JPH05228877A - 関節ユニットとその結合方法 - Google Patents
関節ユニットとその結合方法Info
- Publication number
- JPH05228877A JPH05228877A JP7266392A JP7266392A JPH05228877A JP H05228877 A JPH05228877 A JP H05228877A JP 7266392 A JP7266392 A JP 7266392A JP 7266392 A JP7266392 A JP 7266392A JP H05228877 A JPH05228877 A JP H05228877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- adapter
- concave groove
- joint unit
- side plate
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】製造が容易で、簡単に取り替えができ、自由度
の大きい関節ユニットとその結合方法を提供する。 【構成】回動駆動機構を内装したケース３の端部に凸部
１１を設けたアダプタ１ＡでジョイントＪ１を構成し、
プレート１２の上面に凹状の溝２１を設けたアダプタ１
ＢでジョイントＪ２を構成し、ジョイントＪ１の出力軸
を、軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、ジョイントＪ２と連結
し、ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転させ
る。さらに、ジョイントＪ１の凸部１１とジョイントＪ
２の凹状の溝２１を平行させたものをピッチ用関節ユニ
ットＵ１とし、ジョイントＪ１の凸部１１とジョイント
Ｊ２の凹状の溝を直交させたものをヨウ用関節ユニット
Ｕ２として関節ユニットＵ１，Ｕ２を複数結合すること
により、多関節ロボット・アーム／フィンガーを構成す
る。
の大きい関節ユニットとその結合方法を提供する。 【構成】回動駆動機構を内装したケース３の端部に凸部
１１を設けたアダプタ１ＡでジョイントＪ１を構成し、
プレート１２の上面に凹状の溝２１を設けたアダプタ１
ＢでジョイントＪ２を構成し、ジョイントＪ１の出力軸
を、軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、ジョイントＪ２と連結
し、ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転させ
る。さらに、ジョイントＪ１の凸部１１とジョイントＪ
２の凹状の溝２１を平行させたものをピッチ用関節ユニ
ットＵ１とし、ジョイントＪ１の凸部１１とジョイント
Ｊ２の凹状の溝を直交させたものをヨウ用関節ユニット
Ｕ２として関節ユニットＵ１，Ｕ２を複数結合すること
により、多関節ロボット・アーム／フィンガーを構成す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、関節ユニットを多数結
合し、フレクシブルな多関節ロボット・アーム／フィン
ガーを実現するための関節ユニットとその結合方法に関
する。
合し、フレクシブルな多関節ロボット・アーム／フィン
ガーを実現するための関節ユニットとその結合方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ピッチ・ジョイント・タイプの関節ユニ
ットとして、関節部に回動駆動機構を内装したものにお
いて、その結合部を平面フランジにしフランジ同士で固
定したものが特開昭６２−１９３７８９号公報の図８
に、また、関節の結合部をいんろうにしアームの端部に
設けたロッドを嵌合するものが特開昭６３−２２９２８
７号公報に開示されている。
ットとして、関節部に回動駆動機構を内装したものにお
いて、その結合部を平面フランジにしフランジ同士で固
定したものが特開昭６２−１９３７８９号公報の図８
に、また、関節の結合部をいんろうにしアームの端部に
設けたロッドを嵌合するものが特開昭６３−２２９２８
７号公報に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、両者とも自由
度の大きいフレクシブルな多関節ロボット・アーム／フ
ィンガーを実現できる反面、前者は結合部を平面で合わ
せるようにしてあり、後者は結合部をいんろうで嵌合う
ようにしてあるため、多数の関節ユニット間の取り付け
角度を精度よく結合するのには、高度の技能を有する作
業者が必要である。従って、ラインに設置済の多数結合
した関節ユニットの内１つが故障し、取り替える必要が
生じた場合、現場で簡単に作業できない可能性が高い。
また、多様な顧客の要求に応じてバラエティに富んだ多
関節ロボット・アーム／フィンガーの製造には対応し難
い等の問題がある。そこで、本発明は、製造が容易で、
簡単に取り替え作業ができる、自由度の大きい関節ユニ
ットとその結合方法を提供することを目的とする。
度の大きいフレクシブルな多関節ロボット・アーム／フ
ィンガーを実現できる反面、前者は結合部を平面で合わ
せるようにしてあり、後者は結合部をいんろうで嵌合う
ようにしてあるため、多数の関節ユニット間の取り付け
角度を精度よく結合するのには、高度の技能を有する作
業者が必要である。従って、ラインに設置済の多数結合
した関節ユニットの内１つが故障し、取り替える必要が
生じた場合、現場で簡単に作業できない可能性が高い。
また、多様な顧客の要求に応じてバラエティに富んだ多
関節ロボット・アーム／フィンガーの製造には対応し難
い等の問題がある。そこで、本発明は、製造が容易で、
簡単に取り替え作業ができる、自由度の大きい関節ユニ
ットとその結合方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、関節部に回動駆動機構を内装したピッチ
・ジョイント・タイプの関節ユニットにおいて、回動駆
動機構を内装したケース３、ケース３の両側面に設けた
フランジ３Ａ、フランジ３Ｂ、端部に凸部を設けたアダ
プタ１Ａと出力軸８でジョイントＪ１を構成し、ジョイ
ントＪ１の出力軸８に連結した側板１３Ａ、側板１３Ａ
を一端に固定したプレート１２、プレート１２の他端に
固定した側板１３Ｂと上面に凹状の溝を設けたアダプタ
１ＢでジョイントＪ２を構成し、ジョイントＪ１とジョ
イントＪ２を軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、回動するよう
にし、ジョイントＪ１に内装してある駆動機構により、
ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転をさせる。
また、アダプタ１Ａに設けた凸部とアダプタ１Ｂに設け
た凹状の溝を、平行して設けたものと直交させて設けた
ものの２種類の関節ユニットＵ１，Ｕ２を準備し、平行
同士の関節ユニットＵ１を直列に結合してゆきピッチ方
向にのみ曲がる多関節ロボットとしたり、関節ユニット
Ｕ１とＵ２を組合せて結合しピッチとヨウの双方に曲が
る多関節ロボット・アーム／フィンガーとすることがで
きる。
に、本発明は、関節部に回動駆動機構を内装したピッチ
・ジョイント・タイプの関節ユニットにおいて、回動駆
動機構を内装したケース３、ケース３の両側面に設けた
フランジ３Ａ、フランジ３Ｂ、端部に凸部を設けたアダ
プタ１Ａと出力軸８でジョイントＪ１を構成し、ジョイ
ントＪ１の出力軸８に連結した側板１３Ａ、側板１３Ａ
を一端に固定したプレート１２、プレート１２の他端に
固定した側板１３Ｂと上面に凹状の溝を設けたアダプタ
１ＢでジョイントＪ２を構成し、ジョイントＪ１とジョ
イントＪ２を軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、回動するよう
にし、ジョイントＪ１に内装してある駆動機構により、
ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転をさせる。
また、アダプタ１Ａに設けた凸部とアダプタ１Ｂに設け
た凹状の溝を、平行して設けたものと直交させて設けた
ものの２種類の関節ユニットＵ１，Ｕ２を準備し、平行
同士の関節ユニットＵ１を直列に結合してゆきピッチ方
向にのみ曲がる多関節ロボットとしたり、関節ユニット
Ｕ１とＵ２を組合せて結合しピッチとヨウの双方に曲が
る多関節ロボット・アーム／フィンガーとすることがで
きる。
【０００５】
【作用】関節ユニットの一端のアダプタを凹状の溝に他
端のアダプタの凸部を順次結合し、各アダプタの結合部
にスプリング・ピンを打ち込み連結固定すると、曲率の
小さいフレクシビリティのある多関節ロボット・アーム
／フィンガーとなる。
端のアダプタの凸部を順次結合し、各アダプタの結合部
にスプリング・ピンを打ち込み連結固定すると、曲率の
小さいフレクシビリティのある多関節ロボット・アーム
／フィンガーとなる。
【０００６】
【実施例】以下に、図１により本発明に用いる単体の関
節ユニットの構成を説明する。ジョイントＪ１の径方向
一端には、ハンマー・ヘッド状の凸部１１を持ったアダ
プタ１Ａを設けを設けてある。アダプタ１Ａの詳細な構
造は、図２（ａ）に示すように、ハンマー・ヘッド状の
凸部１とピラー２Ａを結合した単純な形状のものであ
る。凸部１１をピラー２Ａに結合する部分にはテーパ１
１Ａを設けてある。アダプタ１Ａの他端は、固定子４と
回転子５よりなるモータ、減速機７と検出器６とよりな
る駆動機構を内装した円筒状のケース３の外周・径方向
に固定してある。ケース３に内装した減速機７の出力軸
８には、軸受９Ａを嵌合してある。軸受９Ａの外輪は、
円盤状のフランジ３Ａの内径部に嵌合してある。フラン
ジ３Ａはケース３の軸方向・側端面に嵌合・固定してあ
る。一方、回転子５の反負荷側軸端には軸受９Ｂを嵌合
してある。軸受９Ｂの外輪は、円盤状のフランジ３Ｂの
内径部に嵌合してある。すなはち、ケース３、フランジ
３Ａ、フランジ３Ｂとアダプタ１ＡでジョイントＪ１を
構成する。一方、減速機７の出力軸８は軸受９Ａよりさ
らに外側に延ばしてあり、出力軸端は、半円と台形を繋
いだ形状をした側板１３Ａの半円の中央部にキー等で固
定してある。側板１３Ａには、軸受９Ａより径の大きい
位置にノック部を設け、軸受１０Ａを嵌合してある。側
板１３Ａの底部はプレート１２の側端に固定してある。
プレート１２の上面・中央部には、アダプタ１Ｂを形成
してある。アダプタ１Ｂには、図２（ｂ）に示すよすよ
うに、凹状の溝２１をアダプタ１Ａに設けた凸部１１と
平行もしくは直交させて開口してある。この凹状の溝２
１の内壁には、アダプタ１Ａに設けたテーパ１１Ａとほ
ぼ等しい内向きのテーパ２１Ａを、テーパ１１Ａとテー
パ２１Ａ間に隙間をもたせ、前記ジョイントＪ１に設け
た凸部１１が摺動自在に嵌合するように設けてある。凹
状の溝２１の長手方向は、一端は開口し他端は実部２１
Ｂを切り残してある。プレート１２の他の側端には、半
円と台形を繋いだ形状をした前記側板１３Ａと相似形の
側板１３Ｂを固定してある。側板１３Ｂには、軸受９Ｂ
より径の大きい位置にノック部を設け、軸受１０Ｂを嵌
合してある。さらに、側板１３Ｂの半円の中央部には、
軸受９Ｂを嵌合してある。側板１３Ａ、プレート１２、
側板１３Ｂとアダプタ１ＢでジョイントＪ２を構成す
る。即ち、ジョイントＪ１の両側面をジョイントＪ２の
側板１３Ａ、１３Ｂで挟み込み、ジョイントＪ１廻りに
ジョイントＪ２を、軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、回動す
るようにし、ジョイントＪ１に内装してある駆動機構に
より、ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転をさ
せる。相対回転回転角は検出器で検出され、制御装置
（図示せず）にフィードバックする。図３にアダプタ１
Ｂの他実施例を示す。この実施例は、図２（ｂ）に示し
たプレート１２に設けた凹状の溝２１と直交させて凹状
の溝２１を付加し、さらに側板１３Ａの上部に前記付加
した凹状の溝２１に対応する位置にアダプタ１Ａが通過
できる幅の切り欠１３Ｃを設けてある。このように構成
することにより、アダプタ１Ａの取り付け方向を平行・
直交双方の選択ができる。図４はその他の実施例を示
す。この実施例は、図２（ｂ）に示したプレート１２に
設けた凹状の溝２１と同様な凹状の溝２１を、側板１３
Ａの外側に固定したアダプタ１Ｃの表面に設けてある。
このようにジョイントＪ２を構成することにより、アダ
プタ１Ａに設けた凸部１１とアダプタ１Ｃに設けた凹状
の溝２１を回転軸心に対し直交させることができる。こ
こで、関節ユニットのうちアダプタ１Ａに設けた凸部１
１とアダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１とを平行して設
けたものをピッチ用関節ユニットＵ１とし、直交させて
設けたものをヨウ用関節ユニットＵ２とし、アダプタ１
Ａに設けた凸部１１とアダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２
１とを回転軸心に対し直交させたものをＵ３とする。以
上のように、この関節ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３を複数
組み合わせてピッチ方向にのみ曲がるもの、ピッチ・ヨ
ウ両方向に曲がるものおよび回転軸心が直交するもの等
バラエティに富んだ動作ができる多関節ロボット・アー
ム／フィンガーを構成する。ピッチ方向にのみ曲がるア
ームを構成する場合は、ピッチ用関節ユニットＵ１同士
を、図２（ｃ）に示すように、アダプタ１Ａに設けた凸
部１１をアダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１の切り残し
た実部２１Ｂに当接させたのち、アダプタ１Ａに設けた
凸部１１のテーパ１１Ａとアダプタ１Ｂに設けた凹状の
溝２１のテーパ２１Ａとの間に生じる隙間にスプリング
ピン３０を挿入し、Ｕ１同士を順次結合すると、図５の
ようにピッチ方向にのみ曲がる多関節ロボット・アーム
／フィンガーを構成できる。ピッチ・ヨウ両方向に曲が
るものアームを構成する場合は、図６に示すように、前
記ピッチ方向にのみ曲がるアームの途中にヨウ用関節ユ
ニットＵ２を挿入するか、図３に示したプレート１２に
付加して設けた凹状の溝２１にピッチ用関節ユニットＵ
１を挿入するか、もしくは図４に示すアダプタ１Ｃの凹
状の溝２１に関節ユニットＵ１またはＵ２を挿入する
と、ピッチ・ヨウ両方向に曲がる多関節ロボット・アー
ム／フィンガーを構成できる。また、図７に示すよう
に、前記アダプタ１Ａに設けた凸部１１相当のものを平
板状ベース３１に固定し、この板状ベース３１を壁や天
井のような固定部にアンカーボルト等で固定し、ピッチ
用関節ユニットＵ１またはヨウ用関節ユニットＵ２のア
ダプタ１Ｂの凹状の溝２１を嵌合すればすれば、移設可
能な天井吊り下げ形や壁面取り付け形の多関節ロボット
・アーム／フィンガーを実現できる。製造上は、多関節
ロボット・アーム／フィンガーを顧客の要求使用に合わ
せ、各関節ユニットの組み合わせを選択する。また、既
設のアーム／フィンガーの保守や仕様変更等、設置済み
現場での作業は、結合部のスプリングピンを除去し、関
節ユニットを指し替えればよい。
節ユニットの構成を説明する。ジョイントＪ１の径方向
一端には、ハンマー・ヘッド状の凸部１１を持ったアダ
プタ１Ａを設けを設けてある。アダプタ１Ａの詳細な構
造は、図２（ａ）に示すように、ハンマー・ヘッド状の
凸部１とピラー２Ａを結合した単純な形状のものであ
る。凸部１１をピラー２Ａに結合する部分にはテーパ１
１Ａを設けてある。アダプタ１Ａの他端は、固定子４と
回転子５よりなるモータ、減速機７と検出器６とよりな
る駆動機構を内装した円筒状のケース３の外周・径方向
に固定してある。ケース３に内装した減速機７の出力軸
８には、軸受９Ａを嵌合してある。軸受９Ａの外輪は、
円盤状のフランジ３Ａの内径部に嵌合してある。フラン
ジ３Ａはケース３の軸方向・側端面に嵌合・固定してあ
る。一方、回転子５の反負荷側軸端には軸受９Ｂを嵌合
してある。軸受９Ｂの外輪は、円盤状のフランジ３Ｂの
内径部に嵌合してある。すなはち、ケース３、フランジ
３Ａ、フランジ３Ｂとアダプタ１ＡでジョイントＪ１を
構成する。一方、減速機７の出力軸８は軸受９Ａよりさ
らに外側に延ばしてあり、出力軸端は、半円と台形を繋
いだ形状をした側板１３Ａの半円の中央部にキー等で固
定してある。側板１３Ａには、軸受９Ａより径の大きい
位置にノック部を設け、軸受１０Ａを嵌合してある。側
板１３Ａの底部はプレート１２の側端に固定してある。
プレート１２の上面・中央部には、アダプタ１Ｂを形成
してある。アダプタ１Ｂには、図２（ｂ）に示すよすよ
うに、凹状の溝２１をアダプタ１Ａに設けた凸部１１と
平行もしくは直交させて開口してある。この凹状の溝２
１の内壁には、アダプタ１Ａに設けたテーパ１１Ａとほ
ぼ等しい内向きのテーパ２１Ａを、テーパ１１Ａとテー
パ２１Ａ間に隙間をもたせ、前記ジョイントＪ１に設け
た凸部１１が摺動自在に嵌合するように設けてある。凹
状の溝２１の長手方向は、一端は開口し他端は実部２１
Ｂを切り残してある。プレート１２の他の側端には、半
円と台形を繋いだ形状をした前記側板１３Ａと相似形の
側板１３Ｂを固定してある。側板１３Ｂには、軸受９Ｂ
より径の大きい位置にノック部を設け、軸受１０Ｂを嵌
合してある。さらに、側板１３Ｂの半円の中央部には、
軸受９Ｂを嵌合してある。側板１３Ａ、プレート１２、
側板１３Ｂとアダプタ１ＢでジョイントＪ２を構成す
る。即ち、ジョイントＪ１の両側面をジョイントＪ２の
側板１３Ａ、１３Ｂで挟み込み、ジョイントＪ１廻りに
ジョイントＪ２を、軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、回動す
るようにし、ジョイントＪ１に内装してある駆動機構に
より、ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転をさ
せる。相対回転回転角は検出器で検出され、制御装置
（図示せず）にフィードバックする。図３にアダプタ１
Ｂの他実施例を示す。この実施例は、図２（ｂ）に示し
たプレート１２に設けた凹状の溝２１と直交させて凹状
の溝２１を付加し、さらに側板１３Ａの上部に前記付加
した凹状の溝２１に対応する位置にアダプタ１Ａが通過
できる幅の切り欠１３Ｃを設けてある。このように構成
することにより、アダプタ１Ａの取り付け方向を平行・
直交双方の選択ができる。図４はその他の実施例を示
す。この実施例は、図２（ｂ）に示したプレート１２に
設けた凹状の溝２１と同様な凹状の溝２１を、側板１３
Ａの外側に固定したアダプタ１Ｃの表面に設けてある。
このようにジョイントＪ２を構成することにより、アダ
プタ１Ａに設けた凸部１１とアダプタ１Ｃに設けた凹状
の溝２１を回転軸心に対し直交させることができる。こ
こで、関節ユニットのうちアダプタ１Ａに設けた凸部１
１とアダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１とを平行して設
けたものをピッチ用関節ユニットＵ１とし、直交させて
設けたものをヨウ用関節ユニットＵ２とし、アダプタ１
Ａに設けた凸部１１とアダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２
１とを回転軸心に対し直交させたものをＵ３とする。以
上のように、この関節ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３を複数
組み合わせてピッチ方向にのみ曲がるもの、ピッチ・ヨ
ウ両方向に曲がるものおよび回転軸心が直交するもの等
バラエティに富んだ動作ができる多関節ロボット・アー
ム／フィンガーを構成する。ピッチ方向にのみ曲がるア
ームを構成する場合は、ピッチ用関節ユニットＵ１同士
を、図２（ｃ）に示すように、アダプタ１Ａに設けた凸
部１１をアダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１の切り残し
た実部２１Ｂに当接させたのち、アダプタ１Ａに設けた
凸部１１のテーパ１１Ａとアダプタ１Ｂに設けた凹状の
溝２１のテーパ２１Ａとの間に生じる隙間にスプリング
ピン３０を挿入し、Ｕ１同士を順次結合すると、図５の
ようにピッチ方向にのみ曲がる多関節ロボット・アーム
／フィンガーを構成できる。ピッチ・ヨウ両方向に曲が
るものアームを構成する場合は、図６に示すように、前
記ピッチ方向にのみ曲がるアームの途中にヨウ用関節ユ
ニットＵ２を挿入するか、図３に示したプレート１２に
付加して設けた凹状の溝２１にピッチ用関節ユニットＵ
１を挿入するか、もしくは図４に示すアダプタ１Ｃの凹
状の溝２１に関節ユニットＵ１またはＵ２を挿入する
と、ピッチ・ヨウ両方向に曲がる多関節ロボット・アー
ム／フィンガーを構成できる。また、図７に示すよう
に、前記アダプタ１Ａに設けた凸部１１相当のものを平
板状ベース３１に固定し、この板状ベース３１を壁や天
井のような固定部にアンカーボルト等で固定し、ピッチ
用関節ユニットＵ１またはヨウ用関節ユニットＵ２のア
ダプタ１Ｂの凹状の溝２１を嵌合すればすれば、移設可
能な天井吊り下げ形や壁面取り付け形の多関節ロボット
・アーム／フィンガーを実現できる。製造上は、多関節
ロボット・アーム／フィンガーを顧客の要求使用に合わ
せ、各関節ユニットの組み合わせを選択する。また、既
設のアーム／フィンガーの保守や仕様変更等、設置済み
現場での作業は、結合部のスプリングピンを除去し、関
節ユニットを指し替えればよい。
【発明の効果】以上述べたように、本発明によって、製
造および現場での保守作業が容易で、自由度の大きい多
関節ロボット・アーム／フィンガーを実現できる。
造および現場での保守作業が容易で、自由度の大きい多
関節ロボット・アーム／フィンガーを実現できる。
【図１】本発明の実施例を示す、関節ユニット単体の側
断面図。
断面図。
【図２】本発明のアダプタの詳細を示す側断面図と平面
図。
図。
【図３】本発明のアダプタの他の実施例を示す斜視図。
【図４】本発明のアダプタのその他の実施例を示す部分
側断面図。
側断面図。
【図５】本発明の関節ユニットの組み合わせを示す側断
面図
面図
【図６】本発明の関節ユニットの他の組み合わせを示す
側断面図
側断面図
【図７】本発明の関節ユニットの壁面への取り付けを示
す側断面図
す側断面図
Ｊ１，Ｊ２ ジョイント １Ａ，１Ｂ アダプタ ２Ａ ピラー １１Ａ，２１Ａ テーパ ３ ケース ３Ａ，３Ｂ フランジ ４ 固定子 ５ 回転子 ６ 検出器 ７ 減速機 ８ 出力軸 ９Ａ，９Ｂ，１０Ａ，１０Ｂ 軸受 １１ 凸部 １２ プレート １３Ａ，１３Ｂ 側板 １３Ｃ 切り欠 ２１ 凹状の溝 ２１Ｂ 実部 ３０ スプリングピン ３１ ベース Ｕ１ ピッチ用関節ユニット Ｕ２ ヨウ用関節ユニット
Claims (6)
- 【請求項１】 関節部に回動駆動機構を内装したピッチ
・ジョイント・タイプの関節ユニットにおいて、回動駆
動機構を内装したケース３、ケース３の両側面に設けた
フランジ３Ａ、フランジ３Ｂ、端部に凸部１１を設けた
アダプタ１Ａと出力軸８でジョイントＪ１を構成し、ジ
ョイントＪ１の出力軸８に連結した側板１３Ａ、側板１
３Ａを一端に固定したプレート１２、プレート１２の他
端に固定した側板１３Ｂと上面に凹状の溝２１を設けた
アダプタ１ＢでジョイントＪ２を構成し、ジョイントＪ
１とジョイントＪ２を軸受１０Ａ，１０Ｂを介し、回動
するようにし、ジョイントＪ１に内装してある駆動機構
により、ジョイントＪ１とジョイントＪ２を相対回転を
させることを特徴とする関節ユニット。 - 【請求項２】 上記アダプタ１Ａに設けた凸部１１とア
ダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１の設置方向を平行させ
た請求項１記載の関節ユニット。 - 【請求項３】 上記アダプタ１Ａに設けた凸部１１とア
ダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１の設置方向を直交させ
た請求項１記載の関節ユニット。 - 【請求項４】 上記アダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１
に直交させて、凹状の溝２１を付加した請求項１ないし
３記載の関節ユニット。 - 【請求項５】 上記アダプタ１Ｂに設けた凹状の溝２１
を側板１３Ａに設けた請求項１ないし４記載の関節ユニ
ット。 - 【請求項６】 請求項１ないし５記載の関節ユニットを
複数ユニットに連結し、連結部をスプリングピンで固定
したことを特徴とする関節ユニットの結合方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7266392A JPH05228877A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 関節ユニットとその結合方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7266392A JPH05228877A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 関節ユニットとその結合方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228877A true JPH05228877A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=13495833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7266392A Pending JPH05228877A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 関節ユニットとその結合方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05228877A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017209780A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | 深セン市優必選科技有限公司 | ロボットの関節構造 |
-
1992
- 1992-02-21 JP JP7266392A patent/JPH05228877A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017209780A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | 深セン市優必選科技有限公司 | ロボットの関節構造 |
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