JPH05277062A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 低騒音で十分な駆動力が得られる内視鏡装置
を提供すること。 【構成】 操作ワイヤ１１、１１を介して湾曲部を遠隔
的に湾曲操作する電動湾曲操作機構は磁石を用いて構成
されたアイドラ２１と、磁性体を用いて構成された駆動
ローラ２２及び被動ローラ１８を有し、かつアイドラ２
１、駆動ローラ２２及び被動ローラ１８の各側周面には
滑り防止部材２５、２３、１９を設けて摩擦車対を形成
している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、操作ワイヤによって遠
隔的に湾曲操作する電動湾曲操作機構を備えた内視鏡装
置に関する。

【０００２】

【従来技術】内視鏡の湾曲操作を電動モータの動力を利
用して行うものが各種提案されている。例えば、特公昭
５７ー２２５７４では内視鏡本体外部の外部装置にモー
タを設置し、このモータに連結されたギヤを内視鏡のコ
ネクタに設けたギヤとがコネクタを外部装置に接続する
ことにより、同時に連結され、駆動されるようにしたも
のが開示されている。

【０００３】この場合、モータは内視鏡本体に設けない
ので、操作部が小型、軽量化できるという特徴がある。
一方、小型化のためにモータに減速ギヤ列を連結し、モ
ータを小型にすると共に、駆動トルクを得る方法が特開
平２ー１６７１２８号に開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする問題点】ギヤ列を用いると、
その作動ノイズが大きく、術者の疲労の一因となる虞れ
がある。又、ギヤの代わりにローラを用いる方法が特開
昭６１ー１２２６１９号に提案されているが、滑ってし
まい、十分な駆動力がえられないという虞れがあった。

【０００５】本発明は上述した点に鑑みてなされたもの
で、低騒音で十分な駆動力が得られる内視鏡装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【問題点を解決する手段及び作用】挿入部の先端側に湾
曲部を有し、操作ワイヤを介して遠隔的に湾曲操作する
電動湾曲操作機構を備えた内視鏡装置において、前記電
動湾曲操作機構は磁石と磁性体で構成された摩擦車対を
一対以上設けることにより、簡単な構成で、磁石と磁性
体に働く磁気的力により滑りを生じることなく駆動力を
伝達できるようにしている。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を具体
的に説明する。図１ないし図３は本発明の第１実施例に
係り、図１は第１実施例の内視鏡を示し、図２は湾曲制
御ユニット内部の構成を示し、図３は第１実施例の変形
例における駆動方法を示す。

【０００８】図１に示すように本発明の第１実施例にお
ける電子内視鏡１は細長の挿入部２と、この挿入部２の
後端に形成された操作部３と、この操作部３から延出さ
れたユニバーサルケーブル４と、このユニバーサルケー
ブル４の先端に形成されたコネクタ５とから構成され、
例えばコネクタ５内部には湾曲制御ユニット６が収納さ
れている。

【０００９】上記挿入部２は、図示しない対物レンズ及
びＣＣＤが配置された先端構成部７と、この先端構成部
７に隣接して形成された湾曲部８と、この湾曲部８の後
端から操作部３に至る長尺の可撓管部９とから構成され
る。この挿入部２内には湾曲ワイヤ１１、１１が挿通さ
れ、湾曲部８の先端構成部７側で一方の端部が固定され
ている。又、この湾曲ワイヤ１１、１１は操作部３及び
ユニバーサルケーブル４内を挿通され、コネクタ５内に
設けた湾曲制御ユニット６に導かれる。

【００１０】上記操作部３内部には湾曲ワイヤ１１、１
１の移動を滑らかにすると共に、その導出方向を変えら
れるようにするためのガイドプーリ１２、１２が設けら
れ、湾曲ワイヤ１１、１１が巻き付けてある。

【００１１】上記操作部３には湾曲部８を遠隔的に湾曲
操作を行うためのジョイスティックタイプの湾曲用スイ
ッチ１３と、フリー／ロックするフリー／ロックスイッ
チ１４とが設けられている。これらスイッチ１３、１４
は信号線１３ａ，１４ａを介して湾曲制御ユニット６と
接続されている。

【００１２】上記挿入部２、操作部３及びユニバーサル
ケーブル４内にはライトガイドが挿通され、このライト
ガイドの手元側の端部はコネクタ５から突出し、図示し
ない光源装置に接続することができる。又、ＣＣＤと接
続された図示しない信号線はコネクタ５でコネクタピン
と接続されている。このコネクタピンは湾曲制御ユニッ
ト６とも接続されており、光源装置内部の電源部から電
力が供給されるようになっている。

【００１３】上記ユニバーサルケーブル４内を挿通され
た各湾曲ワイヤ１１は図２に示すように湾曲制御ユニッ
ト６内部において（操作部３の内部のガイドプーリ１２
と同様に機能させるための）ガイドプーリ１６が設けて
あり、この湾曲制御ユニット６内部に導入された湾曲ワ
イヤ１１はガイドプーリ１６を介して駆動プーリ１７に
巻回されている。

【００１４】この駆動プーリ１７は被動ローラ１８が同
軸で一体的に回転するようになっている。この被動ロー
ラ１８は磁性体で形成されており、磁性体で形成された
被動ローラ１８における円周側面（側面面）には、例え
ばゴムなどの摩擦係数が大きく、滑り止めの機能の大き
な滑り止め部材１９がリング状に取り付けてある。尚、
この滑り止め部材１９に磁性体を添加しても良い。

【００１５】上記被動ローラ１８はアイドラ２１を介し
て駆動ローラ２２と動力的に連結できるようになってい
る。この駆動ローラ２２は磁性体で形成され、その側周
面には、例えばゴムなどの摩擦係数が大きく、滑り止め
の機能の大きな滑り止め部材２３がリング状に取り付け
てある。

【００１６】この駆動ローラ２２は湾曲モータ２４の出
力軸に一体的に取り付けられ、湾曲モータ２４と共に、
回転される。

【００１７】上記アイドラ２１は駆動ローラ２２及び被
動ローラ１８と接触するようになっている。このアイド
ラ２１は永久磁石で形成されており、その側周面には、
例えばゴムなどの摩擦係数が大きく、滑り止めの機能の
大きな滑り止め部材２５がリング状に取り付けてある。

【００１８】又、このアイドラ２１はアーム２６に回転
自在に支持されている。このアーム２６には雌ネジが形
成してあり、この雌ネジにはクラッチ用モータ２７の出
力軸２８となる雄ネジが螺合し、雌ネジから突出する先
端にクラッチ用モータ２７が取り付けられている。

【００１９】上記アーム２６は回転せず、図２において
上下方向、つまり雄ネジの軸方向にのみ移動するように
図示しない保持機構で保持されている。従って、クラッ
チ用モータ２７が回転することによって、上下に移動す
る。

【００２０】上記被動ローラ１８にはエンコーダ用ロー
ラ２９が接触し、この被動ローラ１８の回転によりエン
コーダ用ローラ２９も回転するようになっている。この
エンコーダ用ローラ２９の側面面には例えばゴムなどの
摩擦係数が大きく、滑り止めの機能の大きな滑り止め部
材３０がリング状に取り付けてある。

【００２１】このエンコーダ用ローラ２９にはエンコー
ダ３１の入力軸が一体的に取り付けてあり、エンコーダ
用ローラ２９の回転角を検出する。このエンコーダ３１
の信号出力は回転角検出部３２に入力される。

【００２２】上記操作部３に設けられた湾曲スイッチ１
３は信号線１３ａを介して湾曲モータ制御部３３と接続
され、この湾曲スイッチ１３を傾けることによってその
傾き方向と傾き角に応じて湾曲用の駆動モータ２４が回
転するように制御される。上記操作部３に設けられたフ
リー／ロックスイッチ１４は信号線１４ａを介してクラ
ッチ制御部３４と接続され、フリー／ロックスイッチ１
４を押すことによってクラッチ用モータ２７の出力軸２
８が回転し、アーム２６を上下させ、アイドラ２１を駆
動ローラ２２と被動ローラ１８に接触させたり、離した
りの制御を行う。

【００２３】エンコーダ用ローラ２９の回転角を検出す
るエンコーダ３１の信号出力は回転角検出部３２に入力
され、この回転角検出部３２は湾曲部８の湾曲角度に変
換する演算を行い、このこの回転角検出部３２の出力は
湾曲モータ制御部３３に入力されると共に、クラッチ制
御部３４に入力される。又、湾曲モータ制御部３３はク
ラッチ制御部３４と電気的に接続され、それぞれで発生
された信号によって制御されるようになっている。

【００２４】又、湾曲モータ制御部３３では湾曲モータ
２４への駆動電力をモニタ及び記憶できるようになって
いる。

【００２５】尚、図２では例えば左右または上下の２方
向に湾曲する機構を示しており、上下及び左右の４方向
の湾曲を行う場合には湾曲制御ユニット６内の装置及び
湾曲ワイヤ１１、１１がさらに１セット必要になる。こ
の実施例では湾曲制御ユニット６内に設けた電動タイプ
の湾曲駆動機構が磁力を利用して結合された摩擦車対で
構成されていることが特徴となっている。このように構
成された第１実施例の作用を以下に説明する。

【００２６】術者が上方向へ湾曲させる場合、操作部３
の湾曲スイッチ１３を上方向に傾ける。これにより、湾
曲制御ユニット６内の湾曲モータ制御部３３は湾曲モー
タ２４へ駆動電力を供給し、湾曲モータ２４の出力軸及
び駆動ローラ２２が回転する。

【００２７】駆動ローラ２２の回転はアイドラ２１を介
して被動ローラ１８へ伝えられ、被動ローラ１８と一体
であるプーリ１７が回転する。従って、プーリ１７に巻
き付けられた湾曲ワイヤ１１、１１の一方を牽引する。
この牽引により、湾曲部８が湾曲する。

【００２８】ここで、被動ローラ１８、駆動ローラ２２
とアイドラ２１において、被動ローラ１８と駆動ローラ
２２が磁性体であり、アイドラ２１が永久磁石で構成さ
れているので、それらの間に発生する磁力により強固に
結合され、滑りが発生しないようにできる。さらにそれ
ぞれゴム等で形成された滑り止め部材１９、２３、３０
が設けてあるので、さらに滑りを確実に防止できる。

【００２９】被動ローラ１８の回転はエンコーダ用ロー
ラ２９に伝えられ、エンコーダ３１にその回転が入力さ
れる。エンコーダ３１からの回転信号は回転角検出部３
２に入力され、湾曲部８の湾曲角になるよう演算され
る。演算された湾曲角データは湾曲モータ制御部３３に
入力され、湾曲部８が規定湾曲角度になったら湾曲モー
タ２４への駆動電力の供給を停止する。

【００３０】ここで、操作部３のフリー／ロックスイッ
チ１４を押すと、クラッチ制御部３４からクラッチ用モ
ータ２７へ電力が供給され、クラッチ用モータ２７の出
力軸２８が回転する。これによって、アーム２６はアイ
ドラ２１とともに、アイドラ２１と駆動ローラ２２と被
動ローラ１８とを離す方向に移動し、被動ローラ１８及
びプーリ１７はフリー状態となる。この状態となること
で、術者は安全に挿入部を抜去できる。

【００３１】又、さらにフリー／ロックスイッチ１４を
押すことで、逆の動きとなり、ロック状態、すなわちモ
ータ２４により駆動できる状態となる。尚、アイドラ２
１はそも軸方向へ移動させてクラッチとしても良い。こ
の第１実施例によれば被動ローラ１８、駆動ローラ２２
とアイドラ２１において、被動ローラ１８と駆動ローラ
２２が磁性体であり、アイドラ２１が永久磁石で構成さ
れているので、それらの間に発生する磁力により強固に
結合され、滑りが発生しないようにでき、駆動力を確実
に伝達できる。つまり、湾曲駆動に対し、十分な駆動力
を得られる。

【００３２】さらにそれぞれゴム等で形成された滑り止
め部材１９、２３、３０が設けてあるので、さらに滑り
を確実に防止できる。又、ギヤを用いていないので、騒
音の発生も少なくできる。又、湾曲制御ユニット６をコ
ネクタ６に設けてあるので、操作部３に設けた場合より
も小型化及び軽量化でき、操作性を向上できる。

【００３３】尚、例えばアイドラ２１及びエンコーダ用
ローラ２９を磁性体で、被動ローラ１８及び駆動ローラ
２２を永久磁石で構成しても良い。

【００３４】図３は第１実施例の変形例における駆動方
法を示す。この変形例はクラッチの制御方法を変更した
ものであり、この構成は第１実施例と同じである。術者
が湾曲部８が湾曲したままで、湾曲部８をフリー状態に
しようとする場合、操作部３のフリー／ロックスイッチ
１４を押す。すると、図３のステップＳ１でフリースイ
ッチ状態に設定されたと判断され、ステップＳ２で示す
ようにクラッチ用モータ２７が回転駆動する。

【００３５】クラッチ用モータ２７が回転駆動すると、
この出力軸２８が回転し、アーム２６を図２で下げる方
向、つまりアーム２６を該アーム２６に取り付けられて
いるアイドラ２１が被動ローラ１８及び駆動ローラ２２
から離れる方向に移動させる。これにより被動ローラ１
８及びこの被動ローラ１８と一体であるプーリ１７はフ
リー状態になり、湾曲部８が湾曲していることから湾曲
ワイヤ１１の張力により、湾曲部８がストレート状態に
戻ろうとし、プーリ１７が回転し始める。このプーリ１
７の回転は被動ローラ１８の回転となり、この被動ロー
ラ１８と接触しているエンコーダ用ローラ２９を回転さ
せ、エンコーダ３１から回転信号が出力される。

【００３６】回転角検出部３２では、この回転信号の周
波数（回転速度）を検出し、ステップＳ３で示すように
０であるか否かの判断を行い、０でないと判断した場合
にはステップＳ４で示すように予め設定された周波数
（ここではＹで表す）以上の周波数であるか否かの判断
を行う。そして、Ｙ未満の周波数であることを検出した
場合にはステップＳ３に戻り、一方Ｙ以上の周波数であ
ることを検出した場合、湾曲部８の戻り速度が速いと判
断し、クラッチ制御部３４へ信号を送る。

【００３７】クラッチ制御部３４はこの信号を受ける
と、ステップＳ５で示すようにクラッチ用モータ２７を
逆駆動させ、アイドラ２１を被動ローラ１８及び駆動ロ
ーラ２２に接触させ、被動ローラ１８と一体のプーリ１
７の回転を防ぐようにする。これにより、湾曲部８は湾
曲状態からフリー状態にしても、急にストレート状態に
戻らないで、ゆっくりと戻る。

【００３８】尚、ステップＳ１において、ロックスイッ
チに設定された場合にはステップＳ６に示すようにクラ
ッチ用モータを逆駆動する。この変形例によれば、例え
ば体腔内において、挿入部２を抜去しようとして湾曲部
８を湾曲状態からフリー状態にした場合でも、湾曲部８
は急にストレート状態に復帰しないで、ゆっくりと戻る
ので、安全性を確保できる。

【００３９】図４ないし図６は本発明の第２実施例に係
り、図４は第２実施例における内視鏡の主要部の構成を
示し、図５は湾曲制御ユニットの主要部の構成を示し、
図６は動作説明のフローを示す。

【００４０】図４に示すようにこの電子内視鏡４１は図
１に示す電子内視鏡１において、操作部３に電源スイッ
チ４２とストレートスイッチ４３を設けると共に、湾曲
スイッチとして十字状のパッドスイッチ４４にしてい
る。又、湾曲制御ユニット６内のモータ、ローラ等で構
成されるドライブ系を変更して図５に示すような構成に
している。

【００４１】図５に示すように、湾曲駆動モータ４５の
出力軸４６には永久磁石で形成された駆動ローラ４７
が、出力軸４６と一体的に回転するように設けられてい
る。駆動ローラ４７と接触し、回転する磁性体の被動ロ
ーラ４８は回転軸４９と一体的に形成されている。

【００４２】回転軸４９には湾曲ワイヤ１１が巻回され
るプーリ５１も一体的に固定されている。従って、被動
ローラ４８の回転はそのままプーリ５１の回転になる。
なお、回転軸４９の両端は固定軸受け５２、５３によ
り、回転自在に支持されている。

【００４３】又、大きな駆動トルクを得るため、駆動ロ
ーラ４７の径を被動ローラ４８よりも小さくなってい
る。又、より滑りを防止する為、駆動ローラ４７は長円
筒形とし、被動ローラ４８との接触面積を増やし、より
強く磁力的な結合が得られるようになっている。

【００４４】湾曲駆動モータ４５はステージ５４に固定
されている。このステージ５４には固定された湾曲駆動
モータ４５の径方向に図示しない雌ネジが螺刻されてお
り、その雌ネジに雄ネジが螺刻されたクラッチ用モータ
５５の出力軸５６が貫通している。

【００４５】この出力軸５６の回転により、ステージ５
４は駆動ローラ４７と被動ローラ４８の動力的接続を制
御するようになっている。被動ローラ４８にはさらに永
久磁石で形成されたエンコーダ用ローラ５７が接触し、
被動ローラ４８の回転に伴い、このエンコーダ用ローラ
５７も回転する。このエンコーダ用ローラ５７はエンコ
ーダ５８の入力軸５９と一体的に固定されている。この
エンコーダ５８はインクリメントタイプで、回転角に応
じたパルスが出力され、図２に示す湾曲角検出部３２で
カウントして角度に換算される。

【００４６】一方、操作部３上に設けられた電源スイッ
チ４２は押すことにより電源のＯＮ／ＯＦＦを行うよう
になっている。同じく、操作部３上に設けられたストレ
ートスイッチ４３は図２に示した湾曲モータ制御部３３
と電気的に接続されており、押すことにより湾曲角検出
部３２で検出される湾曲角が０（即ち湾曲部８がストレ
ート状態）になるまで、湾曲用モータを駆動するように
なっている。

【００４７】次にこの作用を説明する。術者は検査前に
電源スイッチ４２を押し、ＯＮ状態にスタンバイしてお
く。次に術者が例えば湾曲部８をＵｐ方向に湾曲させよ
うとアングルスイッチである十字型パッドスイッチ４４
をＵｐ方向へＯＮすると、湾曲制御ユニット６内の湾曲
モータ制御部を通して湾曲駆動モータ４５の出力軸４６
及びこの出力軸４６と一体的に固定されている駆動ロー
ラ４７が回転する。

【００４８】駆動ローラ４７の回転により、被動ローラ
４８が回転する。ここで、駆動ローラ４７と被動ローラ
４８は摩擦力に加えて磁力によっても結合しているの
で、滑りを防止することができる。被動ローラ４８の回
転により、この被動ローラ４８と一体的に固定された回
転軸４９及びプーリ５１が回転し、この結果プーリ５１
に巻回された湾曲ワイヤ１１、１１の一方が牽引され、
湾曲部８はＵｐ方向に湾曲される。

【００４９】ここから、術者が湾曲部８をフリー状態に
しようとする場合は、操作部３に設けられたフリー／ロ
ックスイッチ１４を押す。これにより、湾曲制御ユニッ
ト６内に設けたクラッチ制御部３４を通してクラッチ用
モータ５５の出力軸５６が回転する。

【００５０】この回転で湾曲駆動モータ４５が固定され
ているステージ５４が駆動ローラ４７と被動ローラ４８
とを切り離す方向（図５では左方向）に移動し、被動ロ
ーラ４８及びプーリ５１は自由回転状態になる。

【００５１】又、湾曲状態から湾曲部８をストレート状
態に素速く戻したい場合は、操作部３のストレートスイ
ッチ４３を押すすると、湾曲モータ制御部３３では湾曲
角検出部３１でカウント値がストレート状態に対応する
値となるまで湾曲させ、ストレート状態となる。（検査
前に予め湾曲部８をストレートにして、回転角検出部３
１でのカウント値をリセットしておく。）。

【００５２】ここで誤って、電源スイッチ４２を押して
ＯＦＦ状態としたり、一時的な停電時の事故によって電
源が切られた状態となった場合、電源スイッチ４２を押
すことによりストレート状態に自動的に設定するフロー
を図６に示す。ここでは、簡単化のため、Ｕｐ−Ｄｏｗ
ｎ方向に限定して説明する。

【００５３】即ち、電源がＯＮされてストレート設定動
作が開始すると、湾曲モータ制御部３３は湾曲部８をス
テップＳ１に示すようにまずＵｐ方向に湾曲させ、ステ
ップＳ２に示すようにこの時の駆動電力値を記憶する。

【００５４】次に湾曲モータ制御部３３は湾曲部８をス
テップＳ３に示すようにＤｏｗｎ方向に湾曲させ、ステ
ップＳ４に示すようにこの時の駆動電力値を記憶する。
次にステップＳ５に示すように２つの電力値を比較し、
もしＵｐ方向への湾曲に対する電力値が大きい場合には
ステップＳ６ａに示すようにＤｏｗｎ方向に湾曲させ、
さらにステップＳ７ａに示すようにその電力値を記憶し
た後、ステップＳ５に戻る。

【００５５】一方、ステップＳ５に示す２つの電力値の
比較において、Ｄｏｗｎ方向への湾曲に対する電力値が
大きい場合にはステップＳ６ｂに示すようにＵｐ方向に
湾曲させ、さらにステップＳ７ｂに示すようにその電力
値を記憶した後、ステップＳ５に戻る。これを繰り返す
ことにより、２つの電力値が等しくなる。つまり２つの
駆動電力値が最小になるストレート状態になるので、こ
のストレート設定動作を終了する。

【００５６】この実施例によればアイドラが不要にな
り、小型化できる。又、駆動ローラ４７を長円筒型にす
ることにより磁力による被動ローラ４８との結合力を大
きくできるので、滑りをより確実に防ぐことができる。
さらにストレートスイッチ４３を操作することにより、
素速くストレート状態にできる。

【００５７】図７及び図８は本発明の第３実施例に係
り、図７は第３実施例におけるドライブ系の構成を正面
図で示し、図８は平面図で示す。第１実施例が湾曲部８
を２方向へ湾曲させるものであったが、この第３実施例
は４方向に湾曲させる構成になっている。

【００５８】つまり、湾曲部８を４方向に湾曲させるた
めに２組のプーリ６０及び６１、湾曲モータ６２及び６
３、駆動ローラ６４及び６５、被動ローラ６６及び６
７、アイドラ６８及び６９を設けてある。

【００５９】但し、２つのアイドラ６８及び６９は図７
に示すように１つの支持アーム７０に設けられていると
共に、この支持アーム７０には雌ネジが螺刻されてお
り、１つのクラッチ用モータ７１の出力軸７２に形成し
た雄ネジが貫通し、出力軸７２の回転により支持アーム
７０が移動し、クラッチ機構を形成している。

【００６０】又、湾曲モータ６２及び６３はそれぞれプ
ーリ６０及び６１の両側に設けられ、他方のプーリ６１
及び６０側の近くに配置されている。又、プーリ６０、
被動ローラ６６並びにプーリ６１、被動ローラ６７は１
つの回転軸に貫通され、それぞれ回転自在となってい
る。又、プーリ６０及び６１と一体的に回転するよう軸
７４及び７５を通じてエンコーダ７６及び７７が設けて
ある。

【００６１】第１実施例と同様に、被動ローラ６６、６
７と駆動ローラ６４、６５は磁性体で形成され、アイド
ラ６８、６９は永久磁石で構成されている。又、被動ロ
ーラ６６、６７の側周面にはゴム等で形成された滑り防
止リング６８ａ、６９ａがそれぞれ取り付けてあり、駆
動ローラ６４、６５の側周面にはゴム等で形成された滑
り防止リング６４ａ、６５ａがそれぞれ取り付けてあ
り、アイドラ６８、６９の側周面にはゴム等で形成され
た滑り防止リング６８ａ、６９ａがそれぞれ取り付けて
ある。従って、それらの間に発生する磁力により強固に
結合され、滑りが発生しないようにできる。

【００６２】この実施例の作用は第１実施例とほぼ同じ
である。また、この実施例の効果としてはクラッチ用モ
ータ７１を１つで済むようにしてあるので、４方向の湾
曲機構を小型化できる。又、湾曲モータ６２、６３を他
方のプーリ６１、６０側に配置し、デッドスペースを少
なくできるので、小型化できる。その他は第１実施例と
ほぼ同じ効果である。

【００６３】図９は本発明の第４実施例におけるドライ
ブ系を示す。この実施例は第３実施例において、２つの
アイドラ６８及び６９を１つの回転軸８１で回転自在に
支持し、１つの支持アーム８２で保持するようになって
いる。支持アーム８２には雌ネジが螺刻されており、こ
の雌ネジにはクラッチ用モータ８３の出力軸８４に形成
した雄ネジが貫通し、出力軸８４の回転により支持アー
ム８２が移動し、クラッチ機構を形成している。

【００６４】この第４実施例の作用は第１実施例とほぼ
同じであり、その効果は第３実施例とほぼ同じである。
図１０は本発明の第５実施例を示す。

【００６５】この第５実施例の内視鏡装置９１は図１に
示す第１実施例において、湾曲制御ユニット６をコネク
タ５と接続される外部制御装置９２の内部に設けた構成
になっている。又、この実施例では外部制御装置９２の
内部に電源回路も備えている。その他は第１実施例と同
じ構成である。その作用及び効果は第１実施例とほぼ同
じである。

【００６６】なお、上述した各実施例を部分的に組み合
わせて異なる実施例を形成することもできる。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、挿
入部の先端側に湾曲部を有し、操作ワイヤを介して遠隔
的に湾曲操作する電動湾曲操作機構を備え、前記電動湾
曲操作機構を磁石と磁性体で構成された摩擦車対を一対
以上設けて構成してあるので、簡単な構成で、磁石と磁
性体に働く磁気的力により滑りを生じることなく駆動力
を確実に伝達でき、且つ騒音の発生の少なくできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の内視鏡を示す構成図。

【図２】湾曲制御ユニット内部の湾曲駆動機構の構成を
示す構成図。

【図３】第１実施例の変形例における駆動方法を示すフ
ローチャート図。

【図４】本発明の第２実施例の内視鏡を示す側面図。

【図５】湾曲制御ユニット内部の湾曲駆動機構のドライ
ブ系の構成を示す構成図。

【図６】第２実施例におけるストレート動作を示すフロ
ーチャート図。

【図７】本発明の第３実施例における湾曲駆動機構のド
ライブ系の構成を示す正面図。

【図８】図７の平面図。

【図９】本発明の第４実施例における湾曲駆動機構のド
ライブ系の構成図。

【図１０】本発明の第５実施例の内視鏡装置の構成図。

【符号の説明】

１…電子内視鏡 ２…挿入部 ３…操作部 ４…ユニバーサルケーブル ５…コネクタ ６…湾曲制御ユニット ７…先端構成部 ８…湾曲部 ９…可撓管部 １１…湾曲ワイヤ １２…ガイドプーリ １３…湾曲スイッチ １４…フリー／ロックスイッチ １７…プーリ １８…被動ローラ １９、２３、２５、３０…滑り止め部材 ２１…アイドラ ２２…駆動ローラ ２４…駆動モータ ２６…アーム ２７…クラッチ用モータ ２８…出力軸 ２９…エンコーダ用ローラ ３１…エンコーダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部の先端側に湾曲部を有し、操作ワ
   イヤを介して遠隔的に湾曲操作する電動湾曲操作機構を
   備えた内視鏡装置において、 前記電動湾曲操作機構は磁石と磁性体で構成された摩擦
   車対を一対以上有することを特徴とする内視鏡装置。