータが２
Ｈｚで回転しているとすると、キャプスタンサーボのサ
ンプリング周波数は９６０Ｈｚであり、コギング周波数
は４８Ｈｚである。このように、キャプスタンサーボの
サンプリング周波数はコギング周波数と比べて非常に高
いものである。そこで、くし形フィルタ６で、前述のよ
うに、コギング周波数のスペクトルのサーボゲインを超
高ゲイン化してキャプスタンモータのコギングを抑制す
る。このときの速度サーボデータの開ループ伝達特性は
図７に示すようなものとなる。
波数に比べて非常に高いものである。たとえば、キャプ
スタン着磁は４８０極／１回転であり、コギングは２４
回／１回転である。この場合、キャプスタンモータが２
Ｈｚで回転しているとすると、キャプスタンサーボのサ
ンプリング周波数は９６０Ｈｚであり、コギング周波数
は４８Ｈｚである。このように、キャプスタンサーボの
サンプリング周波数はコギング周波数と比べて非常に高
いものである。そこで、くし形フィルタ６で、前述のよ
うに、コギング周波数のスペクトルのサーボゲインを超
高ゲイン化してキャプスタンモータのコギングを抑制す
る。このときの速度サーボデータの開ループ伝達特性は
図７に示すようなものとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータサーボ装
置１において、コギング周波数のスペクトルのサーボゲ
インをくし形フィルタ６によって超高ゲイン化するため
には、図６に示すようにくし形フィルタ６の遅延ブロッ
クで２０（４８０／２４）回の遅延が必要である。した
がって、くし形フィルタ６の伝達関数は入力をＸ0 ，出
力をＹ0 とすると数１で表される。
置１において、コギング周波数のスペクトルのサーボゲ
インをくし形フィルタ６によって超高ゲイン化するため
には、図６に示すようにくし形フィルタ６の遅延ブロッ
クで２０（４８０／２４）回の遅延が必要である。した
がって、くし形フィルタ６の伝達関数は入力をＸ0 ，出
力をＹ0 とすると数１で表される。
【０００５】
【数１】
【０００６】この場合、速度検出回路３で作成された速
度サーボデータが、くし形フィルタ６が有するＲＡＭに
格納されるが、１回の遅延に使用される速度サーボデー
タが２バイトであるとすると、４０バイトものＲＡＭが
必要となってしまう。それゆえに、この発明の主たる目
的は、ＲＡＭ容量を削減できる、モータサーボ装置を提
供することである。
度サーボデータが、くし形フィルタ６が有するＲＡＭに
格納されるが、１回の遅延に使用される速度サーボデー
タが２バイトであるとすると、４０バイトものＲＡＭが
必要となってしまう。それゆえに、この発明の主たる目
的は、ＲＡＭ容量を削減できる、モータサーボ装置を提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、ＦＧ信号を
サンプリングして第１の速度サーボデータを作成する第
１の速度検出手段、ＦＧ信号を１／Ｎ（Ｎは整数）に分
周する分周手段、分周手段によって１／Ｎ分周されたＦ
Ｇ信号をサンプリングして第２の速度サーボデータを作
成する第２の速度検出手段、第２の速度サーボデータの
所定周波数のスペクトル成分を高ゲイン化するくし形フ
ィルタ、および第１の速度サーボデータおよびくし形フ
ィルタを通った第２の速度サーボデータを合成する合成
手段を備える、モータサーボ装置である。
サンプリングして第１の速度サーボデータを作成する第
１の速度検出手段、ＦＧ信号を１／Ｎ（Ｎは整数）に分
周する分周手段、分周手段によって１／Ｎ分周されたＦ
Ｇ信号をサンプリングして第２の速度サーボデータを作
成する第２の速度検出手段、第２の速度サーボデータの
所定周波数のスペクトル成分を高ゲイン化するくし形フ
ィルタ、および第１の速度サーボデータおよびくし形フ
ィルタを通った第２の速度サーボデータを合成する合成
手段を備える、モータサーボ装置である。
【０００８】
【作用】分周手段によってＦＧ信号を１／Ｎの周波数に
分周する。これに対応して、第２の速度検出手段は１／
Ｎの低周波サンプリングを行って第２の速度サーボデー
タを作成する。そして、第２の速度サーボデータをくし
形フィルタに通すことによって、たとえばキャプスタン
モータのコギングを抑制するためのスペクトル成分を得
る。このとき、ＦＧ信号が分周手段によって１／Ｎの周
波数に分周されているため、くし形フィルタによる遅延
回数は通常の１／Ｎでよい。したがって、くし形フィル
タに使用される速度サーボデータ用ＲＡＭも１／Ｎで済
む。これに対して、第１の速度検出手段は分周されない
ＦＧ信号を通常の高周波サンプリングすることによって
第１の速度サーボデータを作成する。第２の速度サーボ
データは低周波サンプリングによって作成されるので、
その全帯域的なゲインは第１の速度サーボデータのゲイ
ンよりも低いものとなるが、くし形フィルタによるスペ
クトル成分は第１の速度サーボデータのゲインよりも高
くなる。これを合成手段によって合成し、全帯域的に通
常の高周波サンプリングによる高いゲインを有しかつコ
ギング抑制のためのスペクトル成分を有する良好な伝達
特性を持つ速度サーボデータが得られる。
分周する。これに対応して、第２の速度検出手段は１／
Ｎの低周波サンプリングを行って第２の速度サーボデー
タを作成する。そして、第２の速度サーボデータをくし
形フィルタに通すことによって、たとえばキャプスタン
モータのコギングを抑制するためのスペクトル成分を得
る。このとき、ＦＧ信号が分周手段によって１／Ｎの周
波数に分周されているため、くし形フィルタによる遅延
回数は通常の１／Ｎでよい。したがって、くし形フィル
タに使用される速度サーボデータ用ＲＡＭも１／Ｎで済
む。これに対して、第１の速度検出手段は分周されない
ＦＧ信号を通常の高周波サンプリングすることによって
第１の速度サーボデータを作成する。第２の速度サーボ
データは低周波サンプリングによって作成されるので、
その全帯域的なゲインは第１の速度サーボデータのゲイ
ンよりも低いものとなるが、くし形フィルタによるスペ
クトル成分は第１の速度サーボデータのゲインよりも高
くなる。これを合成手段によって合成し、全帯域的に通
常の高周波サンプリングによる高いゲインを有しかつコ
ギング抑制のためのスペクトル成分を有する良好な伝達
特性を持つ速度サーボデータが得られる。
【０００９】
【発明の効果】この発明によれば、くし形フィルタに必
要なＲＡＭ容量を１／Ｎに削減してもモータのコギング
を抑制できる良好な速度サーボデータが得られる。この
発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、
図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層
明らかとなろう。
要なＲＡＭ容量を１／Ｎに削減してもモータのコギング
を抑制できる良好な速度サーボデータが得られる。この
発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、
図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層
明らかとなろう。
【００１０】
【実施例】図１を参照して、この実施例のモータサーボ
装置１０は、高周波サンプリングによる速度サーボデー
タと低周波サンプリングによる速度サーボデータとを合
成してキャプスタンモータの回転速度を制御するもので
ある。したがって、モータ１２から送出され、ＦＧアン
プ１４で増幅されたＦＧ信号は、２系統の速度検出回路
１６および１８に入力され、速度検出回路１８には１／
５分周回路２０で１／５に分周されたＦＧ信号が入力さ
れる。速度検出回路１６では、通常の高周波サンプリン
グによる速度サーボデータが作成される。一方、速度検
出回路１８では、１／５分周回路２０で１／５に分周さ
れたＦＧ信号に応答して、１／５の低周波サンプリング
による速度サーボデータが作成される。速度検出回路１
８から出力された速度サーボデータはコギング抑制のた
めにバンドパスフィルタとして作用するディジタル方式
のくし形フィルタ２２に入力される。くし形フィルタ２
２は図２に示すように構成される。すなわち、ＦＧ信号
が１／５に分周されているため、図２において「Ｚ-1」
で表される遅延ブロックは従来の２０個に比べて１／５
の４個でよい。このくし形フィルタ２２において、入力
をＸ，出力をＹとしたときの伝達関数は数２のように表
される。
装置１０は、高周波サンプリングによる速度サーボデー
タと低周波サンプリングによる速度サーボデータとを合
成してキャプスタンモータの回転速度を制御するもので
ある。したがって、モータ１２から送出され、ＦＧアン
プ１４で増幅されたＦＧ信号は、２系統の速度検出回路
１６および１８に入力され、速度検出回路１８には１／
５分周回路２０で１／５に分周されたＦＧ信号が入力さ
れる。速度検出回路１６では、通常の高周波サンプリン
グによる速度サーボデータが作成される。一方、速度検
出回路１８では、１／５分周回路２０で１／５に分周さ
れたＦＧ信号に応答して、１／５の低周波サンプリング
による速度サーボデータが作成される。速度検出回路１
８から出力された速度サーボデータはコギング抑制のた
めにバンドパスフィルタとして作用するディジタル方式
のくし形フィルタ２２に入力される。くし形フィルタ２
２は図２に示すように構成される。すなわち、ＦＧ信号
が１／５に分周されているため、図２において「Ｚ-1」
で表される遅延ブロックは従来の２０個に比べて１／５
の４個でよい。このくし形フィルタ２２において、入力
をＸ，出力をＹとしたときの伝達関数は数２のように表
される。
【００１１】
【数２】
【００１２】したがって、１回の遅延に使用される速度
サーボデータが２バイトであるとすると、速度検出回路
１８によって作成された遅延処理に必要とされる速度サ
ーボデータを格納するＲＡＭ容量は８バイトであり、従
来の４０バイトと比較して１／５となる。
サーボデータが２バイトであるとすると、速度検出回路
１８によって作成された遅延処理に必要とされる速度サ
ーボデータを格納するＲＡＭ容量は８バイトであり、従
来の４０バイトと比較して１／５となる。
【００１３】このようにしてくし形フィルタ２２から出
力される速度サーボデータおよび速度検出回路１６から
出力される速度サーボデータはそれぞれ合成回路２４に
入力される。合成回路２４ではこの２系統の速度サーボ
データが足し合わされ、ゲインの高い方が有効とされ、
サーボゲインが決定される。速度検出回路１８によって
作成され、くし形フィルタ２２を通った１／５の低周波
サンプリングによる図３中実線で示される速度サーボデ
ータ（以下、「ＳＰＥＥＤ１」とする）は、図３に示す
ように、速度検出回路１６で作成された高周波サンプリ
ングによる図３中破線で示される速度サーボデータ（以
下、「ＳＰＥＥＤ２」とする）の伝達特性の実効値より
も全帯域的にゲインが低くなる。しかし、ＳＰＥＥＤ１
のくし形フィルタスペクトルはＳＰＥＥＤ２よりも高く
なるため、合成回路２４で両者が合成されると、図４に
示すような開ループ伝達特性を持つ速度サーボデータが
得られる。なお、図４において１９２Ｈｚの部分はくし
形フィルタスペクトルが抜けているが、これは、１９２
Ｈｚが低周波サンプリングの周波数と重なっており、Ｓ
ＰＥＥＤ１のゲインがないためである。
力される速度サーボデータおよび速度検出回路１６から
出力される速度サーボデータはそれぞれ合成回路２４に
入力される。合成回路２４ではこの２系統の速度サーボ
データが足し合わされ、ゲインの高い方が有効とされ、
サーボゲインが決定される。速度検出回路１８によって
作成され、くし形フィルタ２２を通った１／５の低周波
サンプリングによる図３中実線で示される速度サーボデ
ータ（以下、「ＳＰＥＥＤ１」とする）は、図３に示す
ように、速度検出回路１６で作成された高周波サンプリ
ングによる図３中破線で示される速度サーボデータ（以
下、「ＳＰＥＥＤ２」とする）の伝達特性の実効値より
も全帯域的にゲインが低くなる。しかし、ＳＰＥＥＤ１
のくし形フィルタスペクトルはＳＰＥＥＤ２よりも高く
なるため、合成回路２４で両者が合成されると、図４に
示すような開ループ伝達特性を持つ速度サーボデータが
得られる。なお、図４において１９２Ｈｚの部分はくし
形フィルタスペクトルが抜けているが、これは、１９２
Ｈｚが低周波サンプリングの周波数と重なっており、Ｓ
ＰＥＥＤ１のゲインがないためである。
【００１４】このように、合成回路２４でＳＰＥＥＤ１
とＳＰＥＥＤ２とを合成することによって、ゼロクロス
周波数を落とすことなく、しかもコギング抑制のための
くし形フィルタスペクトルを有する良好な伝達特性を持
った速度サーボデータが作成できる。また、ＦＧアンプ
１４からのＦＧ信号は位相検出回路２６にも与えられ、
ここでリファレンス信号と比較されて位相サーボデータ
が作成され、合成回路２４に与えられてＳＰＥＥＤ１お
よびＳＰＥＥＤ２と合成される。合成回路２４ではＳＰ
ＥＥＤ２，ＳＰＥＥＤ１および位相サーボデータの合成
比はたとえば８：１：１に設定される。
とＳＰＥＥＤ２とを合成することによって、ゼロクロス
周波数を落とすことなく、しかもコギング抑制のための
くし形フィルタスペクトルを有する良好な伝達特性を持
った速度サーボデータが作成できる。また、ＦＧアンプ
１４からのＦＧ信号は位相検出回路２６にも与えられ、
ここでリファレンス信号と比較されて位相サーボデータ
が作成され、合成回路２４に与えられてＳＰＥＥＤ１お
よびＳＰＥＥＤ２と合成される。合成回路２４ではＳＰ
ＥＥＤ２，ＳＰＥＥＤ１および位相サーボデータの合成
比はたとえば８：１：１に設定される。
【００１５】このようにして合成回路２４で合成され、
出力されたモータサーボデータはローパスフィルタ２８
を介してドライバ３０に与えられ、ドライバ３０はこの
モータサーボデータに基づいてモータ１２が正確に回転
するように制御する。なお、上述の実施例では分周回路
として１／５分周回路を使用したが、１／Ｎ（Ｎは整
数）分周する分周回路を使用することが可能である。こ
の場合、くし形フィルタの速度サーボデータ用ＲＡＭの
容量は通常の１／Ｎとなる。
出力されたモータサーボデータはローパスフィルタ２８
を介してドライバ３０に与えられ、ドライバ３０はこの
モータサーボデータに基づいてモータ１２が正確に回転
するように制御する。なお、上述の実施例では分周回路
として１／５分周回路を使用したが、１／Ｎ（Ｎは整
数）分周する分周回路を使用することが可能である。こ
の場合、くし形フィルタの速度サーボデータ用ＲＡＭの
容量は通常の１／Ｎとなる。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１に示すくし形フィルタを示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】図１に示す２つの速度検出回路で作成されたそ
れぞれの速度サーボデータの伝達特性を示すグラフであ
る。
れぞれの速度サーボデータの伝達特性を示すグラフであ
る。
【図４】図１に示す合成回路で合成された速度サーボデ
ータの伝達特性を示すグラフである。
ータの伝達特性を示すグラフである。
【図５】従来技術を示すブロック図である。
【図６】図５に示すくし形フィルタを示すブロック図で
ある。
ある。
【図７】図５に示すモータサーボ装置の速度サーボデー
タの伝達特性を示すグラフである。
タの伝達特性を示すグラフである。
１０ …モータサーボ装置 １６，１８ …速度検出回路 ２０ …１／５分周回路 ２２ …くし形フィルタ ２４ …合成回路
Claims (1)
- 【請求項１】ＦＧ信号をサンプリングして第１の速度サ
ーボデータを作成する第１の速度検出手段、 前記ＦＧ信号を１／Ｎ（Ｎは整数）に分周する分周手
段、 前記分周手段によって１／Ｎ分周されたＦＧ信号をサン
プリングして第２の速度サーボデータを作成する第２の
速度検出手段、 前記第２の速度サーボデータの所定周波数のスペクトル
成分を高ゲイン化するくし形フィルタ、および前記第１
の速度サーボデータおよび前記くし形フィルタを通った
第２の速度サーボデータを合成する合成手段を備える、
モータサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110954A JP2816051B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | モータサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110954A JP2816051B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | モータサーボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05308789A true JPH05308789A (ja) | 1993-11-19 |
| JP2816051B2 JP2816051B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=14548751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4110954A Expired - Fee Related JP2816051B2 (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | モータサーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2816051B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05225652A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Hitachi Ltd | 磁気記録再生装置 |
-
1992
- 1992-04-30 JP JP4110954A patent/JP2816051B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05225652A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Hitachi Ltd | 磁気記録再生装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2816051B2 (ja) | 1998-10-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980728 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |