JPH06121571A - モータドライブ装置 - Google Patents
モータドライブ装置Info
- Publication number
- JPH06121571A JPH06121571A JP4269862A JP26986292A JPH06121571A JP H06121571 A JPH06121571 A JP H06121571A JP 4269862 A JP4269862 A JP 4269862A JP 26986292 A JP26986292 A JP 26986292A JP H06121571 A JPH06121571 A JP H06121571A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- control
- switching
- motor drive
- command data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置制御からトルク制御に切り換えたときの
衝撃荷重を抑えたモータドライブ装置を提供する。 【構成】 位置制御時のトルクフィルタ時定数とトルク
制御時のトルクフィルタ時定数を持つ積分器１９と、切
り換え信号線１３を介して送られてくる位置制御からト
ルク制御に切り換える信号により積分器１９のトルクフ
ィルタ時定数を切り換えるトルクフィルタ時定数切り換
え器３とを設けた。 【効果】 積分波形状のトルク指令データを与える必要
がなく、トルク指令データをステップ状に入力でき、簡
単な構成で積分波形状のトルク指令データを与えた時と
同様に、位置制御からトルク制御に切り換えたときの衝
撃荷重を抑えられる。
衝撃荷重を抑えたモータドライブ装置を提供する。 【構成】 位置制御時のトルクフィルタ時定数とトルク
制御時のトルクフィルタ時定数を持つ積分器１９と、切
り換え信号線１３を介して送られてくる位置制御からト
ルク制御に切り換える信号により積分器１９のトルクフ
ィルタ時定数を切り換えるトルクフィルタ時定数切り換
え器３とを設けた。 【効果】 積分波形状のトルク指令データを与える必要
がなく、トルク指令データをステップ状に入力でき、簡
単な構成で積分波形状のトルク指令データを与えた時と
同様に、位置制御からトルク制御に切り換えたときの衝
撃荷重を抑えられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はトルク制御を行うモータ
ドライブ装置に関するものである。
ドライブ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来からモータドライブ装置にはトルク
制御が用いられている。以下従来のモータドライブ装置
について説明する。
制御が用いられている。以下従来のモータドライブ装置
について説明する。
【０００３】図４は従来のモータドライブ装置のブロッ
ク図である。図４において、１は位置ループゲイン乗算
器、２は速度制御演算器、４は積分器、５は磁極検出
器、６はトルク指令データ信号線１２により送られてく
るトルク指令値と磁極検出器５により検出される磁極デ
ータとを乗算する乗算器、７は電流指令をデジタル／ア
ナログ（以下、Ｄ／Ａと略称する）変換するＤ／Ａコン
バータ、８はモータ１０へ電流を供給する電流アンプ、
９はモータ１０の回転位置を検出するエンコーダ、１１
はエンコーダ９の信号よりモータ１０の速度検出を行な
う速度検出器、１３は位置制御とトルク制御の切り換え
信号線、１４は位置制御とトルク制御の切り換えスイッ
チである。
ク図である。図４において、１は位置ループゲイン乗算
器、２は速度制御演算器、４は積分器、５は磁極検出
器、６はトルク指令データ信号線１２により送られてく
るトルク指令値と磁極検出器５により検出される磁極デ
ータとを乗算する乗算器、７は電流指令をデジタル／ア
ナログ（以下、Ｄ／Ａと略称する）変換するＤ／Ａコン
バータ、８はモータ１０へ電流を供給する電流アンプ、
９はモータ１０の回転位置を検出するエンコーダ、１１
はエンコーダ９の信号よりモータ１０の速度検出を行な
う速度検出器、１３は位置制御とトルク制御の切り換え
信号線、１４は位置制御とトルク制御の切り換えスイッ
チである。
【０００４】以上のように構成されたモータドライブ装
置について以下にその動作を説明する。まず、切り換え
信号線１３を介して図５（ａ）に示す位置制御／トルク
制御切り換え信号が入力されると、切り換えスイッチ１
４がトルク指令データ信号線１２側に切り換わる。さら
に、トルク指令データ信号線１２を介して図５（ｂ）に
示すトルク指令データが入力されると、このトルク指令
データは積分器４を通過してトルク指令となり、磁極検
出器５の出力と乗算器６により演算が行なわれる。演算
結果は電流指令としてＤ／Ａコンバータ７、電流アンプ
８を経てモータ１０に供給されモータ１０を駆動する。
ここで、図５（ａ）に示すように切り換え信号線１３を
介して位置制御／トルク制御切り換え信号が入力され、
図５（ｂ）に示すようにステップ状にトルク指令データ
が入力されるとトルク指令もステップ状となりモータ１
０の荷重は図５（ｃ）に示すように衝撃を持つことにな
る。そのため、この衝撃荷重を抑えるために、図６
（ａ）に示すように位置制御／トルク制御切り換え信号
が入力され、図６（ｂ）に示すようにトルク指令データ
を積分波形状にして入力し、トルク指令を積分波形状に
すれば図６（ｃ）に示すようにモータ１０の荷重は衝撃
を持たない。
置について以下にその動作を説明する。まず、切り換え
信号線１３を介して図５（ａ）に示す位置制御／トルク
制御切り換え信号が入力されると、切り換えスイッチ１
４がトルク指令データ信号線１２側に切り換わる。さら
に、トルク指令データ信号線１２を介して図５（ｂ）に
示すトルク指令データが入力されると、このトルク指令
データは積分器４を通過してトルク指令となり、磁極検
出器５の出力と乗算器６により演算が行なわれる。演算
結果は電流指令としてＤ／Ａコンバータ７、電流アンプ
８を経てモータ１０に供給されモータ１０を駆動する。
ここで、図５（ａ）に示すように切り換え信号線１３を
介して位置制御／トルク制御切り換え信号が入力され、
図５（ｂ）に示すようにステップ状にトルク指令データ
が入力されるとトルク指令もステップ状となりモータ１
０の荷重は図５（ｃ）に示すように衝撃を持つことにな
る。そのため、この衝撃荷重を抑えるために、図６
（ａ）に示すように位置制御／トルク制御切り換え信号
が入力され、図６（ｂ）に示すようにトルク指令データ
を積分波形状にして入力し、トルク指令を積分波形状に
すれば図６（ｃ）に示すようにモータ１０の荷重は衝撃
を持たない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、位置制御のときの遅れをなくすために積分
器４のトルクフィルタ時定数を小さく設定する必要性が
あり、位置制御からトルク制御に切り換えたときには荷
重の衝撃を抑えるためトルク指令をなめらかにしなけれ
ばならず、そのためにトルク指令データを積分波形状に
する必要があるという問題点を有していた。
の構成では、位置制御のときの遅れをなくすために積分
器４のトルクフィルタ時定数を小さく設定する必要性が
あり、位置制御からトルク制御に切り換えたときには荷
重の衝撃を抑えるためトルク指令をなめらかにしなけれ
ばならず、そのためにトルク指令データを積分波形状に
する必要があるという問題点を有していた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、位置制御とトルク制御の切り換え信号によ
り積分手段のトルクフィルタ時定数の値を切り換える手
段を備えた。
決するため、位置制御とトルク制御の切り換え信号によ
り積分手段のトルクフィルタ時定数の値を切り換える手
段を備えた。
【０００７】
【作用】本発明は上記した構成により、位置制御を行な
うときには積分器のトルクフィルタ時定数を小さく設定
してモータの追従性を上げ、トルク制御を行なうときに
は積分器のトルクフィルタ時定数を大きくして位置制御
からトルク制御に切り換えたときの衝撃荷重を抑えるこ
とができる。
うときには積分器のトルクフィルタ時定数を小さく設定
してモータの追従性を上げ、トルク制御を行なうときに
は積分器のトルクフィルタ時定数を大きくして位置制御
からトルク制御に切り換えたときの衝撃荷重を抑えるこ
とができる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例におけるモータドラ
イブ装置のブロック図である。図１において、１は位置
ループゲイン乗算器、２は速度制御演算器、３は位置制
御とトルク制御の切り換えを行うための切り換え信号線
１３を介して送られてくる位置制御とトルク制御の切り
換え信号により積分器１９のトルクフィルタ時定数を切
り換えるためのトルクフィルタ時定数切り換え器、５は
モータ１０の磁極を検出する磁極検出器、６はトルク指
令データ信号線１２により送られてくるトルク指令値と
磁極検出器５により検出される磁極データとを乗算し電
流指令を算出する乗算器、７は電流指令をＤ／Ａ変換す
るＤ／Ａコンバータ、８はモータ１０のコイルに電流を
供給する電流アンプ、９はモータ１０の回転位置を検出
するエンコーダ、１１はエンコーダ９の信号よりモータ
１０の速度を検出する速度検出器、１４は位置制御とト
ルク制御の切り換えスイッチである。
イブ装置のブロック図である。図１において、１は位置
ループゲイン乗算器、２は速度制御演算器、３は位置制
御とトルク制御の切り換えを行うための切り換え信号線
１３を介して送られてくる位置制御とトルク制御の切り
換え信号により積分器１９のトルクフィルタ時定数を切
り換えるためのトルクフィルタ時定数切り換え器、５は
モータ１０の磁極を検出する磁極検出器、６はトルク指
令データ信号線１２により送られてくるトルク指令値と
磁極検出器５により検出される磁極データとを乗算し電
流指令を算出する乗算器、７は電流指令をＤ／Ａ変換す
るＤ／Ａコンバータ、８はモータ１０のコイルに電流を
供給する電流アンプ、９はモータ１０の回転位置を検出
するエンコーダ、１１はエンコーダ９の信号よりモータ
１０の速度を検出する速度検出器、１４は位置制御とト
ルク制御の切り換えスイッチである。
【０００９】図２は本発明の一実施例におけるモータド
ライブ装置の積分器の詳細図である。図２において、１
５は位置制御時のトルクフィルタ時定数、１６はトルク
制御時のトルクフィルタ時定数で、これらのうちトルク
フィルタ時定数１５は一定値を持ち、トルクフィルタ時
定数１６は可変値を持つ。これらの関係はトルクフィル
タ時定数１５＜トルクフィルタ時定数１６となってい
る。１７はデジタルフィルタ、１８はトルクフィルタ時
定数切り換え器３の出力で、トルクフィルタ時定数１５
とトルクフィルタ時定数１６とを切り換えるトルクフィ
ルタ時定数切り換えスイッチである。
ライブ装置の積分器の詳細図である。図２において、１
５は位置制御時のトルクフィルタ時定数、１６はトルク
制御時のトルクフィルタ時定数で、これらのうちトルク
フィルタ時定数１５は一定値を持ち、トルクフィルタ時
定数１６は可変値を持つ。これらの関係はトルクフィル
タ時定数１５＜トルクフィルタ時定数１６となってい
る。１７はデジタルフィルタ、１８はトルクフィルタ時
定数切り換え器３の出力で、トルクフィルタ時定数１５
とトルクフィルタ時定数１６とを切り換えるトルクフィ
ルタ時定数切り換えスイッチである。
【００１０】以上のように構成された本発明の一実施例
におけるモータドライブ装置について、以下その動作を
説明する。位置制御とトルク制御とを切り換えるための
切り換え信号線１３を介して図３（ａ）に示すような位
置制御／トルク制御切り換え信号が位置制御とトルク制
御とを切り換えるための切り換えスイッチ１４に入力さ
れると、切り換えスイッチ１４は、速度制御演算器２の
出力を遮断しトルク指令データ信号線１２を介して送ら
れてくる図３（ｂ）に示すようなトルク指令データを後
段の積分器１９に伝達する。同時に切り換え信号線１３
を介して送られてくる図３（ａ）に示す位置制御／トル
ク制御切り換え信号はトルクフィルタ時定数切り換え器
３に入力され、トルクフィルタ時定数切り換え器３の出
力でトルクフィルタ時定数切り換えスイッチ１８を操作
し、積分器１９のトルクフィルタ時定数１５をトルクフ
ィルタ時定数１６に切り換え、トルク指令データ信号線
１２を介して送られてくるトルク指令データとトルクフ
ィルタ時定数１６はデジタルフィルタ１７に入力後演算
され、デジタルフィルタ１７の出力は積分波形状のなめ
らかな波形のトルク指令となり、乗算器６により磁極検
出器５の出力と演算が行なわれる。演算結果は電流指令
としてＤ／Ａコンバータ７、電流アンプ８を経てモータ
１０に供給され、モータ１０を駆動する。ここで、図３
（ｂ）に示すようなステップ状のトルク指令データを入
力してもトルク指令は図３（ｃ）に示すように積分波形
状のなめらかな波形となるため、図３（ｄ）のようにモ
ータ１０の荷重は衝撃を持たない。
におけるモータドライブ装置について、以下その動作を
説明する。位置制御とトルク制御とを切り換えるための
切り換え信号線１３を介して図３（ａ）に示すような位
置制御／トルク制御切り換え信号が位置制御とトルク制
御とを切り換えるための切り換えスイッチ１４に入力さ
れると、切り換えスイッチ１４は、速度制御演算器２の
出力を遮断しトルク指令データ信号線１２を介して送ら
れてくる図３（ｂ）に示すようなトルク指令データを後
段の積分器１９に伝達する。同時に切り換え信号線１３
を介して送られてくる図３（ａ）に示す位置制御／トル
ク制御切り換え信号はトルクフィルタ時定数切り換え器
３に入力され、トルクフィルタ時定数切り換え器３の出
力でトルクフィルタ時定数切り換えスイッチ１８を操作
し、積分器１９のトルクフィルタ時定数１５をトルクフ
ィルタ時定数１６に切り換え、トルク指令データ信号線
１２を介して送られてくるトルク指令データとトルクフ
ィルタ時定数１６はデジタルフィルタ１７に入力後演算
され、デジタルフィルタ１７の出力は積分波形状のなめ
らかな波形のトルク指令となり、乗算器６により磁極検
出器５の出力と演算が行なわれる。演算結果は電流指令
としてＤ／Ａコンバータ７、電流アンプ８を経てモータ
１０に供給され、モータ１０を駆動する。ここで、図３
（ｂ）に示すようなステップ状のトルク指令データを入
力してもトルク指令は図３（ｃ）に示すように積分波形
状のなめらかな波形となるため、図３（ｄ）のようにモ
ータ１０の荷重は衝撃を持たない。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明は、位置制御とトル
ク制御の切り換え信号により積分手段のトルクフィルタ
時定数の値を切り換える手段を備えたことにより、位置
制御を行なうときには積分器のトルクフィルタ時定数を
小さく設定してモータの追従性を上げ、トルク制御を行
なうときには積分器のトルクフィルタ時定数を大きくし
して位置制御からトルク制御に切り換えたときの衝撃荷
重を抑えることができ、トルク指令データを積分波形状
にする必要性がなく、ステップ入力に簡略できることが
可能となる。
ク制御の切り換え信号により積分手段のトルクフィルタ
時定数の値を切り換える手段を備えたことにより、位置
制御を行なうときには積分器のトルクフィルタ時定数を
小さく設定してモータの追従性を上げ、トルク制御を行
なうときには積分器のトルクフィルタ時定数を大きくし
して位置制御からトルク制御に切り換えたときの衝撃荷
重を抑えることができ、トルク指令データを積分波形状
にする必要性がなく、ステップ入力に簡略できることが
可能となる。
【図１】本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のブロック図
のブロック図
【図２】本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
の積分器の詳細図
の積分器の詳細図
【図３】（ａ）は本発明の一実施例におけるモータドラ
イブ装置のタイムチャート （ｂ）は本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のタイムチャート （ｃ）は本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のタイムチャート （ｄ）は本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のタイムチャート
イブ装置のタイムチャート （ｂ）は本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のタイムチャート （ｃ）は本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のタイムチャート （ｄ）は本発明の一実施例におけるモータドライブ装置
のタイムチャート
【図４】従来のモータドライブ装置のブロック図
【図５】（ａ）は従来のモータドライブ装置のステップ
状のトルク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｂ）は従来のモータドライブ装置のステップ状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｃ）は従来のモータドライブ装置のステップ状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート
状のトルク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｂ）は従来のモータドライブ装置のステップ状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｃ）は従来のモータドライブ装置のステップ状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート
【図６】（ａ）は従来のモータドライブ装置の積分波形
状のトルク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｂ）は従来のモータドライブ装置の積分波形状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｃ）は従来のモータドライブ装置の積分波形状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート
状のトルク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｂ）は従来のモータドライブ装置の積分波形状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート （ｃ）は従来のモータドライブ装置の積分波形状のトル
ク指令データを入力した場合のタイムチャート
１ 位置ループゲイン乗算器 ２ 速度制御演算器 ３ トルクフィルタ時定数切り換え器 ５ 磁極検出器 ６ 乗算器 ７ Ｄ／Ａコンバータ ８ 電流アンプ ９ エンコーダ １０ モータ １１ 速度検出器 １２ トルク指令データ信号線 １３ 切り換え信号線 １４ 切り換えスイッチ １５ トルクフィルタ時定数 １６ トルクフィルタ時定数 １７ デジタルフィルタ １８ トルクフィルタ時定数切り換えスイッチ １９ 積分器
Claims (1)
- 【請求項１】位置制御とトルク制御とを切り換えて使用
するモータドライブ装置であって、制御信号を積分する
積分手段と、前記積分手段からの出力をモータへ出力す
る電流アンプとを有し、前記積分手段のトルクフィルタ
時定数を位置制御とトルク制御との切り換えに応じて変
える手段を備えたことを特徴とするモータドライブ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4269862A JPH06121571A (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | モータドライブ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4269862A JPH06121571A (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | モータドライブ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06121571A true JPH06121571A (ja) | 1994-04-28 |
Family
ID=17478245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4269862A Pending JPH06121571A (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | モータドライブ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06121571A (ja) |
-
1992
- 1992-10-08 JP JP4269862A patent/JPH06121571A/ja active Pending
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