JPH05265520A - 非同期多軸制御装置 - Google Patents
非同期多軸制御装置Info
- Publication number
- JPH05265520A JPH05265520A JP6508692A JP6508692A JPH05265520A JP H05265520 A JPH05265520 A JP H05265520A JP 6508692 A JP6508692 A JP 6508692A JP 6508692 A JP6508692 A JP 6508692A JP H05265520 A JPH05265520 A JP H05265520A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- movement
- control device
- program
- asynchronous multi
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 非同期多軸制御装置を、加工時間の短縮化が
最大限図れるようにする。 【構成】 非同期多軸制御装置１０のＮＣプログラム解
析部１１に入力されるＮＣプログラムが、任意の軸を基
準として他の軸の移動タイミングの設定を行うことがで
きる記述を含む。すなわち、たとえば、第１の軸（Ｘ
軸）の２回目の移動開始から１秒遅れて、第２の軸（Ｙ
軸）を移動開始させたい場合には、 Ｇ１０ＬＸ１Ｐ１．０Ｑ２Ｙ という記述が、ＮＣプログラムの所定の箇所に含まれ
る。また、非同期多軸制御装置１０のＮＣプログラム解
析部１１は、ＮＣプログラムの前記記述を解析して、任
意の軸を基準として他の軸の移動タイミングの設定を行
うタイミング設定手段としても機能する。
最大限図れるようにする。 【構成】 非同期多軸制御装置１０のＮＣプログラム解
析部１１に入力されるＮＣプログラムが、任意の軸を基
準として他の軸の移動タイミングの設定を行うことがで
きる記述を含む。すなわち、たとえば、第１の軸（Ｘ
軸）の２回目の移動開始から１秒遅れて、第２の軸（Ｙ
軸）を移動開始させたい場合には、 Ｇ１０ＬＸ１Ｐ１．０Ｑ２Ｙ という記述が、ＮＣプログラムの所定の箇所に含まれ
る。また、非同期多軸制御装置１０のＮＣプログラム解
析部１１は、ＮＣプログラムの前記記述を解析して、任
意の軸を基準として他の軸の移動タイミングの設定を行
うタイミング設定手段としても機能する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、非同期多軸制御装置、
特に、数値制御装置を用いた多軸制御に最適な非同期多
軸制御装置に関する。
特に、数値制御装置を用いた多軸制御に最適な非同期多
軸制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、数値制御装置のほとんどは、数値
制御言語（以下、「ＮＣ言語」と称する。）を用いて作
成したプログラム（以下、「ＮＣプログラム」と称す
る。）に従って運転を行っている。しかし、ＮＣ言語は
対象物に対する加工または移動を記述するのには適して
いるが、それぞれの移動は一ブロック単位で行われるた
め、一つの移動が終了しないと次の移動に移れない。し
たがって、たとえば数値制御装置を用いた２軸制御を行
う際には、一つの軸に付いている工具による加工から他
の軸に付いている工具による加工に移るためには、 （１）現在加工している工具を引く。 （２）次に加工する工具を所定位置まで移動する。 （３）移動した工具による加工を開始する。 という３つの工程を経なければならいため、工具の交換
時間などの無駄な時間があり、加工時間が長くなるとい
う問題がある。
制御言語（以下、「ＮＣ言語」と称する。）を用いて作
成したプログラム（以下、「ＮＣプログラム」と称す
る。）に従って運転を行っている。しかし、ＮＣ言語は
対象物に対する加工または移動を記述するのには適して
いるが、それぞれの移動は一ブロック単位で行われるた
め、一つの移動が終了しないと次の移動に移れない。し
たがって、たとえば数値制御装置を用いた２軸制御を行
う際には、一つの軸に付いている工具による加工から他
の軸に付いている工具による加工に移るためには、 （１）現在加工している工具を引く。 （２）次に加工する工具を所定位置まで移動する。 （３）移動した工具による加工を開始する。 という３つの工程を経なければならいため、工具の交換
時間などの無駄な時間があり、加工時間が長くなるとい
う問題がある。
【０００３】この問題を解決する一手段として、多軸に
よる同時加工を行うことが考えられる。しかしながら、
多軸による同時加工を行う場合には、数値制御装置にお
ける計算量が非常に多くなり、高速演算が可能なＣＰＵ
が必要となるという問題がある。
よる同時加工を行うことが考えられる。しかしながら、
多軸による同時加工を行う場合には、数値制御装置にお
ける計算量が非常に多くなり、高速演算が可能なＣＰＵ
が必要となるという問題がある。
【０００４】この問題を解決する一手段として、各軸ご
とに作成されたＮＣプログラムを解析して各軸の移動量
を予め求め、該求めた各軸の移動量をメモリに格納した
のち、該格納した各軸の移動量を各軸を駆動するモータ
のサーボ系に与える方法が考えられる。
とに作成されたＮＣプログラムを解析して各軸の移動量
を予め求め、該求めた各軸の移動量をメモリに格納した
のち、該格納した各軸の移動量を各軸を駆動するモータ
のサーボ系に与える方法が考えられる。
【０００５】図４は、この方法による非同期多軸制御装
置の一例を示すブロック図である。
置の一例を示すブロック図である。
【０００６】非同期多軸制御装置100 は、Ｎ本の軸（不
図示）を制御するものであり、各軸ごとに作成されたＮ
Ｃプログラムの解析して指令データ（各軸の移動量）を
予め求めるＮＣプログラム解析部101 と、ＮＣプログラ
ム解析部101 により求められた指令データ（各軸の移動
量）が格納されるデータメモリ102 と、各軸を駆動する
各モータ（不図示）にそれぞれ接続された第１乃至第Ｎ
のサーボ制御部1031〜103Nと、データメモリ102 に格納
された指令データ（各軸の移動量）を読み出して、該指
令データ（各軸の移動量）に応じて各サーボ制御部1031
〜103Nに指令を送る軸制御部104 とからなる。
図示）を制御するものであり、各軸ごとに作成されたＮ
Ｃプログラムの解析して指令データ（各軸の移動量）を
予め求めるＮＣプログラム解析部101 と、ＮＣプログラ
ム解析部101 により求められた指令データ（各軸の移動
量）が格納されるデータメモリ102 と、各軸を駆動する
各モータ（不図示）にそれぞれ接続された第１乃至第Ｎ
のサーボ制御部1031〜103Nと、データメモリ102 に格納
された指令データ（各軸の移動量）を読み出して、該指
令データ（各軸の移動量）に応じて各サーボ制御部1031
〜103Nに指令を送る軸制御部104 とからなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た非同期多軸制御装置では、ＮＣプログラムは一般に、
各軸ごとに移動タイミングおよび移動量を記述するもの
であるため、各軸相互間の移動タイミングを最適化する
ことができず、加工時間の短縮化に限界があるという問
題がある。
た非同期多軸制御装置では、ＮＣプログラムは一般に、
各軸ごとに移動タイミングおよび移動量を記述するもの
であるため、各軸相互間の移動タイミングを最適化する
ことができず、加工時間の短縮化に限界があるという問
題がある。
【０００８】本発明の目的は、加工時間の短縮化が最大
限図れる非同期多軸制御装置を提供することにある。
限図れる非同期多軸制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の非同期多軸制御
装置は、数値制御装置を用いた多軸制御に使用される非
同期多軸制御装置において、任意の軸を基準として他の
軸の移動タイミングの設定を行うタイミング設定手段を
含む。
装置は、数値制御装置を用いた多軸制御に使用される非
同期多軸制御装置において、任意の軸を基準として他の
軸の移動タイミングの設定を行うタイミング設定手段を
含む。
【００１０】
【作用】本発明の非同期多軸制御装置は、任意の軸を基
準として他の軸の移動タイミングの設定を行うタイミン
グ設定手段を含むことにより、各軸相互間の移動タイミ
ングの最適化が容易に行える。
準として他の軸の移動タイミングの設定を行うタイミン
グ設定手段を含むことにより、各軸相互間の移動タイミ
ングの最適化が容易に行える。
【００１１】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１は、本発明の非同期多軸制御装置の一
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
【００１３】非同期多軸制御装置１０の構成は、図４に
示した非同期多軸制御装置100 と同様であるが、ＮＣプ
ログラム解析部１１に入力されるＮＣプログラムが、任
意の軸を基準として他の軸の移動タイミングの設定を行
うことができる記述を含み、ＮＣプログラム解析部１１
が、ＮＣプログラムの前記記述を解析して、任意の軸を
基準として他の軸の移動タイミングの設定を行うタイミ
ング設定手段としても機能する点が異なる。
示した非同期多軸制御装置100 と同様であるが、ＮＣプ
ログラム解析部１１に入力されるＮＣプログラムが、任
意の軸を基準として他の軸の移動タイミングの設定を行
うことができる記述を含み、ＮＣプログラム解析部１１
が、ＮＣプログラムの前記記述を解析して、任意の軸を
基準として他の軸の移動タイミングの設定を行うタイミ
ング設定手段としても機能する点が異なる。
【００１４】すなわち、ＮＣプログラム解析部１１に入
力されるＮＣプログラムは、以下のような記述を含むも
のである。
力されるＮＣプログラムは、以下のような記述を含むも
のである。
【００１５】 Ｇ１０Ｌ（ＡＸＩＳ１）（Ｎ）Ｐ Ｑ （ＡＸＩＳ
２） ここで、『ＡＸＩＳ１』は、基準軸を示すパラメータで
あり、『Ｎ』は、”１”のとき基準軸移動開始を基準と
し、”０”のとき基準軸移動終了を基準とすることを意
味するパラメータであり、『Ｐ』は、基準からの遅れ時
間を指定するパラメータであり、『Ｑ』は、基準軸の何
回目の移動開始または終了を基準とするかを指定するパ
ラメータであり、『ＡＸＩＳ２』は、移動させる軸を示
すパラメータである。したがって、たとえば、図２に示
すように、第１の軸（Ｘ軸）の２回目の移動開始から１
秒遅れて、第２の軸（Ｙ軸）を移動開始させたい場合に
は、 Ｇ１０ＬＸ１Ｐ１．０Ｑ２Ｙ という記述が、ＮＣプログラムの所定の箇所に含まれ
る。
２） ここで、『ＡＸＩＳ１』は、基準軸を示すパラメータで
あり、『Ｎ』は、”１”のとき基準軸移動開始を基準と
し、”０”のとき基準軸移動終了を基準とすることを意
味するパラメータであり、『Ｐ』は、基準からの遅れ時
間を指定するパラメータであり、『Ｑ』は、基準軸の何
回目の移動開始または終了を基準とするかを指定するパ
ラメータであり、『ＡＸＩＳ２』は、移動させる軸を示
すパラメータである。したがって、たとえば、図２に示
すように、第１の軸（Ｘ軸）の２回目の移動開始から１
秒遅れて、第２の軸（Ｙ軸）を移動開始させたい場合に
は、 Ｇ１０ＬＸ１Ｐ１．０Ｑ２Ｙ という記述が、ＮＣプログラムの所定の箇所に含まれ
る。
【００１６】なお、図１に示した表示装置１５は、デー
タメモリ１２に格納された指令データ（各軸の移動量）
を表示するためのものである。また、データ編集部１６
は、データメモリ１２に格納された指令データ（各軸の
移動量）を読み出して表示装置１５に表示させるととも
に、表示装置１５に表示された指令データ（各軸の移動
量）を編集してデータメモリ１２に格納するものであ
る。
タメモリ１２に格納された指令データ（各軸の移動量）
を表示するためのものである。また、データ編集部１６
は、データメモリ１２に格納された指令データ（各軸の
移動量）を読み出して表示装置１５に表示させるととも
に、表示装置１５に表示された指令データ（各軸の移動
量）を編集してデータメモリ１２に格納するものであ
る。
【００１７】次に、非同期多軸制御装置１０の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１８】ＮＣプログラムは、任意の軸を基準として
他の軸の移動タイミングの設定を行うことができる前記
記述が必要に応じて挿入されて各軸ごとに予め作成され
る。ＮＣプログラム解析部１１は、上述したように作成
された各軸ごとのＮＣプログラムを解析し、各ＮＣプロ
グラムに記述された指令コードを調べることにより各軸
の移動タイミングを得て、第１乃至第Ｎのサーボ制御部
１１1〜１１Nの指令データ（各軸の移動量）をそれぞれ
作成し、該指令データをデータメモリ１２に格納する。
続いて、軸制御部１４はデータメモリ１２から指令デー
タ（各軸の移動量）を読み出して、該指令データ（各軸
の移動量）に応じて第１乃至第Ｎのサーボ制御部１３1
〜１３Nに指令をそれぞれ送る。これにより、任意のタ
イミングで各軸を駆動することができる。
他の軸の移動タイミングの設定を行うことができる前記
記述が必要に応じて挿入されて各軸ごとに予め作成され
る。ＮＣプログラム解析部１１は、上述したように作成
された各軸ごとのＮＣプログラムを解析し、各ＮＣプロ
グラムに記述された指令コードを調べることにより各軸
の移動タイミングを得て、第１乃至第Ｎのサーボ制御部
１１1〜１１Nの指令データ（各軸の移動量）をそれぞれ
作成し、該指令データをデータメモリ１２に格納する。
続いて、軸制御部１４はデータメモリ１２から指令デー
タ（各軸の移動量）を読み出して、該指令データ（各軸
の移動量）に応じて第１乃至第Ｎのサーボ制御部１３1
〜１３Nに指令をそれぞれ送る。これにより、任意のタ
イミングで各軸を駆動することができる。
【００１９】なお、本実施例の非同期多軸制御装置１０
では、データメモリ１２に格納された指令データ（各軸
の移動量）を表示装置１５に表示することができるた
め、実際に運転してみて各軸の移動タイミングに不都合
な点があった場合にも、各軸の移動タイミングを簡単に
修正することができる。すなわち、データ編集部１６
が、データメモリ１２に格納された指令データを読み出
して、図３に示すように、各軸の移動タイミングを移動
データシンボル２１として表示装置１５に表示させると
ともに、現在の時間をカーソル２２により表示装置１５
に表示させることにより、作業者は移動タイミングに不
都合が生じたときの移動タイミングを視覚的にリアルタ
イムに認識することができる。また、作業者は、表示装
置１５に表示された各軸の移動タイミングを修正するこ
とにより、該修正された各軸の移動タイミングに応じた
指令データ（各軸の移動量）がデータ編集部１６により
編集されたのち、該指令データ（各軸の移動量）がデー
タメモリ１２に格納されるので、各軸の移動タイミング
を簡単に修正することができる。なお、移動データシン
ボル２１は、単位時間当たりの各軸の移動タイミングを
示すものである。
では、データメモリ１２に格納された指令データ（各軸
の移動量）を表示装置１５に表示することができるた
め、実際に運転してみて各軸の移動タイミングに不都合
な点があった場合にも、各軸の移動タイミングを簡単に
修正することができる。すなわち、データ編集部１６
が、データメモリ１２に格納された指令データを読み出
して、図３に示すように、各軸の移動タイミングを移動
データシンボル２１として表示装置１５に表示させると
ともに、現在の時間をカーソル２２により表示装置１５
に表示させることにより、作業者は移動タイミングに不
都合が生じたときの移動タイミングを視覚的にリアルタ
イムに認識することができる。また、作業者は、表示装
置１５に表示された各軸の移動タイミングを修正するこ
とにより、該修正された各軸の移動タイミングに応じた
指令データ（各軸の移動量）がデータ編集部１６により
編集されたのち、該指令データ（各軸の移動量）がデー
タメモリ１２に格納されるので、各軸の移動タイミング
を簡単に修正することができる。なお、移動データシン
ボル２１は、単位時間当たりの各軸の移動タイミングを
示すものである。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００２１】任意の軸を基準として他の軸の移動タイミ
ングの設定を行うタイミング設定手段を含むことによ
り、各軸相互間の移動タイミングの最適化が容易に行え
るため、加工時間の短縮化が最大限図れる。
ングの設定を行うタイミング設定手段を含むことによ
り、各軸相互間の移動タイミングの最適化が容易に行え
るため、加工時間の短縮化が最大限図れる。
【図１】本発明の非同期多軸制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】ＮＣプログラムに含まれる、任意の軸を基準と
して他の軸の移動タイミングの設定を行うことができる
記述の一例を説明するためのタイミングチャートであ
る。
して他の軸の移動タイミングの設定を行うことができる
記述の一例を説明するためのタイミングチャートであ
る。
【図３】図１に示した表示装置およびデータ編集部の動
作を説明するための図である。
作を説明するための図である。
【図４】数値制御装置における計算量を少なくできる非
同期多軸制御装置の一例を示すブロック図である。
同期多軸制御装置の一例を示すブロック図である。
１０ 非同期多軸制御装置 １１ ＮＣプログラム解析部 １２ データメモリ １３1〜１３N サーボ制御部 １４ 軸制御部 １５ 表示装置 １６ データ編集部 ２１ 移動データシンボル ２２ カーソル
Claims (1)
- 【請求項１】 数値制御装置を用いた多軸制御に使用さ
れる非同期多軸制御装置において、 任意の軸を基準として他の軸の移動タイミングの設定を
行うタイミング設定手段を含むことを特徴とする非同期
多軸制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6508692A JPH05265520A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 非同期多軸制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6508692A JPH05265520A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 非同期多軸制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05265520A true JPH05265520A (ja) | 1993-10-15 |
Family
ID=13276781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6508692A Pending JPH05265520A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 非同期多軸制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05265520A (ja) |
-
1992
- 1992-03-23 JP JP6508692A patent/JPH05265520A/ja active Pending
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