CN108581473A - 马达转子压入后轴承插入自动组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种马达转子压入后轴承插入自动组装装置，包含移动上料台；所述移动上料台用于给周转机械臂提供马达转子和马达法兰盘；所述周转机械臂用于抓取移动上料台上的马达转子和马达法兰盘，并把抓取的马达转子和马达法兰盘移到转子插入装置上进行预装，预装好的马达转子法兰盘组件被周转机械臂抓取放置到移动治具台上；所述移动治具台用于放置马达转子法兰盘组件，并使马达转子法兰盘组件跟着移动治具台转动；所述转子插入铆合装置用于铆合移动治具台上的马达转子法兰盘组件；所述轴承插入转子铆合装置用于移动治具台上的铆合后的马达转子法兰盘组件的轴承插入和铆合；本发明能代替传统手工作业，生产效率高，生产成本低。

Description

马达转子压入后轴承插入自动组装装置

技术领域

本发明涉及一种代替人力手工操作，降低了工作强度，提高了生产效率，降低了生产成本的马达转子压入后轴承插入自动组装装置。

背景技术

现有技术中，马达中法兰盘与马达转子，及马达转子上的轴承的安装，一般采用人工的方法进行，这种方法的工作强度大，且生产效率低。

为此，我们研发了一种代替人力手工操作，降低了工作强度，提高了生产效率，降低了生产成本的马达转子压入后轴承插入自动组装装置。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种代替人力手工操作，降低了工作强度，提高了生产效率，降低了生产成本的马达法兰盘轴承插入铆合装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：马达转子压入后轴承插入自动组装装置，包含工作台，所述工作台上设置有移动上料台、周转机械臂、转子插入装置、移动治具台、转子插入铆合装置、轴承插入转子铆合装置、下料机械手和回收移动台；所述移动上料台位于工作台的一侧，移动上料台与周转机械臂相邻，移动上料台用于给周转机械臂提供马达转子和马达法兰盘；所述周转机械臂位于移动上料台的一侧，周转机械臂与转子插入装置和移动治具台相邻，所述周转机械臂用于抓取移动上料台上的马达转子和马达法兰盘，并把抓取的马达转子和马达法兰盘移到转子插入装置上进行预装，预装后形成马达转子法兰盘组件，所述周转机械臂再把转子插入装置上预装好的马达转子法兰盘组件抓取放置到移动治具台上；所述转子插入装置位于周转机械臂的一侧，转子插入装置用于把周转机械臂送来的马达转子和马达法兰盘进行预装；所述移动治具台位于工作台中部，所述移动治具台用于放置马达转子法兰盘组件，并使马达转子法兰盘组件跟着移动治具台转动；所述转子插入铆合装置用于铆合移动治具台上的马达转子法兰盘组件；所述轴承插入转子铆合装置用于移动治具台上的铆合后的马达转子法兰盘组件的轴承插入和铆合，轴承插入马达转子法兰盘组件进行铆合后形成已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件；所述下料机械手用于抓取移动治具台上已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件，并把抓取的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件放置到回收移动台上；所述回收移动台位于下料机械手的一侧，回收移动台用于放置回收已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件。

优选的，所述移动上料台包含有支撑台、引导滑轨、马达转子治具、马达法兰盘治具、第一无杆气缸、第二无杆气缸、法兰盘辅助上料气缸和法兰盘吸取气缸；所述支撑台上设置有多根水平放置的引导滑轨，左侧的引导滑轨上连接马达转子治具底部，右侧的引导滑轨上连接马达法兰盘治具底部，所述引导滑轨用于引导马达转子治具和马达法兰盘治具在引导滑轨上移动；所述马达转子治具的底部连接第一无杆气缸的活塞杆头，第一无杆气缸位于支撑台的底部，第一无杆气缸工作时，使马达转子治具沿着第一无杆气缸的活塞杆运动方向在引导滑轨上移动；所述马达法兰盘治具的底部连接第二无杆气缸的活塞杆头，第二无杆气缸位于支撑台的底部，第二无杆气缸工作时，使马达法兰盘治具沿着第二无杆气缸的活塞杆运动方向在引导滑轨上移动；所述支撑台的一侧设置有法兰盘吸取气缸，法兰盘吸取气缸位于马达法兰盘治具的上料位置，法兰盘吸取气缸用于吸取上料位置的马达法兰盘治具上的马达法兰盘，法兰盘吸取气缸并把吸取的马达法兰盘位置抬高来方便周转机械臂抓取；所述法兰盘吸取气缸的一侧有法兰盘辅助上料气缸，法兰盘辅助上料气缸位于上料位置马达法兰盘治具底部，法兰盘辅助上料气缸用于配合法兰盘吸取气缸工作，法兰盘辅助上料气缸用于把引导滑轨上移动到位的马达法兰盘治具上的马达法兰盘从马达法兰盘治具上顶出，方便法兰盘吸取气缸吸取。

优选的，所述周转机械臂包含可旋转底座、升降臂和抓取手；所述可旋转底座可旋转的设置在工作台上，可旋转底座上设置有可旋转的升降臂，可旋转底座用于带着升降臂转动；所述升降臂的末端设置有可旋转的抓取手；所述抓取手由马达转子卡爪和马达法兰盘卡爪组成，马达转子卡爪可旋转的设置在升降臂的末端，马达法兰盘卡爪垂直设置在马达转子卡爪上，所述马达转子卡爪用于抓取马达转子，马达法兰盘卡爪用于抓取马达法兰盘。

优选的，所述转子插入装置包含第一支撑架、第一气缸、上部顶座、法兰盘固定爪、第三无杆气缸、放置轴座和第一电缸；所述第一支撑架的顶端设置有第一气缸，第一气缸的杆头连接上部顶座，第一气缸工作时，使上部顶座沿着第一气缸活塞杆运动方向运动，所述上部顶座用于对马达转子的一端进行限位；所述第一支撑架一侧的中部设置有第三无杆气缸，第三无杆气缸连接法兰盘固定爪，第三无杆气缸工作时，使法兰盘固定爪沿着第三无杆气缸的缸身方向移动；所述法兰盘固定爪用于抓取周转机械臂位置调节后递交过来的马达法兰盘；所述第一支撑架的底面上设置有转子放置轴座，转子放置轴座用于放置马达转子，并通过放置轴座中的轴来提高马达转子的位置；所述转子放置轴座通过轴固定连接第一电缸的移动装置，第一电缸用于驱动转子放置轴座中的轴沿着第一电缸缸身方向移动。

优选的，所述移动治具台包含有转盘、法兰盘转子组件治具、传动齿轮箱和主动轮电机；所述转盘上设置有四个等距的法兰盘转子组件治具，法兰盘转子组件治具用于放置马达转子法兰盘组件；所述转盘下连接传动齿轮箱，传动齿轮箱用于支撑和转动转盘；所述传动齿轮箱的一侧同步轮通过同步带连接主动轮电机，主动轮电机用于带动传动齿轮箱运转。

优选的，所述转子插入铆合装置包含有第二支撑架、第二气缸、铆压座、第四无杆气缸和转子固定爪；所述第二支撑架的顶端设置有第二气缸，第二气缸的活塞杆头连接铆压座，第二气缸工作时，使铆压座沿着第二气缸的活塞杆移动方向移动；所述铆压座用于铆压法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件；所述第二支撑架的一侧设置有第四无杆气缸，第四无杆气缸的移动装置上连接转子固定爪，第四无杆气缸工作时，使转子固定爪沿着第四无杆气缸的缸身放置方向移动；所述转子固定爪与法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件固定位置在同一水平高度，转子固定爪用于固定法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件。

优选的，所述轴承插入转子铆合装置包含轴承供料台、轴承上料台和轴承插入转子铆合机；所述轴承供料台用于提供轴承给轴承上料台；所述轴承上料台用于把收到的轴承推送到轴承插入转子铆合机的抓取位置进行轴承位置抬高；所述轴承插入转子铆合机用于把抓取到轴承插入法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件上并进行铆合；所述轴承供料台包含有轴承筒放置转盘、轴承放置筒、从动齿轮箱和电机；所述轴承筒放置转盘上设置有等距的四个轴承出料口，四个轴承出料口中3个出料口被轴承筒放置转盘下的固定盘挡住，未被挡住的出料口位于上料台上；所述轴承筒放置转盘上的轴承出料口上设置有轴承放置筒，轴承放置筒用于把轴承通过轴承出料口落到轴承上料台上；所述轴承筒放置转盘连接从动齿轮箱的传动轴，从动齿轮箱用于带动轴承筒放置转盘转动，使轴承筒放置转盘上的轴承放置筒转动到轴承上料台上；所述从动齿轮箱通过传动带连接电机，电机工作时，电机通过传动带动从动齿轮箱运转;所述轴承上料台包含有接料台、推料滑块、第五无杆气缸、送料架、升降气缸和第三气缸；所述接料台上设置有推料滑块，推料滑块用于把轴承供料台落下的轴承推到送料架上；所述推料滑块连接第五无杆气缸的移动装置，第五无杆气缸工作时，第五无杆气缸使推料滑块沿着第五无杆气缸的缸身放置方向移动；所述接料台的一端设置有送料架，送料架用于把轴承送到轴承插入转子铆合机的轴承抓取位置；所述送料架的轴承放置位置下设置有升降气缸，升降气缸用于把轴承进行位置抬高，使升降气缸抬高的轴承方便轴承插入转子铆合机抓取；所述送料架的底部连接第三气缸的活塞杆头，第三气缸工作时，第三气缸使送料架沿着第三气缸活塞杆移动方向移动；所述轴承插入转子铆合机包含有第三支撑架、第四气缸、铆合座、弹性套筒、第六无杆气缸和转子支撑固定爪；所述第三支撑架的顶端设置有第四气缸，第四气缸的活塞杆头连接铆合座，第四气缸工作时，第四气缸使铆合座沿着第四气缸的活塞杆移动方向移动；所述铆合座上设置有弹性套筒，铆合座用于带着弹性套筒工作；所述弹性套筒用于抓取轴承上料台送来的轴承，并把抓取到的轴承插入法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件中的转子上和进行铆合；所述第三支撑架的一侧设置有第六无杆气缸，第六无杆气缸的移动装置上连接转子支撑固定爪，第六无杆气缸工作时，第六无杆气缸使转子支撑固定爪沿着第六无杆气缸的缸身放置方向移动；所述转子支撑固定爪与法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件固定支撑位置在同一水平高度，转子支撑固定爪用于支撑固定法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件。

优选的，所述下料机械手包含有第四支撑架、第二电缸、第七无杆气缸和取料爪；所述第四支撑架上设置有第二电缸，第二电缸的移动装置上连接第七无杆气缸，第二电缸工作时，第二电缸使第七无杆气缸沿着第二电缸的缸身放置方向移动；所述第七无杆气缸的移动装置上连接取料爪，第七无杆气缸工作时，第七无杆气缸使取料爪沿着第七无杆气缸的缸身放置方向移动；所述取料爪用于抓法兰盘转子组件治具上已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件，并把抓取到的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件放置到回收移动台上。

优选的，所述回收移动台包含有第八无杆气缸、移动治具和下料感应器；所述第八无杆气缸的移动装置上设置有移动治具，第八无杆气缸工作时，第八无杆气缸使移动治具沿着第八无杆气缸的缸身方向移动；所述移动治具上设置有下料感应器，移动治具用于放置已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件；所述下料感应器位于移动治具上的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件的两侧，下料感应器用于提醒操作人员及时取下已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明的马达转子压入后轴承插入自动组装装置能代替传统手工作业，有效的降低了工作强度，同时生产效率高，生产成本低。

附图说明

图1是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置的立体图；

图2是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置的主视图；

图3是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置的左视图；

图4是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置的右视图；

图5是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置的后视图；

图6是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置的俯视图；

图7是本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置中的周转机械臂的立体放大图；

附图中各部件的标记如下：1.工作台；2.移动上料台；21.支撑台；22.引导滑轨；23.马达转子治具；24.马达法兰盘治具；25.第一无杆气缸；26.第二无杆气缸；27.法兰盘辅助上料气缸；28.法兰盘吸取气缸；3.周转机械臂；31.可旋转底座；32.升降臂；33.抓取手；331、马达转子卡爪；332、马达法兰盘卡爪；4.转子插入装置；41.第一支撑架；42.第一气缸；43.上部顶座；44.法兰盘固定爪；45.第三无杆气缸；46.放置轴座；47.第一电缸；5.移动治具台；51.转盘；52.法兰盘转子组件治具；53.传动齿轮箱；54.主动轮电机；6.转子插入铆合装置；61.第二支撑架；62.第二气缸；63.铆压座；64.第四无杆气缸；65.转子固定爪；7.轴承插入转子铆合装置；71.轴承供料台；711.轴承筒放置转盘；712.轴承放置筒；713.从动齿轮箱；714.电机；72.轴承上料台；721.接料台；722.推料滑块；723.第五无杆气缸；724.送料架；725.升降气缸；726.第三气缸；73.轴承插入转子铆合机；731.第三支撑架；732.第四气缸；733.铆合座；734.弹性套筒；735.第六无杆气缸；736.转子支撑固定爪；8下料机械手；81.第四支撑架；82.第二电缸；83.第七无杆气缸；84.取料爪；9.回收移动台；91.第八无杆气缸；92.移动治具；93.下料感应器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图7，本发明实施例包括：

一种马达转子压入后轴承插入自动组装装置，包含工作台1，所述工作台1上设置有移动上料台2、周转机械臂3、转子插入装置4、移动治具台5、转子插入铆合装置6、轴承插入转子铆合装置7、下料机械手8和回收移动台9；所述移动上料台2位于工作台1的一侧，移动上料台2与周转机械臂3相邻，移动上料台2用于给周转机械臂3提供马达转子（未标出）和马达法兰盘（未标出）；所述周转机械臂3位于移动上料台2的一侧，周转机械臂3与转子插入装置4和移动治具台5相邻，所述周转机械臂3用于抓取移动上料台2上的马达转子和马达法兰盘，并把抓取的马达转子和马达法兰盘移到转子插入装置4上进行预装，预装后形成马达转子法兰盘组件（未标出），所述周转机械臂3再把转子插入装置4上预装好的马达转子法兰盘组件（未标出）抓取放置到移动治具台5上；所述转子插入装置4位于周转机械臂3的一侧，转子插入装置4用于把周转机械臂3送来的马达转子和马达法兰盘进行预装；所述移动治具台5位于工作台1中部，所述移动治具台5用于放置马达转子法兰盘组件，并使马达转子法兰盘组件跟着移动治具台5转动；所述转子插入铆合装置6用于铆合移动治具台5上的马达转子法兰盘组件；所述轴承插入转子铆合装置7用于移动治具台5上的铆合后的马达转子法兰盘组件的轴承插入和铆合，轴承插入马达转子法兰盘组件进行铆合后形成已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件（未标出）；所述下料机械手8用于抓取移动治具台5上已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件，并把抓取的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件放置到回收移动台9上；所述回收移动台9位于下料机械手8的一侧，回收移动台9用于放置回收已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件。

所述移动上料台2包含有支撑台21、引导滑轨22、马达转子治具23、马达法兰盘治具24、第一无杆气缸25、第二无杆气缸26、法兰盘辅助上料气缸27和法兰盘吸取气缸28。所述支撑台21上设置有多根水平放置的引导滑轨22，左侧的引导滑轨22上连接马达转子治具23底部，右侧的引导滑轨22上连接马达法兰盘治具24底部，所述引导滑轨22用于引导马达转子治具23和马达法兰盘治具24在引导滑轨22上移动；所述马达转子治具23的底部连接第一无杆气缸25的活塞杆头，第一无杆气缸25位于支撑台21的底部，第一无杆气缸25工作时，使马达转子治具23沿着第一无杆气缸25的活塞杆运动方向在引导滑轨22上移动；所述马达法兰盘治具24的底部连接第二无杆气缸26的活塞杆头，第二无杆气缸位于支撑台21的底部，第二无杆气缸26工作时，使马达法兰盘治具24沿着第二无杆气缸26的活塞杆运动方向在引导滑轨22上移动；所述支撑台21的一侧设置有法兰盘吸取气缸28，法兰盘吸取气缸28位于马达法兰盘治具24的上料位置，法兰盘吸取气缸28用于吸取上料位置的马达法兰盘治具24上的马达法兰盘，法兰盘吸取气缸28并把吸取的马达法兰盘位置抬高来方便周转机械臂3抓取；所述法兰盘吸取气缸28的一侧有法兰盘辅助上料气缸27，法兰盘辅助上料气缸27位于上料位置马达法兰盘治具24底部，法兰盘辅助上料气缸27用于配合法兰盘吸取气缸28工作，法兰盘辅助上料气缸27用于把引导滑轨22上移动到位的马达法兰盘治具24上的马达法兰盘从马达法兰盘治具24上顶出，方便法兰盘吸取气缸28吸取。

所述周转机械臂3包含可旋转底座31、升降臂32和抓取手33；所述可旋转底座31可旋转的设置在工作台1上，可旋转底座31上设置有可旋转的升降臂32，可旋转底座31用于带着升降臂32转动；所述升降臂32的末端设置有可旋转的抓取手33；所述抓取手33由马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332组成，马达转子卡爪331可旋转的设置在升降臂32的末端，马达法兰盘卡爪332垂直设置在马达转子卡爪331上，所述马达转子卡爪331用于抓取马达转子，马达法兰盘卡爪332用于抓取马达法兰盘。

所述转子插入装置4包含第一支撑架41、第一气缸42、上部顶座43、法兰盘固定爪44、第三无杆气缸45、放置轴座46和第一电缸47；所述第一支撑架41的顶端设置有第一气缸42，第一气缸42的杆头连接上部顶座43，第一气缸42工作时，使上部顶座43沿着第一气缸42活塞杆运动方向运动，所述上部顶座43用于对马达转子的一端进行限位；所述第一支撑架41一侧的中部设置有第三无杆气缸45，第三无杆气缸45连接法兰盘固定爪44，第三无杆气缸45工作时，使法兰盘固定爪44沿着第三无杆气缸45的缸身方向移动；所述法兰盘固定爪44用于抓取周转机械臂3位置调节后递交过来的马达法兰盘；所述第一支撑架41的底面上设置有转子放置轴座46，转子放置轴座46用于放置马达转子，并通过放置轴座46中的轴来提高马达转子的位置；所述转子放置轴座46通过轴固定连接第一电缸47的移动装置，第一电缸47用于驱动转子放置轴座46中的轴沿着第一电缸47缸身方向移动。

所述移动治具台5包含有转盘51、法兰盘转子组件治具52、传动齿轮箱53和主动轮电机54；所述转盘51上设置有四个等距的法兰盘转子组件治具52，法兰盘转子组件治具52用于放置马达转子法兰盘组件；所述转盘51下连接传动齿轮箱53，传动齿轮箱53用于支撑和转动转盘51；所述传动齿轮箱53的一侧同步轮（未标出）通过同步带（未标出）连接主动轮电机54，主动轮电机54用于带动传动齿轮箱53运转。

所述转子插入铆合装置6包含有第二支撑架61、第二气缸62、铆压座63、第四无杆气缸64、转子固定爪65；所述第二支撑架61的顶端设置有第二气缸62，第二气缸62的活塞杆头连接铆压座63，第二气缸62工作时，使铆压座63沿着第二气缸62的活塞杆移动方向移动；所述铆压座63用于铆压法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件；所述第二支撑架61的一侧设置有第四无杆气缸64，第四无杆气缸64的移动装置上连接转子固定爪65，第四无杆气缸64工作时，使转子固定爪65沿着第四无杆气缸64的缸身放置方向移动；所述转子固定爪65与法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件固定位置在同一水平高度，转子固定爪65用于固定法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件。

所述轴承插入转子铆合装置7包含轴承供料台71、轴承上料台72和轴承插入转子铆合机73；所述轴承供料台71用于提供轴承给轴承上料台72；所述轴承上料台72用于把收到的轴承推送到轴承插入转子铆合机73的抓取位置进行轴承位置抬高；所述轴承插入转子铆合机73用于把抓取到轴承插入法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件上并进行铆合；所述轴承供料台71包含有轴承筒放置转盘711、轴承放置筒712、从动齿轮箱713和电机714；所述轴承筒放置转盘711上设置有等距的四个轴承出料口（未标出），四个轴承出料口中3个出料口被轴承筒放置转盘711下的固定盘（未标出）挡住，未被挡住的出料口位于上料台72上；所述轴承筒放置转盘711上的轴承出料口上设置有轴承放置筒712，轴承放置筒712用于把轴承（未标出）通过轴承出料口落到轴承上料台72上；所述轴承筒放置转盘711连接从动齿轮箱713的传动轴（未标出），从动齿轮箱713用于带动轴承筒放置转盘711转动，使轴承筒放置转盘711上的轴承放置筒712转动到轴承上料台72上；所述从动齿轮箱713通过传动带连接电机714，电机714工作时，电机714通过传动带动从动齿轮箱713运转;所述轴承上料台72包含有接料台721、推料滑块722、第五无杆气缸723、送料架724、升降气缸725和第三气缸726；所述接料台721上设置有推料滑块722，推料滑块722用于把轴承供料台71落下的轴承推到送料架724上；所述推料滑块722连接第五无杆气缸723的移动装置，第五无杆气缸723工作时，第五无杆气缸723使推料滑块722沿着第五无杆气缸723的缸身放置方向移动；所述接料台721的一端设置有送料架724，送料架724用于把轴承送到轴承插入转子铆合机73的轴承抓取位置；所述送料架724的轴承放置位置（未标出）下设置有升降气缸725，升降气缸725用于把轴承进行位置抬高，使升降气缸725抬高的轴承方便轴承插入转子铆合机73抓取；所述送料架724的底部连接第三气缸726的活塞杆头，第三气缸726工作时，第三气缸726使送料架724沿着第三气缸726活塞杆移动方向移动。所述轴承插入转子铆合机73包含有第三支撑架731、第四气缸732、铆合座733、弹性套筒734、第六无杆气缸735和转子支撑固定爪736；所述第三支撑架731的顶端设置有第四气缸732，第四气缸732的活塞杆头连接铆合座733，第四气缸732工作时，第四气缸732使铆合座733沿着第四气缸732的活塞杆移动方向移动；所述铆合座733上设置有弹性套筒734，铆合座733用于带着弹性套筒734工作；所述弹性套筒734用于抓取轴承上料台72送来的轴承，并把抓取到的轴承插入法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件中的转子上和进行铆合；所述第三支撑架731的一侧设置有第六无杆气缸735，第六无杆气缸735的移动装置上连接转子支撑固定爪736，第六无杆气缸735工作时，第六无杆气缸735使转子支撑固定爪736沿着第六无杆气缸735的缸身放置方向移动；所述转子支撑固定爪736与法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件固定支撑位置在同一水平高度，转子支撑固定爪736用于支撑固定法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件。

所述下料机械手8包含有第四支撑架81、第二电缸82、第七无杆气缸83和取料爪84；所述第四支撑架81上设置有第二电缸82，第二电缸82的移动装置上连接第七无杆气缸83，第二电缸82工作时，第二电缸82使第七无杆气缸83沿着第二电缸82的缸身放置方向移动；所述第七无杆气缸83的移动装置上连接取料爪84，第七无杆气缸83工作时，第七无杆气缸83使取料爪84沿着第七无杆气缸83的缸身放置方向移动；所述取料爪84用于抓法兰盘转子组件治具52上已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件，并把抓取到的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件放置到回收移动台9上。

所述回收移动台9包含有第八无杆气缸91、移动治具92和下料感应器93；所述第八无杆气缸91的移动装置上设置有移动治具92，第八无杆气缸91工作时，第八无杆气缸91使移动治具92沿着第八无杆气缸91的缸身方向移动；所述移动治具92上设置有下料感应器93，移动治具92用于放置已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件；所述下料感应器93位于移动治具92上的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件的两侧，下料感应器93用于提醒操作人员及时取下已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件。

本发明所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置工作时，由操作人员把马达转子安装在移动上料台2上的马达转子治具23上，同时也把马达法兰盘也安装在移动上料台2上的马达法兰盘治具24上，第一无杆气缸25工作，使马达转子治具23沿着第一无杆气缸25的活塞杆运动方向在引导滑轨22上移动，当马达转子治具23移动到设定位置时，马达转子治具23位于马达转子上料位置，周转机械臂3工作，可旋转底座31带着升降臂32旋转，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达转子卡爪331来到马达转子治具23上的马达转子抓取处两侧，马达转子卡爪331工作，马达转子卡爪331抓取马达转子治具23上的马达转子，升降臂32工作，升降臂32通过旋转工作使马达转子卡爪331移动到马达转子治具23上的马达转子的正上方，第二无杆气缸26工作，第二无杆气缸26使马达法兰盘治具24沿着第二无杆气缸26的活塞杆运动方向在引导滑轨22上移动，当马达法兰盘治具24移动到设定位置时，马达法兰盘治具24位于马达法兰盘上料位置，法兰盘辅助上料气缸27工作，法兰盘辅助上料气缸27使马达法兰盘治具24上的马达法兰盘从马达法兰盘治具24上顶出，法兰盘吸取气缸28工作，法兰盘吸取气缸28吸取马达法兰盘治具24上顶出的马达法兰盘，法兰盘吸取气缸28并把吸取住的马达法兰盘位置抬高，法兰盘辅助上料气缸27工作，法兰盘辅助上料气缸27回到起点位置，周转机械臂3工作，可旋转底座31带着升降臂32旋转，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达法兰盘卡爪332来到法兰盘吸取气缸28吸取的马达法兰盘抓取处两侧，马达法兰盘抓卡爪332工作，马达法兰盘卡爪332抓取马达法兰盘治具24吸取的马达法兰盘，法兰盘吸取气缸28工作，法兰盘吸取气缸28松开吸取的马达法兰盘并回到起点位置，周转机械臂3工作，可旋转底座31带着升降臂32旋转，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达转子卡爪331来到放置轴座46的马达转子放置处，马达转子卡爪331工作，使马达转子卡爪331上抓取的马达转子放入放置轴座46的马达转子放置处，升降臂32工作，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达法兰盘卡爪332上抓取的马达法兰盘移动到被法兰盘固定爪44的抓取位置，第三无杆气缸45工作，使法兰盘固定爪44沿着第三无杆气缸45的缸身方向移动，当法兰盘固定爪44移动到设定位置时，法兰盘固定爪44处于马达法兰盘卡爪332上抓取马达法兰盘的抓取位置，法兰盘固定爪44工作，法兰盘固定爪44抓取固定住抓取手33上抓取的马达法兰盘，马达法兰盘卡爪332工作，马达法兰盘卡爪332松开抓取的马达法兰盘，周转机械臂3工作，可旋转底座31带着升降臂32旋转，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332移出转子插入装置4，第一气缸42工作，使上部顶座43沿着第一气缸42活塞杆运动方向运动，当上部顶座43移动到设定位置时，上部顶座43处于法兰盘固定爪44抓取马达法兰盘的马达转子插入位置的限位位置处，第一电缸47工作，第一电缸47使放置轴座46中的轴沿第一电缸47的缸身方向运动，当放置轴座46中的轴移动到设定位置时，放置轴座46上的放置马达转子被轴抬高并插入法兰盘固定爪44抓取马达法兰盘的马达转子插入位置，当马达法兰盘被马达转子插入组合后，第一气缸42工作，使上部顶座43沿着第一气缸42活塞杆运动方向运动，当上部顶座43移动到设定位置时，上部顶座43回到起点位置，第一电缸47工作，第一电缸47使放置轴座46中的轴沿第一电缸47的缸身方向运动，当放置轴座46中的轴移动到设定位置时，放置轴座46上的轴回到起点位置，周转机械臂3工作，可旋转底座31带着升降臂32旋转，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达转子卡爪331移动到法兰盘固定爪44抓取的马达法兰盘转子组件上的马达转子（未标出）抓取位置两侧，马达转子卡爪331工作，马达转子卡爪331抓取马达法兰盘转子组件上的马达转子，法兰盘固定爪44工作，法兰盘固定爪44松开马达法兰盘转子组件，第三无杆气缸45工作，使法兰盘固定爪44沿着第三无杆气缸45的缸身方向移动，当法兰盘固定爪44移动到设定位置时，法兰盘固定爪44回到起点位置，周转机械臂3工作，可旋转底座31带着升降臂32旋转，升降臂32旋转使马达转子卡爪331和马达法兰盘卡爪332跟着移动，升降臂32通过旋转工作使马达转子卡爪331抓取的马达法兰盘转子组件移动到移动治具台5上的马达法兰盘转子组件放置处，马达转子卡爪331工作，马达转子卡爪331把抓取的马达法兰盘转子组件放置到移动治具台5上，移动治具台5工作，主动轮电机54带动传动齿轮箱53运转，传动齿轮箱53带着转盘51转动，使转盘51上的法兰盘转子组件治具52移动，当法兰盘转子组件治具52移动到设定位置时，法兰盘转子组件治具52位于转子插入铆合装置6的铆压位置，第四无杆气缸64工作，使转子固定爪65沿着第四无杆气缸64的缸身放置方向移动，当转子固定爪65移动到设定位置时，转子固定爪65处于法兰盘转子组件治具52上的马达法兰盘转子组件中马达转子位置两侧，转子固定爪65工作，转子固定爪65固定住马达法兰盘转子组件中马达转子中部，第二气缸62工作，使铆压座63沿着第二气缸62的活塞杆移动方向移动，当铆压座63移动到设定位置时，铆压座63完成对马达法兰盘转子组件铆压，第二气缸62工作，使铆压座63沿着第二气缸62的活塞杆移动方向移动，当铆压座63移动到设定位置时，铆压座63回到起点位置，转子固定爪65工作，转子固定爪65松开马达法兰盘转子组件中的马达转子，第四无杆气缸64工作，使转子固定爪65沿着第四无杆气缸64的缸身放置方向移动，当转子固定爪65移动到设定位置时，转子固定爪65回到起点位置，动治具台5工作，主动轮电机54带动传动齿轮箱53运转，传动齿轮箱53带着转盘51转动，使转盘51上的法兰盘转子组件治具52移动，当法兰盘转子组件治具52移动到设定位置时，法兰盘转子组件治具52位于轴承插入转子铆合装置7的轴承插入铆合位置，轴承插入转子铆合装置7工作，轴承供料台71开始供料，电机714运转，电机714通过转动带带动从动齿轮箱713运转，从动齿轮箱713使轴承筒放置转盘711跟着转动，当轴承筒放置转盘711转动到设定位置时，轴承放置筒712移动到轴承上料台72上，轴承放置筒712使轴承（未标出）通过轴承出料口落到轴承上料台72上，上料台72运转，五无杆气缸723工作，第五无杆气缸723使推料滑块722沿着第五无杆气缸723的缸身放置方向移动，推料滑块722移动时把落下的轴承由落下位置推送到送料架724上的轴承放置位置处，五无杆气缸723工作，第五无杆气缸723使推料滑块722沿着第五无杆气缸723的缸身放置方向移动，使推料滑块722回到起点位置，第三气缸726工作，第三气缸726使送料架724沿着第三气缸726放置方向移动，当送料架724移动到设定位置时，送料架724上的轴承处于轴承插入转子铆合机73的轴承抓取位置下，升降气缸725工作，升降气缸725使送料架724上的轴承位置抬高，轴承插入转子铆合机73运转，第四气缸732工作，第四气缸732使铆合座733沿着第六无杆气缸735的缸身放置方向移动，当铆合座733移动到设定位置时，铆合座733上连接的弹性套筒734处于送料架724上的抬高轴承位置处，弹性套筒734工作，弹性套筒734抓取轴承，第四气缸732工作，第四气缸732使铆合座733沿着第六无杆气缸735的缸身放置方向移动，当铆合座733移动到设定位置时，铆合座733上连接的弹性套筒734回到起点位置，升降气缸725工作，使升降气缸725轴承抬高位置回到起点，第三气缸726工作，第三气缸726使送料架724沿着第三气缸726放置方向移动，当送料架724移动到设定位置时，使送料架724回到起点位置，第六无杆气缸735工作，第六无杆气缸735使转子支撑固定爪736沿着第六无杆气缸735的缸身放置方向移动，当转子支撑固定爪736移动到设定位置时，转子支撑固定爪736处于定法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件中的马达转子两侧，转子支撑固定爪736工作，转子支撑固定爪736支撑固定住马达转子法兰盘组件中的马达转子，第四气缸732工作，第四气缸732使铆合座733沿着第六无杆气缸735的缸身放置方向移动，当铆合座733移动到设定位置时，铆合座733上连接的弹性套筒734抓取的轴承插入法兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件中的马达转子轴承插入位置，并对插入马达转子法兰盘组件中的轴承进行铆合，使马达转子法兰盘组件完成加工，第四气缸732工作，第四气缸732使铆合座733沿着第六无杆气缸735的缸身放置方向移动，当铆合座733移动到设定位置时，铆合座733带着弹性套筒734回到起点，转子支撑固定爪736工作，转子支撑固定爪736松开对已完成加工的马达转子法兰盘组件的支撑固定，第六无杆气缸735工作，使转子支撑固定爪736回到起点，移动治具台5工作，主动轮电机54带动传动齿轮箱53运转，传动齿轮箱53带着转盘51转动，使转盘51上的法兰盘转子组件治具52移动，当法兰盘转子组件治具52移动到设定位置时，法兰盘转子组件治具52位于下料机械手8的抓取马达转子法兰盘组件位置，下料机械手8运转，第二电缸82工作，第二电缸82使第七无杆气缸83沿着第二电缸82的缸身放置方向移动，当第七无杆气缸83移动到设定位置时，第七无杆气缸83和取料爪84位于法兰盘转子组件治具52上已完成加工的马达转子法兰盘组件的位置正上方，第七无杆气缸83工作，第七无杆气缸83使取料爪84沿着第七无杆气缸83的缸身放置方向移动，当取料爪84移动到设定位置时，取料爪84位于法兰盘转子组件治具52上已完成加工的马达转子法兰盘轴承组件位置两侧，取料爪84工作，取料爪84抓取住兰盘转子组件治具52上的马达转子法兰盘组件，第二电缸82工作，第二电缸82使第七无杆气缸83沿着第二电缸82的缸身放置方向移动，当第七无杆气缸83移动到设定位置时，第七无杆气缸83和取料爪84位于回收移动台9上的已完成加工的马达转子法兰盘组件的放置位置正上方，第七无杆气缸83工作，第七无杆气缸83使取料爪84沿着第七无杆气缸83的缸身放置方向移动，当取料爪84移动到设定位置时，取料爪84移动到回收移动台9的马达转子法兰盘组件放置处，取料抓84工作，取料爪84放下抓取的马达转子法兰盘组件到回收移动台9上，回收移动台9运转，第八无杆气缸91工作，第八无杆气缸91使移动治具92沿着第八无杆气缸91的缸身放置方向移动，当移动治具92移动到设定位置时，已加工的马达转子法兰盘组件来到下料位置，下料感应器93工作，下料感应器93提醒操作人员及时取下到位的已加工的马达转子法兰盘组件，完成整个加工过程。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明的马达转子压入后轴承插入自动组装装置能代替传统手工作业，有效的降低了工作强度，同时生产效率高，生产成本低。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.马达转子压入后轴承插入自动组装装置，包含工作台，其特征在于：所述工作台上设置有移动上料台、周转机械臂、转子插入装置、移动治具台、转子插入铆合装置、轴承插入转子铆合装置、下料机械手和回收移动台；所述移动上料台位于工作台的一侧，移动上料台与周转机械臂相邻，移动上料台用于给周转机械臂提供马达转子和马达法兰盘；所述周转机械臂位于移动上料台的一侧，周转机械臂与转子插入装置和移动治具台相邻，所述周转机械臂用于抓取移动上料台上的马达转子和马达法兰盘，并把抓取的马达转子和马达法兰盘移到转子插入装置上进行预装，预装后形成马达转子法兰盘组件，所述周转机械臂再把转子插入装置上预装好的马达转子法兰盘组件抓取放置到移动治具台上；所述转子插入装置位于周转机械臂的一侧，转子插入装置用于把周转机械臂送来的马达转子和马达法兰盘进行预装；所述移动治具台位于工作台中部，所述移动治具台用于放置马达转子法兰盘组件，并使马达转子法兰盘组件跟着移动治具台转动；所述转子插入铆合装置用于铆合移动治具台上的马达转子法兰盘组件；所述轴承插入转子铆合装置用于移动治具台上的铆合后的马达转子法兰盘组件的轴承插入和铆合，轴承插入马达转子法兰盘组件进行铆合后形成已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件；所述下料机械手用于抓取移动治具台上已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件，并把抓取的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件放置到回收移动台上；所述回收移动台位于下料机械手的一侧，回收移动台用于放置回收已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件。

2.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述移动上料台包含有支撑台、引导滑轨、马达转子治具、马达法兰盘治具、第一无杆气缸、第二无杆气缸、法兰盘辅助上料气缸和法兰盘吸取气缸；所述支撑台上设置有多根水平放置的引导滑轨，左侧的引导滑轨上连接马达转子治具底部，右侧的引导滑轨上连接马达法兰盘治具底部，所述引导滑轨用于引导马达转子治具和马达法兰盘治具在引导滑轨上移动；所述马达转子治具的底部连接第一无杆气缸的活塞杆头，第一无杆气缸位于支撑台的底部，第一无杆气缸工作时，使马达转子治具沿着第一无杆气缸的活塞杆运动方向在引导滑轨上移动；所述马达法兰盘治具的底部连接第二无杆气缸的活塞杆头，第二无杆气缸位于支撑台的底部，第二无杆气缸工作时，使马达法兰盘治具沿着第二无杆气缸的活塞杆运动方向在引导滑轨上移动；所述支撑台的一侧设置有法兰盘吸取气缸，法兰盘吸取气缸位于马达法兰盘治具的上料位置，法兰盘吸取气缸用于吸取上料位置的马达法兰盘治具上的马达法兰盘，法兰盘吸取气缸并把吸取的马达法兰盘位置抬高来方便周转机械臂抓取；所述法兰盘吸取气缸的一侧有法兰盘辅助上料气缸，法兰盘辅助上料气缸位于上料位置马达法兰盘治具底部，法兰盘辅助上料气缸用于配合法兰盘吸取气缸工作，法兰盘辅助上料气缸用于把引导滑轨上移动到位的马达法兰盘治具上的马达法兰盘从马达法兰盘治具上顶出，方便法兰盘吸取气缸吸取。

3.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述周转机械臂包含可旋转底座、升降臂和抓取手；所述可旋转底座可旋转的设置在工作台上，可旋转底座上设置有可旋转的升降臂，可旋转底座用于带着升降臂转动；所述升降臂的末端设置有可旋转的抓取手；所述抓取手由马达转子卡爪和马达法兰盘卡爪组成，马达转子卡爪可旋转的设置在升降臂的末端，马达法兰盘卡爪垂直设置在马达转子卡爪上，所述马达转子卡爪用于抓取马达转子，马达法兰盘卡爪用于抓取马达法兰盘。

4.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述转子插入装置包含第一支撑架、第一气缸、上部顶座、法兰盘固定爪、第三无杆气缸、放置轴座和第一电缸；所述第一支撑架的顶端设置有第一气缸，第一气缸的杆头连接上部顶座，第一气缸工作时，使上部顶座沿着第一气缸活塞杆运动方向运动，所述上部顶座用于对马达转子的一端进行限位；所述第一支撑架一侧的中部设置有第三无杆气缸，第三无杆气缸连接法兰盘固定爪，第三无杆气缸工作时，使法兰盘固定爪沿着第三无杆气缸的缸身方向移动；所述法兰盘固定爪用于抓取周转机械臂位置调节后递交过来的马达法兰盘；所述第一支撑架的底面上设置有转子放置轴座，转子放置轴座用于放置马达转子，并通过放置轴座中的轴来提高马达转子的位置；所述转子放置轴座通过轴固定连接第一电缸的移动装置，第一电缸用于驱动转子放置轴座中的轴沿着第一电缸缸身方向移动。

5.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述移动治具台包含有转盘、法兰盘转子组件治具、传动齿轮箱和主动轮电机；所述转盘上设置有四个等距的法兰盘转子组件治具，法兰盘转子组件治具用于放置马达转子法兰盘组件；所述转盘下连接传动齿轮箱，传动齿轮箱用于支撑和转动转盘；所述传动齿轮箱的一侧同步轮通过同步带连接主动轮电机，主动轮电机用于带动传动齿轮箱运转。

6.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述转子插入铆合装置包含有第二支撑架、第二气缸、铆压座、第四无杆气缸和转子固定爪；所述第二支撑架的顶端设置有第二气缸，第二气缸的活塞杆头连接铆压座，第二气缸工作时，使铆压座沿着第二气缸的活塞杆移动方向移动；所述铆压座用于铆压法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件；所述第二支撑架的一侧设置有第四无杆气缸，第四无杆气缸的移动装置上连接转子固定爪，第四无杆气缸工作时，使转子固定爪沿着第四无杆气缸的缸身放置方向移动；所述转子固定爪与法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件固定位置在同一水平高度，转子固定爪用于固定法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件。

7.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述轴承插入转子铆合装置包含轴承供料台、轴承上料台和轴承插入转子铆合机；所述轴承供料台用于提供轴承给轴承上料台；所述轴承上料台用于把收到的轴承推送到轴承插入转子铆合机的抓取位置进行轴承位置抬高；所述轴承插入转子铆合机用于把抓取到轴承插入法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件上并进行铆合；所述轴承供料台包含有轴承筒放置转盘、轴承放置筒、从动齿轮箱和电机；所述轴承筒放置转盘上设置有等距的四个轴承出料口，四个轴承出料口中3个出料口被轴承筒放置转盘下的固定盘挡住，未被挡住的出料口位于上料台上；所述轴承筒放置转盘上的轴承出料口上设置有轴承放置筒，轴承放置筒用于把轴承通过轴承出料口落到轴承上料台上；所述轴承筒放置转盘连接从动齿轮箱的传动轴，从动齿轮箱用于带动轴承筒放置转盘转动，使轴承筒放置转盘上的轴承放置筒转动到轴承上料台上；所述从动齿轮箱通过传动带连接电机，电机工作时，电机通过传动带动从动齿轮箱运转;所述轴承上料台包含有接料台、推料滑块、第五无杆气缸、送料架、升降气缸和第三气缸；所述接料台上设置有推料滑块，推料滑块用于把轴承供料台落下的轴承推到送料架上；所述推料滑块连接第五无杆气缸的移动装置，第五无杆气缸工作时，第五无杆气缸使推料滑块沿着第五无杆气缸的缸身放置方向移动；所述接料台的一端设置有送料架，送料架用于把轴承送到轴承插入转子铆合机的轴承抓取位置；所述送料架的轴承放置位置下设置有升降气缸，升降气缸用于把轴承进行位置抬高，使升降气缸抬高的轴承方便轴承插入转子铆合机抓取；所述送料架的底部连接第三气缸的活塞杆头，第三气缸工作时，第三气缸使送料架沿着第三气缸活塞杆移动方向移动；所述轴承插入转子铆合机包含有第三支撑架、第四气缸、铆合座、弹性套筒、第六无杆气缸和转子支撑固定爪；所述第三支撑架的顶端设置有第四气缸，第四气缸的活塞杆头连接铆合座，第四气缸工作时，第四气缸使铆合座沿着第四气缸的活塞杆移动方向移动；所述铆合座上设置有弹性套筒，铆合座用于带着弹性套筒工作；所述弹性套筒用于抓取轴承上料台送来的轴承，并把抓取到的轴承插入法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件中的转子上和进行铆合；所述第三支撑架的一侧设置有第六无杆气缸，第六无杆气缸的移动装置上连接转子支撑固定爪，第六无杆气缸工作时，第六无杆气缸使转子支撑固定爪沿着第六无杆气缸的缸身放置方向移动；所述转子支撑固定爪与法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件固定支撑位置在同一水平高度，转子支撑固定爪用于支撑固定法兰盘转子组件治具上的马达转子法兰盘组件。

8.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述下料机械手包含有第四支撑架、第二电缸、第七无杆气缸和取料爪；所述第四支撑架上设置有第二电缸，第二电缸的移动装置上连接第七无杆气缸，第二电缸工作时，第二电缸使第七无杆气缸沿着第二电缸的缸身放置方向移动；所述第七无杆气缸的移动装置上连接取料爪，第七无杆气缸工作时，第七无杆气缸使取料爪沿着第七无杆气缸的缸身放置方向移动；所述取料爪用于抓法兰盘转子组件治具上已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件，并把抓取到的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件放置到回收移动台上。

9.根据权利要求1所述的马达转子压入后轴承插入自动组装装置，其特征在于：所述回收移动台包含有第八无杆气缸、移动治具和下料感应器；所述第八无杆气缸的移动装置上设置有移动治具，第八无杆气缸工作时，第八无杆气缸使移动治具沿着第八无杆气缸的缸身方向移动；所述移动治具上设置有下料感应器，移动治具用于放置已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件；所述下料感应器位于移动治具上的已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件的两侧，下料感应器用于提醒操作人员及时取下已铆合好轴承的马达转子法兰盘组件。