JPH05293410A - 自走薬液散布車の自動方向転換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、薬液散布車の台車部分に、昇降ベ
ースを備えた台車昇降装置と、この昇降装置の昇降軸杆
を支点として薬液散布車をあらかじめ設定した方向に転
回させる台車転回装置とを備え、薬液散布車を所定の位
置で任意に自動方向転換させるようにすることを目的と
する。 【構成】 台車２の底面に、一対の梃子杆２９，２９ａ
とリンク３０，３０ａとを倍力機構となる如く枢支・連
結させ、前記リンク３０，３０ａに先端を連接した昇降
軸杆３２を、第１の電動シリンダ２４により作動する梃
子杆２９，２９ａにより昇降させるように構成した台車
昇降装置２１と、前記昇降軸杆３２を第２の電動シリン
ダ４３によりレバー体４６を介して回動させるように構
成した台車転回装置２２とを、制御装置５６からの駆動
指令により駆動制御させて、薬液散布車１をハウス内の
所定位置で自動方向転換させるようにしたことを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果実，野菜，苗木等の
ハウス栽培において、ハウス内の作物を病害虫から保護
するために、薬液を作物に対して効果的に散布する自走
薬液散布車の自動方向転換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ハウス栽培は、高級な果実や旬の
野菜等季節を問わず栽培して消費者に提供することがで
きるように、大形化、集団化が進んでいる。ところが、
前記ハウス栽培は、その栽培環境が密閉，密植化されて
いるため、作物自体の抵抗力が露地栽培に比べて非常に
弱い。このため、病害虫の除去が作物の育成上非常に重
要となり、薬液を用いての防除作業を頻繁に行う必要が
あった。しかし、前記防除作業は、今日、薬液を散布す
る関係上、作業者を薬害による悪影響から保護するため
に、無人化が強く望まれている。

【０００３】前記の問題に鑑み最近では、ハウス内の畝
間を無人走行させながら、薬液を栽培作物に散布する無
人の薬液散布車が開発されている。この薬液散布車とし
ては、たとえば、実公平１−１１３３３号公報に示され
ているものが提案されており、その構造は、ハウス内に
複数条設けた畝の外側において、前記畝の長さ方向と直
交する方向でハウス内に敷設した金属製の走行レール
と、このレール上を往復移動する台車と、前記台車上に
畝の方向に向けて形成した案内路を乗降して畝間の通路
を前・後進して前記台車上に乗載する液体散布車とによ
って概略構成されている。

【０００４】又、前記に関連して実開平１−７３０３２
号公報にも薬液を散布するための自走台車が示されてお
り、この自走台車においては、台車の前・後部にバンパ
ー方式のスイッチ部材が取付けられており、前記自走台
車が所定の畝間の終端に達すると、台車の前部側に設け
たスイッチ部材が、畝間の終端に事前に立てておいた杭
等と衝接して投入されると、駆動源が逆回転して自走台
車が自動的に後退し、台車の後部側のスイッチ部材がス
タート地点に植設した杭等と衝接して自動停止する。そ
して、前記自走台車が畝間を一往復する間に、自走台車
に積載した薬液散布装置の噴霧ノズルから薬液を作物に
噴霧できるように、薬液散布車が概略構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そして、前者、即ち、
実公平１−１１３３３号公報記載の薬液散布車にあって
は、その畝替の走行に際して、あらかじめ、畝間の外側
に、該畝の長さ方向と直交して金属製の特殊な走行レー
ルをハウス内に敷設しなければならないので、その敷設
に手間と費用が嵩むことはもとより、生育した作物の出
荷等の作業に際しては、走行レールに足元を引掛る等の
危険が伴うため、ハウス内での作業を円滑に行うことが
できない問題があった。

【０００６】又、後者、即ち、実開平１−７３０３２号
公報記載の薬液散布車においては、そのスタート地点と
終端とに自走台車を停止させるための杭等を直立させ、
薬液散布車を前杭等に押し当ててスイッチ部材を切替え
ることにより、前進・後進・停止を行う構造となってい
るため、一つの畝の薬液散布を終えて次の畝に薬液散布
車を移動させる場合、前記杭が移動の大きな妨げとな
り、例えば、畝替えや方向転換等の作業に多大の労力を
要し、この結果、前記薬液散布車を婦人や老人等が簡単
に取扱うことができない問題があった。その上、各畝間
の始端と終端とに薬液散布の都度杭を植設するに際して
も、杭の運搬等を含めて労力と時間を要するため、薬液
散布はその事前の準備作業に手間がかかる問題があっ
た。

【０００７】更に、前記後者の薬液散布車においては、
畝間を確かに無人走行して薬液を自動散布することがで
きる反面、畝替に際してはその都度作業者がハウス内に
入って、薬液散布車を手動で方向転換を行って次の畝間
に移動させなければならない。従って、作業者は噴霧さ
れた薬液が充満しているハウス内に入って薬液散布車を
手動操作することとなるため、薬液により身体が悪影響
を被るおそれがあり、その改善が強く望まれていた。

【０００８】本発明は、前記の問題点に鑑み、薬液散布
車に自動方向転換装置を具備させて畝替走行を無人で行
うことにより、ハウス内での薬液散布車の完全な無人走
行を可能とし、作業者を薬液散布による薬害から保護す
るとともに、薬液の散布を迅速・容易に行うことができ
る自動方向転換装置を備えた自走薬液散布車を提供する
ことを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、前・後輪の車
輪を備えた台車上に、送液ホースの巻取・繰出を自動的
に行うための巻取ドラムと、薬液の噴霧ノズルを上下方
向に複数個配設して台車の前部側に植立した噴霧管と、
駆動電源としてのバッテリー等を乗載し、台車の底面側
には、前記バッテリーにより駆動して台車を前・後進さ
せる電動機と、一対の梃子杆及びこの梃子杆に枢着した
一対のリンク、該リンクの交点側に枢着した台車昇降用
の昇降軸杆、並びに、この昇降軸杆の先端に止着した昇
降ベース、更に、前記一対の梃子杆を駆動する第１の電
動シリンダとを備えて構成した台車昇降装置と、前記昇
降装置の昇降軸杆を支点として第２の電動シリンダによ
り台車を一定の高さ上昇させた状態で、所定の角度転回
させる台車転回装置とからなる自動方向転換装置を取付
けて自走薬液散布車を構成する。

【００１０】そして、更に、前記薬液散布車には、これ
を駆動制御させるための制御手段、即ち、薬液散布車の
走行速度制御手段と、薬液散布の制御手段と、薬液散布
車の移動位置と転回位置検出手段と、前記転回位置にお
いて薬液散布車を昇降させる昇降制御手段と、該散布車
の上昇後これを所定の角度転回させる旋回制御手段とを
備え、これら、各制御手段を、例えば、１チップマイク
ロコンピュータを有する制御装置により駆動制御するよ
うに構成したので、その作用は次に示すとおりである。

【００１１】

【作用】本発明は、薬液散布に際して、あらかじめ、制
御装置によって薬液散布車の運転（使用）状況を設定
し、かつ、ハウス内においては、薬液散布車の移動位置
及び転回位置検出用の磁石等からなる停止検出部材を事
前に配置しておく。そして、薬液の散布に際しては、薬
液散布車を所定の畝まで移動させて薬液の散布を開始
し、散布車が一定の距離前進して、例えば、畝の終端に
配置した検出部材を検出すると一旦停止し、このあと、
直ちに後退を開始して往路のスタート位置まで戻る。
又、薬液散布車の前進・後退時における薬液の散布は、
すべて薬液制御手段により事前に設定する。

【００１２】次に、前記薬液散布車が往路地点に戻り、
散布を終えた畝から次の畝間に移動させる場合は、散布
車が往路地点に戻った時点で転回位置検出用の検出部材
を検出すると、制御装置の昇降制御手段からの指令によ
り台車昇降装置が駆動して薬液散布車を一定の高さ上昇
させ、つづいて、制御装置の転回制御手段により台車転
回装置が駆動して散布車を設定方向に約９０°転回させ
る。転回後は昇降装置により散布車を着地させて次の転
回位置、即ち、次の畝間まで移動させてから、再度、台
車昇降装置及び転回装置を駆動して散布車を畝間と平行
する方向に転回したあと、その畝間を移動させながら薬
液の散布が行えるように薬液散布車が構成されているの
で、ハウス内での薬液散布は、前記散布車をハウス内の
所定位置からスタートさせるだけで、無人操作により迅
速・容易に行うことができるとともに、散布車の畝替作
業も無人で行うことができるため、薬液散布が円滑に行
えることはもとより、作業者は薬液散布中のハウス内に
入る必要がないので、薬害から確実に保護することがで
きる。

【００１３】更に、薬液散布車はハウス内での畝替によ
る方向転回を行う場合、制御装置に組込んだ昇降制御手
段と転回制御手段からの指令により、台車の底面裏側に
設けた台車昇降装置と台車転回装置とを、所要の転回位
置で駆動制御させることによって、自動的に方向転換が
行えるため至便であるとともに、前記台車昇降及び転回
の各装置は、台車の底面裏側の空所を利用して取付ける
ことが可能となり、特別な取付スペースを必要としな
い。

【００１４】その上、前記台車昇降装置は一対の梃子杆
と、この梃子杆に連接したリンクとの枢支・結合による
倍力機構の採用により、重量のある薬液散布車を小さな
力で迅速・安全に昇降させることが可能となり、しか
も、散布車は一定の高さ上昇させてから転回させるた
め、大きな力が不要となり、これにより、昇降装置及び
転回装置自体を小形・軽量に、かつ、安価に製作するこ
とができる利点もある。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図１０に
より説明する。最初に、自走薬液散布車（以下、単に散
布車と称する）の詳細な構成を図１ないし図８を用いて
説明する。図２において、１は散布車で、２はその台車
を示し、この台車２の一側部には、台車２の前部に積載
したバッテリー３を駆動電源として駆動する散布車１駆
動用の電動機４が取付けられている。この電動機４は図
３で示すように、回転子軸ａと台車２に取付けた駆動回
転部材５とをチェーン又はタイミングベルト等の駆動結
合手段ｂにより、駆動結合し、更に、前記駆動回転部材
５と、台車２の前・後部側に懸架した車軸６，７とを、
前記同様の駆動結合手段ｃを用いて結合することによ
り、車軸６，７に取付けた前輪８及び後輪９に電動機４
の回転力を伝達して台車２を前・後進させる。

【００１６】１０は台車２上に平面形状がほぼ矩形状と
なるように枠組して形成した支持枠体で、その前部側に
は、図１で示すように、送液ホース１１の巻取ドラム１
２が図示しない軸受部材を介して回転自在に支承保持さ
れており、又、後部側は台車２を手動操作するためのハ
ンドル１０ａが一体に設けられている。そして、前記巻
取ドラム１２は、駆動回転部材５との間をチェーン等の
駆動結合手段ｄにより駆動結合させることによって、台
車２の走行速度とほぼ同期回転させ、送液ホース１１を
巻戻（散布車１の前進時）したり、巻取（散布車１の後
退時）ることができるようになっている。更に、前記巻
取ドラム１２は台車２の後部側に載置した周知のホース
整列巻装置１３とも駆動結合手段ｅにて駆動結合され、
散布車１の前進時に繰出された送液ホース１１を、散布
車１の後退時巻取ドラム１２に良好に整列巻きすること
ができるようになっている。１４は送液ホース１１と接
続された巻取ドラム１１内の図示しないホース継手部材
の他方に、巻取ドラム１２の回転の妨げとならないよう
に接続した薬液供給管で、台車２上に設けた電動バルブ
１５と接続されている。

【００１７】図１において、１６は台車２の前部側に止
着した支持具１７によって垂直に支持される噴霧管で、
前記電動バルブ１５とはホース部材１８及び図示しない
流量センサ等を介して連接されている。１９は前記噴霧
管１６に、その高さ方向に沿って複数段にわたり噴霧口
を互いに入れ違い方向となして取付けた噴霧ノズルであ
る。

【００１８】次に、図１及び図５において、散布車１の
走行方向を自動的に変換する転換装置の構成を説明す
る。前記自動方向転換装置２０は台車２内に格納されて
おり、その構成は大別すると、台車昇降装置２１と台車
転回装置２２とからなる。つづいて、図６，図７におい
て台車昇降装置２１の詳細構造を説明する。２３は台車
２内に垂設した断面コ字形の取付枠体で、内部には台車
昇降装置２１の駆動源となる第１の電動シリンダ２４
が、その後部側を、図６に示す如く取付枠体２３の一方
の端部（図７の右方向）において、その壁体ｆ，ｇに開
口した窓孔ｈ内に移動可能に取付けた取付ピン２５に枢
着し、又、前部側は図６で示すように、取付枠体２３の
他方の端部側において、壁体ｆ，ｇに開口した窓孔ｉ内
を移動する取付ピン２５ａにシリンダ２６のヘッド２６
ａを枢着することにより、前記電動シリンダ２４は取付
枠体２３に窓孔ｈ，ｉの範囲内で横移動可能に取付けら
れている。２７、２７ａは取付枠体２３の窓孔ｈ，ｉ
に、前記取付ピン２５，２５ａと対応して移動可能に取
付けた連結ピンで、これら連結ピン２７，２７ａと取付
ピン２５，２５ａは連結板２８にて相互に駆動可能に連
結されている。２９，２９ａは取付枠体２３の壁体ｆ，
ｇに、前記連結ピン２７，２７ａを介してそれぞれ各一
対ずつ基端を枢支したほぼヘ字形の梃子杆で、図６で示
すように、各一対の梃子杆２９，２９ａはその先端側で
鋏状（Ｘ状）に交錯させて枢支ピンｊにより回動自在に
枢支されており、これら、各梃子杆２９，２９ａの先端
にはそれぞれリンク３０，３０ａの一方端が枢着されて
いる。

【００１９】３１は梃子杆２９，２９ａの基端側の中間
位置において、取付枠体２３の壁体ｆ，ｇ間にまたがっ
て固着した昇降座で、この昇降座３１には図６で示すよ
うに、第１及び第２の昇降軸杆３２，３３を昇降可能に
挿入した嵌合筒体３４が、軸受３５を介して回動自在に
嵌合保持されている。そして、前記嵌合筒体３４と昇降
軸杆３２，３３は、それぞれキー３６にて共動回転可能
に嵌合保持されており、更に、第２の昇降軸杆３３に嵌
合した第１の昇降軸杆３２の先端（図６の下方）は、図
６のように、地表面Ｐに着地する昇降ベース３７をボル
ト等にて止着するとともに、該昇降ベース３７の上面側
に取付けた軸受保持部材３８に、軸受３９を介して回転
自在に挿通・支持されている。一方、梃子杆２９，２９
ａに一方端を枢着したリンク３０，３０ａの他方端は、
図６で示すように、枢軸４０により一体的に枢支させて
前記軸受保持部材３８の周縁に駆動可能に枢支されてい
る。なお、図６において、４１は嵌合筒体３４のほぼ中
央部の外側に嵌合した軸受部材で、板状の支持部材４２
により取付けられて、前記嵌合筒体３４を、円滑に回動
するよう軸受３５とともに支承保持している。

【００２０】つづいて、台車転回装置２２の構造を図６
により説明する。４３は前記転回装置２２を駆動する第
２の電動シリンダで、その後部側（図６の右側）は、取
付枠体２３の他方の端部に支持軸４４にて回動自在に枢
支されており、又、前部側は、シリンダ４５のヘッド４
５ａに図７で示すように、ほぼＬ字形に形成したレバー
体４６の基端を枢着し、かつ、このレバー体４６の先端
を、昇降座３１の切欠孔４７に通して嵌合筒体３４に止
輪等を用いて一体的に止着して、前記第２の電動シリン
ダ４５を取付枠体２３の下側に取付けることにより構成
されている。

【００２１】そして、前記第１，第２の電動シリンダ２
４，４３は図８で示すように、それぞれ同一構造で製作
されたものを使用しているので、その構造は第１の電動
シリンダ２４を例として説明する。即ち、図８におい
て、４８は電動機、４９は電動機軸５０とシリンダ２６
内の螺軸５１との間に挿設した減速歯車群を示し、前記
螺軸５１には、シリンダ２６の内側に形成した係止溝５
２に回転不能に係合させた螺筒５３が螺装されており、
この螺筒５３に、シリンダヘッド２６ａを先端に備えた
シリンダ２６の基端を固着することによって、電動シリ
ンダ２４，４３を構成し、前記電動機４８を駆動する
と、螺軸５１が回転し、該螺軸５１に螺合した螺筒５３
を左右動させ、この螺筒５３に止着したシリンダ２６，
４５を進退させることにより、台車昇降装置２１及び台
車転回装置２２を駆動するものである。

【００２２】次に散布車１及びこの散布車１の自動方向
転換装置２０を駆動制御する制御装置５６について説明
する。この制御装置５６は散布車１に被装したカバー体
５５の上面後背部に取付けられており、その概略構成は
図９で示すように、１チップマイクロコンピュータ５７
（以下、単に、マイコンという）と、前記マイコン５７
の入力端側に接続される散布車１の運転操作を行うため
のスイッチ回路５８と、センサ回路５９と、電動シリン
ダ２４，４３の制御スイッチ回路６０と、前記マイコン
５７の出力端側に接続される指令信号発生回路６１（散
布車１駆動用電動機４，電動バルブ１５，電動シリンダ
２４，４３に駆動指令信号を出力したり、スイッチ回路
５８の動作状況を表示させる指令信号を出力するための
回路が内蔵されている）と、前記駆動用電動機４、電動
シリンダ２４，４３等に駆動電源を供給するためのバッ
テリ３を備えた図示しない電源回路とからなり、前記マ
イコン５７及び各回路５８〜６１には、電源回路から定
電圧電源装置を介して所定電圧に降圧して安定化させた
定電圧電源Ｖｃｃがそれぞれ供給される。

【００２３】そして、前記各回路５８〜６１において、
スイッチ回路５８には、電源スイッチＳ₁ と、散布車１
の走行速度を、例えば、「高速，中速，低速」の三段階
に切替えるための速度設定スイッチＳ₂ と、散布車１の
転回方向を設定するための転回スイッチＳ₃ と、薬液の
散布モードを設定するための散布モード設定スイッチＳ
₄ と、散布車１の運転スイッチＳ₅ と、更に、散布車１
を手動操作にて前進，後退，停止を行わせるための各ス
イッチＳ₆ 〜Ｓ₈ とを備え、これら各スイッチ類はその
一方を電源回路の定電圧電源Ｖｃｃと接続し、他方はマ
イコン５７の入力端Ｉ₁ 〜Ｉ₈ と個別に接続されてい
る。

【００２４】又、センサ回路５９は、散布車１の前面上
部側に取付けた散布開始位置検出用センサ５９Ｆと、散
布車１の前部下側に取付けた前進停止位置検出用センサ
５９Ｒと、散布車１の台車２中央の側面に取付けた後退
停止（散布車１の転回）位置検出用センサ５９Ｓと、散
布車１の後面上部側に取付けた散布車１の散布終了位置
検出用センサ５９Ｅとからなり、本例では前記各センサ
に、磁気センサを使用している。そして、前記散布車１
の移動を所定の位置で停止させる場所には、図１３で示
すように、前記各センサ５９Ｆ，５９Ｒ，５９Ｓ，５９
Ｅ類にて個別に検出可能な磁石等からなる検出部材Ａ〜
Ｄが事前に配設されており、前記各センサ５９Ｆ，５９
Ｒ，５９Ｓ，５９Ｅ類は、電源回路の定電圧電源Ｖｃｃ
と接続され所定の検出部材Ａ〜Ｄを個々に検出すると、
その検出信号をマイコン５７の人力端Ｉ₉ 〜Ｉ₁₂に送出
するように構成されている。

【００２５】更に、制御スイッチ回路６０は、電動シリ
ンダ２４，４３のシリンダヘッド２６ａ及び４５ａが、
シリンダ２６，４５から一定の長さ進出した地点及び後
退した地点に達したとき、前記電動シリンダ２４，４３
を停止させるだめの、例えば、リミットスイッチＬＳ₁
〜ＬＳ₄ からなり、その一方端は電源回路の定電圧電源
Ｖｃｃに、他方端はマイコン５７の入力端Ｉ₁₃〜Ｉ₁₆に
個別に接続されている。又、マイコン５７の出力端側に
接続される指令信号発生回路６１は、駆動用電動機４，
電動バルブ１５，電動シリンダ２４，４３の各通電回路
を開閉させるための、例えば、リレー回路と、所要のス
イッチの投入状態を表示させるための発光ダイオード等
の発光手段Ｌを点灯，消灯させるための表示回路とを、
それぞれ出力端Ｏ₁ 〜Ｏ₅ に接続することによって構成
されている。

【００２６】そして、前記マイコン５７には散布車１を
運転制御するための、例えば、次に示すような制御シー
ケンスが事前にプログラム設定されており、その概略を
説明すると、 （１）散布車１の運転指令の設定 これは散布車１のスタート地点からの前進・転回・昇降
・後退・終了の各指令と、散布車１の自動・手動運転の
指令、 （２）散布車１の走行速度指令の設定 走行速度を例えば、三段階切替に切替えるための指令、 （３）薬液散布モードの設定 散布車１が畝間を前進したり、後退したり、あるいは、
畝間の往復運転時のみ薬液を散布する指令と、それ以外
における薬液の不散布指令、 （４）台車転回装置２２駆動時における送液ホース１１
の巻戻し及び巻取り指令の設定 散布車１を畝間と平行させる方向に転回するときは、散
布車１が転回している間巻取ドラム１２を、送液ホース
１１を巻戻す方向に駆動する指令（駆動用電動機４の駆
動指令）と、散布車１を畝間と直交させる方向に転回す
る場合は、散布車１が転回している間巻取ドラム１２
を、送液ホース１１を巻取る方向に駆動する指令（駆動
用電動機４の駆動指令） （５）センサ回路５９の動作順序の設定 散布車１の駆動により、散布開始位置検出用センサ５９
Ｆ→前進停止位置検出用センサ５９Ｒ→後退停止位置検
出用センサ５９Ｓ→散布終了位置検出用センサ５９Ｅの
順序で前記センサ類を作動させる指令 （６）発光手段Ｌの点灯表示指令の設定 制御装置５６の操作部６２に配置したスイッチ回路５８
の所定スイッチを投入したとき、そのスイッチが投入さ
れたことを点灯表示させるための指令、等が詳細にプロ
グラム設定されている。

【００２７】次に、本発明の動作について説明する。最
初に、ハウス内の薬液散布に先立ち、図１３で示すよう
に、散布車１の移動位置設定用の検出部材Ａ〜Ｄをハウ
ス内に配置する。即ち、図１３において、検出部材Ａは
散布車１による薬液散布開始位置に配置し、又、検出部
材Ｂは各畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ 間の終端（前進停止位置）に配置
し、検出部材Ｃは各畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ 間の始端（転回位置）
に配置し、検出部材Ｄは散布終了位置に配置する。そし
て検出部材Ａ，Ｄは、散布車１に取付けたセンサ５９
Ｆ，５９Ｅの取付場所との関係から、図示しない杭を用
いて、前記センサ５９Ｆ，５９Ｅと対向できる高さ位置
で設定してあり、残りの検出部材Ｂ，Ｃは所定位置に埋
設してある。つづいて、巻取ドラム１２に巻取った送液
ホース１１をハウス外の図示しない動力噴霧装置と接続
する。

【００２８】このあと、散布車１の運転及び散布モード
の設定を行う。本例では、図１３で示すように、散布車
１をハウス内の散布終了位置を示す検出部材Ｄの場所ま
で移動させた状態で説明する。モード設定に際しては、
図１０で示す制御装置５６の操作部６２に配設したスイ
ッチ回路５８の各スイッチを操作して行うもので、最初
に電源スイッチＳ₁ を投入したら、つづいて、散布車１
の走行速度を設定する。この場合は、速度設定スイッチ
Ｓ₂ を１回押すと「高速」、２回押すと「中速」という
ように、事前にマイコン５７にて速度プログラムが設定
されているので、薬液を散布する栽培作物に応じて設定
する。前記走行速度の設定後、つづいて、薬液の散布モ
ードの設定を行う。この場合も、例えば、散布車１の前
進時のみか、後退時のみか、あるいは、往復時とも散布
するのか、というモードが事前にプログラム設定されて
いるので、走行速度の設定と同様に、散布モード設定ス
イッチＳ₄ を所定回数押すことによってマイコン５７に
事前にプログラムされている散布モードの設定を行う。
更に、散布車１を各畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ で走行させる場合、各
畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ が図１３で示すように、散布車１の進行方
向に対して右側に位置しているときは、散布車１の転回
方向を設定するため転回スイッチＳ₃ を押す。この場合
も、例えば、マイコン５７により転回スイッチＳ₃ を１
回押せば「右」，２回押せば「左」となるようにプログ
ラム設定を行うことにより、散布車１を走行させる畝が
どちらの方向に位置していても、散布車１を任意の方向
に転回させることができる。前記のように、散布車１の
走行速度、散布モード、転回方向を事前に所定のスイッ
チを投入して設定したあと、操作部６２の運転スイッチ
Ｓ₅ を投入する（図１１のＳ₅ 参照）。

【００２９】前記運転スイッチＳ₅ の投入により、電動
機４はマイコン５７の出力端Ｏ₁ からの駆動指令にて起
動するため、散布車１は図１３で示すように、ハウス内
の所定のスタート地点から事前に設定された走行速度で
巻取ドラム１２より送液ホース１１を順次繰出しながら
直進を開始する（図１１の１・進参照）。この場合、散
布車１は各畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ 間の始端に配置した検出部材Ｃ
上を通過するが、散布車１の前面に設けた散布開始位置
検出用センサ５９Ｆにて、薬液散布開始位置の検出部材
Ａを検出するまでは、各畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ 間の始端に配置し
た転回位置検出部材Ｃを、後退（転回）位置検出用セン
サ５９Ｓにて検出できないようにプログラム設定されて
いるため、散布車１は直進を続行する。そして、前記セ
ンサ５９Ｆにて検出部材Ａを検出すると、その検出信号
により電動機４にマイコン５７の出力端Ｏ₁ から停止指
令が出力されて電動機４は駆動が停止されるため、散布
車１は一旦その地点で停止する（図１１の１・進及び５
９Ｆ参照）。

【００３０】散布車１が検出部材Ａを検出して停止する
と、マイコン５７の出力端Ｏ₃ から電動シリンダ２４に
駆動指令が出力されて台車昇降装置２１を駆動する。即
ち、電動シリンダ２４は電動機４８にて螺軸５１が回転
し、シリンダ２６を図１の如く進出している状態から、
電動シリンダ２４内に後退させる。この結果、電動シリ
ンダ２４の後部と、シリンダヘッド２６を枢着した連結
板２８，２８が図５，図６で示すように、窓孔ｈ，ｉ内
を互いに相対する方向に移動する。このため、前記連結
板２８，２８にそれぞれ枢支した梃子杆２９，２９ａ
は、その基端がそれぞれ枢支ピンｊを支点として第１，
第２の昇降軸杆３２，３３の中心（軸芯）方向に移動
し、又、前記梃子杆２９，２９ａの先端に枢着したリン
ク３０，３０ａも同様に枢支ピンｊ側に回動させる。こ
の結果、梃子杆２９，２９ａとリンク３０，３０ａとの
枢支点Ｘには、梃子の作用にて大きな力が加わり、これ
を前記リンク３０，３０ａの交点、即ち、枢軸４０に伝
達する。従って、第１、第２の昇降軸杆３２，３３は嵌
合筒体３４から突出して昇降ベース３７を地表面Ｐに降
下させ、昇降ベース３７が地表面Ｐに着地すると、この
状態で、散布車１を図５に示すように、上方に押し上げ
る。そして、シリンダ２６が一定の長さ電動シリンダ２
４内に後退すると、リミットスイッチＬＳ₁ が開放され
て、電動シリンダ２４にはマイコン５７から停止指令が
出力されて、電動シリンダ２４の駆動を停止し、散布車
１の上昇を止める（図１１の２１・Ｕ及びＬＳ₁ 参
照）。

【００３１】前記のようにして台車昇降装置により散布
車１を一定の高さ上昇させると、即ち、リミットスイッ
チＬＳ₁ が作動すると、マイコン５７の出力端Ｏ₄ から
第２の電動シリンダ４３に駆動指令が出力され、電動シ
リンダ４３を起動し、シリンダ４５を電動シリンダ４３
から進出させる。シリンダ４５の進出により、そのシリ
ンダヘッド４５ａと嵌合筒体３４とを連結しているレバ
ー体４６を、図７に１点鎖線で示すように、昇降座３１
を中心として約９０°回動させる。この結果、台車転回
装置２２は起動し、前記レバー体４６の回動により、散
布車１を、図４の実線の位置から２点鎖線で示すよう
に、前記嵌合筒体３４を中心としてあらかじめ設定した
「右方向」に、約９０°回動させる。即ち、図１３で示
すように、散布車１を畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間と平行させて走行
できる方向（畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間と平行する方向）に転回さ
せる。そして、散布車１が一定の角度回動すると、リミ
ットスイッチＬＳ₂ が開放され、これにより、マイコン
５７の出力端Ｏ₄ から第２の電動シリンダ４３に停止指
令が出力されて、散布車１の回動を止める（図１１の４
３・Ｒ及びＬＳ₂ 参照）。なお、台車転回装置２２によ
り散布車１が転回している間は、駆動用電動機４にマイ
コン５７から駆動指令が出力され、巻取ドラム１２を駆
動して送液ホース１１を一定の長さ巻戻す。

【００３２】前記のように、散布車１の回動が停止する
と、再度マイコン５７の出力端Ｏ₃から第１の電動シリ
ンダ２４に駆動指令が出力され、電動機４８を上昇時と
は逆方向に回転させてシリンダヘッド２６ａを進出さ
せ、梃子杆２９，２９ａを、枢支ピンｊから遠ざかる方
向に移動させる。この結果、第１，第２の昇降軸杆３
２，３３は順次嵌合筒体３４に収納され、散布車１を上
昇位置から地表面Ｐ側に降下させる。そして、前記梃子
杆２９，２９ａが、所定の長さ窓孔ｈ，ｉを取付枠体２
３の端部方向に移動すると、即ち、散布車１が着地し、
かつ、昇降ベース３７が所定の高さ上昇するとリミット
スイッチＬＳ₃ が開放されて第１の電動シリンダ２４を
駆動を停止させる。（図１１の２１・ｄ及びＬＳ₃ 参
照）。前記のようにして、散布車１の畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間へ
の転換が完了すると、散布車１はマイコン５７の出力端
Ｏ₁ ，Ｏ₂ からの指令信号にて、駆動用電動機４を駆動
させるとともに、電動バルブ１５を開放する（図１１の
１・進及び１５参照）。

【００３３】前記により、散布車１は設定された走行速
度及び散布モードにより、畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間を走行しなが
ら薬液を畝の栽培作物に噴霧を開始する。この際、散布
車１は巻取ドラム１２より送液ホース１１を繰出しなが
ら薬液の散布を行う。そして、前記散布車１が畝Ｆ₁ ，
Ｆ₂ 間の終端に達すると、散布車１の前部下側に取付け
た前進停止位置検出センサ５９Ｒが、前記畝Ｆ₁ ，Ｆ₂
間の終端に配置した検出部材Ｂを検出すると、その検出
信号によりマイコン５７の出力端Ｏ₁ から電動機４に停
止指令が出力されて散布車１は畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間の終端で
一旦停止する。そして、前記散布車１が停止すると、再
度マイコンＯ₁ から電動機４を逆回転する駆動指令が出
力され、散布車１は前記終端位置から畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間の
始端位置まで後退を開始する。散布車１の後退時、巻取
ドラム１２も逆回転し、巻戻しされた送液ホース１１
を、ホース整列巻装装置１３により巻取ドラム１２に整
列巻させて、散布車１が後退する際に送液ホース１１が
散布車１等と絡まるのを阻止する（図１１の５９Ｒ及び
１・後参照）。

【００３４】散布車１が畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間の始端まで後退
し、該始端に配置しておいた検出部材Ｃを散布車１の側
面下側に取付けた後退（転回）位置検出センサ５９Ｓが
検出すると、散布車１はマイコン５７からの指令にて畝
Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間の始端で停止する。前記散布車１が停止す
ると、前記同様に、マイコン５７の出力端Ｏ₃ から電動
シリンダ２４に駆動指令が出力され、台車昇降装置２１
を作動させ、昇降ベース３７を梃子杆２９，２９ａとリ
ンク３０，３０ａとによる倍力機構により、地表面Ｐ側
に降下させて散布車１を図５で示すように、上方に押し
上げる（図１１の５９Ｓ及び２１・Ｕ参照）。散布車１
が一定の高さ押し上げられると、リミットスイッチＬＳ
₁ が作動して第１の電動シリンダ２４は停止する。つづ
いて、マイコン５７の出力端Ｏ₄ から第２の電動シリン
ダ４３を駆動させる指令が出力され、台車転回装置２２
を作動させ、前記地表面Ｐから一定の高さ押し上げられ
た散布車１を、嵌合筒体３４を中心として「左方向」に
約９０°回動させる（散布車１を畝Ｆ₁ ，Ｆ₂ 間と直交
する方向に回動する）。即ち、第２の電動シリンダ４３
のシリンダ４５を図７において、実線で示す如く電動シ
リンダ４３内に後退させ、これにより、レバー体４６を
実線で示す位置まで回動させる。この結果、散布車１は
図４の２点鎖線で示す位置から実線で示す位置まで嵌合
筒体３４を支点として「左方向」に約９０°回動させる
（図１１のＬＳ₁ ，４３・Ｌ参照）。そして、前記電動
シリンダ４３が図７で示す原位置（実線の位置）まで戻
ると、リミットスイッチＬＳ₂ が閉路し、かつ、リミッ
トスイッチＬＳ₄ が開放され、これにより、、マイコン
５７の出力端Ｏ₄ から第２の電動シリンダ４３に停止指
令が出力されて、散布車１の回動を止める（図１１の４
３・Ｌ，ＬＳ₂ ，ＬＳ₄参照）。なお、台車転回装置２
２により散布車１が転回している間は、駆動用電動機４
に駆動指令がマイコン５７より出力され、巻取ドラム１
２を駆動して送液ホース１１を一定の長さ巻取る。

【００３５】散布車１の回動が停止すると、マイコン５
７の出力端Ｏ₃ より第１の電動シリンダ２４に駆動指令
が出力されて、台車昇降装置２１を駆動し、昇降ベース
３７を上昇させて散布車１を地表面Ｐに着地させる（図
１１の２１・ｄ及びＬＳ₃ 参照）。散布車１が着地する
と、マイコン５７の出力端Ｏ₁ から散布車１を後退させ
る指令が出力され、これにより、電動機４は前記のよう
に逆回転して次の畝Ｆ₂ ，Ｆ₃ 間の位置まで送液ホース
１１を巻取ドラム１２により巻取りながら後退し、後退
（転回）位置検出センサ５９Ｓにて前記畝Ｆ₂ ，Ｆ₃ 間
の始端に配置した検出部材Ｃを検出すると、散布車１は
畝Ｆ₂ ，Ｆ₃ 間と直交した状態で、マイコン５７の指令
にて停止する。そして、散布車１は前記検出部材Ｃの検
出により停止すると、マイコン５７からの指令で再度台
車昇降装置２１及び台車転回装置２２が作動し、散布車
１を昇降させながら畝Ｆ₂ ，Ｆ₃ 間と平行する方向に転
回させ、転回後は直ちに畝Ｆ₂ ，Ｆ₃ 間を直進して薬液
の散布を行うものである（図１１の１・後，５９Ｓ，２
１・Ｕ，ＬＳ₁ ，４３Ｒ，ＬＳ₂ ，２１・ｄ，ＬＳ₃ ，
１・進，１５参照）

【００３６】前記のように、本発明においては、散布車
１が所定の畝Ｆ₁ 〜Ｆ₄ 間の散布を終了してその畝Ｆ₁
〜Ｆ₄ 間の始端まで後退すると、後退（転回）位置検出
センサ５９Ｓにより検出部材Ｃを検出する。すると、散
布車１はマイコン５７からの指令により、台車昇降装置
２１及び台車転回装置２２が作動して畝間と直交する方
向に転換を自動的に行い、方向転換を行ったまま後退
し、次の畝間を示す検出部材Ｃを検出すると、再度前記
とは逆方向、即ち、散布を行う畝間と平行する方向に転
換を行って次の畝間の散布を行うものである。そして、
最終の畝Ｆ₃ ，Ｆ₄ の間の薬液散布が終了すると、散布
車１は図１３で示すように、散布終了位置検出用センサ
５９Ｅにて検出部材Ｄを検出すると、所定のハウスにお
ける薬液散布を終了するものである。

【００３７】なお、散布車１を次のハウスに移動させる
場合とか、保管場所まで移動するようなときは、制御装
置５６の操作部６２の前進スイッチＳ₆ や後退スイッチ
Ｓ₇を手動で投入している間、マイコン５７からの指令
により電動機４を駆動するようにプログラム設定されて
いるので、散布車１の手動操作による移動も容易に行う
ことができる。

【００３８】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように、ハウス
内の各畝間を走行しながら薬液を散布する散布車の台車
部分に、散布車自体を昇降させる台車昇降装置を具備さ
せるとともに、前記台車昇降装置にて散布車を地表面か
ら一定の高さ上昇させたとき、散布車を前記上昇地点に
おいて一定角度転回させる台車転回装置を設け、前記散
布車が、薬液を散布する所定の畝間の始端位置の地点ま
で移動したとき、散布車に取付けた磁気センサ等の検出
センサが、前記地点に事前に配置した検出部材を検出す
ると、前記台車昇降装置と台車転回装置とが、制御装置
からの指令で作動し、散布車を薬液を散布する畝間と平
行となるよう自動的に転回させて畝間を走行させること
ができるように構成したので、ハウス内の薬液散布に際
しては、従来のように、散布車を畝替の都度、作業者が
ハウス内に入って散布車を手動又は人力により、次の畝
間まで移動させて散布車の畝替を行う必要が全くないの
で、薬液の散布作業は人力を要することなく自動的に、
かつ、迅速容易に行うことができ、しかも、作業者は薬
液が散布によって充満しているハウス内に入って散布車
の畝替を行わなくてもよいため、薬液による弊害から作
業者を確実に保護することができる。

【００３９】又、散布車に具備した台車昇降装置は、一
対の梃子杆と、この梃子杆に連接した一対のリンクとを
倍力機構となる如く枢支・結合させ、前記一対のリンク
に連繋した昇降軸杆を、電動シリンダにて駆動する梃子
杆により、上下動させて、散布車を昇降するように構成
したので、台車昇降装置は梃子杆とリンクとを倍力機構
となるよう結合させて製作すればよいため、簡素に構成
でき、台車底面の狭隘な場所に容易に取付けることがで
きる。しかも、倍力機構の原理を応用しているため、電
動シリンダも低トルクのものを使用しても、重量のある
散布車を迅速・安全昇降することができる。

【００４０】更に、本発明は、前記台車昇降装置にて地
表面から一定の高さ上昇させた散布車を一定の角度、即
ち、散布車を畝間の方向と平行する角度（約９０°）だ
け転回させる台車転回装置は、台車昇降装置の昇降軸杆
を支点として、第２の電動シリンダにより前記上昇して
いる散布車を回動させる構造となっているため、散布車
の転回に際しては、散布車を台車昇降装置にて事前に上
昇させていることと相まって、散布車を小さな力で容易
に転回することが可能となる。従って、前記台車転回装
置も、台車昇降装置と同様に簡素な構成で小形化するこ
とができる。この結果、本発明の自動方向転換装置は、
散布車の狭隘な台車の底面に散布車の運転を妨げること
なく容易に具備させることができる。しかも、前記散布
車の転回時においては、散布車の転回と巻取ドラムの駆
動とを同時に行うことにより、送液ホースを一定の長さ
巻戻したり、巻取るように構成したので、散布車の転回
は送液ホースに妨げられることなく円滑に行うことがで
きるとともに、転回によって送液ホースが弛むという事
態を確実に解消することができるので、散布車の運転再
開時、送液ホースの絡りによって散布車の運転を妨げる
ようなことは全くないため、薬液の散布作業を良好に行
うことができる利点もある。

【００４１】その上、本発明は散布車の転回位置に、散
布車に設けた検出用センサにて検出される検出部材を、
ハウス内の地表面の所定位置に配置するだけでよいの
で、従来のように、転回位置毎に杭等を打込んで散布車
を停止させ、人力で散布車を移動する場合のように、移
動に際して杭等がじゃまになるということが全くないの
で、散布車の無人走行、転回が容易に、かつ、確実に行
い得、これにより、ハウス内における薬液散布作業の完
全な無人化を可能とし、薬液の散布作業を迅速・容易
に、しかも、安全に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動方向転換装置を備えた自走薬液散
布車の一部を切欠いてその概略構造を示す側面図であ
る。

【図２】自走薬液散布車の概略構造を示す側面図であ
る。

【図３】自走薬液散布車の底面図である。

【図４】本発明の自動方向転換装置を駆動して自走薬液
散布車を転回した状態を示す説明図である。

【図５】本発明の自動方向転換装置の動作状態を示す説
明図である。

【図６】自動方向転換装置の要部を縦断して示す拡大断
面図である。

【図７】同じく要部を横断して示す拡大平面図である。

【図８】電動シリンダの要部縦断面図である。

【図９】制御装置を概略的に示す電気回路図である。

【図１０】制御装置の操作部を拡大して示す平面図であ
る。

【図１１】制御装置の動作状況を説明するためのタイミ
ングチャート図である。

【図１２】本発明の自動方向転換装置を具備した自走薬
液散布車を示す斜視図である。

【図１３】自走薬液散布車の使用状態を概略的に説明す
るための説明図である。

【符号の説明】

１ 自走薬液散布車 ２ 台車 ４ 駆動用電動機 ２０ 自動方向転換装置 ２１ 台車昇降装置 ２２ 台車転回装置 ２４ 第１の電動シリンダ ２９ 梃子杆 ２９ａ 梃子杆 ３０ リンク ３０ａ リンク ３２ 昇降軸杆 ３３ 昇降軸杆 ３４ 嵌合筒体 ３７ 昇降ベース ４３ 第２の電動シリンダ ５６ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村松 正敏 愛知県春日井市愛知町１番地 愛知電機株 式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 薬液散布車の前進・後退と共動して送液
   ホースの巻戻し巻取りを行う回転ドラムを備えた台車の
   下側に、昇降可能に、かつ、回動自在に取付けた昇降軸
   杆を第１の電動シリンダにて昇降可能に連接して構成し
   た台車昇降装置と、前記昇降軸杆をレバー体を介して第
   ２の電動シリンダにて一定角度回動可能に連接して構成
   した台車転回装置とを制御装置にて駆動制御可能に具備
   させたことを特徴とする自走薬液散布車の自動方向転換
   装置。
2. 【請求項２】 前記台車昇降装置は、Ｘ字状に配置され
   て基端を第１の電動シリンダと共動可能に枢着した一対
   の梃子杆と、Ｖ字状に結合して先端の結合点を昇降軸杆
   の突端に枢支し、かつ、他端を前記梃子杆の先端に枢着
   した一対のリンクとによって構成したことを特徴とする
   請求項１記載の自走薬液散布車の自動方向転換装置
3. 【請求項３】 前記台車転回装置は、昇降軸杆を昇降及
   び回動可能に挿入して台車に取付けた取付座に回動自在
   に、かつ、昇降不能に嵌合した嵌合筒体と、この嵌合筒
   体を、第２の電動シリンダの往復運動を回動運動に変換
   するレバー体を介して前記第２の電動シリンダとを連接
   して構成したことを特徴とする請求項１記載の自走薬液
   散布車の自動方向転換装置。
4. 【請求項４】 前記台車昇降装置と台車転回装置は、ハ
   ウス内において薬液散布車の転回位置に配置した検出部
   材を、台車に具備した磁気センサ等の検出用センサにて
   検出したとき、制御装置からの指令にて駆動制御させる
   ように構成したことを特徴とする請求項１記載の自走薬
   液散布車の自動方向転換装置。
5. 【請求項５】 台車転回装置の駆動時、台車に備えた巻
   取ドラムを、制御装置の指令により駆動制御させて送液
   ホースを一定の長さ巻戻し及び巻取るように構成したこ
   とを特徴とする請求項１及び３記載の自走薬液散布車の
   自動方向転換装置。