CN109968342A - 一种取放料设备及工件处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种取放料设备及工件处理系统，取放料设备包括升降机构、夹持机构、水平位移机构及夹持控制机构。工件处理系统包括上述的取放料设备。当选择性地对局部工件的高度进行调节时，只需与该工件对应的夹持控制机构来控制对应的夹持机构由释放状态变化为夹持状态，将工件夹持；对应的升降机构驱动该夹持机构在水平位移机构上做升降运动，实现选择性对该工件的高度位置进行调整；待所有工件完成所需的工序处理后，各个夹持机构在各自的夹持控制机构的控制下，由释放状态变为夹持状态，将各个夹持机构所对应的工件都夹持并受升降机构的驱动做上升运动，水平位移机构再驱动所有的夹持机构移动，实现各个工件从前一个工序转移到后一个工序。

Description

一种取放料设备及工件处理系统

技术领域

本发明属于输送的技术领域，具体涉及一种取放料设备及工件处理系统。

背景技术

在很多行业中，经常需要对工件进行各自所需的工序处理，需要采用取放设备将工件从前一个工序转移到后一个工序中。

比如，中国专利文献CN208234095U公开的取放料模组，其主要包括升降气缸、升降架、悬臂主轴、旋转臂及多个吸盘。其中，升降架固定在升降气缸的伸缩轴的顶部上，悬臂主轴可转动地设在升降架的顶部上；旋转臂呈T形并套接在旋转主轴上，并且旋转臂的三个端部上分别通过传动机构设有一个吸盘。

该取放料模组的取放料的过程为：升降气缸做下降运动，带动升降架、悬臂主轴、旋转臂及多个吸盘整体做下降运动，来调整旋转臂的三个端部上的吸盘的高度位置，使得一个吸盘或者多个吸盘各自正对一个工位的工件，吸盘将各自对应的工件吸住；之后，升降气缸做上升运动，带动吸盘及吸盘上吸附的工件做上升运动；再之后，悬臂主轴在驱动装置的驱动下转动，使得旋转臂带动吸盘整体转动一定角度，使得吸盘上吸附的工件从第一工位转移到第二工位的正上方；随后，升降气缸再做下降运动，将吸盘上吸附的工件放置在第二工位，以此类推，实现将工件从前一个工位转移到后一个工位。

现有技术中，在工件取放过程中，当所有工件转动之前，需要对局部工件进行升降运动。比如，有些工艺过程中，在多个工序槽体内，不同工件在各自槽体内处理的工序时间相同，但基于各个工序对工件处理的介质溶液不同，有些工序需要在工件表面上形成所需厚度的功能层，工件需先浸泡在介质溶液中，该介质溶液的化学反应在空气中的反应速度更快，于是之后将工件从溶液中提升到空气中，以促进工件表面附着的介质溶液的化学反应的进行，在工件表面上形成较薄厚度的功能层；之后再将工件浸泡在介质溶液中，工件的功能层上附着介质溶液，再将工件从介质溶液中提升到空气中，促进功能层表面上介质溶液的化学反应，以增加功能层的厚度，从而需要间歇式地将工件在介质溶液中浸泡及提升到空气中。

但是，上述的取放料模组，在升降气缸的驱动下，只能同步驱动所有吸盘做同步的升降运动，不能根据工件在不同工位上处理时间或工艺的需求进行调节。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有的取放料设备不能根据工件被处理工序的需求进行调节。

为此，本发明提供一种取放料设备，包括

水平位移机构，设在机架上；

至少两个夹持机构，分别沿竖向可滑动地设在所述水平位移机构上，并受所述水平位移机构驱动相对于所述机架移动，各所述夹持机构适于各自夹持待转移工件；

升降机构，设在所述机架上，驱动对应的所述夹持机构沿竖向滑动地升降；

夹持控制机构，分别控制对应的所述夹持机构在夹持状态与释放状态之间变化。

可选地，上述的取放料设备，所述夹持控制机构具有往复移动的伸出端；所述夹持机构设有与所述伸出端配合作用的配合部；所述伸出端触发所述配合部，由所述配合部带动所述夹持机构的夹持部达到夹持状态。

可选地，上述的取放料设备，所述水平位移机构为旋转机构；所述夹持机构绕所述旋转机构的旋转轴线等角度布置；所述夹持控制机构对应相应的所述夹持机构的位置设置。

可选地，上述的取放料设备，所述取放料设备还包括固定于所述升降机构的升降部件上的升降台，每个所述夹持控制机构具有设置在所述升降台上具有所述伸出端的伸缩部件及驱动所述伸缩部件伸缩移动的伸缩驱动装置；所述伸缩部件与所述夹持机构对应地设置。

可选地，上述的取放料设备，所述升降台上设有所述伸出端往复移动的滑道；在圆形的所述升降台边缘，相邻两个所述滑道之间设置有弧形固定条；在所述伸出端的伸出位置，所述伸出端的顶部与所述弧形固定条的顶部平齐。

可选地，上述的取放料设备，所述旋转机构包括设在所述机架上的旋转驱动装置；固定在所述旋转驱动装置的输出转轴上的转动座；与所述夹持机构一一对应且竖向延伸地固定在所述转动座上的连接柱；

所述夹持机构沿竖向可滑动地设在各自对应的所述连接柱上。

可选地，上述的取放料设备，所有所述连接柱分布在所有升降机构和所述夹持控制机构的外周。

可选地，上述的取放料设备，所述连接柱与所述机架之间设有旋转导向组件。

可选地，上述的取放料设备，所述旋转导向组件包括

第一导向件，呈圆环形且相对于机架固定设置；

第二导向轮，设置在所述连接柱上，滚动在所述第一导向件上支承所述连接柱。

可选地，上述的取放料设备，所述夹持机构包括

安装座，可滑动地设在所述旋转机构上；

所述夹持部包括相对且可转动地设在所述安装座上的第一夹爪和第二夹爪；

所述安装座背向所述夹持部的一侧端设置所述配合部；

在所述夹持部与所述配合部之间设有驱动板，所述驱动板与所述第一夹爪和第二夹爪分布在所述安装座的两侧壁上；

所述驱动板与所述第一夹爪及第二夹爪之间通过固定组件活动连接，在所述伸出端触发所述配合部的状态，所述配合部带动所述驱动板驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近；在所述伸出端脱离所述配合部的状态，在回复偏压力的带动作用下，所述驱动板驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互远离。

可选地，上述的取放料设备，所述安装座上设有竖向延伸且并排的第一让位孔和第二让位孔；

所述固定组件包括分别穿过第一让位孔和第二让位孔的第一固定件和第二固定件；所述第一固定件的一端铰接在所述第一夹爪上，另一端固定在所述驱动板；所述第二固定件的一端铰接在所述第二夹爪上，另一端固定在所述驱动板上；及

至少两个弹性部件，每个所述弹性部件的两端分别固定各自对应的所述固定件和所述安装座上并施加所述回复偏压力，在所述弹性部件的偏压力下，驱使所述第一固定件和第二固定件分别处于各自所在的让位孔的孔壁底部。

可选地，上述的取放料设备，所述安装座上背向所述第一夹爪和第二夹爪的一侧壁面上设有向内凸出设有至少一个滚动件；所述滚动件作为所述配合部。

可选地，上述的取放料设备，所述安装座套在所述旋转机构上设置的连接柱上。

可选地，上述的取放料设备，所述连接柱呈方形柱；

所述安装座的内腔呈适于套在所述连接柱上的方形框，所述方形框的每个边所在的侧壁上可转动地设有第一导向轮，所述第一导向轮抵接在与其对应的所述连接柱所在的侧壁上。

可选地，上述的取放料设备，所述升降机构具有驱动所述升降部件升降移动的升降驱动装置；

所述升降部件包括

绕卷辊，受升降驱动装置的驱动而可转动地设在所述机架上；

传输带，起始端固定在所述绕卷辊上且呈卷绕在所述绕卷辊上，并从所述绕卷辊上抽出的抽出端沿竖向向下延伸；

所述夹持控制机构与所述抽出端连接。

可选地，上述的取放料设备，还包括

相对于机架固定设置且沿竖向延伸的至少一个竖直导向件，所述升降台套在所述竖直导向件外。

本发明提供一种工件处理系统，其特征在于，包括

上述任一项所述的取放料设备；

至少两个槽体，固定在所述机架上；所述槽体与所述夹持机构一一对应，每个槽体具有顶部开口的第一内腔以供待转移工件伸入。

本发明的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的取放料设备，包括水平位移机构、至少两个夹持机构、升降机构、夹持控制机构。当需要对一个工件的高度进行调节时，只需与该工件对应的夹持控制机构来控制对应的夹持机构由释放状态变化为夹持状态，将工件夹持住；随后对应的升降机构驱动该处于夹持状态的夹持机构在水平位移机构上做升降运动，实现选择性对该工件的高度位置进行调整，而处于释放状态的夹持机构所对应的工件则仍然保持在原来的高度位置；待所有工件完成所需的工序处理后，各个夹持机构在各自的夹持控制机构的控制下，由释放状态变化为夹持状态，将各个夹持机构所对应的工件都夹持并受对应的升降机构的驱动做上升运动，待各个夹持机构在水平位移机构上运动到所需高度时，升降机构停止作业，水平位移机构来驱动所有的夹持机构移动，从而将各个工件从前一个工序转移到后一个工序；之后夹持控制机构可以控制各自对应的夹持机构由夹持状态变化为释放状态。

2.本发明提供的取放料设备，所述水平位移机构为旋转机构；所述夹持机构绕所述旋转机构的旋转轴线等角度布置；所述夹持控制机构对应相应的所述夹持机构的位置设置。在旋转机构的转动下，来驱动可滑动地设在其上的多个夹持机构进行转动，来改变对应夹持机构夹持工件的位置，实现将各个工件从前一个工序的位置移动到下一个工序的位置，或者间隔一个或多个工序位置，转动到所需工序的位置。

3.本发明提供的取放料设备，具有固定于所述升降机构的升降部件上的升降台，每个夹持控制机构具有设置在升降台上具有所述伸出端的伸缩部件及驱动所述伸缩部件伸缩移动的伸缩驱动装置；所述伸缩部件与所述夹持机构对应地设置。此取放料设备将所有的夹持控制机构均设在一个升降台上，每个夹持控制机构的伸缩部件通过伸缩移动来对作用于各自对应的夹持机构的配合部；并且，当旋转机构驱动所有夹持机构转动时，各个夹持机构处于夹持状态，将夹持各自对应的工件随着旋转机构在升降台上做旋转运动，进而实现对各个夹持机构上夹持的工件的工序位置进行转移。

4.本发明提供的取放料设备，所述旋转机构包括旋转驱动装置、转动座及与夹持机构一一对应的连接柱；所述夹持机构沿竖向可滑动地设在各自对应的所述连接柱上，从而升降驱动夹持控制机构和对应的夹持机构做升降运动时，夹持机构在连接柱上滑动，对夹持机构的滑动起到导向作用；旋转驱动装置驱动转动座转动，带动所有的连接柱转动，再带动各个连接柱上的夹持机构整体相对于升降台在转动，实现对各个夹持机构夹持的工件的工序位置进行转移。

5.本发明提供的取放料设备，所述连接柱与所述机架之间设有旋转导向组件，来对连接柱的圆周转动进行导向，使得转动座和连接柱能够做圆周运动，更精准地将各个夹持机构上夹持的工件转动到所需的工序位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中所提供的取放料设备的立体结构示意图(去掉支撑架)；

图2为图1中取放料设备去掉上基座及支撑架后的局部结构示意图；

图3为图1中取放料设备的上基座和升降机构配合后的结构示意图(去掉传输带)；

图4为图1中取放料设备的竖直导向件和升降台、传输带配合后的局部示意图；

图5为图1中取放料设备的旋转机构、下基座及竖直导向件的配合后的局部示意图；

图6为图1中取放料设备的旋转机构、夹持机构配合的结构示意图；

图7为图6中夹持机构的结构示意图(从外侧向内侧的方向)；

图8为图6中夹持机构的结构示意图(从内侧向外侧的方向)；

图9为图6中夹持机构的爆炸结构示意图；

图10为图1中取放料设备的旋转机构与下基座的局部配合示意图；

图11为本发明实施例5中工件处理系统去掉部分机架后的结构示意图；

图12为本发明实施例5中工件处理系统的结构示意图；

附图标记说明：

1－机架；11－上基座；111－第三让位孔；12－下基座；13－支撑架；14－支撑座；15－固定板；16－固定盘；

2－升降机构；21－升降驱动装置；22－绕卷辊；23－传输带；24－升降台；241－第一豁口；242－弧形固定条；25－压轮；26－限位轮；27－连接座；

3－夹持控制机构；31－伸缩驱动装置；32－伸缩部件；321－伸出端；331－第一压板；332－第二压板； 333－第一直线滑槽；334－第二直线滑槽；

4－旋转机构；41－旋转驱动装置；42－转动座；43－连接柱；44－旋转导向组件；441－导轨；442－第二导向轮；443－导向环；451－第三支座；452－第一滚轮；

5－夹持机构；51－安装座；511－侧板；52－第一夹爪；53－第二夹爪；54－第一固定件；55－第二固定件；561－第一连接板；562－第二连接板；57－驱动板；571－配合部；58－卡板；581－第一凸出部；582－第二凸出部；583－第二转轴；584－第三转轴；585－第一导向轮；586－第四让位孔；59－安装板；591－第一让位孔；592－第二让位孔；

6－支撑部件；

71－竖直导向件；

81－桶体；82－槽体；83－滑料板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种取放料设备，如图1至图10所示，包括一个升降机构2、多个夹持机构5、一个水平位移机构及多个夹持控制机构3。

如图1和图2所示，机架1包括水平延伸且竖向相对的上基座11和下基座12，及将上基座11 和下基座12固定连接的多个支撑架13。升降机构2安装在上基座11上，水平位移机构为旋转机构 4安装在下基座12上。

如图2和图3所示，升降机构2包括升降驱动装置21、绕卷辊22、传输带23。上基座11设有第三让位孔111，上基座11上设有相对的两个第一支座，两个第一支座上可转动地设有第一转轴并跨越在第三让位孔111的上方；绕卷辊22固定在第一转轴上。升降驱动装置21可选地为第一旋转电机，第一旋转电机固定在上基座11上并且第一旋转电机的输出转轴与第一转轴固定连接；传输带 23呈卷绕设在绕卷辊22上，传输带23的起始端固定在绕卷辊22上，传输带23从绕卷辊22上抽出的抽出端沿竖向向下延伸并穿过第三让位孔111，升降台24固定在抽出端的底部上。

比如，如图4所示，抽出端的底部上设有连接座27，连接座27上固定有第一固定轴，抽出端的底部绕设在第一固定轴上，并通过相对的两个夹板固定连接。升降台24的顶部与连接座27的底部之间通过第二固定轴固定连接，以使升降台24呈水平延伸。升降台24可以呈圆形板块。

传输带23可以为皮带或链条，或者其他的悬挂掉件，传输带23的起始端固定在绕卷辊22上的固定方式有多种。比如，如图3所示，绕卷辊22的周向外壁面上设有沿轴向延伸的卡带凹槽28，传输带23的起始端插入该卡带凹槽28内，再用紧固件将绕卷辊22与起始端固定连接。比如紧固件为螺钉、螺丝或者销，或者还可以直接将起始端粘接或焊接固定在绕卷辊22的周向外壁面上。

如图3所示，上基座11上还设有第二支座，第二支座上可转动地套接有压轮25，压轮25的轴线与绕卷辊22的轴线平行，压轮25的外周壁面靠近绕卷辊22的外周壁面且二者之间形成供传输带 23穿过的过带间隙，压轮25的设置，对传输带23沿竖向向下延伸起到导向作用。最佳地，压轮25 的轴线位于绕卷辊22的轴线的下方。

如图3所示，第一转轴上还套设有两个限位轮26，两个限位轮26分别抵接并固定在绕卷辊22 的轴向两端上，两个限位轮26沿其径向的外周端面伸出绕卷辊22的外周端面，从而两个限位轮26 与绕卷辊22之间形成放置区域，将传输带23绕设在绕卷辊22的部分限位在放置区域内，防止传输带23在绕卷辊22上沿轴向有滑动趋势。

如图2、图4及图5所示，升降机构2还包括用于引导传输带23沿竖向做直线滑动的多个竖直导向件71，比如，图5中设置四个竖直导向件71；每个竖直导向件71沿竖向延伸并固定在机架1，上述的升降台24套在多个竖直导向件71上，从而在升降驱动装置21的驱动下，传输带23带动升降台24在竖向仅做直线滑动，避免传输带23在升降运动过程中在水平方向上有摆动现象的发生。

比如，每个竖直导向件71的顶部固定在上基座11上，底部固定在固定板15(下文中提及)上，如图5所示，固定板15相对于上基座11一致处于静止状态。竖直导向件71可以呈圆柱或者棱柱等结构。

如图4所示，多个夹持控制机构3均固定在升降台24上，从而实现一个升降机构2来带动所有的夹持控制机构3做升降运动。比如，夹持控制机构3为四个，升降台呈圆形台，四个夹持控制机构3绕旋转机构的旋转轴线等角度布置在升降台上，相邻两个夹持控制机构之间形成的夹角为90度。

夹持控制机构3与夹持机构5一一对应，每个夹持控制机构3安装在升降台上并分别控制各自对应的夹持机构在夹持状态与释放状态之间变化。

如图4所示，每个夹持控制机构3包括伸缩部件32及伸缩驱动装置31，其中，伸缩部件具有伸出端321，伸缩部件32与伸出端321相对的固定端固定在伸缩驱动装置上，伸缩部件并受伸缩驱动装置的带动做伸缩移动。比如，伸缩部件32呈板块，伸缩驱动装置31为伸缩气缸。在伸缩气缸的驱动下，伸缩部件32做水平伸缩移动。夹持机构上设有配合部571，伸出端321触发配合部571(下文中提及)，由配合部571带动夹持机构的夹持部达到夹持状态。

比如，伸出端321在伸出位置时，伸出端321刚好抵接并支撑在配合部571上，从而通过升降台来带动配合部571做上升运动，使得夹持部夹持工件；同时，通过伸出端对配合部571的支撑作用，使得夹持机构在夹持状态后随着伸出端321整体做上升运动，从而实现伸出端321触发配合部 571的过程中。相反，当伸出端321缩回时，伸出端321与配合部571分离，伸出端321不会带动夹持机构做上升运动。

如图4所示，升降台24上设有供伸出端321往复移动的滑道，在圆形的升降台24边缘，相邻两个滑道之间设有弧形固定条242，当伸出端321在伸出位置时，伸出端321的顶部和弧形固定条242 的顶部平齐，以供夹持机构5的夹持部处于夹持状态后，夹持机构在旋转机构的驱动下，夹持机构的配合部571搭接在伸出端321的顶部和弧形固定条242的顶部上做圆周转动，此时升降台和升降机构相对于机架处于静止状态。比如，夹持控制机构3为四个时，滑道也为四个。

对于每个滑道的结构而言，如图4所示，升降台24上相邻两个弧形固定条242之间的位置上分别设置第一压板331和第二压板332；第一压板和第二压板隔开设置，第一压板331和第二压板332 的底部具有向上凹进的第一台阶，第二压板332的顶部具有向上凹进的第二台阶，从而两个压板和升降台之间形成一个滑道。

如图4所示，第一压板和第二压板之间的滑道处的升降台上形成一个第一豁口241，供配合部 571沿竖向穿过，起到避让升降台做升降运动的作用，第一压板和第二压板刚好位于第一豁口的两端，从而使得第一压板和升降台之间形成第一直线滑槽333，第二压板和升降台之间形成第二直线滑槽334，对应地，伸缩部件32的两端也呈台阶，并分别嵌入第一直线滑槽333和第二直线滑槽334，两个直线滑槽对伸缩部件的沿升降台的径向伸缩运动起到导向作用。

如图1和图6所示，每个夹持机构5沿竖向可滑动地设在旋转机构4上，从而便于夹持控制机构3在控制各自对应夹持机构处于夹持状态时，升降机构2驱动升降台进而使夹持控制机构3来带动对应的夹持机构5在旋转机构4上沿竖向做升降运动，以改变夹持机构的竖向位置，实现向上提升夹持机构夹持的工件的位置。

也就是说，每个夹持机构的升降运动是采用单独的夹持控制机构来控制，可以独立于其他夹持机构夹持工件做升降运动，以实现选择性地来对局部的工件进行升降运动，以满足该工件所在的工序需求。

如图5、图6及图10所示，旋转机构4包括旋转驱动装置41、转动座42及多个连接柱43。比如夹持控制机构3为四个，对应地夹持机构5为四个，连接柱43为四个，夹持机构一一对应地沿竖向可滑动地套在连接柱43上。旋转驱动装置41可选为第二旋转电机，第二旋转电机固定在下基座 12上；第二旋转电机的输出转轴沿竖向延伸，转动座套接在输出转轴外，上述的多个连接柱43的底部的内侧壁均固定在转动座上，顶部可转动地固定在上基座11上。可选地，多个连接柱43位于转动座、升降机构2、上基座11、固定板15、夹持控制机构3外。

由于所有的夹持机构一一对应地设在旋转机构的连接柱上，当旋转机构带动连接柱转动时，所有的夹持机构就随着连接柱整体转动，从而改变各个夹持机构所夹持的工件的工位。

连接柱43的底部和顶部上分别设置一个旋转导向组件44，两个旋转导向组件用于引导连接柱 43做圆周运动。为便于表述将连接柱43底部上的旋转导向组件表述为第一旋转导向组件，连接柱 43顶部上的旋转导向组件表述为第二旋转导向组件，每个旋转导向组件包括第一导向件和多个第二导向轮442。

如图10所示，机架1上还设有固定在支撑架13上并位于下基座12上方的支撑座14，支撑座14 位于下基座12和转动座之间。旋转驱动装置41的输出转轴穿过支撑座14连接于转动座，支撑座14 与下基座12相对固定，不会随着转动座转动。

第一旋转导向组件中，第一导向件为导轨441，导轨441呈圆环形并固定在支撑座14的顶部上，第二导向轮442一一对应地固定在连接柱43的底部上，第二导向轮442滚动在导轨441上并支撑连接柱，从而连接柱43随转动座转动时，第二导向轮442在导轨441上做圆周转动，实现对连接柱43 的转动起到导向作用。

比如，如图5所示，第二导向轮442的周向表面上设有径向向内凹进的环形滑槽，导轨441伸入环形滑槽内，以使得第二导向轮442在导轨441上滚动。或者第一导向件为环形滑槽，第二导向轮442嵌入环形滑槽内做圆周转动。

如图6和图10所示，第二旋转导向组件中，第一导向件为设在上基座11底部上呈圆环形的导向环443，所有连接柱43的顶部固定在固定盘16上，固定盘16上设有多个绕竖向轴转动的第二导向轮442，第二导向轮442伸入导向环443的内壁面上，多个第二导向轮442的周向外壁面抵接在导向环443的内壁面上转动，以实现对连接柱43的圆周转动进行导向。另外，在导向环443的外边缘上还可以设有环形挡板，环形挡板将多个第二导向轮442限制在导向环443内。

在第一旋转导向组件和第二旋转导向组件的配合，不仅对连接柱43的转动起到导向作用，还能够将连接柱43限制在沿竖向延伸，确保连接柱43的垂直度，进而确保夹持机构5在连接柱43上做竖向的直线滑动。

如图5所示，固定板15通过轴承与第二旋转电机的输出转轴的顶部连接并位于转动座的上方，上述的竖直导向件71的底部都固定在固定板15上。转动座的顶部上还设有多个支撑组件，多个支撑组件呈圆周分布在转动座上。每个支撑组件包括固定在转动座顶部上的第三支座451，可转动地设在第三支座451上的第一滚轮452，第一滚轮452绕水平轴转动，固定板15的底部抵接在多个支撑组件的第一滚轮452上，当转动座转动时，固定板15不转动，支撑组件的多个第一滚轮452在固定板15的底部上转动，从而支撑组件在起到支撑作用的同时使得转动座相对支撑座14转动，减少转动座转动时与固定板15底部之间的摩擦力，使得整个取放料设备的结构紧凑。

如图6所示，夹持机构5一一对应且可滑动地套在连接柱43上，以使得每个夹持机构5沿竖向可滑动地设在旋转机构4上。

如图7、图8及图9所示，每个夹持机构5包括安装座51、夹持部及驱动板57。其中，安装座 51套在连接柱43上；夹持部包括相对可转动地设在安装座上的第一夹爪和第二夹爪，安装座背向夹持部的一侧端上设有上述的配合部571，在夹持部和配合部571之间设有驱动板，驱动板和夹持部分布在安装座的两侧壁上。比如，在图8中，驱动板57位于安装座51的左侧，第一夹爪52和第二夹爪53位于安装座51的右侧。

比如，连接柱43呈方形柱，安装座51的内腔呈适于套在连接柱43上的方形框，如图8和图9 所示，可选地，安装座51包括四块侧板511围成的方形框，其中相对的两个侧板511的一端向外延伸形成延伸端；固定在延伸端上的安装板59，第一夹爪52和第二夹爪53通过固定组件可转动地安装在安装座上。在伸出端321触发配合部571状态，配合部571带动驱动板驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近，在伸出端321脱离配合部571状态，在回复偏压力的带动作用下，驱动板驱动第一夹爪和第二夹爪相互远离。

其中，安装板59上沿竖向延伸并排设有第一让位孔591和第二让位孔592，如图7和图8所示，固定组件包括第一固定件54、第一连接板561、第二连接板562、第二固定件55及两个弹性部件(图中未示意出)。

第一固定件54和第二固定件55分别穿在第一让位孔591和第二让位孔592上；第一固定件54 的一端固定在驱动板57上，第一连接板561的两端分别铰接在第一固定件54的另一端和第一夹爪 52上；第二固定件55的一端固定在驱动板57上，第二连接板562的两端分别铰接在第二固定件55 的另一端和第二夹爪53上。

弹性部件可选为弹簧，一个弹性部件的一端固定在第一固定件上，另一端固定在安装座上，比如弹性部件的另一端固定在安装板上；另一个弹性部件的两端分别固定在第二固定件和安装板上，两个弹性部件对各自的固定件施加朝向下的偏压力，当夹持控制机构的伸出端321不触发配合部571 时，第一固定件和第二固定件在两个弹性部件的偏压力下，驱使第一固定件54和第二固定件55分别抵接在各自所在的让位孔的孔壁底部上。如图9所示，配合部571为滚动件，比如轴承。

也即，当夹持控制机构的伸出端321伸出抵接在各自对应的夹持机构的配合部571时，伸出端 321带动配合部571随升降台做上升运动，配合部571带动驱动板进而再带动第一固定件和第二固定件在各自所在的让位孔内做上升运动，此时安装座不会随着配合部571做上升运动，第一固定件和第二固定件55分别通过第一连接板561和第二连接板562，驱动第一夹爪52和第二夹爪53相互靠近，以夹持住位于第一夹爪和第二夹爪之间的工件，当第一固定件和第二固定件运动到各自所在的让位孔的孔壁顶部时，第一夹爪和第二夹爪刚好将工件夹持住，从而使得夹持机构在夹持控制机构的控制下，由释放状态变化为夹持状态；之后，配合部571随着伸出端321继续向上运动时，此时才带动安装座整体在连接柱上向上滑动运动。

相反，伸出端321缩回后，伸出端321脱离配合部571，此时在两个弹性部件的偏压力作用下，第一固定件和第二固定件在各自的让位孔内向下运动，进而带动第一夹爪和第二夹爪相互远离，使得两个夹爪恢复到起始的释放状态，当第一固定件和第二固定件向下运动到各自所在让位孔的孔壁底部上，两个夹爪处于完全的释放状态；同时，在升降台做下降运动时，由于夹持机构在自身重力下，安装座在连接柱上做向下运动，下落到夹持机构的初始位置。

同时，将配合部571设置为轴承，当轴承搭接在伸出端321的顶部上时，在旋转机构的驱动下，夹持机构随着连接柱整体转动，对应地轴承在伸出端321的顶部和弧形固定条242的顶部上做圆周转动，以减少配合部在升降台上转动所受到的摩擦力。

为了减少安装座51在连接柱上滑动所受到的摩擦力，如图7和图8所示，安装座51每个侧壁上可转动地设有第一导向轮585，第一导向轮585抵接在与其对应的连接柱43所在的侧壁上。当夹持机构5在连接柱43上做升降运动时，第一导向轮585在连接柱43上滚动，以减少安装座51在连接柱43上滑动时的所受到的摩擦力。

具体而言，如图8和图9所示，安装座51的每个侧板511上设有两个竖向延伸的卡板58，每个卡板58面向侧板511的内侧壁呈向内凹陷的通槽，卡板58的该通槽刚好卡在侧板的顶部和底部上，相对应地卡板58的顶部和底部分别形成第一凸出部581和第二凸出部582；第一凸出部581的内侧端设有第二豁口，第二凸出部582的内侧端设有第三豁口；同一个侧板511上的顶部处的两个第二豁口内固定有第二转轴583，第一导向轮585套接在第二转轴583上；第二豁口的开口处靠近连接柱 43的外壁面上。

类似地，同一侧板511上的底部处的两个第三豁口处固定有第三转轴584，第一导向轮585套接在第三转轴584上，从而在每个侧板511上设有两个第一导向轮585，以使得夹持机构5整体在连接柱43上滚动，进一步地降低安装座51与连接柱43之间的摩擦力。另外，如图9所示，在第一固定件54和第二固定件55的穿设的路径上，对应的卡板58上设有第四让位孔586。

第二豁口和第三豁口的设置，便于紧固件插接在第二豁口或第三豁口内，来沿垂直于连接柱的方向(比如图9中的前后方向)，以调整第二转轴或第三转轴在各自所在豁口的位置，使得多个第一导向轮能够都可以在连接柱上滚动。

如图2、图5及图10所示，取放料设备还包括设在机架1上的多个支撑部件6，多个支撑部件6 和转动座分别位于连接柱43的两侧，支撑部件6与夹持机构5一一对应，以在夹持部处于释放状态时，来支撑各自对应的夹持机构5。比如，支撑部件6呈倒立U形的管，倒立U形管的顶部适于支撑夹持机构5的安装座51，比如支撑安装座51的外侧板及该侧板上的卡板；或者支撑安装板59。

此实施方式的取放料设备的使用过程中为：

假如四个夹持控制机构3分别为第一夹持控制机构3、第二夹持控制机构3、第三夹持控制机构 3及第四夹持控制机构3，对应地四个夹持机构5分别为第一夹持机构5、第二夹持机构5、第三夹持机构5及第四夹持机构5；对应地四个连接柱43分别为第一连接柱43、第二连接柱43、第三连接柱43及第四连接柱43；假设四个夹持机构5对应的待转移工件为第一桶体、第二桶体、第三桶体及第四桶体，每个桶体内装入需要处理的零件，每个桶体对应放置在一个工序槽内。起始状态下，四个夹持机构5都放置在各自的支撑部件6上，并且都处于释放状态，夹持机构5的第一夹爪52和第二夹爪53分别位于各自对应的桶体81的外周；四个夹持控制机构3都处于缩回状态。

假设，需要对第一桶体进行间歇式地升降运动，其他三个桶体只需连续地浸泡在工序槽内的溶液中。

首先，升降机构2的升降台24做上升运动，第一夹持控制机构3的伸缩部件32伸出，当升降台24运动到一定高度时，第一夹持控制机构3的伸出端321刚好抵接在第一夹持机构5的配合部 571上；由于其他三个夹持控制机构3的伸出端321未做伸出运动，则当升降台24向上运动过程中，其他三个夹持机构5的配合部571各自对应穿过升降台24上对应的第一豁口241，以避让升降台24 的升降运动，如图4所示；

随着升降台24继续向上运动，第一夹持控制机构3的伸出端321带动配合部571进而带动驱动板57让第一夹持机构5的第一夹爪52和第二夹爪53相互靠近，以夹持住第一桶体，此过程中安装座51仍然抵接在支撑部件6上，不会做上升运动；当第一固定件54和第二固定件55在各自的让位孔内运动到孔壁顶部上时，第一夹持机构5完成夹持第一桶体的过程；

之后，升降台24继续向上运动，才带到整个第一夹持机构5的安装座51在第一连接柱43上向上运动，从而改变第一桶体的竖向高度，进而第一桶体内的零件从处理液中向上提升，完成第一桶体的间歇式上升，其他桶体的位置均处于起始的位置；

再之，升降台24向下运动，在第一夹持机构5和第一桶体的重力下，第一夹持机构5的配合部 571仍然搭接在伸出端321上随升降台24做下降运动，当第一桶体下降到起始位置时，第一夹持机构5仍夹持第一桶体，对应地夹持机构的抵接在支撑部件上；

之后，升降机构停止运动，此时升降台24的第一夹持机构5的伸出端321做缩回运动，使得伸出端321与第一夹持机构5的配合部571脱离，此时，在两个弹性部件的向下偏压力作用下，驱动第一固定件54和第二固定件55在各自所在的让位孔做向下运动，实现第一夹持机构5的第一夹爪 52和第二夹爪53相互远离的动作，实现第一夹持机构5由夹持状态变换为释放状态，以完成第一桶体的一次的间歇式升降运动，而其他桶体的高度位置不改变；可以重复上述的过程，来不断地对第一桶体进行间歇式的升降运动；

随后，等所有的桶体在各自工序槽内的处理完该工序后，需要将所有的桶体进行旋转90度，来使每个桶体转移到下一个工序槽内处理，此时，升降台24重复上述的上升运动，不过该过程中，四个夹持控制机构3都做伸出运动，四个夹持控制机构3分别将第一桶体、第二桶体、第三桶体及第四桶体进行同步的夹持动作和上升运动，当四个桶体均提升到各自对应的工序槽的上方时；四个夹持机构5的配合部571都搭接在各自对应的夹持控制机构3的伸出端321上；此时升降机构2停止动作；

之后，开启旋转机构4，旋转机构4转动，以带动四个连接柱43转动，进而带动四个夹持机构 5的配合部571在升降台24的伸出端321和弧形固定条242的顶部上做圆周运动，此时升降台24处于静止状态，连接柱43底部的第二导向轮442在圆形导轨上转动，连接柱43顶部上的第二导向轮 442在导向环443内转动；当旋转机构4转动90度时，刚好第一桶体处于第二桶体起始的位置，第二桶体处于第三桶体的起始位置，依次类推；旋转机构4停止转动；

最后，升降机构2再次启动，升降台24做向下运动，四个夹持机构5的配合部571各自搭接在对应的伸出端321上，但此时第一夹持机构5的配合部571搭接在第二夹持控制机构3的伸出端321 上，第二夹持机构5的配合部571搭接在第三夹持机构5的伸出端321上，依次类推；在重力作用下，所有的夹持机构5也做向下运动直到四个桶体下降到各自对应的工序槽的底部为止，各个夹持机构5的安装座51搭接在各自对应的工序的支撑部件6上；此时四个夹持控制机构3都做缩回运动，各个伸出端321脱离各自对应的配合部571，四个夹持机构5在各自的弹性部件的回复偏压力下，由夹持状态变化到释放状态，从而完整一个工序的转移。

作为本实施例1的第一个可替换的实施方式，升降机构2的竖直导向件71的两端可以直接固定在机架1上，无需设置固定板15。竖直导向件71的数量可以为一个、两个、三个等，具体设置数量可根据实际需要而定。作为变形实施方式，升降机构2中还可以不设置压轮，也可以不设置连接座，直接将传输带的底部与升降台24连接。还可以在第一转轴上不设置限位轮26，只设置绕卷辊即可。

作为实施例1的第二个可替换的实施方式，上述的连接柱43的顶部和底部上的旋转导向组件还可以都为第一旋转导向组件，或者都为第二旋转导向组件，只需在旋转导向组件的导向下，对连接柱43随着转动座做圆周运动起到导向作用即可。作为进一步的变形，还可以仅在连接柱的顶部或底部上设置一个旋转导向组件，或者还可以不设置旋转导向组件。

作为实施例1的第三个可替换的实施方式，夹持机构5的安装座51上的第一导向轮585，可以不采用卡板58的方式，可以采用其他方式固定在安装座51上，比如直接在侧板上设有安装孔，第一导向轮585安装在该安装孔内，第一导向轮585随着安装座51上升运动时，也能够在连接柱43 上滚动。或者，还可以不设置上述的第一导向轮585，安装座51直接套在连接柱43上，或者还可以采用其他的可滑动方式连接在连接柱43上；比如，连接柱43上设有竖向延伸的直线导轨，安装座滑动地设在直线导轨上。对应连接柱43而言，连接柱还可以呈圆柱体，或者其他形状的连接柱。

作为变形实施方式，夹持机构5的安装座51的结构还可以呈其他形状，比如圆环形或者板块，只需将第一夹爪52和第二夹爪53、驱动板57及弹性部件设在安装座51上即可。

作为第四个可替换的实施方式，驱动板57上的滚动件可以被替换为滚轮，只需滚动件在升降台24上转动即可；升降台24上还可以不设置上述的第一压板331、第二压板332，此时伸缩部件32搭接在第一豁口241上并嵌入相邻两个弧形固定条之间。或者还可以不设置弧形固定条，第一豁口直接作为滑道，伸缩部件直接固定在滑道内，此时伸出端321的顶部和升降台的顶部表面平齐，配合部571在升降台的顶部表面和伸出端321的顶部上做圆周转动。

作为实施例1的第五个可替换的实施方式，固定组件中还可以不设置第一连接板和第二连接板，第一固定件的另一端直接与第一夹爪铰接，第二固定件的另一端直接与第二夹爪铰接。作为进一步的变形，固定组件还可以被替换为其他结构。

作为夹持机构的变形，夹持机构还可以为现有技术中的夹持机构，只需包括相对活动设置的第一夹爪和第二夹爪，两个夹爪在配合部571的带动下能够相互靠近或远离即可。比如，机械手。

实施例2

本实施例提供一种取放料设备，其与实施例1中提供的取放料设备相比，不同之处在于：升降机构2不同，其他结构相同，请参见实施例1，在此不再赘述。

本实施例中的升降机构2可以被替换为其他的升降机构，比如直接采用气缸，气缸的伸缩轴沿竖向延伸，升降台24的底部固定在气缸的伸缩轴的底部上；或者，升降机构2还可以被替换为齿轮和齿条，齿轮受旋转电机驱动转动，齿轮与齿条啮合，齿条沿竖向做升降运动，或者其他的升降机构2，只需能够带动升降台24做升降运动，进而带动整个夹持控制机构3做升降运动即可。

实施例3

本实施例提供一种取放料设备，其与实施例1或实施例2中提供的取放料设备相比，不同之处在于：旋转机构4不同，其他结构相同，请参见实施例1或实施例2。

本实施方式中的旋转机构4还可以仅包括旋转驱动装置41和连接柱43，不设置上述的转动座，连接柱43的底部直接固定在伸缩驱动装置的输出转轴上，也能驱动所有连接柱43和夹持机构5整体做旋转运动。

作为旋转机构4的变形实施方式，将连接柱43替换为固定在伸缩驱动装置的输出转轴上的滑轨，夹持机构5分别可滑动地设在一个竖向延伸的滑轨上。

或者，旋转机构4还可以被替换其他的旋转结构，比如，齿条和齿轮的啮合，气缸驱动齿条做直线运动，进而驱动齿轮转动，齿轮内孔的输出转轴与连接柱43或滑轨固定连接。或者其他结构的旋转机构都可以。

实施例4

本实施例提供一种取放料设备，其与实施例1或实施例2或实施例3中提供的取放料设备相比，不同之处在于：夹持控制机构的结构不同，其他结构参见实施例1至实施例3中任一个实施例的表述。

本实施例中的夹持控制机构可以直接为伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩轴作为实施例1的伸缩部件，或者还可以为液压缸，或者齿轮和齿条的啮合，齿条作为伸缩部件。另外，当夹持机构可以被替换为机械手，则对应的夹持控制机构可以为现有技术中控制机械手动作的结构。

另外，机架1的结构不仅限于上述的记载结构，机架1可以为任意结构，只需其支撑和安装的作用即可。

作为上述实施例1、实施例2、实施例3、实施例4、实施例5的变形实施方式，可以不设置升降台，设多个升降机构，每个升降机构来单独驱动一个夹持机构做升降运动，夹持控制机构可以不设置在升降机构上，比如设在机架上，夹持控制机构只是到控制对应夹持机构的夹持部在夹持状态与释放状态之间变换的功能，可以不参与夹持机构的升降运动。

夹持控制机构为至少两个，比如两个、三个、五个、六个、七个等等，夹持机构与夹持控制机构的数量一一对应，所有的夹持机构绕旋转机构的旋转轴线等角度布置，夹持控制机构则对应相应的夹持机构的位置设置。

作为进一步的变形实施方式，旋转机构还可以被替换为其他的水平位移机构，比如水平位移机构为水平方向上做直线滑动的移动结构，上述的夹持机构仍沿竖向可滑动地设在水平位移机构，则当水平位置机构移动时，就能够带动所有的夹持机构移动，对应地多个夹持机构均匀布置，相邻两个夹持机构的距离保持一致，便于水平位置机构移动时，前一个夹持机构移动到下一个夹持机构的工序，完成前一个夹持机构夹持工件的工序转移。

实施例5

本实施例提供一种工件处理系统，比如电镀系统中，电镀完成后的后续处理或前处理工序，或者也可以作为电镀工序，如图11和图12所示，包括实施例1至实施例4中提供的任一项取放料设备及多个槽体82；每个槽体82具有顶部开口的第一内腔；多个桶体81一一对应地放置在槽体82的第一内腔中，槽体82的顶部呈开口，为桶体81从槽体82内取出提供让位。

此实施方式的工件处理系统，由于采用上述实施例的取放料设备，使得该工件处理系统在同时处理多个桶体内的零件时，能够满足选择性地对局部零件所在的桶体间歇式的升降运动的需求，并能够在驱动所有桶体做同步的移动，实现桶体由前一个工序槽体转移到后一个工序槽体内，以提高工件处理的效率。

另外，在机架1上还设有向下倾斜的滑料板83，滑料板83的底部位于桶体81的上方，以经滑料板83将工件滑入桶体81内。或者，槽体82内放置工件的处理溶液，桶体81侧壁上设有多个出液孔。作为变形实施方式，还可以不设置桶体，采用夹持机构直接夹持工件。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (17)

1.一种取放料设备，其特征在于，包括

水平位移机构，设在机架(1)上；

至少两个夹持机构(5)，分别沿竖向可滑动地设在所述水平位移机构上，并受所述水平位移机构驱动相对于所述机架(1)移动，各所述夹持机构(5)适于各自夹持待转移工件；

升降机构(2)，设在所述机架(1)上，驱动对应的所述夹持机构(5)沿竖向滑动地升降；

夹持控制机构(3)，分别控制对应的所述夹持机构(5)在夹持状态与释放状态之间变化。

2.根据权利要求1所述的取放料设备，其特征在于，所述夹持控制机构(3)具有往复移动的伸出端；所述夹持机构(5)设有与所述伸出端配合作用的配合部(571)；所述伸出端触发所述配合部(571)，由所述配合部(571)带动所述夹持机构(5)的夹持部达到夹持状态。

3.根据权利要求2所述的取放料设备，其特征在于，所述水平位移机构为旋转机构(4)；所述夹持机构(5)绕所述旋转机构(4)的旋转轴线等角度布置；所述夹持控制机构(3)对应相应的所述夹持机构(5)的位置设置。

4.根据权利要求3所述的取放料设备，其特征在于，所述取放料设备还包括固定于所述升降机构(2)的升降部件上的升降台(24)，每个所述夹持控制机构(3)具有设置在所述升降台(24)上具有所述伸出端的伸缩部件及驱动所述伸缩部件伸缩移动的伸缩驱动装置(31)；所述伸缩部件与所述夹持机构(5)对应地设置。

5.根据权利要求4所述的取放料设备，其特征在于，所述升降台(24)上设有供所述伸出端往复移动的滑道；在圆形的所述升降台(24)边缘，相邻两个所述滑道之间设置有弧形固定条(242)；在所述伸出端的伸出位置，所述伸出端的顶部与所述弧形固定条(242)的顶部平齐。

6.根据权利要求3－5中任一项所述的取放料设备，其特征在于，所述旋转机构(4)包括设在所述机架(1)上的旋转驱动装置(41)；固定在所述旋转驱动装置(41)的输出转轴上的转动座(42)；与所述夹持机构(5)一一对应且竖向延伸地固定在所述转动座(42)上的连接柱(43)；

所述夹持机构(5)沿竖向可滑动地设在各自对应的所述连接柱(43)上。

7.根据权利要求6所述的取放料设备，其特征在于，所有所述连接柱(43)分布在所有升降机构(2)和所述夹持控制机构(3)的外周。

8.根据权利要求7所述的取放料设备，其特征在于，所述连接柱与所述机架(1)之间设有旋转导向组件(44)。

9.根据权利要求8所述的取放料设备，其特征在于，所述旋转导向组件(44)包括

第一导向件，呈圆环形且相对于机架(1)固定设置；

第二导向轮(442)，设置在所述连接柱上，滚动在所述第一导向件上支承所述连接柱。

10.根据权利要求3－9中任一项所述的取放料设备，其特征在于，所述夹持机构(5)包括

安装座(51)，可滑动地设在所述旋转机构上；

所述夹持部包括相对且可转动地设在所述安装座(51)上的第一夹爪(52)和第二夹爪(53)；

所述安装座(51)背向所述夹持部的一侧端设置所述配合部(571)；

在所述夹持部与所述配合部(571)之间设有驱动板(57)，所述驱动板(57)与所述第一夹爪(52)和第二夹爪(53)分布在所述安装座(51)的两侧壁上；

所述驱动板(57)与所述第一夹爪(52)及第二夹爪(53)之间通过固定组件活动连接，在所述伸出端触发所述配合部(571)的状态，所述配合部(571)带动所述驱动板(57)驱动所述第一夹爪(52)和所述第二夹爪(53)相互靠近；在所述伸出端脱离所述配合部(571)的状态，在回复偏压力的带动作用下，所述驱动板(57)驱动所述第一夹爪(52)和所述第二夹爪(53)相互远离。

11.根据权利要求10所述的取放料设备，其特征在于，所述安装座(51)上设有竖向延伸且并排的第一让位孔(591)和第二让位孔(592)；

所述固定组件包括分别穿过第一让位孔(591)和第二让位孔(592)的第一固定件(54)和第二固定件(55)；所述第一固定件(54)的一端铰接在所述第一夹爪(52)上，另一端固定在所述驱动板(57)；所述第二固定件(55)的一端铰接在所述第二夹爪(53)上，另一端固定在所述驱动板(57)上；及

至少两个弹性部件，每个所述弹性部件的两端分别固定各自对应的所述固定件和所述安装座上并施加所述回复偏压力，在所述弹性部件的偏压力下，驱使所述第一固定件(54)和第二固定件(55)分别处于各自所在的让位孔的孔壁底部。

12.根据权利要求10或11所述的取放料设备，其特征在于，所述安装座(51)上背向所述第一夹爪(52)和第二夹爪(53)的一侧壁面上设有向内凸出设有至少一个滚动件；所述滚动件作为所述配合部(571)。

13.根据权利要求10－12中任一项所述的取放料设备，其特征在于，所述安装座(51)套在所述旋转机构上设置的连接柱(43)上。

14.根据权利要求13所述的取放料设备，其特征在于，所述连接柱(43)呈方形柱；

所述安装座(51)的内腔呈适于套在所述连接柱(43)上的方形框，所述方形框的每个边所在的侧壁上可转动地设有第一导向轮(585)，所述第一导向轮(585)抵接在与其对应的所述连接柱(43)所在的侧壁上。

15.根据权利要求4－14中任一项所述的取放料设备，其特征在于，所述升降机构(2)具有驱动所述升降部件升降移动的升降驱动装置；

所述升降部件包括

绕卷辊(22)，受升降驱动装置(21)的驱动而可转动地设在所述机架(1)上；

传输带(23)，起始端固定在所述绕卷辊(22)上且呈卷绕在所述绕卷辊(22)上，并从所述绕卷辊(22)上抽出的抽出端沿竖向向下延伸；

所述夹持控制机构(3)与所述抽出端连接。

16.根据权利要求4－15中任一项所述的取放料设备，其特征在于，还包括

相对于机架(1)固定设置且沿竖向延伸的至少一个竖直导向件(71)，所述升降台(24)套在所述竖直导向件(71)外。

17.一种工件处理系统，其特征在于，包括

权利要求1－16中任一项所述的取放料设备；

至少两个槽体(82)，固定在所述机架(1)上；所述槽体(82)与所述夹持机构(5)一一对应，每个槽体(82)具有顶部开口的第一内腔以供待转移工件伸入。