JPH05233005A - フィードバック制御装置 - Google Patents
フィードバック制御装置Info
- Publication number
- JPH05233005A JPH05233005A JP4069632A JP6963292A JPH05233005A JP H05233005 A JPH05233005 A JP H05233005A JP 4069632 A JP4069632 A JP 4069632A JP 6963292 A JP6963292 A JP 6963292A JP H05233005 A JPH05233005 A JP H05233005A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control period
- control
- controller
- signal
- controlled
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 デジタルフィードバック制御装置において制
御対象の状態変化に応じ制御周期を変化させ不必要な制
御量の発生を抑える。 【構成】 偏差信号Δψと制御量変化速度信号ψ’を入
力し、デジタルフィードバック制御を行なう舵角操作量
制御器４の制御周期Ｔを計算する制御周期演算器５と、
制御周期演算器５からの制御周期Ｔで制御演算を行なう
舵角操作量制御器４とから構成され、これにより、制御
対象の変化が激しいときは高速の制御周期で応答性を上
げ、制御対象の変化があまりないときは、低速の制御周
期とし不必要な制御量の発生を抑える。
御対象の状態変化に応じ制御周期を変化させ不必要な制
御量の発生を抑える。 【構成】 偏差信号Δψと制御量変化速度信号ψ’を入
力し、デジタルフィードバック制御を行なう舵角操作量
制御器４の制御周期Ｔを計算する制御周期演算器５と、
制御周期演算器５からの制御周期Ｔで制御演算を行なう
舵角操作量制御器４とから構成され、これにより、制御
対象の変化が激しいときは高速の制御周期で応答性を上
げ、制御対象の変化があまりないときは、低速の制御周
期とし不必要な制御量の発生を抑える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィードバック制御装
置に関し、特に、船舶の舵角制御に有効なデジタルフィ
ードバック制御装置に関する。
置に関し、特に、船舶の舵角制御に有効なデジタルフィ
ードバック制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のデジタルフィードバック制御装置
は、一定の制御周期にしたがって、目標値と制御量との
偏差により操作量を出力していた。
は、一定の制御周期にしたがって、目標値と制御量との
偏差により操作量を出力していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来のデジタルフィードバック制御装置にあっては、制御
周期が制御対象の最速応答を確保するように一定にセッ
トされているので、制御周期を制御対象の状態の変化に
応じて変えることができないという問題があった。
来のデジタルフィードバック制御装置にあっては、制御
周期が制御対象の最速応答を確保するように一定にセッ
トされているので、制御周期を制御対象の状態の変化に
応じて変えることができないという問題があった。
【０００４】そのため、例えば、制御対象がほぼ目標値
に整定した後も必要以上に頻繁に制御量の更新を行なっ
てしまうなどの問題が生じていた。
に整定した後も必要以上に頻繁に制御量の更新を行なっ
てしまうなどの問題が生じていた。
【０００５】本発明は上記の問題点にかんがみてなされ
たもので、制御対象の状態変化に応じ制御周期を変化さ
せ不必要な制御量の発生を抑えるようにしたフィードバ
ック制御装置の提供を目的とする。
たもので、制御対象の状態変化に応じ制御周期を変化さ
せ不必要な制御量の発生を抑えるようにしたフィードバ
ック制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のフィードバック制御装置は、制御周期にしたが
って、目標値と制御量との偏差により操作量を出力する
操作量制御器を備えたデジタルフィードバック制御装置
において、上記の偏差信号と上記制御量の変化速度信号
とを入力し上記操作量制御器の制御周期を計算する制御
周期演算器を備えた構成としてある。
本発明のフィードバック制御装置は、制御周期にしたが
って、目標値と制御量との偏差により操作量を出力する
操作量制御器を備えたデジタルフィードバック制御装置
において、上記の偏差信号と上記制御量の変化速度信号
とを入力し上記操作量制御器の制御周期を計算する制御
周期演算器を備えた構成としてある。
【０００７】
【作用】上記構成からなるフィードバック制御装置によ
れば、制御周期演算器が偏差信号と制御量変化速度信号
とを入力して操作量制御器の制御周期を計算し、操作量
制御器はこの制御周期にしたがって操作量を出力する。
そのため、制御対象の変化が激しいときは高速の制御周
期で応答性を上げ、制御対象の変化があまりないとき
は、低速の制御周期とし不必要な制御量の発生が抑えら
れる。
れば、制御周期演算器が偏差信号と制御量変化速度信号
とを入力して操作量制御器の制御周期を計算し、操作量
制御器はこの制御周期にしたがって操作量を出力する。
そのため、制御対象の変化が激しいときは高速の制御周
期で応答性を上げ、制御対象の変化があまりないとき
は、低速の制御周期とし不必要な制御量の発生が抑えら
れる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例に係る船舶自動方
位操縦装置に用いられるフィードバック制御装置を示す
ブロック図である。
て説明する。図１は本発明の一実施例に係る船舶自動方
位操縦装置に用いられるフィードバック制御装置を示す
ブロック図である。
【０００９】図において、１は目標としての設定方位角
信号ψ0 を設定する設定器、２は制御量としての方位角
信号ψを出力する方位角センサ、３は制御量変化速度信
号としての方位角速度信号ψ’を出力する方位角速度セ
ンサである。
信号ψ0 を設定する設定器、２は制御量としての方位角
信号ψを出力する方位角センサ、３は制御量変化速度信
号としての方位角速度信号ψ’を出力する方位角速度セ
ンサである。
【００１０】４は操作量としての舵角信号βr を舵を操
作するアクチュエータ６に出力する舵角操作量制御器で
あって、制御周期Ｔにしたがって上記設定方位角信号ψ
0 と方位角信号ψとの偏差信号Δψに応じて該舵角信号
βr を出力する。
作するアクチュエータ６に出力する舵角操作量制御器で
あって、制御周期Ｔにしたがって上記設定方位角信号ψ
0 と方位角信号ψとの偏差信号Δψに応じて該舵角信号
βr を出力する。
【００１１】５は上記制御周期Ｔを演算する制御周期演
算器であって、上記の偏差信号Δψと方位角速度信号
ψ’とに基づいて制御周期Ｔを演算する。
算器であって、上記の偏差信号Δψと方位角速度信号
ψ’とに基づいて制御周期Ｔを演算する。
【００１２】したがって、この実施例に係るフィードバ
ック制御装置によれば、舵角操作量制御器４は、設定器
１からの設定方位角信号ψ0 と方位角センサ２からの方
位角信号ψとの偏差Δψに応じ、ある時間間隔Ｔで舵角
信号βr を舵を操作するアクチュエータ６に出力するデ
ジタルフィードバック制御を行なっている。
ック制御装置によれば、舵角操作量制御器４は、設定器
１からの設定方位角信号ψ0 と方位角センサ２からの方
位角信号ψとの偏差Δψに応じ、ある時間間隔Ｔで舵角
信号βr を舵を操作するアクチュエータ６に出力するデ
ジタルフィードバック制御を行なっている。
【００１３】制御周期演算器５は、方位角偏差信号Δψ
と方位角速度信号ψ’とを入力し、例えば、以下の論理
演算によって舵角制御器４に制御周期信号Ｔを出力す
る。
と方位角速度信号ψ’とを入力し、例えば、以下の論理
演算によって舵角制御器４に制御周期信号Ｔを出力す
る。
【００１４】 ＩＦ Δψ》０ または ｜ψ’｜》０ ＴＨＥＮ Ｔ−Ｔ0 ≒０ ここでＴ0 は舵角制御器の最小周期でＴ−Ｔ0 ≦０とは
ならない。 ＩＦ Δψ≒０ かつ ψ’≒０ ＴＨＥＮ Ｔ》Ｔ0
ならない。 ＩＦ Δψ≒０ かつ ψ’≒０ ＴＨＥＮ Ｔ》Ｔ0
【００１５】これにより舵角制御器４は制御周期演算器
５からの制御周期信号Ｔで舵角制御を行なうこととな
る。そのため、制御対象の変化が激しいときは高速の制
御周期で応答性を上げ、制御対象の変化があまりないと
きは、低速の制御周期とし不必要な制御量の発生が抑え
られる。
５からの制御周期信号Ｔで舵角制御を行なうこととな
る。そのため、制御対象の変化が激しいときは高速の制
御周期で応答性を上げ、制御対象の変化があまりないと
きは、低速の制御周期とし不必要な制御量の発生が抑え
られる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明のフィードバ
ック制御装置によれば、目標値との偏差および制御量変
化速度により制御周期を変更することにしたので、偏差
が大きいときや制御量の変化が速いときには、操作量制
御器により早い応答性を持たせることができ、制御量が
目標値に近づき整定してくれば不必要に細かい制御をせ
ず操作量を減らせるという結果を有する。
ック制御装置によれば、目標値との偏差および制御量変
化速度により制御周期を変更することにしたので、偏差
が大きいときや制御量の変化が速いときには、操作量制
御器により早い応答性を持たせることができ、制御量が
目標値に近づき整定してくれば不必要に細かい制御をせ
ず操作量を減らせるという結果を有する。
【図１】本発明の一実施例に係るフィードバック制御装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
【符号の説明】 １ 設定器 ２ 方位角センサ ３ 方位角速度センサ ４ 舵角制御器 ５ 制御周期演算器 ６ アクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 制御周期にしたがって、目標値と制御量
との偏差により操作量を出力する操作量制御器を備えた
デジタルフィードバック制御装置において、上記の偏差
信号と上記制御量の変化速度信号とを入力し上記操作量
制御器の制御周期を計算する制御周期演算器を備えたこ
とを特徴とするフィードバック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4069632A JPH05233005A (ja) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | フィードバック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4069632A JPH05233005A (ja) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | フィードバック制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05233005A true JPH05233005A (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=13408435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4069632A Pending JPH05233005A (ja) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | フィードバック制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05233005A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008165419A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Toshiba Corp | 無線装置の電源制御装置、およびこれを利用した無線型コントローラ、無線型センサ、センサネットワークシステム、並びに無線端末の電源制御方法 |
-
1992
- 1992-02-19 JP JP4069632A patent/JPH05233005A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008165419A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Toshiba Corp | 無線装置の電源制御装置、およびこれを利用した無線型コントローラ、無線型センサ、センサネットワークシステム、並びに無線端末の電源制御方法 |
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