JPH05219777A - ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 - Google Patents
ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置Info
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- JPH05219777A JPH05219777A JP4022475A JP2247592A JPH05219777A JP H05219777 A JPH05219777 A JP H05219777A JP 4022475 A JP4022475 A JP 4022475A JP 2247592 A JP2247592 A JP 2247592A JP H05219777 A JPH05219777 A JP H05219777A
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 伝送線路の数を半減させる。
【構成】 制御装置１７から離れた位置にあるブラシレ
スモータ１２によって駆動されるインクリメンタルエン
コーダ１１から出力されるエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣと
モータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷを、切換制御回路１４から
出力される切換信号に応じて切換動作する信号切換回路
１３によって共通の伝送線路１６…に順次出力する。
スモータ１２によって駆動されるインクリメンタルエン
コーダ１１から出力されるエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣと
モータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷを、切換制御回路１４から
出力される切換信号に応じて切換動作する信号切換回路
１３によって共通の伝送線路１６…に順次出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御装置から離れた位
置に設けられたブラシレスモータに対して取付けられて
制御装置にエンコーダ信号とモータ励磁用信号を出力す
るブラシレスモータ制御用エンコーダ装置に関するもの
である。
置に設けられたブラシレスモータに対して取付けられて
制御装置にエンコーダ信号とモータ励磁用信号を出力す
るブラシレスモータ制御用エンコーダ装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】数値制御工作機械や産業ロボットの制御
では、被制御可動部の駆動源として用いられるブラシレ
スモータを離れた位置に配置した制御装置により制御す
る制御システムが用いられている。この制御システムで
は、各ブラシレスモータの回転子の現在位置を正確に知
るためとモータを適切に励磁するために、Ａ相及びＢ相
のインクリメンタル信号と、Ｃ相の原点信号と、Ｕ，
Ｖ，Ｗ相に応じたモータ励磁用信号とを出力するインク
リメンタルエンコーダとが用いられている。従来のブラ
シレスモータ制御用エンコーダ装置では、図７に示すよ
うに、インクリメンタルエンコーダ１から出力されるＡ
相及びＢ相のインクリメンタル信号とＣ相の原点信号と
に対して第１の差動型ラインドライバ２を設け、また
Ｕ，Ｖ，Ｗ相に応じたモータ励磁用信号に対して第２の
差動型ラインドライバ３を設け、これら第１及び第２の
ラインドライバ２及び３に対して６本のツイストペア線
（伝送線路）４…を内蔵した伝送ケーブル５を用いてい
た。
では、被制御可動部の駆動源として用いられるブラシレ
スモータを離れた位置に配置した制御装置により制御す
る制御システムが用いられている。この制御システムで
は、各ブラシレスモータの回転子の現在位置を正確に知
るためとモータを適切に励磁するために、Ａ相及びＢ相
のインクリメンタル信号と、Ｃ相の原点信号と、Ｕ，
Ｖ，Ｗ相に応じたモータ励磁用信号とを出力するインク
リメンタルエンコーダとが用いられている。従来のブラ
シレスモータ制御用エンコーダ装置では、図７に示すよ
うに、インクリメンタルエンコーダ１から出力されるＡ
相及びＢ相のインクリメンタル信号とＣ相の原点信号と
に対して第１の差動型ラインドライバ２を設け、また
Ｕ，Ｖ，Ｗ相に応じたモータ励磁用信号に対して第２の
差動型ラインドライバ３を設け、これら第１及び第２の
ラインドライバ２及び３に対して６本のツイストペア線
（伝送線路）４…を内蔵した伝送ケーブル５を用いてい
た。
【０００３】図示しない制御装置は、起動時にはＵ，
Ｖ，Ｗ相用のモータ励磁用信号に基づいて電圧値が一定
の励磁電圧をブラシレスモータの励磁巻線に印加する。
モータ励磁用信号は各相の極性は示しているものの波高
値が一定であるため、この信号だけでは正弦波に近似し
た励磁電圧を励磁巻線に印加することができない。そこ
で従来は、モータが起動した後で、Ｃ相の原点信号の立
ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジの位置における
Ｕ，Ｖ，Ｗ相用の各モータ励磁用信号が示す極性とＡ相
及びＢ相のインクリメンタル信号とを用いて、正弦波に
近似した励磁電圧を励磁巻線に印加できるモータ励磁用
信号を作り、以後この信号に基づいて励磁巻線の励磁を
行っている。
Ｖ，Ｗ相用のモータ励磁用信号に基づいて電圧値が一定
の励磁電圧をブラシレスモータの励磁巻線に印加する。
モータ励磁用信号は各相の極性は示しているものの波高
値が一定であるため、この信号だけでは正弦波に近似し
た励磁電圧を励磁巻線に印加することができない。そこ
で従来は、モータが起動した後で、Ｃ相の原点信号の立
ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジの位置における
Ｕ，Ｖ，Ｗ相用の各モータ励磁用信号が示す極性とＡ相
及びＢ相のインクリメンタル信号とを用いて、正弦波に
近似した励磁電圧を励磁巻線に印加できるモータ励磁用
信号を作り、以後この信号に基づいて励磁巻線の励磁を
行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら数値制御
工作機械や産業用ロボット等のように多軸の制御を行う
場合等には、ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置が
多数用いられることになり、ツイストペア線を内蔵した
伝送ケーブル５の数も増えることになる。ツイストペア
線（伝送線路）４…の内蔵本数が多いほど、伝送ケーブ
ル５の太さは太くなるため、ブラシレスモータ制御用エ
ンコーダ装置が多数用いられる場合には、伝送ケーブル
だけでもかなりのスペースが必要になる問題が発生する
上、伝送線路の数が多いほど接続箇所が増えて、誤配線
が発生する確率が高くなる問題が生じる。
工作機械や産業用ロボット等のように多軸の制御を行う
場合等には、ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置が
多数用いられることになり、ツイストペア線を内蔵した
伝送ケーブル５の数も増えることになる。ツイストペア
線（伝送線路）４…の内蔵本数が多いほど、伝送ケーブ
ル５の太さは太くなるため、ブラシレスモータ制御用エ
ンコーダ装置が多数用いられる場合には、伝送ケーブル
だけでもかなりのスペースが必要になる問題が発生する
上、伝送線路の数が多いほど接続箇所が増えて、誤配線
が発生する確率が高くなる問題が生じる。
【０００５】本発明の目的は、従来と比べて、伝送線路
の数を半減させることができるブラシレスモータ制御用
エンコーダ装置を提供することにある。
の数を半減させることができるブラシレスモータ制御用
エンコーダ装置を提供することにある。
【０００６】本発明の他の目的は、伝送線路の数を半減
させた場合でも、速やかにブラシレスモータの励磁動作
を適正化することを可能にするブラシレスモータ制御用
エンコーダ装置を提供することにある。
させた場合でも、速やかにブラシレスモータの励磁動作
を適正化することを可能にするブラシレスモータ制御用
エンコーダ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御装置から
離れた位置にあるブラシレスモータによって駆動されて
インクリメンタル信号を含むエンコーダ信号とモータ励
磁用信号とを出力するインクリメンタルエンコーダを有
し、伝送線路を介して前記制御装置に前記エンコーダ信
号及びモータ励磁用信号を出力するブラシレスモータ制
御用エンコーダ装置を対象とする。
離れた位置にあるブラシレスモータによって駆動されて
インクリメンタル信号を含むエンコーダ信号とモータ励
磁用信号とを出力するインクリメンタルエンコーダを有
し、伝送線路を介して前記制御装置に前記エンコーダ信
号及びモータ励磁用信号を出力するブラシレスモータ制
御用エンコーダ装置を対象とする。
【０００８】請求項１の発明では、信号切換回路と切換
制御回路とを用いる。信号切換回路は、切換信号に応じ
てエンコーダ信号及びモータ励磁用信号の一方を共通の
伝送線路を介して制御装置に出力するように切り換え
る。切換制御回路は、ブラシレスモータの回転に先立っ
てインクリメンタルエンコーダの電源が投入されたとき
に所定時間だけモータ励磁用信号を共通の伝送線路に出
力させ、その後はエンコーダ信号を前記共通の伝送線路
に出力させるように信号切換回路に切換信号を出力す
る。
制御回路とを用いる。信号切換回路は、切換信号に応じ
てエンコーダ信号及びモータ励磁用信号の一方を共通の
伝送線路を介して制御装置に出力するように切り換え
る。切換制御回路は、ブラシレスモータの回転に先立っ
てインクリメンタルエンコーダの電源が投入されたとき
に所定時間だけモータ励磁用信号を共通の伝送線路に出
力させ、その後はエンコーダ信号を前記共通の伝送線路
に出力させるように信号切換回路に切換信号を出力す
る。
【０００９】請求項２の発明は、信号切換回路と切換制
御回路に加えて、同期信号供給回路を用いる。同期信号
供給回路は、一相分のモータ励磁用信号の立ち上がりエ
ッジまたは立ち下がりエッジと同期し且つＣ相の原点信
号と区別できる同期信号を発生して該同期信号をＣ相の
原点信号と一緒に伝送する。
御回路に加えて、同期信号供給回路を用いる。同期信号
供給回路は、一相分のモータ励磁用信号の立ち上がりエ
ッジまたは立ち下がりエッジと同期し且つＣ相の原点信
号と区別できる同期信号を発生して該同期信号をＣ相の
原点信号と一緒に伝送する。
【００１０】請求項３の発明では、同期信号供給回路
が、同期信号の立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発
生するときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベル
の関係と、Ｃ相の原点信号の立ち上がりエッジと立ち下
がりエッジが発生するときのＢ相のインクリメンタル信
号の信号レベルの関係とが一致しないように同期信号を
発生させる。
が、同期信号の立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発
生するときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベル
の関係と、Ｃ相の原点信号の立ち上がりエッジと立ち下
がりエッジが発生するときのＢ相のインクリメンタル信
号の信号レベルの関係とが一致しないように同期信号を
発生させる。
【００１１】請求項４の発明では、同期信号供給回路を
回転方向検知回路と、同期信号発生回路とミキサ回路と
から構成する。回転方向検知回路は、Ａ相とＢ相のイン
クリメンタル信号からモータの回転方向を検知して、モ
ータが一方の方向に回転しているときにはＡ相のインク
リメンタル信号を判定信号として出力し、モータが他方
の方向に回転しているときにはＡ相のインクリメンタル
信号の反転信号を判定信号として出力する。同期信号発
生回路は、一相分のモータ励磁用信号の立ち上りエッジ
と判定信号の立ち上がりエッジとに同期して同期信号を
発生する。そしてミキサ回路が、同期信号とＣ相の原点
信号とを同じ信号列にする。
回転方向検知回路と、同期信号発生回路とミキサ回路と
から構成する。回転方向検知回路は、Ａ相とＢ相のイン
クリメンタル信号からモータの回転方向を検知して、モ
ータが一方の方向に回転しているときにはＡ相のインク
リメンタル信号を判定信号として出力し、モータが他方
の方向に回転しているときにはＡ相のインクリメンタル
信号の反転信号を判定信号として出力する。同期信号発
生回路は、一相分のモータ励磁用信号の立ち上りエッジ
と判定信号の立ち上がりエッジとに同期して同期信号を
発生する。そしてミキサ回路が、同期信号とＣ相の原点
信号とを同じ信号列にする。
【００１２】
【作用】請求項１の発明では、切換制御回路からの切換
信号に応じて信号切換回路を切換動作させることによ
り、エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を共通の伝送
線路を介して制御装置に出力することができる。したが
って伝送線路の数を従来の半分に減ずることができる。
信号に応じて信号切換回路を切換動作させることによ
り、エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を共通の伝送
線路を介して制御装置に出力することができる。したが
って伝送線路の数を従来の半分に減ずることができる。
【００１３】前述の通り、通常、制御装置はモータが起
動された後、Ａ相及びＢ相のインクリメンタル信号とＣ
相の原点信号とに基づいて、正弦波に近似した励磁電圧
を励磁巻線に印加できるモータ励磁用信号を作ってい
る。しかしながらＣ相の原点信号はモータの回転子が１
回転する毎に１回出力されるものである。そのため起動
開始時の回転子の位置の相違によって、モータが起動し
た後にＣ相の原点信号が発生する迄の時間にはバラツキ
が発生する。言い替えると、モータを起動してから正規
の励磁電圧（正弦波に近似した励磁電圧）の印加開始迄
の時間にバラツキが発生する。制御の制度を高めるため
には、この時間のバラツキをできる限り少なくする必要
がある。そこで請求項２の発明では、同期信号供給回路
を設けて、モータの回転子が１回転する毎に１個出力さ
れるＣ相の原点信号の外に、モータ励磁用信号の立ち上
がりエッジまたは立ち下がりエッジと同期し且つＣ相の
原点信号と区別できる同期信号をＣ相の原点信号と一緒
に伝送するようにした。制御装置側で、同期信号の立ち
上がりエッジまたは立ち下がりエッジの発生時点におけ
る各励磁巻線に印加する励磁電圧の極性を予め記憶して
いれば、この同期信号を用いても従来と同様に正弦波に
近似した励磁電圧を励磁巻線に印加できるモータ励磁用
信号を作ることが可能である。その結果、請求項２の発
明のエンコーダ装置を用いれば、モータを起動してから
正規の励磁電圧の印加を開始する迄の時間のバラツキを
少なくできる。
動された後、Ａ相及びＢ相のインクリメンタル信号とＣ
相の原点信号とに基づいて、正弦波に近似した励磁電圧
を励磁巻線に印加できるモータ励磁用信号を作ってい
る。しかしながらＣ相の原点信号はモータの回転子が１
回転する毎に１回出力されるものである。そのため起動
開始時の回転子の位置の相違によって、モータが起動し
た後にＣ相の原点信号が発生する迄の時間にはバラツキ
が発生する。言い替えると、モータを起動してから正規
の励磁電圧（正弦波に近似した励磁電圧）の印加開始迄
の時間にバラツキが発生する。制御の制度を高めるため
には、この時間のバラツキをできる限り少なくする必要
がある。そこで請求項２の発明では、同期信号供給回路
を設けて、モータの回転子が１回転する毎に１個出力さ
れるＣ相の原点信号の外に、モータ励磁用信号の立ち上
がりエッジまたは立ち下がりエッジと同期し且つＣ相の
原点信号と区別できる同期信号をＣ相の原点信号と一緒
に伝送するようにした。制御装置側で、同期信号の立ち
上がりエッジまたは立ち下がりエッジの発生時点におけ
る各励磁巻線に印加する励磁電圧の極性を予め記憶して
いれば、この同期信号を用いても従来と同様に正弦波に
近似した励磁電圧を励磁巻線に印加できるモータ励磁用
信号を作ることが可能である。その結果、請求項２の発
明のエンコーダ装置を用いれば、モータを起動してから
正規の励磁電圧の印加を開始する迄の時間のバラツキを
少なくできる。
【００１４】請求項３の発明のように、同期信号の立ち
上りエッジと立ち下がりエッジが発生するときのＢ相の
インクリメンタル信号の信号レベルの関係と、Ｃ相の原
点信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジが発生す
るときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベルの関
係とが一致しないようにすれば、同期信号をＣ相の原点
信号と同じ信号列に入れた場合でも、制御装置側では同
期信号とＣ相の原点信号とを明確に区別できる。Ｃ相の
原点信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジが発生
するときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベル関
係は、両エッジにおいてＢ相のインクリメンタル信号の
信号レベルが同じレベルになる関係である。同期信号の
立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発生するときのＢ
相のインクリメンタル信号の信号レベルの関係を、前記
の関係と異ならせるためには、同期信号をＡ相のインク
リメンタル信号の立ち上がりまたは立ち下がりエッジと
同期させればよいことになる。
上りエッジと立ち下がりエッジが発生するときのＢ相の
インクリメンタル信号の信号レベルの関係と、Ｃ相の原
点信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジが発生す
るときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベルの関
係とが一致しないようにすれば、同期信号をＣ相の原点
信号と同じ信号列に入れた場合でも、制御装置側では同
期信号とＣ相の原点信号とを明確に区別できる。Ｃ相の
原点信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジが発生
するときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベル関
係は、両エッジにおいてＢ相のインクリメンタル信号の
信号レベルが同じレベルになる関係である。同期信号の
立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発生するときのＢ
相のインクリメンタル信号の信号レベルの関係を、前記
の関係と異ならせるためには、同期信号をＡ相のインク
リメンタル信号の立ち上がりまたは立ち下がりエッジと
同期させればよいことになる。
【００１５】請求項４の発明によれば、同期信号発生回
路がモータ励磁用信号の立ち上りエッジとＡ相のインク
リメンタル信号またはこの反転信号の立ち上がりエッジ
とに同期して同期信号を発生するため、簡単にＣ相の原
点信号と区別できる同期信号を発生することができる。
路がモータ励磁用信号の立ち上りエッジとＡ相のインク
リメンタル信号またはこの反転信号の立ち上がりエッジ
とに同期して同期信号を発生するため、簡単にＣ相の原
点信号と区別できる同期信号を発生することができる。
【００１６】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。図１は請求項１の発明のブラシレスモータ制
御用エンコーダ装置の実施例を用いた制御システムの概
略構成を示している。同図において、１１は、ブラシレ
スモータ１２の回転子の現在位置を正確に知るためとモ
ータを適切に励磁するために、Ａ相及びＢ相のインクリ
メンタル信号と、Ｃ相の原点信号と、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に応
じたモータ励磁用信号とを出力する磁気式または光学式
のインクリメンタルエンコーダである。インクリメンタ
ルエンコーダ１１からのエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣ及び
モータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷは、一般にデータセレクタ
と呼ばれる信号切換回路１３の入力端子Ａ１〜Ａ３及び
Ｂ１〜Ｂ３に入力されている。信号切換回路１３は、一
般にシーケンサ部と呼ばれる切換制御回路１４からの切
換信号Ｓａ及びＳｂを入力する切換信号入力端子Ｓ１及
びＳ２と、切換信号Ｓａ及びＳｂに応じてエンコーダ信
号ＳＡ〜ＳＣ及びモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷの一方を
共通の信号線路Ｌａ〜Ｌｃに出力する出力端子Ｃ１〜Ｃ
３を備えている。図２に示すように、切換制御回路１４
は電源が投入されてから期間Ｔ１の間は、信号切換回路
１３にモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷを選択させて信号線
路Ｌａ〜Ｌｃに出力させる切換信号（ＳａがLOW でＳｂ
がLOW ）を出力し、その後の期間Ｔ２の間は、信号切換
回路１３にモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷに代えてエンコ
ーダ信号ＳＡ〜ＳＣを選択して信号線路Ｌａ〜Ｌｃに出
力させるための切換動作を行なわせ切換信号（ＳａがHI
GHでＳｂがHIGH）を出力し、その後の期間Ｔ３の間は、
信号切換回路１３にエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣを選択さ
せて信号線路Ｌａ〜Ｌｃに出力させる切換信号（Ｓａが
LOW でＳｂがHIGH）を出力する。なおこの信号切換回路
１３及び切換制御回路１４は、例えば、通常「７４ＨＣ
１５７」の名称で呼ばれているＣＭＯＳロジックＩＣに
より構成できる。
説明する。図１は請求項１の発明のブラシレスモータ制
御用エンコーダ装置の実施例を用いた制御システムの概
略構成を示している。同図において、１１は、ブラシレ
スモータ１２の回転子の現在位置を正確に知るためとモ
ータを適切に励磁するために、Ａ相及びＢ相のインクリ
メンタル信号と、Ｃ相の原点信号と、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に応
じたモータ励磁用信号とを出力する磁気式または光学式
のインクリメンタルエンコーダである。インクリメンタ
ルエンコーダ１１からのエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣ及び
モータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷは、一般にデータセレクタ
と呼ばれる信号切換回路１３の入力端子Ａ１〜Ａ３及び
Ｂ１〜Ｂ３に入力されている。信号切換回路１３は、一
般にシーケンサ部と呼ばれる切換制御回路１４からの切
換信号Ｓａ及びＳｂを入力する切換信号入力端子Ｓ１及
びＳ２と、切換信号Ｓａ及びＳｂに応じてエンコーダ信
号ＳＡ〜ＳＣ及びモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷの一方を
共通の信号線路Ｌａ〜Ｌｃに出力する出力端子Ｃ１〜Ｃ
３を備えている。図２に示すように、切換制御回路１４
は電源が投入されてから期間Ｔ１の間は、信号切換回路
１３にモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷを選択させて信号線
路Ｌａ〜Ｌｃに出力させる切換信号（ＳａがLOW でＳｂ
がLOW ）を出力し、その後の期間Ｔ２の間は、信号切換
回路１３にモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷに代えてエンコ
ーダ信号ＳＡ〜ＳＣを選択して信号線路Ｌａ〜Ｌｃに出
力させるための切換動作を行なわせ切換信号（ＳａがHI
GHでＳｂがHIGH）を出力し、その後の期間Ｔ３の間は、
信号切換回路１３にエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣを選択さ
せて信号線路Ｌａ〜Ｌｃに出力させる切換信号（Ｓａが
LOW でＳｂがHIGH）を出力する。なおこの信号切換回路
１３及び切換制御回路１４は、例えば、通常「７４ＨＣ
１５７」の名称で呼ばれているＣＭＯＳロジックＩＣに
より構成できる。
【００１７】信号切換回路１３の出力端子Ｃ１〜Ｃ３か
ら出力された信号は、ラインドライバ１５に入力され
る。ラインドライバ１５は入力された信号とその反転信
号を３本のツイストペア線１６…を介して離れた位置に
ある制御装置１７に出力する。なおこのラインドライバ
１５としては、通常「２６ＬＳ３１」の名称で呼ばれて
いるＣＭＯＳロジックＩＣを用いることができる。そし
て３本のツイストペア線１６…が、エンコーダ信号ＳＡ
〜ＳＣ及びモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷを伝送する共通
の伝送線路を構成している。
ら出力された信号は、ラインドライバ１５に入力され
る。ラインドライバ１５は入力された信号とその反転信
号を３本のツイストペア線１６…を介して離れた位置に
ある制御装置１７に出力する。なおこのラインドライバ
１５としては、通常「２６ＬＳ３１」の名称で呼ばれて
いるＣＭＯＳロジックＩＣを用いることができる。そし
て３本のツイストペア線１６…が、エンコーダ信号ＳＡ
〜ＳＣ及びモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷを伝送する共通
の伝送線路を構成している。
【００１８】制御装置１７は、起動時にはＵ，Ｖ，Ｗ相
用のモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷに基づいて電圧値が一
定の励磁電圧をブラシレスモータ１２の励磁巻線に印加
するように励磁回路１８を制御する。モータ励磁用信号
ＳＵ〜ＳＷは各相の極性は示しているものの波高値が一
定であるため、この信号だけでは正弦波に近似した励磁
電圧を励磁巻線に印加することができない。そこで制御
装置は、モータが起動した後で、Ｃ相の原点信号の立ち
上がりエッジまたは立ち下がりエッジの位置における
Ｕ，Ｖ，Ｗ相用の各モータ励磁用信号が示す極性とＡ相
及びＢ相のインクリメンタル信号とを用いて、正弦波に
近似した励磁電圧を励磁巻線に印加できるモータ励磁用
信号を作り、以後この信号に基づいて励磁回路１８を制
御する。
用のモータ励磁用信号ＳＵ〜ＳＷに基づいて電圧値が一
定の励磁電圧をブラシレスモータ１２の励磁巻線に印加
するように励磁回路１８を制御する。モータ励磁用信号
ＳＵ〜ＳＷは各相の極性は示しているものの波高値が一
定であるため、この信号だけでは正弦波に近似した励磁
電圧を励磁巻線に印加することができない。そこで制御
装置は、モータが起動した後で、Ｃ相の原点信号の立ち
上がりエッジまたは立ち下がりエッジの位置における
Ｕ，Ｖ，Ｗ相用の各モータ励磁用信号が示す極性とＡ相
及びＢ相のインクリメンタル信号とを用いて、正弦波に
近似した励磁電圧を励磁巻線に印加できるモータ励磁用
信号を作り、以後この信号に基づいて励磁回路１８を制
御する。
【００１９】本実施例によれば、切換制御回路１４から
の切換信号に応じて信号切換回路１３を切換動作させる
ことにより、エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を共
通の伝送線路１６…を介して制御装置１７に出力するこ
とができるので、伝送線路の数を従来の半分に減ずるこ
とができる。
の切換信号に応じて信号切換回路１３を切換動作させる
ことにより、エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を共
通の伝送線路１６…を介して制御装置１７に出力するこ
とができるので、伝送線路の数を従来の半分に減ずるこ
とができる。
【００２０】上記実施例の装置では、モータ励磁用信号
ＳＵ〜ＳＷからエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣに切り換わっ
た後は、Ｃ相の原点信号ＰＣの立ち上がりエッジまたは
立ち下がりエッジが入力されるまでは、正弦波に近似し
た励磁電圧（正規の励磁電圧）を励磁巻線に印加するこ
とができない。そのため正規の励磁電圧の印加開始時期
を速めるために、図３の実施例では同期信号供給回路１
９を設けて、Ｃ相の原点信号ＰＣと同じ信号列にモータ
励磁用信号の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジ
と同期した同期信号ＰＳを供給し、同期信号ＰＳの立ち
上がりエッジまたは立ち下がりエッジによっても正規の
励磁電圧の印加を開始できるようにしている。但し、Ｃ
相の原点信号ＰＣと同期信号ＰＳとが区別できなくなる
と、原点を知ることができなるため、同期信号ＰＳはＣ
相の原点信号と区別できるようにしている。図４に示す
ように、Ｃ相の原点信号ＰＣの立ち上がりエッジと立ち
下がりエッジが発生するときのＢ相のインクリメンタル
信号の信号レベル（共にHIGHレベル）の関係と、同期信
号ＰＳの立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発生する
ときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベル（共に
LOW レベル）との関係が同じにならないようにすれば、
原点信号ＰＣと同期信号ＰＳとを簡単且つ確実に区別す
ることができる。
ＳＵ〜ＳＷからエンコーダ信号ＳＡ〜ＳＣに切り換わっ
た後は、Ｃ相の原点信号ＰＣの立ち上がりエッジまたは
立ち下がりエッジが入力されるまでは、正弦波に近似し
た励磁電圧（正規の励磁電圧）を励磁巻線に印加するこ
とができない。そのため正規の励磁電圧の印加開始時期
を速めるために、図３の実施例では同期信号供給回路１
９を設けて、Ｃ相の原点信号ＰＣと同じ信号列にモータ
励磁用信号の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジ
と同期した同期信号ＰＳを供給し、同期信号ＰＳの立ち
上がりエッジまたは立ち下がりエッジによっても正規の
励磁電圧の印加を開始できるようにしている。但し、Ｃ
相の原点信号ＰＣと同期信号ＰＳとが区別できなくなる
と、原点を知ることができなるため、同期信号ＰＳはＣ
相の原点信号と区別できるようにしている。図４に示す
ように、Ｃ相の原点信号ＰＣの立ち上がりエッジと立ち
下がりエッジが発生するときのＢ相のインクリメンタル
信号の信号レベル（共にHIGHレベル）の関係と、同期信
号ＰＳの立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発生する
ときのＢ相のインクリメンタル信号の信号レベル（共に
LOW レベル）との関係が同じにならないようにすれば、
原点信号ＰＣと同期信号ＰＳとを簡単且つ確実に区別す
ることができる。
【００２１】図５は、同期信号供給回路１９の一例の具
体的な回路構成を示している。この同期信号供給回路１
９は、回転方向検知回路２０と、同期信号発生回路２６
とミキサ回路３０とから構成される。以下図６に示した
信号波形を参照しながらこれらの回路について説明す
る。図６に示した信号波形は、モータが正方向に回転
（シャフトから見て反時計方向に回転）しており、Ｕ相
のモータ励磁用信号ＳＵから同期信号ＰＳを作る場合の
各部の波形である。回転方向検知回路２０は、Ａ相とＢ
相のインクリメンタル信号ＳＡ及びＳＢからモータの回
転方向を検知して、モータが正方向に回転しているとき
にはＡ相のインクリメンタル信号ＳＡの反転信号＃ＳＡ
を判定信号Ｓ25として出力し、モータが逆方向（シャフ
トから見て時計方向に回転）に回転しているときにはＡ
相のインクリメンタル信号ＳＡを判定信号Ｓ25として出
力する。具体的には、回転方向検知回路２０はインバー
タ２１と、Ｄフリップフロップ２２と、ゲート回路２３
及び２４と、オア回路２５とから構成される。Ｄフリッ
プフロップ２２は、信号ＳＢの状態を信号ＳＡの立ち上
がりで出力するため、モータが正方向に回転している場
合には、図６に示すような信号Ｓ22及びＳ22´としてハ
イ状態（Ｈ）とロウ状態（Ｌ）の信号を出力する。なお
モータが逆方向に回転している場合には、出力が反転し
て、信号Ｓ22及びＳ22´の波形はロウ状態（Ｌ）とハイ
状態（Ｈ）となる。インバータ２１は、信号ＳＡを反転
した信号Ｓ21を出力し、ゲート回路２３は一方の入力信
号Ｓ22がハイ状態であるため、インバータ２１からの信
号Ｓ21をそのまま信号Ｓ23として出力する。またゲート
回路２４は、一方の入力信号Ｓ22´がロウ状態であるた
め、ロウ状態の信号Ｓ24を出力する。そしてオア回路２
５は、ロウ状態の信号Ｓ24とインクリメンタル信号ＳＡ
の反転信号＃ＳＡと同じ信号Ｓ23とを入力とし、インク
リメンタル信号ＳＡの反転信号＃ＳＡを判定信号Ｓ25と
して出力する。
体的な回路構成を示している。この同期信号供給回路１
９は、回転方向検知回路２０と、同期信号発生回路２６
とミキサ回路３０とから構成される。以下図６に示した
信号波形を参照しながらこれらの回路について説明す
る。図６に示した信号波形は、モータが正方向に回転
（シャフトから見て反時計方向に回転）しており、Ｕ相
のモータ励磁用信号ＳＵから同期信号ＰＳを作る場合の
各部の波形である。回転方向検知回路２０は、Ａ相とＢ
相のインクリメンタル信号ＳＡ及びＳＢからモータの回
転方向を検知して、モータが正方向に回転しているとき
にはＡ相のインクリメンタル信号ＳＡの反転信号＃ＳＡ
を判定信号Ｓ25として出力し、モータが逆方向（シャフ
トから見て時計方向に回転）に回転しているときにはＡ
相のインクリメンタル信号ＳＡを判定信号Ｓ25として出
力する。具体的には、回転方向検知回路２０はインバー
タ２１と、Ｄフリップフロップ２２と、ゲート回路２３
及び２４と、オア回路２５とから構成される。Ｄフリッ
プフロップ２２は、信号ＳＢの状態を信号ＳＡの立ち上
がりで出力するため、モータが正方向に回転している場
合には、図６に示すような信号Ｓ22及びＳ22´としてハ
イ状態（Ｈ）とロウ状態（Ｌ）の信号を出力する。なお
モータが逆方向に回転している場合には、出力が反転し
て、信号Ｓ22及びＳ22´の波形はロウ状態（Ｌ）とハイ
状態（Ｈ）となる。インバータ２１は、信号ＳＡを反転
した信号Ｓ21を出力し、ゲート回路２３は一方の入力信
号Ｓ22がハイ状態であるため、インバータ２１からの信
号Ｓ21をそのまま信号Ｓ23として出力する。またゲート
回路２４は、一方の入力信号Ｓ22´がロウ状態であるた
め、ロウ状態の信号Ｓ24を出力する。そしてオア回路２
５は、ロウ状態の信号Ｓ24とインクリメンタル信号ＳＡ
の反転信号＃ＳＡと同じ信号Ｓ23とを入力とし、インク
リメンタル信号ＳＡの反転信号＃ＳＡを判定信号Ｓ25と
して出力する。
【００２２】同期信号発生回路２６は、２つのＤフリッ
プフロップ２７及び２８とアンド回路２９とから構成さ
れて、Ｕ相分のモータ励磁用信号ＳＵの立ち上りエッジ
と判定信号Ｓ25すなわちインクリメンタル信号ＳＡの反
転信号＃ＳＡの立ち上がりエッジとに同期した同期信号
を発生する。Ｄフリップフロップ２７は、Ｕ相分のモー
タ励磁用信号ＳＵの状態を判定信号Ｓ25の立ち上がりで
トリガして信号Ｓ27を所定期間出力する。またＤフリッ
プフロップ２８は、信号Ｓ27の状態を判定信号Ｓ25の立
ち上がりでトリガして反転した信号Ｓ28を出力する。そ
してアンド回路２９で信号Ｓ27と信号Ｓ28のアンドを取
ることにより、同期信号ＰＳを発生させる。本実施例に
おいて、モータ励磁用信号ＳＵの立ち上りエッジと判定
信号の立ち上がりエッジとに同期した同期信号を発生さ
せる場合に、判定信号の立ち上がりエッジでトリガして
いるため、同期信号ＰＳはモータ励磁用信号ＳＵの立ち
上りエッジより判定信号Ｓ25（インクリメンタル信号Ｓ
Ａの反転信号＃ＳＡ）の１パルス周期分遅れて発生す
る。しかしながらこの程度の遅れは、製造上の誤差許容
範囲に入るものであり、制御装置が正弦波状のモータ励
磁用信号を作る場合に大きな問題を生じさせるものでは
ない。
プフロップ２７及び２８とアンド回路２９とから構成さ
れて、Ｕ相分のモータ励磁用信号ＳＵの立ち上りエッジ
と判定信号Ｓ25すなわちインクリメンタル信号ＳＡの反
転信号＃ＳＡの立ち上がりエッジとに同期した同期信号
を発生する。Ｄフリップフロップ２７は、Ｕ相分のモー
タ励磁用信号ＳＵの状態を判定信号Ｓ25の立ち上がりで
トリガして信号Ｓ27を所定期間出力する。またＤフリッ
プフロップ２８は、信号Ｓ27の状態を判定信号Ｓ25の立
ち上がりでトリガして反転した信号Ｓ28を出力する。そ
してアンド回路２９で信号Ｓ27と信号Ｓ28のアンドを取
ることにより、同期信号ＰＳを発生させる。本実施例に
おいて、モータ励磁用信号ＳＵの立ち上りエッジと判定
信号の立ち上がりエッジとに同期した同期信号を発生さ
せる場合に、判定信号の立ち上がりエッジでトリガして
いるため、同期信号ＰＳはモータ励磁用信号ＳＵの立ち
上りエッジより判定信号Ｓ25（インクリメンタル信号Ｓ
Ａの反転信号＃ＳＡ）の１パルス周期分遅れて発生す
る。しかしながらこの程度の遅れは、製造上の誤差許容
範囲に入るものであり、制御装置が正弦波状のモータ励
磁用信号を作る場合に大きな問題を生じさせるものでは
ない。
【００２３】ミキサ回路３０は、オア回路３１から構成
されて、同期信号ＰＳとＣ相の原点信号ＰＣとを同じ信
号列Ｓ30にして出力する。なおモータが逆方向に回転し
た場合には、各信号の位相は上記とは異なるが、判定信
号Ｓ25がインクリメンタル信号ＳＡとなり、インクリメ
ンタル信号ＳＡの立ち上がりエッジでモータ励磁用信号
ＳＵの立ち上りエッジをトリガして同期信号を発生させ
る。制御装置は、予め同期信号ＰＳの立ち上がりエッジ
の発生位置における各モータ励磁用信号ＳＵ，ＳＶ及び
ＳＷの各極性の関係を記憶していればよい。
されて、同期信号ＰＳとＣ相の原点信号ＰＣとを同じ信
号列Ｓ30にして出力する。なおモータが逆方向に回転し
た場合には、各信号の位相は上記とは異なるが、判定信
号Ｓ25がインクリメンタル信号ＳＡとなり、インクリメ
ンタル信号ＳＡの立ち上がりエッジでモータ励磁用信号
ＳＵの立ち上りエッジをトリガして同期信号を発生させ
る。制御装置は、予め同期信号ＰＳの立ち上がりエッジ
の発生位置における各モータ励磁用信号ＳＵ，ＳＶ及び
ＳＷの各極性の関係を記憶していればよい。
【００２４】上記実施例では、モータ励磁用信号の立ち
上がりエッジと判定信号Ｓ25の立ち上り信号の両方の信
号に同期信号を同期させているが、Ｃ相の原点信号と区
別できる同期信号を発生させることができれば、モータ
励磁用信号の立ち上がりエッジのみに同期させて同期信
号を発生させてもよいのは勿論である。またモータ励磁
用信号の立ち下がりエッジに同期させて同期信号を発生
させてもよいのは勿論である。更に上記実施例では、Ｕ
相分のモータ励磁用信号を同期信号の発生のために利用
しているが、Ｃ相の原点信号と区別できる同期信号を発
生させることができれば、他の相のモータ励磁用信号を
利用することができるのも勿論である。
上がりエッジと判定信号Ｓ25の立ち上り信号の両方の信
号に同期信号を同期させているが、Ｃ相の原点信号と区
別できる同期信号を発生させることができれば、モータ
励磁用信号の立ち上がりエッジのみに同期させて同期信
号を発生させてもよいのは勿論である。またモータ励磁
用信号の立ち下がりエッジに同期させて同期信号を発生
させてもよいのは勿論である。更に上記実施例では、Ｕ
相分のモータ励磁用信号を同期信号の発生のために利用
しているが、Ｃ相の原点信号と区別できる同期信号を発
生させることができれば、他の相のモータ励磁用信号を
利用することができるのも勿論である。
【００２５】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、切換制御回路
からの切換信号に応じて信号切換回路を切換動作させる
ことにより、エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を共
通の伝送線路を介して制御装置に出力することができ、
伝送線路の数を従来の半分に減ずることができる。
からの切換信号に応じて信号切換回路を切換動作させる
ことにより、エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を共
通の伝送線路を介して制御装置に出力することができ、
伝送線路の数を従来の半分に減ずることができる。
【００２６】請求項２の発明によれば、モータを起動し
てから正規の励磁電圧の印加を開始する迄の時間のバラ
ツキを少なくできる利点がある。
てから正規の励磁電圧の印加を開始する迄の時間のバラ
ツキを少なくできる利点がある。
【００２７】請求項３の発明によれば、同期信号をＣ相
の原点信号と同じ信号列に入れた場合でも、制御装置側
では同期信号とＣ相の原点信号とを明確に区別できる。
の原点信号と同じ信号列に入れた場合でも、制御装置側
では同期信号とＣ相の原点信号とを明確に区別できる。
【００２８】請求項４の発明によれば、同期信号発生回
路がモータ励磁用信号の立ち上りエッジとＡ相のインク
リメンタル信号またはこの反転信号の立ち上がりエッジ
とに同期して同期信号を発生するため、簡単にＣ相の原
点信号と区別できる同期信号を発生させることができ
る。
路がモータ励磁用信号の立ち上りエッジとＡ相のインク
リメンタル信号またはこの反転信号の立ち上がりエッジ
とに同期して同期信号を発生するため、簡単にＣ相の原
点信号と区別できる同期信号を発生させることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のエンコーダ装置の実施例を用いた制御
システムの概略図である。
システムの概略図である。
【図２】図１に示したエンコーダ装置の実施例の動作を
説明するための波形図である。
説明するための波形図である。
【図３】請求項２の発明の実施例の構成の概略図であ
る。
る。
【図４】Ｃ相の原点信号と区別できる同期信号の例を示
す波形図である。
す波形図である。
【図５】同期信号供給回路の一例の回路構成を示す回路
図である。
図である。
【図６】図５の回路の動作を説明するための波形図であ
る。
る。
【図７】従来のエンコーダ装置の構成を示す図である。
１，１１…インクリメンタルエンコーダ、２，３…デー
タセレクタ、４，１６…ツイストペア線、５…ケーブ
ル、１２…ブラシレスモータ、１３…信号切換回路、１
４…切換制御回路、１５…ラインドライバ、１７…制御
装置、１８…励磁回路、１９…同期信号供給装置、２０
…回転方向検知回路、２６…同期信号発生回路、３０…
ミキサ回路。
タセレクタ、４，１６…ツイストペア線、５…ケーブ
ル、１２…ブラシレスモータ、１３…信号切換回路、１
４…切換制御回路、１５…ラインドライバ、１７…制御
装置、１８…励磁回路、１９…同期信号供給装置、２０
…回転方向検知回路、２６…同期信号発生回路、３０…
ミキサ回路。
Claims (4)
- 【請求項１】 制御装置から離れた位置にあるブラシレ
スモータによって駆動されてインクリメンタル信号を含
むエンコーダ信号とモータ励磁用信号とを出力するイン
クリメンタルエンコーダを有し、伝送線路を介して前記
制御装置に前記エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を
出力するブラシレスモータ制御用エンコーダ装置であっ
て、 切換信号に応じて前記エンコーダ信号及びモータ励磁用
信号の一方を共通の伝送線路を介して前記制御装置に出
力するように切り換えられる信号切換回路と、 前記ブラシレスモータの回転に先立って前記インクリメ
ンタルエンコーダの電源が投入されたときに所定時間だ
け前記モータ励磁用信号を前記共通の伝送線路に出力さ
せ、その後は前記エンコーダ信号を前記共通の伝送線路
に出力させるように前記信号切換回路に前記切換信号を
出力する切換制御回路とを具備してなるブラシレスモー
タ制御用エンコーダ装置。 - 【請求項２】 制御装置から離れた位置にあるブラシレ
スモータによって駆動されてＡ相及びＢ相のインクリメ
ンタル信号及びＣ相の原点信号からなるエンコーダ信号
と多相分のモータ励磁用信号とを出力するインクリメン
タルエンコーダを備え、伝送線路を介して前記制御装置
に前記エンコーダ信号及びモータ励磁用信号を出力する
ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置であって、 切換信号に応じて前記エンコーダ信号及びモータ励磁用
信号の一方を共通の伝送線路を介して前記制御装置に出
力するように切り換えられる信号切換回路と、 前記ブラシレスモータの回転に先立って前記インクリメ
ンタルエンコーダの電源が投入されたときに所定時間だ
け前記モータ励磁用信号を前記共通の伝送線路に出力さ
せ、その後は前記エンコーダ信号を前記共通の伝送線路
に出力させるように前記信号切換回路に前記切換信号を
出力する切換制御回路と、 一相分の前記モータ励磁用信号の立ち上がりエッジまた
は立ち下がりエッジと同期し且つ前記Ｃ相の原点信号と
区別できる同期信号を発生して該同期信号を前記Ｃ相の
原点信号と一緒に伝送する同期信号供給回路とを具備す
ることを特徴とするブラシレスモータ制御用エンコーダ
装置。 - 【請求項３】 前記同期信号供給回路は、前記同期信号
の立ち上りエッジと立ち下がりエッジが発生するときの
Ｂ相のインクリメンタル信号の信号レベルの関係と、前
記Ｃ相の原点信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッ
ジが発生するときのＢ相のインクリメンタル信号の信号
レベルの関係とが一致しないように前記同期信号を発生
させる請求項２に記載のブラシレスモータ制御用エンコ
ーダ装置。 - 【請求項４】 前記同期信号供給回路は、 前記Ａ相とＢ相のインクリメンタル信号からモータの回
転方向を検知して、モータが一方の方向に回転している
ときにはＡ相のインクリメンタル信号を判定信号として
出力し、モータが他方の方向に回転しているときには前
記Ａ相のインクリメンタル信号の反転信号を判定信号と
して出力する回転方向検知回路と、 一相分の前記モータ励磁用信号の立ち上りエッジと前記
判定信号の立ち上がりエッジとに同期して前記同期信号
を発生する同期信号発生回路と、 前記同期信号と前記Ｃ相の原点信号とを同じ信号列にす
るミキサ回路とから構成されることを特徴とする請求項
２に記載のブラシレスモータ制御用エンコーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4022475A JP2675225B2 (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4022475A JP2675225B2 (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11069597A Division JP3253890B2 (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05219777A true JPH05219777A (ja) | 1993-08-27 |
| JP2675225B2 JP2675225B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=12083749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4022475A Expired - Lifetime JP2675225B2 (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2675225B2 (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6169386A (ja) * | 1984-09-11 | 1986-04-09 | Hitachi Ltd | 無整流子電動機駆動装置 |
| JPS6399793A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-05-02 | Toshiba Mach Co Ltd | 同期モ−タの制御方法 |
| JPS6450785A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-27 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Ac servo-encoder |
| JPH01157285A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-06-20 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | サーボモータの信号伝送装置 |
| JPH02290188A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-30 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモータの駆動回路 |
| JPH0421098A (ja) * | 1990-05-14 | 1992-01-24 | Fuji Electric Co Ltd | エンコーダ信号検出回路 |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP4022475A patent/JP2675225B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6169386A (ja) * | 1984-09-11 | 1986-04-09 | Hitachi Ltd | 無整流子電動機駆動装置 |
| JPS6399793A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-05-02 | Toshiba Mach Co Ltd | 同期モ−タの制御方法 |
| JPS6450785A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-27 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Ac servo-encoder |
| JPH01157285A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-06-20 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | サーボモータの信号伝送装置 |
| JPH02290188A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-30 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモータの駆動回路 |
| JPH0421098A (ja) * | 1990-05-14 | 1992-01-24 | Fuji Electric Co Ltd | エンコーダ信号検出回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2675225B2 (ja) | 1997-11-12 |
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