JPH05269282A - ミシンの布端位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 加工布の布端部に存在するケバ及びノッチに
影響されず、ファジィ推論により布端位置を正確に検出
して布送りする。 【構成】 布端検出センサの出力とその変化速度とを入
力して、予め設定されたファジイルールにより、加工布
の布端のノッチやケバの有無の度合を推論し、その推論
結果を加味して求められた布移動用モータの制御量に基
づいて、布移動用モータにより加工布の布端がミシンの
ベット面近傍部に臨むようにノッチやケバに影響される
ことなく加工布を移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ミシンの布端位置制御
装置に関し、特に布端検出センサからの検出信号の変化
などに基くファジイ推論により、ノッチやケバに影響さ
れずに布端位置を正確に制御するようにしたものに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、加工布の布端を布端検出センサで
検出しながら、布端から所定距離離れた縫製位置を倣い
縫いするようにした電子ミシンが種々提案され、実用に
供されている。ところで、型紙に基いて裁断した身頃生
地などをその布端に沿って倣い縫いする場合、この身頃
生地の布端には身頃生地から延びるケバが存在する場合
が多く、このケバを有する身頃生地の布端に沿って倣い
縫いするときには、ケバを有する布端部に関して正確な
倣い縫いができないことから、ケバに影響されることな
く布端を検出するようにした布端位置制御装置が提案さ
れている。

【０００３】例えば、特公昭６０─２８５１６号公報に
記載されるように、布端検出センサの受光量が、予め設
定された受光量よりケバに起因して減少したときには、
加工布を布送り方向と直交する方向へ移動させる為のモ
ータを駆動する駆動電圧の増幅率を小さくし、また予め
設定された受光量より増加したときには、駆動電圧の増
幅率を大きくするようにして、ケバに影響されずに倣い
縫いし得るようにした布端位置制御装置が提案されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、型
紙に基いて裁断した身頃生地などの布端部にはケバだけ
でなく、縫製時に必要なノッチ（三角形状の切欠き）が
形成されている場合が多い。即ち、特公昭６０─２８５
１６号に記載の布端位置制御装置においては、ケバに影
響されずに倣い縫いできるが、ノッチに起因して布端検
出センサの受光量が増加したときには、駆動電圧の増幅
率が大きく制御されるので、加工布が加工布と反対側に
大きく移動し、ノッチを有する布端部に関して正確な倣
い縫いができないという問題がある。

【０００５】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたものであり、その目的は、加工布の布端部に存在す
るケバ及びノッチに影響されず、ファジイ推論により布
端位置を正確に制御し得るようなミシンの布端位置制御
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のミシンの布端位置制御装置は、ミシンで縫
製される加工布の布送り方向と略平行な布端の位置を制
御する為に、ミシンのベッド面近傍部に加工布の布端部
とその近傍部に臨むように設けられた布端検出センサ
と、ベッド面上の加工布を布送り方向と直交する方向へ
正逆移動駆動可能な布移動手段と、布端検出センサから
の検出信号に基いて、布端が布端検出センサに対して予
め設定された所定位置となるように布移動手段を制御す
る制御手段とを備え、更に、布端検出センサの出力とそ
の変化速度とを入力として、予め設定されたファジイル
ールにより、布端のノッチやケバの有無の度合いを推論
し、この推論結果を加味して布移動手段を制御する制御
量を求めるファジイ推論手段を設けたものである。尚、
前記布移動手段は、加工布をローラにより移動駆動する
ように構成してもよい。また、前記布端検出センサは、
布送り方向と直交する方向に列設された複数の発光素子
と、これらの発光素子に対向状に設けられた複数の受光
素子とを備えたものであってもよい。

【０００７】

【作用】前記構成を有する本発明のミシンの布端位置制
御装置においては、布移動手段を制御する制御量は、フ
ァジイ推論手段により、布端検出センサの出力とその変
化速度とを入力として、予め設定されたファジイルール
により、布端のノッチやケバの有無の度合いを推論し、
この推論結果を加味して求められ、この制御量で布移動
手段のアクチュエータが制御されて、布端が布端検出セ
ンサに対して予め設定された所定位置となるように、ノ
ッチやケバに影響されることなく、加工布が布送り方向
と直交する方向に移動される。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、工業用本縫いミシンに本発明を
適用した場合のものである。この本縫いミシンＭは、ミ
シンベッド部や脚柱部やアーム部などが設けられた周知
のミシンと同様の構成なので、本発明に関係する主要部
について説明するものとする。図１・図２に示すよう
に、前記ベッド部１０のベッド面には加工布Ｗを載置す
る薄板状の布台１４が配設されるとともに、正面視略Ｌ
字状の布端検出器２０が配設され、この布端検出器２０
は機枠１８に固着されている。この布端検出器２０の上
壁部２０ａは布台１４の上側に臨み、この布端検出器２
０に略対向する布台１４の部分は切欠かれ、その切欠か
れた部分に薄板状の反射板１６が布台１４と同レベルで
設けられている。

【０００９】前記上壁部２０ａの下面側には、加工布Ｗ
の有無を検知する為の布検知センサ２２と、加工布Ｗの
布端を検出する為の布端検出センサ２４とが設けられる
とともに、布端検出センサ２４に反射板１６を介して照
射光を投光する投光器３０と、布検知センサ２２に照射
光を投光する投光器３２とが設けられている。

【００１０】前記布端検出センサ２４は、布送り方向Ｄ
と直交する横方向Ｅに細長い平面視略矩形状に形成され
ている。尚、図示はしないが前記ベッド部１０には、送
り歯を上下動させる送り歯上下動機構と前後動させる送
り歯前後動機構と糸輪捕捉器などが設けられている。
尚、布検知センサ２２や布端検出センサ２４はフォトト
ランジスタからなり、投光器３０・３２は発光ダイオー
ドからなっている。

【００１１】前記アーム部の頭部１２には、針棒４０と
押え棒（図示略）とが上下動可能に支持され、この押え
棒の下端には押え足（図示略）が取付けられるととも
に、針棒４０の下端には縫針４２が取付けられている。
尚、図示はしないがアーム部には、針棒４０を上下動さ
せる針棒上下動機構、天秤を揺動駆動する天秤駆動機構
などが設けられている。

【００１２】次に、布台１４上の加工布Ｗを布送り方向
Ｄと直交する横方向Ｅへ移動駆動する布移動機構５０に
ついて、図１・図２に基いて説明する。前記頭部１２に
は、前後方向向きに布移動用モータ５２が配設され、そ
の駆動軸５２ａが頭部１２より前方に突出している。こ
の駆動軸５２ａには駆動プーリ５４が固着されるととも
に、駆動プーリ５４の前側と後側とに位置する前後１対
の揺動板５６の上端部が駆動軸５２ａに回転自在に支持
されている。これら１対の揺動板５６は連結板５８で一
体的に連結され、その下端部には従動ローラ６０が回転
自在に支持され、駆動プーリ５４と従動ローラ６０とに
ベルト６２が張架されている。

【００１３】前記布移動用モータ５２の直ぐ上側の機枠
１８に回動可能に枢支された正面視略Ｌ字状の揺動レバ
ー６４の下側の自由端部は連結板５８に連結されるとと
もに、その他方の自由端部は機枠１８に取付けたソレノ
イド６６のプランジャーに連結されている。更に、一端
が機枠１８に係止され且つ他端が揺動レバー６４に係止
された巻きバネ６８により、揺動レバー６４が図１にて
反時計回転方向に弾性付勢され、この揺動レバー６４に
連結された１対の揺動板５６の揺動を介して従動ローラ
６０が布台１４上の加工布Ｗを押圧するようになってい
る。ここで、従動ローラ６０の外周面には、図２に示す
ように加工布Ｗを横方向Ｅに確実に移動できるように、
凹凸（ギザギザ）が形成されている。

【００１４】従って、ソレノイド６６が駆動されたとき
にはそのプランジャーが下方に移動して、揺動レバー６
４が時計回転方向に所定角度だけ回動するので、同時に
揺動板５６と従動ローラ６０とが２点鎖線で示す揺動位
置に揺動し、従動ローラ６０は加工布Ｗから離間する。
一方、ソレノイド６６の駆動が停止されたときには、揺
動レバー６４が巻きバネ６８により反時計回転方向に復
帰回動し、従動ローラ６０は巻きバネ６８のバネ力で加
工布Ｗを下方に押圧する。このとき、布移動用モータ５
２が駆動されたときには、ベルト６２及び従動ローラ６
０の回転により加工布Ｗが横方向Ｅにモータ５２の回転
量に応じて移動される。その結果、布端検出センサ２４
や縫針４２に対応する加工布Ｗの布端が加工布Ｗの布送
り動作と協働して図２において右方或いは左方に移動す
る。尚、図２における縫針４２の針落ち位置をＰ_N で示
す。

【００１５】次に、この本縫いミシンＭの制御系は、図
３のブロック図に示すように構成されている。ミシンモ
ータ７５の駆動と停止を指示する起動・停止スイッチ７
０と、従動ローラ６０を強制的に加工布Ｗから離間させ
るリリーススイッチ７３と、布検知センサ２２からの検
知信号（電圧信号）をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器７１
と、布端検出センサ２４からの布端信号（電圧信号）を
Ａ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器７２とは制御装置Ｃの入出
力インターフェース８０に夫々接続されている。更に、
入出力インターフェース８０には、ミシンモータ７５の
為の駆動回路７６、布移動用モータ５２の為の駆動回路
７７、ソレノイド６６の為の駆動回路７８が夫々接続さ
れている。

【００１６】また、制御装置Ｃは、ＣＰＵ８１と、この
ＣＰＵ８１にデータバスなどのバス８４を介して接続さ
れた入出力インターフェース８０、ＲＯＭ８２及びＲＡ
Ｍ８３とから構成されている。ＲＯＭ８２には、起動・
停止スイッチ７０からの起動・停止指令に基いてミシン
モータ７５を駆動させる駆動制御プログラム、後述する
本願特有の布端位置制御の制御プログラムやファジイル
ール表のデータなどが格納されている。ＲＡＭ８３に
は、布検知センサ２２からの検知信号Ｖ_S や布端検出セ
ンサ２４からの布端信号Ｖ_E などを格納するワークメモ
リ、ＣＰＵ８１で演算した演算結果を一時的に格納する
各種メモリなどが設けられている。

【００１７】尚、前記検知信号Ｖ_S は、布検知センサ２
２で受光する受光量が０％のときに０Ｖに対応するよう
に、また布端信号Ｖ_E は、布端検出センサ２４で受光す
る受光量が約５０％（図５に示すように、布端検出セン
サ２４の中央位置つまり基準位置Ｐ０まで加工布Ｗで覆
われた状態）のときに０Ｖに対応するように、図示外の
演算制御により演算されるものとする。従って、布端信
号Ｖ_E は、布端検出センサ２４の受光量が約５０％より
大きいときには正の布端信号Ｖ_E であり、その受光量が
約５０％より小さいときには負の布端信号Ｖ_E である。

【００１８】ここで、この布端位置制御におけるファジ
イ推論について、図４〜図１８に基いて説明する。先
ず、布端位置の基準位置Ｐ０に対する偏差値をＥとし
て、 Ｅ＝現在の布端信号Ｖ_E −基準位置Ｐ０における布端信
号Ｖ_E （０） と定義する。即ち、布端位置が基準位置Ｐ０に合致した
とき、偏差値Ｅ＝０となる。また、布端位置の単位時間
当りの変化量を△Ｅとして、 △Ｅ＝現在の布端信号Ｖ_E −前回の布端信号Ｖ_E と定義する。即ち、布端位置が横方向Ｅに移動しないと
き、△Ｅ＝０となる。更に、布移動用モータ５２を駆動
する為の駆動力をＦとする。

【００１９】ところで、一般的に、ファジイ推論におい
て取り扱うあいまいな言葉は、正の大きな値（ＰＬ：Po
sitive Large）、正の中ぐらいの値（ＰＭ：Positive M
edium ）、正の小さな値（ＰＳ：Positive Small）、お
よそゼロ（ＺＲ：Approximately Zero）、負の小さな値
（ＮＳ：Negative Small）、負の中ぐらいの値（ＮＭ：
Negative Medium ）、負の大きな値（ＮＬ：Negative L
arge）であり、これら７つのあいまいな言葉情報のメン
バーシップ関数を、表現や取扱いが簡単で且つ標準的な
三角形で表現する。

【００２０】従って、前記偏差値Ｅに関して、７つのラ
ベル（あいまいな言葉）の各々を次のように定義し、こ
れらラベルの各々特定するメンバーシップ関数を図４に
示す。但し、図４において、縦軸にグレードを示し、横
軸に偏差値Ｅを示す。 １）ＰＬ：正の大きな値 ２）ＰＭ：正の中ぐらいの値 ３）ＰＳ：正の小さな値 ４）ＺＲ：殆ど０ ５）ＮＳ：負の小さな値 ６）ＮＭ：負の中ぐらいの値 ７）ＮＬ：負の大きな値

【００２１】前記変化量△Ｅに関して、７つのラベルの
各々を前記偏差値Ｅと同様に定義し、これらラベルの各
々を特定するメンバーシップ関数を図４に示す。但し、
図４において、横軸に変化量△Ｅを示す。前記駆動力を
Ｆに関して、７つのラベルの各々を前記偏差値Ｅと同様
に定義し、これらラベルの各々を特定するメンバーシッ
プ関数を図４に示す。但し、図４において、横軸に駆動
力Ｆを示す。

【００２２】ここで、布端検出センサ２４とこれら７つ
のメンバーシップ関数の各々とを図４に示すように対応
づけ、布端検出センサ２４の中央位置つまり基準位置Ｐ
０における布端信号Ｖ_E を「０Ｖ」とし、その左端近傍
部の検出可能範囲の最左限位置ＭＬにおける布端信号Ｖ
_E を「６Ｖ」とし、その右端近傍部の検出可能範囲の最
右限位置ＭＲにおける布端信号Ｖ_E を「−６Ｖ」とす
る。従って、偏差値Ｅに関して、メンバーシップ関数Ｚ
Ｒは２Ｖ〜−２Ｖであり、メンバーシップ関数ＰＳ、Ｐ
Ｍ、ＰＬは、夫々０Ｖ〜４Ｖ、２Ｖ〜６Ｖ、４Ｖ〜６Ｖ
であり、またメンバーシップ関数ＮＳ、ＮＭ、ＮＬは、
夫々０Ｖ〜−４Ｖ、−２Ｖ〜−６Ｖ、−４Ｖ〜−６Ｖで
ある。尚、変化量△Ｅ及び駆動力Ｆの各メンバーシップ
関数ＰＬ、ＰＭ、ＰＳ、ＺＲ、ＮＳ、ＮＭ、ＮＬに関し
ても、偏差値Ｅと同様とする。

【００２３】次に、偏差値Ｅと変化量△Ｅとを前件部と
し且つ駆動力Ｆを後件部とする制御規則つまり偏差値Ｅ
と変化量△Ｅとに基いて、ノッチＮやケバＫに影響され
ずに加工布Ｗの布端を基準位置Ｐ０に保持する為に、加
工布Ｗを横方向Ｅに移動させるファジイルールについ
て、図５に示すファジイルール表に基いて説明する。こ
のファジイルール表においては、縦方向に偏差値Ｅの各
ラベルを記述するとともに、横方向に変化量△Ｅの各ラ
ベルを記述し、これら２つのラベルにより駆動力Ｆのラ
ベルが求められる。尚、ファジイルール番号を（１）〜
（２１）で示す。また、布移動機構５０が正常に動作し
ているときに、偏差値Ｅと変化量△Ｅとのあり得ない組
み合わせを斜線で示す。

【００２４】即ち、例えば、ルール１においては、偏差
値Ｅ＝ＺＲ且つ変化量△Ｅ＝ＺＲのときには、駆動力Ｆ
＝ＺＲとなり、またルール２においては、偏差値Ｅ＝Ｚ
Ｒ且つ変化量△Ｅ＝ＮＳのときには、駆動力Ｆ＝ＰＳと
なる。ここで、ルール１〜９は、布端部にノッチＮやケ
バＫが存在せず、布端のみのズレを検出したときに適用
され、またルール１０、１２、１４、１６、１７、２１
はケバＫを検出したときに適用され、更にルール１１、
１３、１５、１８、１９、２０はノッチＮを検出したと
きに適用される。

【００２５】次に、布端部にノッチＮやケバＫが存在し
ない状態において、布端位置が基準位置Ｐ０に対してズ
レた時に、加工布Ｗを横方向Ｅに移動させる場合につい
て、図４〜図６・図９〜図１３に基いて説明する。例え
ば、図６に示すように、加工布Ｗの布端が基準位置Ｐ０
から僅かに加工布Ｗ側にズレた場合、偏差値Ｅ＝ＰＳ、
変化量△Ｅ＝ＰＳとなり、これらの前件部の値に該当す
るルール番号は９と、このルール９に隣接するルール
１、３、７である。

【００２６】ここで、ＰＳの偏差値Ｅの確定入力値（シ
ングルトン）として「１．４」を適用するとともに、Ｐ
Ｓの変化量△Ｅの確定入力値として「１．４」を適用
し、先ずルール１に関して、図９に示すように、ＺＲの
偏差値Ｅのソフトマッチングする度合い（以下、単にマ
ッチング度合いという）「０．３」と、ＺＲの変化量△
Ｅのマッチング度合い「０．３」とを求める。次に、こ
れら２つのマッチング度合いのうち、小さいマッチング
度合いつまり後件部を採用する度合い「０．３」を求
め、ＺＲの駆動力Ｆのメンバーシップ関数をこの度合い
「０．３」で削り落として実線で示す推論結果を求め
る。次に、同様に、ルール３に関して、図１０に示すよ
うに、ＺＲの偏差値Ｅのマッチング度合い「０．３」
と、ＰＳの変化量△Ｅのマッチング度合い「０．７」と
を求める。次に、これら２つのマッチング度合いのう
ち、小さいマッチング度合いつまり後件部を採用する度
合い「０．３」を求め、ＮＳの駆動力Ｆのメンバーシッ
プ関数をこの度合い「０．３」で削り落として実線で示
す推論結果を求める。

【００２７】次に、同様に、ルール７に関して、図１１
に示すように、ＰＳの偏差値Ｅのマッチング度合い
「０．７」と、ＺＲの変化量△Ｅのマッチング度合い
「０．３」とを求める。次に、これら２つのマッチング
度合いのうち、小さいマッチング度合いつまり後件部を
採用する度合い「０．３」を求め、ＮＳの駆動力Ｆのメ
ンバーシップ関数をこの度合い「０．３」で削り落とし
て実線で示す推論結果を求める。次に、同様に、ルール
９に関して、図１２に示すように、ＰＳの偏差値Ｅのマ
ッチング度合い「０．７」と、ＰＳの変化量△Ｅのマッ
チング度合い「０．７」とを求める。次に、これら２つ
のマッチング度合いのうち、小さいマッチング度合いつ
まり後件部を採用する度合い「０．７」を求め、ＮＭの
駆動力Ｆのメンバーシップ関数をこの度合い「０．７」
で削り落として実線で示す推論結果を求める。

【００２８】次に、図１３に示すように、これら４つの
推論結果を合成し、この合成推論結果の重心Ｇの値「−
２．６」を求める。即ち、この重心Ｇの値「−２．６」
が布移動用モータ５２を駆動する駆動電圧Ｅ０となり、
この駆動電圧Ｅ０で布移動用モータ５２が駆動され、加
工布Ｗの布端を基準位置Ｐ０に正確に移動させることが
できる。

【００２９】次に、布端部のケバＫを検出した時に、加
工布Ｗを横方向Ｅに移動させない場合について、図４・
図５・図７・図１４・図１５に基いて説明する。例え
ば、図７に示すように、加工布Ｗの布端が基準位置Ｐ０
にあり、布端部のケバＫを検出した場合、布端信号Ｖ_E
が負数側に大きく変化することから、偏差値Ｅ＝ＮＬ、
変化量△Ｅ＝ＮＬとなり、これらの前件部の値に該当す
るルール番号は１６と、このルール１６に隣接するルー
ル１７である。

【００３０】ここで、ＮＬの偏差値Ｅの確定入力値とし
て「−６．０」を適用するとともに、ＮＬの変化量△Ｅ
の確定入力値として「−６．０」を適用して、先ずルー
ル１６に関して、図１４に示すように、ＮＬの偏差値Ｅ
のマッチング度合い「１．０」と、ＮＬの変化量△Ｅの
マッチング度合い「１．０」とを求める。次に、これら
２つのマッチング度合いのうち、小さいマッチング度合
いつまり後件部を採用する度合い「１．０」を求め、Ｚ
Ｒの駆動力Ｆのメンバーシップ関数そのものを推論結果
として求める。次に、同様に、ルール１７に関して、Ｎ
Ｌの偏差値Ｅのマッチング度合いは「１．０」である
が、ＮＭの変化量△Ｅのマッチング度合いが「０」とな
り、小さいマッチング度合いが「０」なので、ルール１
７を無視する。次に、図１５に示すように、前記ルール
１６のみの推論結果の重心Ｇの値「０．０」を求める。
即ち、この重心Ｇの値「０」が布移動用モータ５２を駆
動する駆動電圧Ｅ０つまり布移動用モータ５２を駆動さ
せないことになる。従って、ケバＫに影響されずに布端
位置を正確に制御することができる。

【００３１】次に、布端部のノッチＮを検出した時に、
加工布Ｗを横方向Ｅに移動させない場合について、図４
・図５・図８・図１６〜図１８に基いて説明する。例え
ば、図８に示すように、加工布Ｗの布端位置が基準位置
Ｐ０に対して加工布Ｗ側に僅かにズレるのと同時に、布
端部のノッチＮを検出した場合、布端信号Ｖ_E が正数側
に大きく変化することから、偏差値Ｅ＝ＰＬ、変化量△
Ｅ＝ＰＭとなり、これらの前件部の値に該当するルール
番号は１９と、このルール１９に隣接するルール１８、
２０である。

【００３２】ここで、ＰＬの偏差値Ｅの確定入力値とし
て「６．０」を適用するとともに、ＰＭの変化量△Ｅの
確定入力値として「４．６」を適用して、先ずルール１
８に関して、図１６に示すように、ＰＬの偏差値Ｅのマ
ッチング度合い「１．０」と、ＰＬの変化量△Ｅのマッ
チング度合い「０．３」とを求める。次に、これら２つ
のマッチング度合いのうち、小さいマッチング度合いつ
まり後件部を採用する度合い「０．３」を求め、ＺＲの
駆動力Ｆのメンバーシップ関数をこの度合い「０．３」
で削り落として実線で示す推論結果を求める。次に、同
様に、ルール１９に関して、図１７に示すように、ＰＬ
の偏差値Ｅのマッチング度合い「１．０」と、ＰＭの変
化量△Ｅのマッチング度合い「０．７」とを求める。次
に、これら２つのマッチング度合いのうち、小さいマッ
チング度合いつまり後件部を採用する度合い「０．７」
を求め、ＮＳの駆動力Ｆのメンバーシップ関数をこの度
合い「０．７」で削り落として実線で示す推論結果を求
める。

【００３３】次に、同様に、ルール２０に関して、ＰＬ
の偏差値Ｅのマッチング度合いは「１．０」であるが、
ＰＳの変化量△Ｅのマッチング度合いが「０」となり、
小さいマッチング度合いが「０」なので、ルール２０を
無視する。次に、図１８に示すように、これら２つの推
論結果を合成し、この合成推論結果の重心Ｇの値「−
１．４」を求める。即ち、この重心Ｇの値「−１．４」
が布移動用モータ５２を駆動する駆動電圧Ｅ０となり、
この駆動電圧Ｅ０で布移動用モータ５２が駆動され、ノ
ッチＮに影響されずに加工布Ｗの布端を基準位置Ｐ０に
正確に制御することができる。

【００３４】次に、ミシンＭの制御装置Ｃで行なわれる
布端位置制御のルーチンについて、図１９のフローチャ
ートに基いて説明する。尚、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１０、
１１、１２・・・・）は各ステップである。このミシン
Ｍに電源が投入されるとこの制御が開始され、先ずソレ
ノイド６６が駆動される（Ｓ１０）。従って、前述した
ように揺動板５６と従動ローラ６０とが図１の２点鎖線
で示す揺動位置に揺動し、従動ローラ６０は加工布Ｗか
ら離間する。次に、加工布Ｗが図１に示すように、布台
１４上を布端検出センサ２４の基準位置Ｐ０よりも奥に
挿入させてセットされると、検知信号Ｖ_S ≒ＯＶ，布端
信号Ｖ_E ≦ＯＶとなり、（Ｓ１１：Ｙｅｓ、Ｓ１２：Ｙ
ｅｓ）、ソレノイド６６の駆動が停止される（Ｓ１
３）。その結果、前述したように、従動ローラ６０が下
降して巻きバネ６８のバネ力で加工布Ｗを押圧する。

【００３５】次いで、ミシンがスタートすると（Ｓ１
４）、布端信号Ｖ_E が読込まれてワークメモリに格納さ
れ（Ｓ１５）、この布端信号Ｖ_E と、基準位置Ｐ０にお
ける布端信号Ｖ_E 「０」と、前回の布端信号Ｖ_E とに基
いて、偏差値Ｅと変化量△Ｅとのラベル及びそのメンバ
ーシップ関数が求められ（Ｓ１６）、ルール表に基いて
該当するルール番号が検索される（Ｓ１７）。次に、検
索された各ルールについて、前件部の２つのメンバーシ
ップ関数におけるマッチング度合いのうち、小さいマッ
チング度合いが求められる（Ｓ１８）。次に、各ルール
について、後件部（駆動力Ｆ）のメンバーシップ関数が
この小さいマッチング度合いで削り落とされて推論結果
が求められ（Ｓ１９）、各ルールについて求められた複
数の推論結果が合成され、この合成推論結果についてデ
ファジフィケーションにより重心Ｇの値Ｅ０が求められ
（Ｓ２０）、駆動電圧をＥ０として布移動用モータ５２
が駆動される（Ｓ２１）。

【００３６】次に、検知信号Ｖ_S ≒ＯＶであって、縫製
作業を続行するときには（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ１５以降
が繰り返される。しかし、検知信号Ｖ_S ＞０となって、
縫製終了時には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ソレノイド６６が
駆動され（Ｓ２２）、ミシンモータ７５に駆動停止指令
が出力され（Ｓ２３）、Ｓ１１に戻る。

【００３７】以上説明したように、布端検出センサ２４
からの布端信号Ｖ_E に基いて、偏差値Ｅと変化量△Ｅと
を前件部として、複数のファジイルールにより布端部の
ノッチＮやケバＫの有無の度合いを推論し、その推論結
果を加味して、加工布Ｗの横方向Ｅへの駆動力Ｆが求め
られ、布移動機構５０を介してこの駆動力Ｆで加工布Ｗ
が横方向Ｅに移動されるので、これらノッチＮやケバＫ
に影響されずに、布端位置を正確に位置制御することが
できる。

【００３８】尚、布移動機構５０は一例に過ぎず、種々
の部材を用いて構成されたものであっても良い。尚、布
端検出センサ２４は、横方向Ｅに列設された複数の発光
素子と、これらの発光素子に対向状に設けられた複数の
受光素子とから構成しても良い。尚、前記ファジイルー
ル表に示したファジイ推論の為の２１個のファジイルー
ルは一例であり、各種のノッチＮやケバＫの状態を想定
して変更や追加することが可能である。尚、ファジイ推
論で用いた７つのラベル（ＰＬ、ＰＭ、ＰＳ、ＺＲ、Ｎ
Ｓ、ＮＭ、ＮＬ）の設定範囲の大きさを各ラベル毎に変
更することも可能である。

【００３９】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のミシンの
布端位置制御装置によれば、ファジイ推論手段を設け、
布端のノッチやケバの有無の度合いをファジイルールに
より推論した推論結果を加味して、加工布の布送り方向
と直交する方向への移動量が求められ、布移動手段を介
してこの移動量だけ加工布が布送り方向と直交する方向
に移動されるので、これらノッチやケバに影響されず
に、布端位置を正確に位置制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本縫いミシンの要部部分断面正面図である。

【図２】ミシンベッド部の部分平面図である。

【図３】本縫いミシンの制御系のブロック図である。

【図４】偏差値Ｅ、変化量△Ｅ及び駆動力Ｆの７つのラ
ベルに関するメンバーシップ関数の説明図である。

【図５】ファジイ推論の為の複数のルールを示す図表で
ある。

【図６】加工布と布端検出センサとの位置関係の説明図
である。

【図７】加工布と布端検出センサとの位置関係の説明図
である。

【図８】加工布と布端検出センサとの位置関係の説明図
である。

【図９】ルール１に関して、ファジイ推論結果の求め方
の説明図である。

【図１０】ルール３に関する図９相当図である。

【図１１】ルール７に関する図９相当図である。

【図１２】ルール９に関する図９相当図である。

【図１３】ルール１、３、７、９に関する推論結果に基
づく重心の値の求め方の説明図である。

【図１４】ルール１６に関する図９相当図である。

【図１５】ルール１６、１７に関する図１３相当図であ
る。

【図１６】ルール１８に関する図９相当図である。

【図１７】ルール１９に関する図９相当図である。

【図１８】ルール１８、１９、２０に関する図１３相当
図である。

【図１９】布端位置制御のルーチンの概略フローチャー
トである。

【符号の説明】

Ｍ 本縫いミシン ２０ 布端検出器 ２４ 布端検出センサ ５０ 布移動用モータ ５４ 駆動プーリ ６０ 従動ローラ ６２ ベルト ８１ ＣＰＵ ８２ ＲＯＭ ８３ ＲＡＭ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ミシンで縫製される加工布の布送り方向
   と略平行な布端の位置を制御する為に、ミシンのベッド
   面近傍部に加工布の布端部に臨むように設けられた布端
   検出センサと、ベッド面上の加工布を布送り方向と直交
   する方向へ正逆移動駆動可能な布移動手段と、前記布端
   検出センサからの検出信号に基いて、布端が布端検出セ
   ンサに対して予め設定された所定位置となるように布移
   動手段を制御する制御手段とを備えたミシンの布端位置
   制御装置において、 前記布端検出センサの出力とその変化速度とを入力とし
   て、予め設定されたファジイルールにより、布端のノッ
   チやケバの有無の度合いを推論し、この推論結果を加味
   して前記布移動手段を制御する制御量を求めるファジイ
   推論手段を設けたことを特徴とするミシンの布端位置制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記布移動手段は、加工布をローラによ
   り移動駆動するように構成されたことを特徴とする請求
   項１に記載のミシンの布端位置制御装置。
3. 【請求項３】 前記布端検出センサは、布送り方向と直
   交する方向に列設された複数の発光素子と、これらの発
   光素子に対向状に設けられた複数の受光素子とを備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載のミシンの布端位置制
   御装置。