JPH05293551A - 折曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プレスブレーキにより板材の折曲げ加工を行
なう場合の自動化，省力化を図ることを目的とする。 【構成】 プレスブレーキによる板材の折曲げ加工の自
動化，省力化を図るために、板状のワークＷの折曲げ加
工を行なう上下の金型２２７，２２５を備えた工作機械
５の前側に、上記ワークＷを把持するワークハンド２０
３を備えた工業用ロボット３を配置し、このロボット３
におけるワークハンド２０３の移動領域内に、未加工の
ワークＷをワークハンド２０３へ供給するワーク供給部
を設けると共に、加工の終了したワークＷを受ける加工
品受部を設けてなるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキ等の
ごとき板材折曲げ加工用の工作機械と工業用ロボットを
組合わせてなる折曲げ加工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレスブレーキ等の工作機械を用
いて比較的小さな板材の折曲げ加工を行なうとき、板状
のワークは作業者が支持するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】プレスブレーキにより
板材の折曲げ加工を行なう場合、特に、例えば四角形状
の板材の一部をＶ字形状に折曲げたり、或は上記板材の
両端部付近を折り曲げるごとく、板材の折曲げ加工の自
動化，省力化が望まれている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、板状のワークの折曲げ加工を行な
う上下の金型を備えた工作機械の前側に、上記ワークを
把持するワークハンドを備えた工業用ロボットを配置
し、このロボットにおけるワークハンドの移動領域内
に、未加工のワークをワークハンドへ供給するワーク供
給部を設けると共に、加工の終了したワークを受ける加
工品受け部を設けてなるものである。

【０００５】

【作用】上記構成により、工業用ロボットにおけるワー
クハンドでもってワーク供給部のワークを把持して工作
機械の上下の金型間へ搬入して、ワークの折曲げ加工を
行ない、ワークの折曲げ加工終了後には、加工品受け部
へ加工品を置くことができ、自動化，省力化を図ること
ができるものである。

【０００６】

【実施例】以下添付図面に基づきこの発明の一実施例を
詳細に説明する。

【０００７】図１に示すように、ベース１上に工業用ロ
ボット３、工作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジ
ショナ９、ワーク掴み換え装置１１、金型支持装置たる
金型ラック１３、及び把持部支持装置たるハンドラック
１５が固定されている。ベース１外には制御装置１７、
及びワーク載置台１９が設けられている。

【０００８】前記工業用ロボット３は図２、図３のよう
に昇降部２１，旋回部２２、伸縮部２３、頭部回転部２
５、首振り部２７、取付プレート回転部２９とを有して
いる。

【０００９】前記昇降部２１は、図４のように昇降部ベ
ース３１に昇降部外筒３３が立設され、昇降部外筒３３
の一側面には昇降部外筒３３に沿って開口部３３a が形
成されている（図５参照）。昇降部外筒３３の中心部に
は昇降部ベース３１に対して回転自在に支持された昇降
部螺軸３５が設けられている。昇降部螺軸３５には昇降
部ナット３７が螺合されている。

【００１０】一方昇降部外筒３３の内側には昇降内筒３
９が昇降可能に設けられている。昇降内筒３９の下部内
側には略円板状の昇降内筒取付板４１が一体的に橋渡さ
れており、昇降内筒取付板４１は昇降部ナット３７にビ
ス止めされている。昇降内筒３９の内側には昇降部ベー
ス３１に立設された一対の昇降部案内ブロック４３が嵌
合されている。

【００１１】昇降部案内ブロック４３の外側４３a は図
６のように昇降内筒３９に対応して形成され、同内面４
３b は昇降内筒取付板４１に対応して形成されている。
昇降内筒３９の外面には、昇降内筒案内溝３９a が設け
られ、昇降内筒案内溝３９aには昇降部外筒３３の内側
に突設された凸部３３b が嵌合されている。前記昇降部
ベース３１には昇降部パルスモータ４５が支持されてお
り、昇降部パルスモータ４５の駆動軸４５a と前記昇降
部螺軸３５とがタイミングベルト４７で連動構成されて
いる。４９はダンパーである。

【００１２】従ってパルスモータ４５の正逆駆動に上り
駆動軸４５a 、タイミングベルト４７を介して昇降部螺
軸３５が正逆回転され、この正逆回転により昇降部ナッ
ト３７が昇降部螺軸３５に沿って昇降し、昇降内筒３９
が昇降する。昇降内筒３９が昇降するときには、昇降部
案内ブロック４３及び凸部３３b が昇降内筒３９を内外
から案内支持する。

【００１３】前記旋回部２２は前記昇降部２１の昇降内
筒３９に取付けられた旋回部ハウジング５１を有してい
る。旋回部ハウジング５１の下端部には旋回部パルスモ
ータ５３が取付けられており、旋回部パルスモータ５３
の駆動軸５３a は旋回ハウジング５１内に突設されてい
る。一方、旋回部ハウジング５１の内周には旋回ブロッ
ク５５がクロスローラベアリング５７を介して駆動軸５
３a の回りに旋回可能に支持され、旋回ブロック５５は
減速装置５９を介して駆動軸５３a に連動構成されてい
る。

【００１４】旋回ブロック５５には旋回プレート６１が
固定されている。従って、旋回部パルスモータ５３の駆
動により、駆動軸５３a 、減速装置５９、旋回ブロック
５５を介して旋回プレート６１が駆動軸５３a の軸心回
りに旋回する。

【００１５】前記伸縮部２３は図８、図９のように旋回
部２２の旋回プレート６１に固定された伸縮部ベース６
３を有している。伸縮部ベース６３には伸縮部ブラケッ
ト６５を介して伸縮部ナット６７が固定されている。伸
縮部ナット６７には略水平方向に軸心を有する伸縮部螺
軸６９が螺合され、伸縮部螺軸６９は略水平に配置され
た伸縮部外筒７１内に回転自在に支持されている。伸縮
部外筒７１は前記伸縮部ブラケット６５に対して摺動自
在に支承されている。

【００１６】前記伸縮部外筒７１の一端側には伸縮部パ
ルスモータ７３が取付けられており、伸縮部パルスモー
タ７３の駆動軸７３a と前記伸縮部螺軸６９とはタイミ
ングベルト７５により連動構成されている。従って伸縮
部パルスモータ７３の正逆駆動により駆動軸７３a 、タ
イミングベルト７５を介し伸縮部螺軸６９が正逆回転さ
れ、伸縮部ナット６７に対して伸縮部螺軸６９が図８に
おいて左右方向へ伸縮移動する。伸縮部螺軸６９の伸縮
移動により、これと一体的に伸縮部外筒７１が同方向へ
伸縮移動する。

【００１７】前記頭部回転部２５は図１０のように伸縮
部外筒７１に固定された頭部回転部ベース７７を有して
いる。頭部回転部ベース７７は中空状に形成されてお
り、内側に中空状の頭部回転軸７９が回転自在に支持さ
れている。一方頭部回転部ベース７７の先端側内には中
空状の頭部回転筒８１が回転自在に支持されて頭部回転
筒８１の先端には頭部回転プレート８３が取付けられて
いる。そして頭部回転筒８１は前記頭部回転軸７９に対
して減速装置８５を介して連動構成されている。

【００１８】また前記伸縮部外筒７１には頭部回転部パ
ルスモータ８７が取付けられており、頭部回転部パルス
モータ８７の駆動軸８７a と前記頭部回転軸７９とはタ
イミングベルト８９により連動構成されている。従って
頭部回転部パルスモータ８７の正逆駆動により駆動軸８
７a 、タイミングベルト８９、頭部回転軸７９、減速装
置８５、頭部回転筒８１を介して頭部回転プレート８３
が正逆回転する。

【００１９】前記首振り部２７は図１１のように頭部回
転プレート８３に取付けられた首振り部ベース９１を有
している。首振り部ベース９１には前記頭部回転プレー
ト８３の回転中心に略直交する首振り中心軸９３が回転
自在に支持されると共に、首振り中心軸９３の両端部に
おいて首振り中心軸９３と同心状の首振りブロック９５
a 、９５b が回転自在に支持されている。

【００２０】首振りブロック９５a は首振り中心軸９３
に対して減速装置９７を介して連動構成さている。首振
りブロック９５a 、９５b には首振りアーム９９が固定
されており、首振りアーム９９の先端には首振りプレー
ト１０１が固定されている。一方、前記頭部回転部２５
の頭部回転筒８１の軸心部に、頭部回転部２５を貫通す
る首振り駆動軸１０３の先端側が回転自在に支持され、
首振り駆動軸１０３の基端側は前記伸縮部外筒７１に回
転自在に支持されている。

【００２１】首振り駆動軸１０３の先端側はベベルギヤ
１０５を介して首振り中心軸９３に連動構成されてい
る。首振り駆動軸１０３の基端側において伸縮部外筒７
１には首振りパルスモータ１０７が取付けられており、
首振りパルスモータ１０７の駆動軸１０７a と前記首振
り駆動軸１０３とはタイミングベルト１０９により連動
構成されている。

【００２２】従って首振りパルスモータ１０７の正逆駆
動により駆動軸１０７a 、タイミングベルト１０９、首
振り駆動軸１０３、ベベルギヤ１０５、首振り中心軸９
３、減速装置９７、首振りブロック９５a を介して首振
りアーム９９が首振り中心軸９３を中心にして図１１中
紙面に直交する方向へ首振り運動し、これに伴って首振
りプレート１０１が同方向へ動く。

【００２３】前記取付プレート回転部２９は、図１２の
ように首振りプレート１０１に固定されて中空状の取付
プレートベース１１１有している。取付プレートベース
１１１内の基部側には取付プレート回転軸１１３が回転
自在に支持されていると共に、先端側に同心状の取付プ
レート回転筒１１５が回転自在に支持されている。

【００２４】取付プレート回転軸１１３の基端側におい
て首振りプレート１０１に取付プレート回転部パルスモ
ータ１１７が取付けられており、取付プレート回転部パ
ルスモータ１１７の駆動軸１１７a と前記取付プレート
回転軸１１３とはタイミングベルト１１９によって連動
構成されている。取付プレート回転軸１１３と取付プレ
ート回転筒１１５とは減速装置１２１を介して連動構成
されている。取付プレート回転筒１１５の先端側には取
付プレート１２３が取付けられている。

【００２５】従って、取付プレート回転部パルスモータ
１１７の正逆駆動により、駆動軸１１７a 、タイミング
ベルト１１９、取付プレート回転軸１１３、減速装置１
２１，取付プレート回転筒１１５を介して取付プレート
１２３が正逆回転する。

【００２６】図１３〜図１６は、工業用ロボット３の取
付プレート１２３に取付けるチャック１２５を示してい
る。チャック１２５は中央部にチャック孔１２７を有し
チャック孔１２７の上下に圧力室１２９がそれぞれ形成
されている。圧力室１２９はピストン１３１により伸び
側圧力室１２９a と縮み側圧力室１２９b とに区画形成
され、それぞれホース１３３a 、１３３b を介して図外
の流体給排装置に接続されている。ピストン１３１のチ
ャック孔１２７側には挾圧部１３５が設けられ、チャッ
ク孔１２７に連通する摺動孔１３７に摺動自在に支持さ
れている。

【００２７】従って、流体給排装置からホース１３３a
を介して伸び側圧力室１２９a へ流体を供給すればピス
トン１３１はチャック孔１２７側へ摺動し、挾圧部１３
５がチャック孔１２７内へ図１３のように突出する。逆
に流体給排装置からホース１３３b を介して縮み側圧力
室１２９b へ流体を供給すれば、逆の作用により挾圧部
１３５は摺動孔１３７内へ没する。チャック１２５の取
付面１４１には弁孔１４３が開口され、弁孔１４３はホ
ース１４５を介して図外の流体給排装置に接続されてい
る。

【００２８】弁孔１４３にはチャック１２５の内側から
チェックボール１４７が当接され、チェックボール１４
７はスプリング１４９により弁孔１４３の方向へ付勢さ
れている。弁孔１４３内には周囲に軸方向の溝を有する
摺動子１５１がチェックボール１４７に当接した状態で
嵌込まれている。１５３はガスケット、１５５は位置決
め孔である。

【００２９】図１７〜図２０はチャック１２５に選択的
に着脱される下型ハンド１５７を示している。下型ハン
ド１５７は下型ハンドハウジング１５９を有し、下型ハ
ンドハウジング１５９内には幅方向に架設され、工業用
ロボット３の伸縮前後方向に併設された一対のハンド支
軸１６１が備えられている。ハンド支軸１５１には先端
部が下型ハンドハウジング１５９の先端側から突設され
た一対の挾持ハンド１６３が下型ハンドハウジング１５
９の幅方向へ摺動自在に支持されている。

【００３０】挾持ハンド１６３の一方（図１８中左方）
には他方側（図１８中右側）で立設されたばね受け１６
５a が一体的に設けられ、他方（図１８中右方）の挾持
ハンド１６３には一方側（図１８中左側）で立設された
ばね受け１６５b が一体的に立設されている。両ばね受
け１６５a ，１６５b 間にはコイルスプリング１６７が
介設されている。

【００３１】従って両挾持ハンド１６３が相互に離隔す
る方向へ摺動するとコイルスプリング１６７の弾発によ
り両挾持ハンド１６３は相互に接近する方向へ付勢され
る。

【００３２】挾持ハンド１６３の先端対向面には挾持突
起１６９が突設されている。挾持ハンド１６３のハウジ
ング内対向面にはカム１７１が突設されている。カム１
７１は対向面が下方へ向って相互に離隔するように傾斜
形成されたものである。

【００３３】一方、下型ハンドハウジング１５９の下部
にはハンドシリンダ１７３が設けられており、ハンドシ
リンダ１７３は出没自在のハンドピストン１７５を有し
ている。ハンドピストン１７５の先端には枠状の支持体
１７７が取付けられており、支持体１７７の中間部には
前記両カム１７１間に当接する転輪１７９が回転自在に
支持されている。

【００３４】支持体１７７の頂部には長ボルト１８１を
介して頂部ハンド１８３が取付けられており、頂部ハン
ド１８３は下型ハンドハウジング１５９の先端側に突出
するように延設されている。頂部ハンド１８３の中間部
には頂部ハンド案内軸１８５が垂設され、頂部ハンド案
内軸１８５は下型ハンドハウジング１５９内に設けられ
た案内ボス１８７に摺動自在に支持されている。

【００３５】従ってハンドピストン１７５の上昇により
支持体１７７、転輪１７９を介して両カム１７１がコイ
ルスプリング１６７に抗して相互に離隔する方向へ移動
し、挾持ハンド１６３を相互に離反させる。同時に支持
体１７７、長ボルト１８１を介して頂部ハンド１８３が
上昇する。

【００３６】逆にハンドピストン１７５の下降により挾
持ハンド１６３は接近し、頂部ハンド１８３は下降す
る。下型ハンドハウジング１５９の基端側にチャック１
２５のチャック孔１２７に支持される取付片１８９が突
設されている。

【００３７】また下型ハンドハウジング１５９の基部側
にはハンドシリンダ１７３の圧力室（図示せず）に連通
する連通孔１９１が形成されており、連通孔１９１には
連通孔１９１内外を連通可能にな状態で中空状の連通ピ
ン１９３が取付けられている。

【００３８】連通ピン１９３の一端は下型ハンドハウジ
ング１５９の基端側に突設されており、取付片１８９が
チャック１２５のチャック孔１２７内に取付けられたと
きに、チャック１２５側の摺動子１５１をスプリング１
４９に抗して押圧し、チェックボール１４７を弁孔１４
３から離隔させてホース１４５、弁孔１４３、連通孔１
９１を介し図外の流体給排装置と下型ハンド１５７のハ
ンドシリンダ１７３の圧力室とを連通させる。

【００３９】１９５はチャック１２５側の位置決め孔５
５に嵌合する位置決めピンである。下型ハンドハウジン
グ１５９の幅方向両側には、ハンドラック１５への支持
に供する複数のハンド支持ピン１９７が突設されてい
る。

【００４０】図２１は上型ハンド１９９を示し、下型ハ
ンド１５７と個々の構成を略同一なものとし、下型ハン
ド１５７とは略上下逆の構成を有している。そして下型
ハンド１５７の頂部ハンド１８３の代わりに、下部ハン
ド２０１を有している。なお、下型ハンド１５７と同一
構成部分は同一符号を付して説明を省略する。

【００４１】図２２〜図２５はチャック１２５に選択的
に着脱されるワークハンド２０３を示している。ワーク
ハンド２０３は先端側にワーク支え部２０５を備えたワ
ークハンド枠２０７を有している。

【００４２】ワークハンド枠２０７には先端側から基端
側へ伸びた案内ロッド２０９が幅方向に並設されてい
る。案内ロッド２０９には摺動ブラケット２１１が摺動
自在に取付けられており、摺動ブラケット２１１の上部
には中間リンク２１３下端が回動自在に支持されてい
る。

【００４３】一方、ワークハンド枠２０７には、図２２
より理解されるように、ワークＷの折曲げ加工部を押し
潰さないように回避してワークＷを支持すべく、先端部
がＬ字形状に屈曲され、かつ先端がワーク支え部２０５
に対して接近、離反するように押圧アーム２１５がその
中間部において回動自在に支持されている。

【００４４】押圧アーム２１５の基端両側には前記中間
リンク２１３の上端が回動自在に支持されている。前記
摺動ブラケット２１１の下端にはワークハンドシリンダ
装置２１７が取付けられている。

【００４５】ワークハンドシリンダ装置２１７のピスト
ンロッド２１７a の先端にはフランジ部２１９が設けら
れ、フランジ部２１９はワークハンド枠２０７の先端側
に固定された反力ブロック２２１の当接壁２２３a 、２
２３b 間に配置されている。当接壁２２３a ，２２３b
はフランジ部２１９を当接されて動きを規制するもので
ある。

【００４６】なお、ワークハンドにおいて下型ハンドと
同一構成部分については同一符号を付して説明を省略す
る。ワークハンド２０３はワークハンドシリンダ装置２
１７のピストンロッド２１７a が伸びるとフランジ部２
１９が先端側の当接壁２２３a に当接し、当接後は反力
によってワークハンドシリンダ装置２１７自体が基端側
へ移動する。

【００４７】この移動により摺動ブラケット２１１が案
内ロッド２０９に沿って基端側へ動き、中間リンク２１
３を介して押圧アーム２１５の基端側が押し上げられ
る。従って押圧アーム２１５は図２３中時計方向へ回動
し、先端がワーク支え部２０５側へ当接するように接近
する。この状態からピストンロッド２１７a を縮めれば
フランジ部２１９が図２２中鎖線図示のように基端側の
当接壁２２３b に当接してワークハンドシリンダ装置２
１７自体を先端側へ移動させる。

【００４８】従って上記とは逆に押圧アーム２１５はそ
の先端がワーク支え部２０５から離れるように回動す
る。したがって、ワークはワーク支え部２０５と押圧ア
ーム２１５との間、あるいは当接壁２２３a とフランジ
部２０９との間に挾持されるものである。

【００４９】前記工作機械５は下型２２５と上型２２７
との間で板状のワーク（後述）を折曲げる折曲げ加工機
である。

【００５０】前記ワーク供給装置７は図２６、図２７、
及び図２８に示すように、ワーク供給装置ベース２２９
上に立設されたワーク供給装置外筒２３１を有してい
る。ワーク供給装置外筒２３１には先端部がワーク供給
装置外筒２３１の頂部から突出したワーク供給装置内筒
２３３が昇降可能に支持されている。

【００５１】ワーク供給装置内筒２３３の下端には、ワ
ーク供給装置外筒２３１内に設けられた供給装置シリン
ダ２３５の供給装置ピストンロッド２３７が連結されて
いる。供給装置シリンダ２３５の伸び側圧力室（図示せ
ず）及び縮み側圧力室（図示せず）はホース２３９a ，
２３９b を介して流体給排装置に接続されている。ワー
ク供給装置内筒２３３の頂部にはアーム支軸２４１が立
設され、このアーム支軸２４１に供給アーム２４３が水
平方向へ回転自在に支持されている。

【００５２】供給アーム２４３の先端には供給アーム２
４３に回転自在に支持されて吸着アーム支軸２４５が垂
下され、吸着アーム支軸２４５の下端部には放射方向へ
延設された複数の吸着アーム２４７が固定されている。
吸着アーム２４７の先端にはそれぞれ吸着部材２４９が
設けられている。この各吸着部２４９はホース２５１に
よりそれぞれ吸引装置に接続されており、吸引装置の吸
引により板状のワーク（後述）を吸着支持するものであ
る。

【００５３】一方前記アーム支軸２４１及び吸着アーム
支軸２４５には同径のスプロケット２５３が固着され、
両スプロケット２５３にはチエーン２５５が巻回されて
いる。チエーン２５５には供給アーム２４３に固定され
た旋回駆動シリンダ装置２５７が介設されている。旋回
駆動シリンダ装置２５７は内部に備えた旋回駆動ピスト
ン（図示せず）の両側に圧力室が形成されている。

【００５４】旋回駆動ピストンの両側に固着された旋回
駆動ピストンロッド２５９、２６１はそれぞれチエーン
２５５の端部に連結されている。２６３はチエーン２５
５の張りを調節するテンション調節装置である。

【００５５】従って流体供給装置から供給装置シリンダ
２３５の伸び側圧力室又は縮み側圧力室へホース２３９
a 又は２３９b を介して流体を給排すれば供給装置ピス
トンロッド２３７、ワーク供給装置内筒２３３、アーム
支軸２４１を介して供給アーム２４３が昇降される。

【００５６】また旋回駆動シリンダ装置２５７の両圧力
室への流体の給排により旋回駆動ピストンロッド２５
９、２６１が交互に出没し、チエーン２５５、スプロケ
ット２５３を介して供給アーム２４３がアーム支軸２４
１を中心にして正逆回転し、吸着アーム２４７が吸着ア
ーム支軸２４５を中心にして供給アーム２４３とは逆方
向へ正逆回転する。このとき供給アーム２４３の回転角
と吸着アーム２４７の回転角は略同一となっている。

【００５７】前記ワークポジショナ９は図１、図２９、
図３０に示すように、ポジションベース２６５上に略方
形状のポジションテーブル２６７を有している。またポ
ジションベース２６５にはポジションテーブル２６７よ
りも下方位置に支持枠２６９が取付けられている。

【００５８】一方ポジションテーブル２６７の一隅には
ポジションテーブル２６７の一側縁に沿うようにポジシ
ョンローラ２７０a ，２７０b が設けられている。ポジ
ションローラ２７０a ，２７０b はポジションテーブル
２６７のテーブル面よりも若干突設され、ポジションテ
ーブル２６７上のワークの一辺をポジションテーブル２
６７の一側縁に沿って案内するものである。

【００５９】一方のポジションローラ２７０a は第１調
節ブロック２７１に回転自在に支持され、第１調節ブロ
ック２７１は支持枠２６９側に取付けられた第１調節ね
じ２７３に螺合されている。

【００６０】従って第１調節ねじ２７３の回転調節によ
り第１調節ブロック２７１を介し、一方のポジションロ
ーラ２７０a はポジションテーブル２６７の一側縁に接
近、離反する方向へ位置変更可能である。他方のポジシ
ョンローラ２７０b も同様にして第２調節ブロック２７
５に回転自在に支持され、第２調節ブロック２７５は支
持枠２６９側に取付けられた第２調節ねじ２７７に螺合
されている。

【００６１】従って他方のポジションローラ２７０b も
一方のポジションローラ２７０a と同方向へ位置変更可
能である。ポジションテーブル２６７の一側縁に直交す
る他側縁にはポジションローラ２７０a ，２７０b で案
内されたワークを受け止める位置決め突起２７９が設け
られている位置決め突起２７９はポジションローラ２７
０a ，２７０b と略同一高さに配置され、ポジションテ
ーブル２６７の他側縁に対して所定の間隔を有してい
る。位置決め突起２７９は第３調節ブロック２８１に取
付けられ、第３調節ねじ２８３に螺合されている。

【００６２】従って位置決め突起２７９はポジションロ
ーラ２７０a ，２７０b と略同様にしてポジションテー
ブル２６７の他側縁に接近、離反する方向へ位置変更可
能である。

【００６３】前記支持枠２６９上には前記ポジションテ
ーブル２６７の一隅部において位置決めシリンダ装置２
８５が備えられている。位置決めシリンダ装置２８５は
支持枠２６９上に略水平方向に回転自在に支持されたシ
リンダ支持アーム２８７に固定され、前記ポジションロ
ーラ２７０a ，２７０b と位置決め突起２７９との間か
らポジションテーブル２６７の略対角線方向に向けられ
ている。

【００６４】シリンダ支持アーム２８７にはばね受けピ
ン２８９が垂下され、このばね受けピン２８９と支持枠
２６９側に取付けられた第４調節ねじ２９１との間には
シリンダ支持アーム２８７を介して位置決めシリンダ装
置２８５を前記略対角線方向に付勢するスプリング２９
３が介設されている。位置決めシリンダ装置２８５の上
側には位置決めシリンダ装置２８５のピストンロッド２
９５に連結された可動板２９７が設けられている。

【００６５】可動板２９７の両側は図３１のようにシリ
ンダ支持アーム２９７に取付けられた案内ローラ２９９
によって支持されている。可動板２９７上には挾圧シリ
ンダ装置３０１の下部が前記ピストンロッド２９５の伸
縮方向へ回動自在に支持されている。前記挾圧シリンダ
装置３０１の回動支持部には下側挾圧アーム３０３の基
部が一体的に取付けられており、下側挾圧アーム３０３
の中間部に上側挾圧アーム３０５の脚３０５a が回動自
在に支持されている。３０７は脚３０５a の回動を規制
するストッパである。

【００６６】そして上側挾圧アーム３０５の先端側は下
側挾圧アーム３０３上に対向され、後端側は挾圧シリン
ダ装置３０１のピストンロッド３０１a 上に対向されて
いる。３０９a ，３０９b は第１調節ブロック２７１，
第２調節ブロック２７５に支持されたセンサである。

【００６７】従って、ワークがポジションテーブル２６
７上に供給され、その一辺がポジションローラ２７０a
，２７０b に当接するとワークの一辺側は下側挾持ア
ーム３０３上に位置すると共にセンサ３０９a がワーク
を感知する。センサ３０９a の感知により挾圧シリンダ
装置３０１のピストンロッド３０１a が伸長して上側挾
圧アーム３０５の後端側を上昇させる。

【００６８】従ってワークの一辺側は上下側挾圧アーム
３０３，３０５間に挾圧支持される。ついで位置決めシ
リンダ装置２８５のピストンロッド２９５が伸長し、上
下側挾圧アーム３０３，３０５を介してワークが引張ら
れる。このワークの引張りによってワークの一辺はポジ
ションローラ２７０a ，２７０b に押圧され、ワークに
ポジションローラ２７０a ，２７０b に沿った方向への
分力が働く。この分力によってワークは位置決め突起２
７９側へ移動し、位置決め突起２７９に当接した位置が
決定される。

【００６９】ワークの移動に際し、位置決めシリンダ装
置２８５はシリンダ支持アーム２８７のスプリング２９
３に抗した回動を介してワークの移動方向へ移動する。
ワークの位置が決定されるとセンサ３０９b が感知し、
挾圧シリンダ装置３０１のピストンロッド３０１a が引
込み上側挾圧アーム３０５が後端部を下降させるように
回動する。

【００７０】この回動により上側挾圧アーム３０５の脚
３０５a の下部は図３０中鎖線図示のようにストッパ３
０７から離れる。このため上下側挾圧アーム３０３、３
０５が一体となって下降するように挾圧シリンダ装置３
０１の回動支持部を中心にして挾圧シリンダ装置３０
１、上下側挾圧アーム３０３，３０５が回動する。

【００７１】この回動は上側挾圧アーム３０５の脚３０
５a がストッパ３０７に当接することによって規制され
る。従って下側挾圧アーム３０３の先端部上面はポジシ
ョンテーブル２６７のテーブル面より若干下側に位置
し、次のワークの挾圧支持が行ない易い状態で、上下側
挾圧アーム３０３，３０５によるワークの挾圧支持が解
除される。

【００７２】なお、ワークを挾圧支持するときには上側
挾圧アーム３０５がストッパ３０７に当接して位置決め
されており下側挾圧アーム３０３がワークを挾圧するよ
うに上昇回動するため、挾圧支持によりワークの曲げは
起らない。ワークの挾圧支持が解除されるとスプリング
２９３の付勢により位置決めシリンダ装置２８５は図２
９の状態に復元する。

【００７３】前記ワーク掴み換え装置１１は図３２、図
３３に示すように、掴み換えベース３１１上に掴み換え
ハウジング３１３を有している。掴み換えハウジング３
１３には上下に対向する掴み換えアーム３１５の中間部
が相互に接近、離反する方向へ回動自在に支持されてい
る。掴み換えアーム３１５の先端側は掴み換えハウジン
グ３１３外に突出されており、先端対向側に掴み挾圧部
３１５a が突設されている。

【００７４】掴み換えアーム３１５の基端側には湾曲し
た中間アーム３１７の一端が回動自在に連結され、中間
アーム３１７の他端はピン３１９に回動自在に連結され
ている。ピン３１９の両端部は掴み換えハウジング３１
３内に摺動自在に支持された摺動体３２１が取付けられ
ている。また前記ピン３１９には連結ブラケット３２３
が取付けられている。

【００７５】一方、掴み換えアーム３１５の相互間には
掴み換えハウジング３１３に支持された掴み換えシリン
ダ装置３１５が設けられている。掴み換えシリンダ装置
３２５のピストンロッド３２５a は前記連結ブラケット
３２３に螺合されている。

【００７６】従ってピストンロッド３２５a の伸びによ
って連結ブラケット３２３を介し、ピン３１９が摺動体
３２１に案内されつつ図２８鎖線図示の位置まで移動す
る。ピン３１９のこの移動によって中間アーム３１７が
ピン３１９の回りに図３２鎖線図示のように回動する。

【００７７】中間アーム３１７のこの回動により両掴み
換えアーム３１５の基端側が対向間側へ引き寄せられ、
掴み換えアーム３１３が回動して掴み換えアーム３１５
の掴み挾圧部３１５a が相互に離反する。逆にピストン
ロッド３２５a が縮むと、掴み挾圧部３１５a は逆の作
用により相互に当接する。

【００７８】前記金型ラック１３は図３４、図３５に示
すように、ラックベース３２７上にラックハウジング３
２９を有している。ラックハウジング３２９の前面には
取出し開口３３１が２箇所に形成されている。ラックベ
ース３２７上には、ラックハウジング３２９内において
下型ラック３３３及び上型ラック３３５が設けられてい
る。

【００７９】下型ラック３３３、上型ラック３３５は、
略円筒状を呈し、下端に従動軸３３３a ，３３５a が固
着されている。従動軸３３３a ，３３５a はラックベー
ス３２７に回転自在に支持されている。

【００８０】一方ラックベース３２７にはモータブラケ
ット３３７を介してラックパルスモータ３３９が支持さ
れており、ラックパルスモータ３３９の駆動軸３３９a
と前記両ラック３３３，３３５の従動軸３３３a ，３３
５a とが図３７のようにベルト３４１をもって連動構成
されている。従ってラックパルスモータ３３９の駆動に
より駆動軸３３９a ，ベルト３４１、従動軸３３３a ，
３３５a を介して下型ラック３３３，上型ラック３３５
が回転する。

【００８１】下型ラック３３３の外周には図３８示すよ
うに複数のラック部３４３が配設されており、各々複数
種の小寸法の下型２２５が着脱自在に支持されている。
上型ラック３３５の外周にも図３９に示すように複数の
ラック部３４５が配設されており、各々複数種の小寸法
の上型２２７が着脱自在に支持されている。

【００８２】前記ハンドラック１５は図４０、図４１に
示すように、ハンドラックベース３４７上に複数のハン
ド支持部３４９を有している。ハンド支持部３４９は相
対向する一対の支持壁３５１を有し、各支持壁３５１の
上部には対向側において一対の係止片３５３の中間部が
それぞれ支持壁３５１に沿った方向へ回動自在に支持さ
れている。係止片３５３はベルクランク状を呈し、先端
側が図４０のように起立した状態から相互に離反する方
向へ回動するように構成されている。係止片３５３の下
端側は上下方向のスプリング３５５を介して支持壁３５
１に連結されている。

【００８３】従って例えば下型ハンド１５７のハンド支
持ピン１９７を係止片３５３の先端に当ててそのまま押
し込めば、係止片３５３はスプリング３５５に抗して開
きハンド支持ピン１９７が係止片３５３に係止される。
そして下型ハンド１５７は図４１のようにハンド支持部
３４９に支持される。上型ハンド１９９、ワークハンド
２０３も同様に支持される。

【００８４】前記制御装置１７は工業用ロボット３、工
作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジショナ９、ワ
ーク掴み換え装置１１、金型ラック１３を所定のプログ
ラムに応じて自動制御するものである。また制御装置１
７により各別に操作することもできる。前記ワーク載置
台１９はワーク供給装置７に隣設して配置され、板状の
ワークＷが複数枚載置されている。なお図１中３５７は
マットスイッチで作業者がこの上に乗ると電源が切れる
ものであり、３５９は工業用ロボット３の図示しないハ
ーネスのカバーである。

【００８５】つぎに加工工程について説明する。

【００８６】制御装置１７の操作により指令を発する
と、予め設定されたプログラムに基づき、まずワーク供
給装置７の供給アーム２４３が回動して吸着アーム２４
７がワーク載置台１９のワークＷ上に位置する。この位
置でワーク供給装置内筒２３３が下降し、吸着アーム２
４７にワークＷが吸着され、ついで、ワーク供給装置内
筒２３３は再び上昇し、供給アーム２４３がワークポジ
ショナ９側へ回動してワークＷをポジションテーブル２
６７上へ供給する。

【００８７】この場合、供給アーム２４３の回動と共に
吸着アーム２４７が供給アーム２４３の回動方向に対し
逆方向へ同角度回動するため、ワークＷはワーク載置台
１９上からポジションテーブル２６７上へ平行移動され
たような状態となる。ポジションテーブル２６７上では
ポジションローラ２７０a ，２７０b 及び位置決め突起
２７９によって位置決められる。

【００８８】ワークＷが位置決められると、工業用ロボ
ット３が昇降部２１、旋回部２２、伸縮部２３、首振り
部２７、頭部回転部２５、及び取付プレート回転部２９
を選択的に動かし、チャック１２５に支持れたワークハ
ンド２０３のワーク支え部２０５と押圧アーム２１５と
の間に、ポジションテーブル２６７上から位置決め突起
２７９側へ突出したワークＷの縁部を挾持する。

【００８９】工業用ロボット３は再び昇降部２１、旋回
部２２等を選択的に動かし、ワークＷを工作機械５の下
型２２５と上型２２７との間に配置する。こうしてワー
クＷが配置されると下型２２５と上型２２７とによりワ
ークＷの折曲げ加工が行なわれる。

【００９０】ついで工業用ロボット３の動きによりワー
クＷはワーク掴み換え装置１１の掴み換えアーム３１５
間に配置され、掴み換えアーム３１５によって挾持され
る。掴み換えアーム３１５間に挾持されたワークＷに対
し、工業用ロボット３の動きにより、前記とは異なった
所定位置へワークハンド２０３の掴み換えが行なわれ
る。

【００９１】掴み換えが行なわれたワークＷは工業用ロ
ボット３の動きにより工作機械５の下型２２５、上型２
２７間に配置され、ワークＷの折曲げ加工が上記とは異
なった部分で行なわれる。加工が終了したワークＷは工
業用ロボット３の動きにより図外の加工品受け部のワゴ
ンに載置される。

【００９２】下型２２５又は上型２２７の交換に際して
は、工業用ロボット３の動きにより、まずワークハンド
２０３をハンドラック１５の空いているハンド支持部３
４９へ支持させ、チャック１２５からワークハンド２０
３を離脱させる。

【００９３】ついで工業用ロボット３の動きによりチャ
ック１２５へ下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９を
支持させる。この支持が終わると工業用ロボット３は工
作機械５側へ動き、支持した下型ハンド１５７又は上型
ハンド１９９に対応して工作機械５の下型２２５又は上
型２２７のいずれかを図１７又は図２１のように掴む。

【００９４】こうして掴んだ下型２２５又は上型２２７
は工業用ロボット３の動きにより金型ラック１３の取出
し開口３３１のいずれかから挿入され、下型ラック３３
３又は上型ラック３３５のいずれかのラック部３４３，
３４５に支持される。この支持により下型２２５又は上
型２２７は下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９から
外され、工業用ロボット３の動きにより下型ハンド１５
７又は上型ハンド１９９へ交換すべき目的の下型２２５
又は上型２２７が支持され、上記とは逆に工作機械５へ
装着される。そしてチャック１２５へ再びワークハンド
２０３が交換支持され、上記と同様なワークＷの折曲げ
加工が行なわれる。

【００９５】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに本発明は、板状のワークＷの折曲げ
加工を行なう上下の金型２２７，２２５を備えた工作機
械５の前側に、上記ワークＷを把持するワークハンド２
０３を備えた工業用ロボット３を配置し、このロボット
３におけるワークハンド２０３の移動領域内に、未加工
のワークＷをワークハンド２０３へ供給するワーク供給
部を設けると共に、加工の終了したワークＷを受ける加
工品受け部を設けてなるものである。

【００９６】上記構成より明らかなように、工業用ロボ
ット３におけるワークハンド２０３の移動領域内には、
ワーク供給部および加工品受け部が設けてある。

【００９７】したがって、プレスブレーキ等の工作機械
における上下の金型２２７，２２５の間へ、工業用ロボ
ット３によりワークＷを供給して折曲げ加工を行なうこ
とが自動化でき、かつ折曲げ加工終了後の加工品を加工
品受け部へ置くことが自動的に行なうことができる。

【００９８】したがって、ワークＷの折曲げ加工の自動
化，省力化に効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体レイアウトを示す斜視図。

【図２】工業用ロボットの側面図。

【図３】同平面図。

【図４】同昇降部拡大断面図。

【図５】同昇降部拡大平面図。

【図６】図４VI−VI線矢視断面図。

【図７】同旋回部拡大断面図。

【図８】同伸縮部拡大平面図。

【図９】同伸縮部拡大側面図。

【図１０】同頭部回転部拡大断面図。

【図１１】同首振り部拡大断面図。

【図１２】同取付プレート回転部拡大断面図。

【図１３】チャックの断面図。

【図１４】同正面図。

【図１５】同背面図。

【図１６】図１４XVI −XVI 線矢視一部省略断面図。

【図１７】下型ハンドの断面図。

【図１８】同正面図。

【図１９】同背面図。

【図２０】同平面図。

【図２１】上型ハンドの断面図。

【図２２】ワークハンドの側面図。

【図２３】同断面図。

【図２４】同平面図。

【図２５】同背面図。

【図２６】ワーク供給装置の断面図。

【図２７】同供給アームの断面図。

【図２８】同吸着アームの平面図。

【図２９】ワークポジショナの一部省略、一部切欠平面
図。

【図３０】同一部省略、一部切欠側面図。

【図３１】図３０XXXI−XXXI線一部省略矢視図。

【図３２】ワーク掴み換え装置の一部省略断面図。

【図３３】同一部省略、一部切欠背面図。

【図３４】金型ラックの正面図。

【図３５】同一部切欠平面図。

【図３６】上型ラックの断面図。

【図３７】下型ラック及び上型ラックの斜視図。

【図３８】下型ラックの一部拡大断面図。

【図３９】上型ラックの一部拡大断面図。

【図４０】ハンドラックの側面図。

【図４１】同背面図である。

【符号の説明】

３ 工業用ロボット ５ 工作機械 ２０３ ワークハンド ２２５，２２７ 金型

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状のワークＷの折曲げ加工を行なう上
   下の金型２２７，２２５を備えた工作機械５の前側に、
   上記ワークＷを把持するワークハンド２０３を備えた工
   業用ロボット３を配置し、このロボット３におけるワー
   クハンド２０３の移動領域内に、未加工のワークＷをワ
   ークハンド２０３へ供給するワーク供給部を設けると共
   に、加工の終了したワークＷを受ける加工品受け部を設
   けてなることを特徴とする折曲げ加工装置。