JPH05303419A - ロボットプログラム記憶装置 - Google Patents
ロボットプログラム記憶装置Info
- Publication number
- JPH05303419A JPH05303419A JP10787092A JP10787092A JPH05303419A JP H05303419 A JPH05303419 A JP H05303419A JP 10787092 A JP10787092 A JP 10787092A JP 10787092 A JP10787092 A JP 10787092A JP H05303419 A JPH05303419 A JP H05303419A
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- JP
- Japan
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- program
- job
- robot
- length
- instruction
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、限られたメモリエリアの有効利用
を図り、ジョブ数およびステップ数の多いプログラムを
実現するロボットプログラム記憶装置を提供することを
目的とする。 【構成】この発明では、ロボット言語１命令に対応する
ステップが複数個分で１ジョブが構成されるとともに複
数のジョブで全プログラムが構成されるロボットプログ
ラムを記憶するロボットプログラム記憶装置において、
前記各ステップに前ステップのステップ長および当該ス
テップのステップ長を付加することにより、前記各ステ
ップ及びジョブのアドレスを可変指定可能にしたことを
特徴としている。
を図り、ジョブ数およびステップ数の多いプログラムを
実現するロボットプログラム記憶装置を提供することを
目的とする。 【構成】この発明では、ロボット言語１命令に対応する
ステップが複数個分で１ジョブが構成されるとともに複
数のジョブで全プログラムが構成されるロボットプログ
ラムを記憶するロボットプログラム記憶装置において、
前記各ステップに前ステップのステップ長および当該ス
テップのステップ長を付加することにより、前記各ステ
ップ及びジョブのアドレスを可変指定可能にしたことを
特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットプログラムを
記憶するロボットプログラム記憶装置の改良に関する。
記憶するロボットプログラム記憶装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを駆動するためのロボットプロ
グラムにおいては、ロボット用のプログラム言語の１命
令に対応するものをステップと呼び、また所定個数のス
テップで構成されるものをジョブと呼んでいる。このジ
ョブは通常プログラムのモジュール（サブルーチン）に
対応する。
グラムにおいては、ロボット用のプログラム言語の１命
令に対応するものをステップと呼び、また所定個数のス
テップで構成されるものをジョブと呼んでいる。このジ
ョブは通常プログラムのモジュール（サブルーチン）に
対応する。
【０００３】図３は、かかるロボットプログラムを記憶
している従来のメモリ構成を示すもので、従来はジョブ
長及びステップ長は固定長となっていた。すなわち、プ
ログラム言語の１命令長は各命令に応じて異なっている
が、従来は１ステップ長を最大長さを持つ命令長に固定
すると共に、ジョブ長もこの固定長ステップの複数個分
として固定するようにしていた。従って、従来はステッ
プアドレス及びジョブアドレスは固定であった。
している従来のメモリ構成を示すもので、従来はジョブ
長及びステップ長は固定長となっていた。すなわち、プ
ログラム言語の１命令長は各命令に応じて異なっている
が、従来は１ステップ長を最大長さを持つ命令長に固定
すると共に、ジョブ長もこの固定長ステップの複数個分
として固定するようにしていた。従って、従来はステッ
プアドレス及びジョブアドレスは固定であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のロ
ボットプログラム記憶装置においては、ステップ長及び
ジョブ長は固定されていたので、ジョブ内のプログラム
長がジョブ長に満たない場合は、空き領域を例えば無駄
なＮＯＰ命令（no operation）で埋める等の処理を行う
ようにしていた。
ボットプログラム記憶装置においては、ステップ長及び
ジョブ長は固定されていたので、ジョブ内のプログラム
長がジョブ長に満たない場合は、空き領域を例えば無駄
なＮＯＰ命令（no operation）で埋める等の処理を行う
ようにしていた。
【０００５】このため従来装置においては、限られたメ
モリエリア中でジョブ数を多くすることができず、また
各ステップ中にも無駄な領域ができてしまいステップ数
も少なくなるという問題があった。
モリエリア中でジョブ数を多くすることができず、また
各ステップ中にも無駄な領域ができてしまいステップ数
も少なくなるという問題があった。
【０００６】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、限られたメモリエリアの有効利用を図り、ジ
ョブ数およびステップ数の多いプログラムを実現するロ
ボットプログラム記憶装置を提供することを目的とす
る。
たもので、限られたメモリエリアの有効利用を図り、ジ
ョブ数およびステップ数の多いプログラムを実現するロ
ボットプログラム記憶装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【０００８】この発明では、ロボット言語１命令に対応
するステップが複数個分で１ジョブが構成されるととも
に複数のジョブで全プログラムが構成されるロボットプ
ログラムを記憶するロボットプログラム記憶装置におい
て、前記各ステップに前ステップのステップ長および当
該ステップのステップ長を付加することにより、前記各
ステップ及びジョブのアドレスを可変指定可能にしたこ
とを特徴としている。
するステップが複数個分で１ジョブが構成されるととも
に複数のジョブで全プログラムが構成されるロボットプ
ログラムを記憶するロボットプログラム記憶装置におい
て、前記各ステップに前ステップのステップ長および当
該ステップのステップ長を付加することにより、前記各
ステップ及びジョブのアドレスを可変指定可能にしたこ
とを特徴としている。
【作用】各ステップに、前ステップのステップ長および
当該ステップのステップ長が記憶されているので、プロ
グラムがステップフォワードする場合は当該ステップの
アドレスに当該ステップのステップ長を加算することに
より次ステップのアドレス指定が可能になり、、またプ
ログラムがステップバックする場合は現ステップのアド
レスから全ステップのアドレスを減算することにより次
ステップのアドレス指定が可能になり、これによりステ
ップ長およびジョブ長を可変にしたロボットプログラム
を記憶させることができる。
当該ステップのステップ長が記憶されているので、プロ
グラムがステップフォワードする場合は当該ステップの
アドレスに当該ステップのステップ長を加算することに
より次ステップのアドレス指定が可能になり、、またプ
ログラムがステップバックする場合は現ステップのアド
レスから全ステップのアドレスを減算することにより次
ステップのアドレス指定が可能になり、これによりステ
ップ長およびジョブ長を可変にしたロボットプログラム
を記憶させることができる。
【０００９】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１０】図１はこの発明の実施例を示すもので、メ
モリ１０にはロボットを駆動するためのロボットプログ
ラムが記憶されている。この場合、アセンブラ言語の１
命令を記憶するための１ステップエリアには、該命令コ
ードＣＤの他に、前ステップの命令のバイト数Ｎ1およ
び本ステップの命令のバイト数Ｎ2が付加されて記憶さ
れている。命令コードＣＤの長さは命令によって異なっ
ているが、ステップエリアにはこれら異なる長さの命令
コードをそのまま記憶させている。すなわち、ステップ
エリアは、命令に応じて長さが可変になっている。
モリ１０にはロボットを駆動するためのロボットプログ
ラムが記憶されている。この場合、アセンブラ言語の１
命令を記憶するための１ステップエリアには、該命令コ
ードＣＤの他に、前ステップの命令のバイト数Ｎ1およ
び本ステップの命令のバイト数Ｎ2が付加されて記憶さ
れている。命令コードＣＤの長さは命令によって異なっ
ているが、ステップエリアにはこれら異なる長さの命令
コードをそのまま記憶させている。すなわち、ステップ
エリアは、命令に応じて長さが可変になっている。
【００１１】１ジョブは複数のステップで構成されるが
（ジョブ１の場合はｍ個）、各ジョブは必要なステップ
ステップのみによって構成され、前述のＥＯＰ命令が挿
入されることはない。すなわち、ジョブ長も可変になっ
ている。
（ジョブ１の場合はｍ個）、各ジョブは必要なステップ
ステップのみによって構成され、前述のＥＯＰ命令が挿
入されることはない。すなわち、ジョブ長も可変になっ
ている。
【００１２】このようにメモリ１０に記憶されるロボッ
トプログラムは、可変長の複数（ｍ個）のステップで構
成されるジョブ複数個（ｎ個）分で構成されている。
トプログラムは、可変長の複数（ｍ個）のステップで構
成されるジョブ複数個（ｎ個）分で構成されている。
【００１３】なお、メモリ１０には、ロボットプログラ
ムを記憶させた際、通常、空（あき）エリアが存在する
が、或るジョブのプログラム内容を変更する場合は、該
変更するジョブの後ろに空きエリアを移行させるように
して、ステップ長及びジョブ長可変の方式においても
プログラムの編集を可能にしている。例えば、ジョブ４
のプログラム内容を変更する場合は、この変更に応じて
ジョブ４の長さが変更前と異なるようになるが、空きエ
リアを事前に変更ジョブの後ろに移行させることによっ
て他のジョブのアドレスに影響を与えないようにしてい
る。すなわち、プログラム変更によってジョブ長が長く
なった場合は長くなった分を空エリアで吸収し、ジョブ
長が短くなった場合はこの短くなった分を空きエリアに
合併させるようにする。
ムを記憶させた際、通常、空（あき）エリアが存在する
が、或るジョブのプログラム内容を変更する場合は、該
変更するジョブの後ろに空きエリアを移行させるように
して、ステップ長及びジョブ長可変の方式においても
プログラムの編集を可能にしている。例えば、ジョブ４
のプログラム内容を変更する場合は、この変更に応じて
ジョブ４の長さが変更前と異なるようになるが、空きエ
リアを事前に変更ジョブの後ろに移行させることによっ
て他のジョブのアドレスに影響を与えないようにしてい
る。すなわち、プログラム変更によってジョブ長が長く
なった場合は長くなった分を空エリアで吸収し、ジョブ
長が短くなった場合はこの短くなった分を空きエリアに
合併させるようにする。
【００１４】プログラムカウンタ２０はメモリ１０のア
ドレスを指定するためのものであり、ロボット稼働中に
プログラムがステップフォワード（ステップ番号順にプ
ログラムが進行する）する場合とステップバック（ステ
ップ番号の逆順にプログラムが進行する）する場合とで
以下の２つの異なる動作を実行する。
ドレスを指定するためのものであり、ロボット稼働中に
プログラムがステップフォワード（ステップ番号順にプ
ログラムが進行する）する場合とステップバック（ステ
ップ番号の逆順にプログラムが進行する）する場合とで
以下の２つの異なる動作を実行する。
【００１５】・ステップフォワード プログラムカウンタ値に本命令バイト数を加えて次ステ
ップのアドレスを算出する。
ップのアドレスを算出する。
【００１６】・ステップバックプログラムカウンタ値か
ら前ステップの命令バイト数を減算することにより次ス
テップのアドレスを算出する。
ら前ステップの命令バイト数を減算することにより次ス
テップのアドレスを算出する。
【００１７】ＣＰＵ３０は、メモリ１０から読み出され
た各ステップデータ中の前命令バイト数Ｎ1または本命
令バイト数Ｎ2をプログラムカウンタ２０に出力してプ
ログラムカウンタにアドレス指定処理を行わせる制御の
他、メモリ１０から読み出されたロボットプログラムを
解読してロボット４０を駆動する制御などを実行する。
なお、ＣＰＵ３０中には、メモリ１０にロボットプログ
ラムがストアされる際に、各ジョブの先頭アドレスが設
定記憶されている。
た各ステップデータ中の前命令バイト数Ｎ1または本命
令バイト数Ｎ2をプログラムカウンタ２０に出力してプ
ログラムカウンタにアドレス指定処理を行わせる制御の
他、メモリ１０から読み出されたロボットプログラムを
解読してロボット４０を駆動する制御などを実行する。
なお、ＣＰＵ３０中には、メモリ１０にロボットプログ
ラムがストアされる際に、各ジョブの先頭アドレスが設
定記憶されている。
【００１８】以下上記実施例によるロボット稼働中の作
用について図２のフローチャートを参照して説明する。
用について図２のフローチャートを参照して説明する。
【００１９】ロボット稼働中、ＣＰＵ３０は、メモリ１
０から読み込まれた命令がジョブ呼出しであるか否かを
判定し（ステップ１００）、ジョブ呼出しである場合は
該命令で指定されたジョブの先頭アドレスをプログラム
カウンタ２０にセットする（ステップ１１０）。プログ
ラムカウンタ２０は該セットされたアドレスに従ってメ
モリ１０の読み出し制御を実行する。
０から読み込まれた命令がジョブ呼出しであるか否かを
判定し（ステップ１００）、ジョブ呼出しである場合は
該命令で指定されたジョブの先頭アドレスをプログラム
カウンタ２０にセットする（ステップ１１０）。プログ
ラムカウンタ２０は該セットされたアドレスに従ってメ
モリ１０の読み出し制御を実行する。
【００２０】メモリ１０から読み込まれた命令がジョブ
呼出しでない場合は、ＣＰＵ３０は本処理がステップバ
ック処理およびステップフォワード処理の何れであるか
を判定し（ステップ１２０）、ステップフォワード処理
の場合はこの命令に対応する処理を実行すると共に（ス
テップ１３０）、プログラムカウンタ２０に対し当該ス
テップデータ中の本命令バイト数データＮ2をセットす
る。プログラムカウンタ２０では、現在のプログラムカ
ウンタ値に前記セットされた本命令バイト数データＮ2
を加算し、該加算結果をアドレス信号をしてメモリ１０
に出力することにより次ステップのアドレスを指定する
（ステップ１４０）。
呼出しでない場合は、ＣＰＵ３０は本処理がステップバ
ック処理およびステップフォワード処理の何れであるか
を判定し（ステップ１２０）、ステップフォワード処理
の場合はこの命令に対応する処理を実行すると共に（ス
テップ１３０）、プログラムカウンタ２０に対し当該ス
テップデータ中の本命令バイト数データＮ2をセットす
る。プログラムカウンタ２０では、現在のプログラムカ
ウンタ値に前記セットされた本命令バイト数データＮ2
を加算し、該加算結果をアドレス信号をしてメモリ１０
に出力することにより次ステップのアドレスを指定する
（ステップ１４０）。
【００２１】また、ステップバック処理の場合ＣＰＵ３
０は、読み込まれた命令に対応する処理を実行すると共
に（ステップ１５０）、プログラムカウンタ２０に対し
当該ステップデータ中の前命令バイト数データＮ1をセ
ットする。プログラムカウンタ２０では、現在のプログ
ラムカウンタ値から前記セットされた前命令バイト数デ
ータＮ1を減算し、該減算結果をアドレス信号をしてメ
モリ１０に出力することにより次ステップのアドレスを
指定する（ステップ１６０）。
０は、読み込まれた命令に対応する処理を実行すると共
に（ステップ１５０）、プログラムカウンタ２０に対し
当該ステップデータ中の前命令バイト数データＮ1をセ
ットする。プログラムカウンタ２０では、現在のプログ
ラムカウンタ値から前記セットされた前命令バイト数デ
ータＮ1を減算し、該減算結果をアドレス信号をしてメ
モリ１０に出力することにより次ステップのアドレスを
指定する（ステップ１６０）。
【００２２】このような処理が終了すると、次ステップ
の処理を実行する。
の処理を実行する。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ロボットプログラムを記憶する際、ステップ長及びジョ
ブ長を可変にするようにしたので、多くのステップ及び
ジョブをメモリエリアに記憶させることができ、これに
よりメモリエリアの有効利用が図れる。
ロボットプログラムを記憶する際、ステップ長及びジョ
ブ長を可変にするようにしたので、多くのステップ及び
ジョブをメモリエリアに記憶させることができ、これに
よりメモリエリアの有効利用が図れる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】従来技術の説明図である。
１０…メモリ ２０…プログラムカウンタ ３０…ＣＰＵ ４０…ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット言語１命令に対応するステップが
複数個分で１ジョブが構成されるとともに複数のジョブ
で全プログラムが構成されるロボットプログラムを記憶
するロボットプログラム記憶装置において、 前記各ステップに前ステップのステップ長および当該ス
テップのステップ長を付加することにより、前記各ステ
ップ及びジョブのアドレスを可変指定可能にしたことを
特徴とするロボットプログラム記憶装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10787092A JPH05303419A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロボットプログラム記憶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10787092A JPH05303419A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロボットプログラム記憶装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303419A true JPH05303419A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=14470178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10787092A Pending JPH05303419A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロボットプログラム記憶装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05303419A (ja) |
-
1992
- 1992-04-27 JP JP10787092A patent/JPH05303419A/ja active Pending
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