JPH0520979U - リモートコントロ−ル型作業車の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一つのステアリングダイヤルにより操舵操作
とサイドブレーキの作動とを行い得るリモートコントロ
ール型作業車の操舵制御装置を提供せんとするものであ
る。 【構成】 左右の後輪にそれぞれブレーキを付設し、無
線発信機４２のステアリングダイヤル４５を回動操作す
ることにより前輪を旋回させて操舵するようにしたリモ
ートコントロール型作業車において、前記ステアリング
ダイヤル４５を一定角度以上に回動すると、旋回する側
の前記ブレーキが自動的に作動するように構成したリモ
ートコントロール型作業車の操舵制御装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はリモートコントロールし得る作業車の操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、リモートコントロール型作業車は、作業中、無線発信機のステアリング ダイヤルを回動することにより操舵し、機体を旋回させる場合は、上記ステアリ ングダイヤルの回動操作と、左右いずれかのブレーキスイッチを押す操作を行っ ていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記既知のリモートコントロール型作業車は、機体旋回時に、ステアリングダ イヤルの回動操作を行いながらその回動角が所定の角度になった時いずれか一方 のブレーキスイッチを押す操作をしていた。即ち、少なくとも２つの制御操作を 同時に行っていたので、操作が困難であると共に、ブレーキスイッチの選択を誤 ることがあり、その上、ブレーキスイッチを押す時期が早すぎたり、遅すぎたり して的確な遠隔操舵操縦を行い難かった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、左右の後輪にそれぞれブレーキを付設し、無線発信機のステアリン グダイヤルを回動操作することにより前輪を旋回させて操舵するようにしたリモ ートコントロール型作業車において、前記ステアリングダイヤルを一定角度以上 に回動すると、旋回する側の前記ブレーキが自動的に作動するように構成するこ とにより前述の課題を解決した。

【０００５】

【作用】

リモートコントロール型作業車を、遠隔操作により走行方向修正する時は、無 線発信機のステアリングダイヤルを修正せんとする方向に回動し、機体回行を行 う時は、ステアリングダイヤルを大きく回動すると、それに応じて前輪の切角が 大になり、最大切角に近い大きな角度に回動すると、回行方向内側後輪のブレー キが作動して機体は急旋回する。この状態からステアリングダイヤルを戻し回動 すると、先ず、ブレーキが解放され、その後順次前輪切角が小さくなって直進走 行に復帰する。また、ステアリングダイヤルを逆方向に回動した場合も前述と同 様である。

【０００６】

【実施例】

本考案の一実施例を図面に示すトラクタについて説明すると、運転部は前部に 設けた操向ハンドル１と、ステップ２と、運転席３とからなり、前部の一側には クラッチペダル５、他側には左右一対のブレーキペダル６，６を配設し、運転席 ３の側部のフェンダー７に併設したレバーパネルには、主変速レバー８、及び前 進又は後進に切り換えるシャトル変速レバー９を配設してあり、後部にはロータ リ耕耘機１０をトップリンクとロアリンクとにより昇降可能に装着してあり、前 記主変速レバー８は主変速操作軸８ａの一端に取付け、シャトル変速レバー９の ボスをシャトル変速操作軸９ａに一体回動するように取付け、上記ボスから垂下 させた板状の操作アーム９ｂの下部に前後に偏位した左右一対のピン９ｅ，９ｅ を突設し、前後一対のシャトル変速油圧シリンダ３５，３５の一端を、シャーシ １１に支点軸により枢支し、ピストンロッドの先端に細長いＵ字状の係止部材９ ｆを固定し、これを前記ピン９ｅに遊嵌してある。

【０００７】 シャーシ１１の前部の左右フレーム間には、操舵系を制御する操向用油圧分配 ブロック１５を、フロントアクスルケース１２よりも前方でかつフロントグリル １３の下方に臨むようにバランスウエートを兼ねて取付け、前記ステップ２の左 又は右の下面には、クラッチ、ブレーキ又は変速等の走行用油圧分配ブロック１ ６を装着し、これにより機体重心が低くなり、機体の倒伏角を大きくして倒伏し 難くすることができる。更に、ステップ２の下面に取付けるので既存のトラクタ に格別の改造を施さなくとも容易に装着することができる。

【０００８】 前記操向用油圧分配ブロック１５及び走行用油圧分配ブロック１６を、図３に 示す油圧回路について説明すると、作業機昇降用ポンプ（イ）（これの油圧回路 の図示を省略した。）と、操向制御用ポンプ（ロ）と、走行制御用ポンプ（ハ） とを並列に設け、前記操向制御用ポンプ（ロ）が吐出する作動油を、前記操向用 油圧分配ブロック１５と、これを介して前記操向ハンドル１により手動操作され る全油圧形パワステアリング回路１７とに分配する。

【０００９】 操向制御用油圧ポンプ（ロ）と一対の操向油圧シリンダ１８との間に介装した 前述の操向用油圧分配ブロック１５は、定量分流弁１９、リリーフバルブ２０、 ステアリング操作用切換弁２１、該切換弁２１への投入流量切換弁２２及びオリ フィース２３からなり、操向制御用ポンプ（ロ）からの圧油は定量分流弁１９に より一定流量にコントロールされてステアリング操作用切換弁２１に送られ、そ れにより操向油圧シリンダ１８の作動速度がリモートコントロールに適するよう に調整され、更に前記作動速度に関して微調整が必要な場合には、投入流量切換 弁２２のソレノイドに通電すると、その回路が遮断されてオリフィース２３を通 過する少量の圧油により操向油圧シリンダ１８が低速で作動することとなり、例 えば、前輪旋回角を微調整するときは操舵速度が遅くなり、この時の余剰油は、 リリーフバルブ２０からタンクへ還流し、また、定量分流弁１９の余剰油と制御 流は全油圧形パワステアリング回路１７へ流れる。

【００１０】 走行用油圧分配ブロック１６は、低圧リリーフバルブ２５、作業時にはソレノ イドに通電してブロック状態にするアンロードバルブ２６、右ブレーキ用油圧シ リンダ２７へ圧油を出入させする右ブレーキ切換弁２８、左ブレーキ用油圧シリ ンダ３０への圧油を出入させる左ブレーキ切換弁３１、主変速用油圧シリンダ３ ２へ圧油を出入させる主変速切換弁３３、一対のシャトル変速油圧シリンダ３５ ，３５への圧油を切り換えるシャトル切換弁３６、及び前輪増速用のクイックタ ーン油圧シリンダ３７及び主クラッチ操作用のクラッチ用油圧シリンダ３８に圧 油を分配する兼用切換弁３９により構成されており、前記主変速用油圧シリンダ ３２のロッド３２ａには、それと平行でかつマグネット３２ｂを有するプレート ３２ｃを取付け、シリンダ３２ｄの外側に固定した支持板３２ｅには、その長さ 方向に間隔をおいて３個のリードスイッチ３２ｆを装着すると共に前記マグネッ ト３２ｂの移動軌跡に対向させることにより後述する変速センサー６６を構成し 、このように構成した主変速用油圧シリンダ３２は、その一端を主変速操作軸８ ａの他端に突設したアーム１４に横方向の長いピン１４ａ連結し、他端をミッシ ョンケースに立設したブラケット１４ｂに連結してある。８ｃはシフトレバーで ある。

【００１１】 前記クラッチペダル５及びブレーキペダル６の支点寄りには、それらが戻り回 動するのを阻止するストッパー４を対設してあり、クラッチペダル５はリンク５ ａ，５ｂ，及び前記クラッチ用油圧シリンダ３８を介してクラッチアーム５ｃに 連動連結し、ブレーキペダル６はリンク６ａ，６ｂ，及び連杆が接続された前記 右ブレーキ用油圧シリンダ２７（又は左ブレーキ用油圧シリンダ３０）を介して ブレーキアーム６ｃに接続してあり、該右（又は左）ブレーキ用油圧シリンダ２ ７は、ピストン２７ａの背面と、シリンダ２７ｂのロッド突出側の端面との間に 圧縮スプリング２７ｅを介装してロッド２７ｃが引っ込むように付勢しており、 油口２７ｄから作動油を圧入するとロッド２７ｃの段部ａがシリンダ２７ｂの内 端面に当接するのを限度としてロッド２７ｃが押し出される。また、前記クラッ チ用油圧シリンダ３８は、ピストン３８ａの背面とロッド２７ｃが突出していな い側のシリンダ内端面との間に圧縮スプリング２７ｅを介装してロッド２７ｃを 押出し付勢しており、油口２７ｄから作動油を圧入すると、ロッド２７ｃは、ピ ストン３８ａの背面ｃがシリンダ２７ｂの段部ｄに当接する位置まで押し出され る。

【００１２】 走行制御用ポンプ（ハ）からの圧油は、機体停止時には、アンロードバルブ２ ６を通ってタンクへ還流し、この時左右のブレーキ用油圧シリンダ２７，３０は 、内蔵されたスプリングにより縮小してブレーキアームを引張るので、いずれも 作動して駐車ブレーキがかかった状態になり、走行時には、アンロードバルブ２ ６のソレノイドに通電されるので前記駐車ブレーキの作動状態が解除され、兼用 切換弁３９をソレノイドａに通電することにより切り換えてクラッチ用油圧シリ ンダ３８に圧油を送るとクラッチ用油圧シリンダ３８が、それに内装された圧縮 スプリング２７ｅを圧縮しながら縮小作動して主クラッチを切り、その後、弾圧 付勢により閉じていたバルブ４０が圧油により押し広げられるので、圧油はシャ トル切換弁３６及び主変速切換弁３３へと流れ、機体は走行可能になり、この状 態で、前記兼用切換弁３９のソレノイドａへの通電を断つと、クラッチ用油圧シ リンダ３８内の圧油はスプリングが伸長することにより押し出され、オリフィー ス４１は流出を抑制するので、主クラッチ（多板クラッチ）は、ゆっくり接続さ れて走行し始める。

【００１３】 無線発信機４２は、上面に、単極単倒（はねかえり）型押しボタンスイッチか らなるエンジンストップスイッチ４３、回動方向及び回動角により操舵するため のボリューム、又はロータリスイッチからなるステアリングダイヤル４５、左右 一対のブレーキスイッチ４６（単極単倒（はねかえり）型押しボタンスイッチ） 、高−中立−低に切り換えることができる単極双倒型のスロットルスイッチ４７ 、上昇−中立−下降に切り換えられる単極双倒型のリフトアームスイッチ４８、 及びチェックランプ５０を配設し、側面には、前方へ回動すると前進、後方へ回 動すると後進になると共に回動量に応じてそれぞれ１−２速（又は３−４速）に 変速することができる主変速用の変速スイッチ５１を設け、下面には、主クラッ チを断続するクラッチスイッチ５２を設け、このクラッチスイッチ５２は単極単 倒型であって常時指により押してＯＮ状態とし、離すとＯＦＦになる。５３は送 信アンテナである。

【００１４】 無線受信機５５は、左側のフェンダー５６の下面に設けたツールボックス内に 、リモコン切換スイッチ（遠隔操作とマニュアル操作とに切り替える）５７及び 近接設定ボリューム５８の側部に併設してあり、受信した信号は運転部の前部に 設けた遠隔操作用のマイコンユニット６０に入力され、前記リモコン切換スイッ チ５７、近接設定ボリューム５８、フロントグリルに前向きとして取付けた超音 波センサーからなる近接センサー６１、前輪の旋回角を検出するステアリングセ ンサ６２、エンジンのスロットルセンサ６３、シャトル変速の変速位置を検出す るシャトルセンサ６５、主変速の変速位置を検出する変速センサー６６の検出結 果も入力され、それらの入力値をマイコンユニットが演算してブザー６７及び各 切換バルブに出力して自動制御される。６８は機体の後部一側に起伏可能に装着 した受信アンテナである。

【００１５】 次に操舵操作について説明すると、モード切換スイッチ４４（図６参照）をク イックターンを選択した場合、ステアリングダイヤル４５を回動すると前輪がそ の回動方向に旋回し、その回動角が小さい領域、例えば、Ａ〜Ａ’では感度が鈍 く（ステアリングダイヤル４５の回動角よりも前輪の切れ角が相対的に小さい） なっているので、走行方向を修正する範囲では急激に方向が変換させることがな く、機体を旋回させるべくステアリングダイヤル４５を大きく回動してＡ〜Ａ’ を越えると感度が鋭くなって前輪がやや早く旋回し、前輪増速位置Ｂに達してフ ロントアクスルケース１２に支持されていてナックルアーム７０の回動中心によ り回動されるポテンショメータからなるクイックターンスイッチ７１がＯＮにな ると、兼用切換弁３９のソレノイドｂに通電されて切換わり、クイックターン油 圧シリンダ３７に作動油が圧入され、機体は急速旋回し、旋回後期にステアリン グダイヤル４５を回動してＢ位置を過ぎると上記通電が断たれ、兼用切換弁３９ は中立位置に復帰し、クイックターン油圧シリンダ３７内の圧油は排出され、前 輪は後輪と同調した通常の回転数に戻る。クイックターン制御回路をＯＦＦにす るか、クイックターン機構を有しないものにおいて、左右ブレーキにより機体の 走行方向修正、又は回向を行う場合、ステアリングダイヤル４５を左右いずれか に回動すると、最大操作角の手前のＣ位置で後輪のブレーキに付随するブレーキ 切換弁２８，３１のソレノイドへの通電が断れ、それに接続されているブレーキ 用油圧シリンダ２７（又は３０）の圧縮スプリング２７ｅがピストンを押し込む んで縮小作動させるので、圧油はタンクに流出し、ブレーキアームを引張って一 方のブレーキを作動させ機体は急速旋回し、ステアリングダイヤル４５を逆方向 に戻し回動すると、順次ブレーキが非作動になり、０点で直進走行に復帰する。 その際、また、前記ブレーキは、操舵角が設定した一定角度になると自動的に作 動するので、別途、ブレーキスイッチ４６を押す場合のように遅れたり早すぎた りすることがなく、更に、ステアリングスイッチを回動操作しながらブレーキス イッチ４６を押す必要がなく、しかも左右のブレーキスイッチ４６を押し間違え たりすることもない。なお、左右のブレーキスイッチ４６のいずれか一方を押し て操作する場合もあり、両方のブレーキスイッチ４６を同時に押すと、クラッチ が切れ、左右のブレーキが作動して機体は停止する。

【００１６】 そして、変速を手動により行う場合は、シャトル変速レバー９前方へ傾動する と前進、後方へ傾動すると後進に切換わり、主変速レバー８を中立位置（ガイド 溝の横溝部）の左右へ押し引きして前後に回動操作することにより前後進につき それぞれ１速−２速、又は３速−４速に変速され、圃場にてリモートコントロー ルする場合は、主変速レバー８を予め１−２速側、又は３−４速側にセットして おくか、又は主変速レバー８に横方向のチェンジ用油圧シリンダーを付設し、こ の油圧シリンダーに付随する電磁弁を変速スイッチ５１の回動位置により、主変 速操作軸８ａを左右（作業時には１速−２速側）に移動させ、遠隔操縦時に、変 速スイッチ５１を前方へ回動すると、先ず、後方のシャトル変速油圧シリンダ３ ５が伸長してシャトル変速レバー９を前方へ傾動させて前進に切換え、その回動 角度及び回動方向に応じて主変速用油圧シリンダ３２が伸縮作動し、それにより 主変速レバー８と反対側にあるアーム１４が前後回動するので、主変速操作軸８ ａが回動して変速される。変速スイッチ５１を後方へ回動した場合、後進につい て前述と同様な変速が行われる。 また、シャトル変速を手動により行う場合、シャトル変速レバー９を傾動する と前進又は後進に切換えられる。その際、ピン９ｅ，９ｅはシャトル変速レバー ９と共に回動するが、ピン９ｅは係止部材９ｆ、９ｆの溝内を自在に移動するの で、前記シャトル変速油圧シリンダ３５，３５がシャトル変速レバー９の傾動を 阻害することがない。

【００１７】 更に、主クラッチは、人為操作する場合、クラッチ用油圧シリンダ３８には作 動油を圧入していないので、入り状態になっており、クラッチペダル５を踏み込 むことによりクラッチ切りになり、遠隔操作時には、クラッチスイッチ５２を押 して切っているのでクラッチ用油圧シリンダ３８に作動油が流出し、スプリング ３８ｂがピストン３８ａを押し出してクラッチがＯＮになっており、クラッチス イッチ５２から指を離すと、前記作動油がシリンダーに圧入されて縮小作動し、 自動的に切りとなる。また、ブレーキは、人為操作時、ブレーキ用油圧シリンダ ２７（又は３０）に作動油を圧入して伸長状態にしてあるので、ブレーキアーム ６ｃが上方へ押し上げられた非制動状態になっており、ブレーキペダル６を踏み 込みとブレーキアーム６ｃが前方下方へ回動して制動状態になる。

【００１８】

【考案の効果】

本考案は、リモートコントロール型トラクタにおいて、ブレーキ用油圧シリン ダ内に、ブレーキを制動状態に付勢する圧縮スプリング２７ｅを内装し、該ブレ ーキ用油圧シリンダを、ブレーキペダル６とブレーキ装置のブレーキアーム６ｃ とを連繋したリンクに介装してブレーキ用油圧シリンダに作動油を圧入するとブ レーキが非制動になり、作動油を排出すると前記圧縮スプリング２７ｅによりブ レーキが制動状態になるように構成したので、遠隔操作中、坂道でエンジンスト ップしても、ブレーキ用油圧シリンダがそれに内装された圧縮スプリング２７ｅ により縮小して直ちにブレーキを制動状態にすることができ、機体が暴走するの を防止し得て安全な遠隔操作運転を行うことができる。しかも、ブレーキの制動 力を圧縮スプリング２７ｅにより略一定に設定することができ、遠隔操作であっ ても、エンジンの回転数による影響を受けることがなく、操作者が予期したとお り、常に的確な操縦を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの平面図である。

【図２】同上側面図である。

【図３】油圧回路図である。

【図４】無線送信機の平面図である。

【図５】同上断面図である。

【図６】無線送信機の送信信号を示す図である。

【図７】マイコンユニットの出入力図である。

【図８】主変速部の横断面図である。

【図９】主変速用油圧シリンダの後方連結部の断面図で
ある。

【図１０】運転操作部の側面図である。

【図１１】主変速用油圧シリンダの断面図である。

【図１２】シャトル変速操作装置の平面図である。

【図１３】ブレーキ操作装置及びクラッチ操作装置の側
面図である。

【図１４】ステアリングダイヤルの平面図である。

【図１５】ブレーキの制御図である。

【図１６】クイックターンスイッチ取付部の正面図であ
る。

【図１７】ステアリング感度範囲を示す平面図である。

【符号の説明】

８ 主変速レバー ９ シャトル変速レバー １０ ロータリ耕耘機 １１ シャーシ １２ フロントアクスルケース １３ フロントグリル １４ アーム １５ 操向用油圧分配ブロック １６ 走行用油圧分配ブロック １８ 操向油圧シリンダ ２７ｅ 圧縮スプリング ３２ 主変速用油圧シリンダ ３５ シャトル変速油圧シリンダ ４２ 無線発信機 ４５ ステアリングダイヤル ５１ 変速スイッチ ５５ 無線受信機

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【手続補正書】

【提出日】平成４年９月９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの平面図である。

【図２】同上側面図である。

【図３】油圧回路図である。

【図４】無線送信機の平面図である。

【図５】同上断面図である。

【図６】無線送信機の送信信号を示す図である。

【図７】マイコンユニットの出入力図である。

【図８】主変速部の横断面図である。

【図９】主変速用油圧シリンダの後方連結部の断面図で
ある。

【図１０】運転操作部の側面図である。

【図１１】主変速用油圧シリンダの断面図である。

【図１２】シャトル変速操作装置の平面図である。

【図１３】ブレーキ操作装置及びクラッチ操作装置の側
面図である。

【図１４】ステアリングダイヤルの平面図である。

【図１５】ブレーキの制御図である。

【図１６】クイックターンスイッチ取付部の正面図であ
る。

【図１７】ステアリング感度範囲を示す平面図である。

【図１８】クイックターンスイッチ取付部の正面図であ
る。

【図１９】ステアリング感度範囲を示す平面図である。

【符号の説明】 ８ 主変速レバー ９ シャトル変速レバー １０ ロータリ耕耘機 １１ シャーシ １２ フロントアクスルケース １３ フロントグリル １４ アーム １５ 操向用油圧分配ブロック １６ 走行用油圧分配ブロック １８ 操向油圧シリンダ ２７ｅ 圧縮スプリング ３２ 主変速用油圧シリンダ ３５ シャトル変速油圧シリンダ ４２ 無線発信機 ４５ ステアリングダイヤル ５１ 変速スイッチ ５５ 無線受信機

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の後輪にそれぞれブレーキを付設
   し、無線発信機４２のステアリングダイヤル４５を回動
   操作することにより前輪を旋回させて操舵するようにし
   たリモートコントロール型作業車において、前記ステア
   リングダイヤル４５を一定角度以上に回動すると、旋回
   する側の前記ブレーキが自動的に作動するように構成し
   たことを特徴とするリモートコントロール型作業車の操
   舵制御装置。