JPH04134956U - リモートコントロ−ル型作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 リモートコントロール型作業車の制御装置の
操作性及び作動性能を向上することを目的とする。 【構成】 少なくとも前後進変速を切換える制御手段と
速度変速を変化させる制御手段と無線受信機５５とを有
するリモートコントロール型作業車において、無線発信
機５２にボリューム又はロータリスイッチ等の回動型設
定器を設け、この回動型設定器の回動方向信号により前
後進変速を切り替える制御手段を切換え、回動角信号に
よりに速度変速の制御手段を制御するように構成したリ
モートコントロール型作業車の制御装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はリモートコントロールすることができる作業車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、リモートコントロール型作業車は、前後進変速制御と速度変速制御とを 別々の操作手段により行っていた。また、制御装置をそれぞれの制御に対応して ２種設けていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記既知のリモートコントロール型作業車は、前後進変速を行う装置と速度変 速を行う装置とを別々の要し、それにより無線発信機と受信機とが大型化してコ ストアップすると共に重量が大になって取り扱いが困難になり、その上、制御操 作が２段階になるので、面倒であると共に操作タイミングが狂うと歯車が損傷し た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

少なくとも前後進変速を切換える制御手段と速度変速を変化させる制御手段と 無線受信機とを有するリモートコントロール型作業車において、無線発信機にボ リューム又はロータリスイッチ等の回動型設定器を設け、この回動型設定器の回 動方向信号により前後進変速を切り替える制御手段を切換え、回動角信号により に速度変速の制御手段を制御するように構成することにより前述の課題を解決し た。

【０００５】

【作用】

リモートコントロール型作業車を、遠隔操作により操舵操作、走行速度変速操 作、又は作業機制御等を行う際、変速操作は、無線発信機を持って回動型設定器 を前進変速する場合は、前方へ回動し、後進変速する場合は、後方へ回動すると 、前後進変速が回動方向へ切換えられ、更に回動すると、前進又は後進について 速度の変速が回動角に比例して段階的に又は連続的（無段変速装置の場合）に行 われる。これらの異なる変速が単一の回動型設定器の回動により実現される。

【０００６】

【実施例】

本考案の一実施例を図面に示すトラクタについて説明すると、運転部は前部に 設けた操向ハンドル１と、ステップ２と、運転席３とからなり、前部の一側には クラッチペダル５、他側には左右一対のブレーキペダル６，６を配設し、運転席 ３の側部のフェンダー７に併設したレバーパネルには、主変速レバー８、及び前 進又は後進に切り換えるシャトル変速レバー９を配設してあり、後部にはロータ リ耕耘機１０をトップリンクとロアリンクとにより昇降可能に装着してあり、前 記主変速レバー８は主変速操作軸８ａの一端に取付け、シャトル変速レバー９の ボスをシャトル変速操作軸９ａに一体回動するように取付け、上記ボスから垂下 させた板状の操作アーム９ｂの下部に前後に偏位した左右一対のピン９ｅ，９ｅ を突設し、前後一対のシャトル変速油圧シリンダ３５，３５の一端を、シャーシ １１に支点軸により枢支し、ピストンロッドの先端に細長いＵ字状の係止部材９ ｆを固定し、これを前記ピン９ｅに遊嵌してある。

【０００７】 シャーシ１１の前部の左右フレーム間には、操舵系を制御する操向用油圧分配 ブロック１５を、フロントアクスルケース１２よりも前方でかつフロントグリル １３の下方に臨むようにバランスウエートを兼ねて取付け、前記ステップ２の前 寄り上面の中央部には、クラッチ、ブレーキ又は変速等の走行用油圧分配ブロッ ク１６を装着し、これにより機体重心が低くなり、機体の倒伏角を大きくして倒 伏し難くすることができる。更に、前後バランス及び左右バランスが良くなると 共に配管を短くすることができる。

【０００８】 前記操向用油圧分配ブロック１５及び走行用油圧分配ブロック１６を、図３に 示す油圧回路について説明すると、作業機昇降用ポンプ（イ）（これの油圧回路 の図示を省略した。）と、操向制御用ポンプ（ロ）と、走行制御用ポンプ（ハ） とを並列に設け、前記操向制御用ポンプ（ロ）が吐出する作動油を、前記操向用 油圧分配ブロック１５と、これを介して前記操向ハンドル１により手動操作され る全油圧形パワステアリング回路１７とに分配する。

【０００９】 操向制御用油圧ポンプ（ロ）と一対の操向油圧シリンダ１８との間に介装した 前述の操向用油圧分配ブロック１５は、定量分流弁１９、リリーフバルブ２０、 ステアリング操作用切換弁２１、該切換弁２１への投入流量切換弁２２及びオリ フィース２３からなり、操向制御用ポンプ（ロ）からの圧油は定量分流弁１９に より一定流量にコントロールされてステアリング操作用切換弁２１に送られ、そ れにより操向油圧シリンダ１８の作動速度がリモートコントロールに適するよう に調整され、更に前記作動速度に関して微調整が必要な場合には、投入流量切換 弁２２のソレノイドに通電すると、その回路が遮断されてオリフィース２３を通 過する少量の圧油により操向油圧シリンダ１８が低速で作動することとなり、例 えば、前輪旋回角を微調整するときは操舵速度が遅くなり、この時の余剰油は、 リリーフバルブ２０からタンクへ還流し、また、定量分流弁１９の余剰油と制御 流は全油圧形パワステアリング回路１７へ流れる。

【００１０】 走行用油圧分配ブロック１６は、低圧リリーフバルブ２５、作業時にはソレノ イドに通電してブロック状態にするアンロードバルブ２６、右ブレーキ用油圧シ リンダ２７へ圧油を出入させする右ブレーキ切換弁２８、左ブレーキ用油圧シリ ンダ３０への圧油を出入させる左ブレーキ切換弁３１、主変速用油圧シリンダ３ ２へ圧油を出入させる主変速切換弁３３、一対のシャトル変速油圧シリンダ３５ ，３５への圧油を切り換えるシャトル切換弁３６、及び前輪増速用のクイックタ ーン油圧シリンダ３７及び主クラッチ操作用のクラッチ用油圧シリンダ３８に圧 油を分配する兼用切換弁３９により構成されており、前記主変速用油圧シリンダ ３２のロッド３２ａには、それと平行でかつマグネット３２ｂを有するプレート ３２ｃを取付け、シリンダ３２ｄの外側に固定した支持板３２ｅには、その長さ 方向に間隔をおいて３個のリードスイッチ３２ｆを装着すると共に前記マグネッ ト３２ｂの移動軌跡に対向させることにより後述する変速センサー６６を構成し 、このように構成した主変速用油圧シリンダ３２は、その一端を主変速操作軸８ ａの他端に突設したアーム１４に横方向の長いピン１４ａ（係止部材）で連結し 、他端をミッションケースに立設したブラケット１４ｂに連結してある。８ｃは シフトレバーである。

【００１１】 前記クラッチペダル５及びブレーキペダル６の支点寄りには、それらが戻り回 動するのを阻止するストッパー４を対設してあり、クラッチペダル５はリンク５ ａ，５ｂ，及び前記クラッチ用油圧シリンダ３８を介してクラッチアーム５ｃに 連動連結し、ブレーキペダル６はリンク６ａ，６ｂ，及び連杆が接続された前記 右ブレーキ用油圧シリンダ２７（又は左ブレーキ用油圧シリンダ３０）を介して ブレーキアーム６ｃに接続してあり、該右（又は左）ブレーキ用油圧シリンダ２ ７は、ピストン２７ａの背面と、シリンダ２７ｂのロッド突出側の端面との間に 圧縮スプリング２７ｅを介装してロッド２７ｃが引っ込むように付勢しており、 油口２７ｄから作動油を圧入するとロッド２７ｃの段部ａがシリンダ２７ｂの内 端面に当接するのを限度としてロッド２７ｃが押し出される。また、前記クラッ チ用油圧シリンダ３８は、ピストン３８ａの背面とロッド２７ｃが突出していな い側のシリンダ内端面との間に圧縮スプリング２７ｅを介装してロッド２７ｃを 押出し付勢しており、油口２７ｄから作動油を圧入すると、ロッド２７ｃは、ピ ストン３８ａの背面ｃがシリンダ２７ｂの段部ｄに当接する位置まで押し出され る。

【００１２】 走行制御用ポンプ（ハ）からの圧油は、機体停止時には、アンロードバルブ２ ６を通ってタンクへ還流し、この時左右のブレーキ用油圧シリンダ２７，３０は 、内蔵されたスプリングにより縮小してブレーキアームを引張るので、いずれも 作動して駐車ブレーキがかかった状態になり、走行時には、アンロードバルブ２ ６のソレノイドに通電されるので前記駐車ブレーキの作動状態が解除され、兼用 切換弁３９をソレノイドａに通電することにより切り換えてクラッチ用油圧シリ ンダ３８に圧油を送るとクラッチ用油圧シリンダ３８が、それに内装されたスプ リングを圧縮しながら縮小作動して主クラッチを切り、その後、弾圧付勢により 閉じていたバルブ４０が圧油により押し広げられるので、圧油はシャトル切換弁 ３６及び主変速切換弁３３へと流れ、機体は走行可能になり、この状態で、前記 兼用切換弁３９のソレノイドａへの通電を断つと、クラッチ用油圧シリンダ３８ 内の圧油はスプリングが伸長することにより押し出され、オリフィース４１は流 出を抑制するので、主クラッチ（多板クラッチ）は、ゆっくり接続されて走行し 始める。

【００１３】 作業中、機体が畦畔沿いに到達して旋回するとき、前輪の切角が所定になって クイックターンスイッチがＯＮになると、兼用切換弁３９のソレノイドｂに通電 されて切り換わり、クイックターン油圧シリンダ３７に圧油が圧入され、機体は 左右ブレーキ非作動で急速旋回し、旋回後期に前輪の切角が設定角まで戻ると上 記通電が断たれ、兼用切換弁３９は中立位置に復帰し、クイックターン油圧シリ ンダ３７内の圧油は流出し、前輪は後輪と同調した通常の回転数に戻る。左右ブ レーキにより機体の走行方向修正、又は回向を行う場合、左右いずれかのブレー キ切換弁２８，３１のソレノイドへの通電を断つと、それに接続されているシリ ンダのスプリングがピストンを押し込むんで縮小作動させるので、圧油はタンク に流出し、ブレーキアームを引張って一方のブレーキを作動させる。

【００１４】 無線発信機４２は、上面に、単極単倒（はねかえり）型押しボタンスイッチか らなるエンジンストップスイッチ４３、回動方向及び回動角により操舵するステ アリングボリュームモーメンタリー４５、左右一対のブレーキスイッチ４６（単 極単倒（はねかえり）型押しボタンスイッチ）、高−中立−低に切り換えること ができる単極双倒型のスロットルスイッチ４７、上昇−中立−下降に切り換えら れる単極双倒型のリフトアームスイッチ４８、及びチェックランプ５０を配設し 、側面には、前方へ回動すると前進、後方へ回動すると後進になると共に回動量 に応じてそれぞれ１−２速（３−４速）に変速することができる変速用の変速ス イッチ５１を設け、この変速スイッチ５１はボリューム、又はロータリスイッチ 等からなり、回動型設定器を構成しており、下面には、主クラッチを断続するク ラッチスイッチ５２を設け、このクラッチスイッチ５２は単極単倒型であって常 時指により押してＯＮ状態とし、離すとＯＦＦになり、前記変速スイッチ５１は その回動方向と制御目的である前後進方向とが一致するので、誤操作及び違和感 がなく、かつ、異なる２種の変速を迅速にしかも的確に行うことができる。５３ は送信アンテナである。

【００１５】 無線受信機５５は、左側のフェンダー５６の下面に設けたツールボックス内に 、リモコン切換スイッチ（遠隔操作とマニュアル操作とに切り替える）５７及び 近接設定ボリューム５８の側部に併設してあり、受信した信号は運転部の前部に 設けた遠隔操作用のマイコンユニット６０に入力され、前記リモコン切換スイッ チ５７、近接設定ボリューム５８、フロントグリルに前向きとして取付けた超音 波センサーからなる近接センサー６１、前輪の旋回角を検出するステアリングセ ンサ６２、エンジンのスロットルセンサ６３、シャトル変速の変速位置を検出す るシャトルセンサ６５、主変速の変速位置を検出する変速センサー６６の検出結 果も入力され、それらの入力値をマイコンユニットが演算してブザー６７及び各 切換バルブに出力して自動制御される。６８は機体の後部一側に起伏可能に装着 した受信アンテナである。

【００１６】 そして、変速を手動により行う場合は、シャトル変速レバー９前方へ傾動する と前進、後方へ傾動すると後進に切換わり、主変速レバー８を中立位置（ガイド 溝の横溝部）の左右へ押し引きして前後に回動操作することにより前後進につき それぞれ１速−２速、又は３速−４速に変速され、圃場にてリモートコントロー ルする場合は、主変速レバー８を予め１−２速側、又は３−４速側にセットして おくか、又は主変速レバー８に横方向のチェンジ用油圧シリンダーを付設し、こ の油圧シリンダーに付随する電磁弁を変速スイッチ５１の回動位置により、主変 速操作軸８ａを左右（作業時には１速−２速側）に移動させ、遠隔操縦時に、変 速スイッチ５１を前方へ回動すると、先ず、後方のシャトル変速油圧シリンダ３ ５が伸長してシャトル変速レバー９を前方へ傾動させて前進に切換え、その回動 角度及び回動方向に応じて主変速用油圧シリンダ３２が伸縮作動し、それにより 主変速レバー８と反対側にあるアーム１４が前後回動するので、主変速操作軸８ ａが回動して変速される。変速スイッチ５１を後方へ回動した場合、後進につい て前述と同様な変速が行われる。 また、シャトル変速を手動により行う場合、シャトル変速レバー９を傾動する と前進又は後進に切換えられる。その際、ピン９ｅ，９ｅはシャトル変速レバー ９と共に回動するが、ピン９ｅは係止部材９ｆ、９ｆの溝内を自在に移動するの で、前記シャトル変速油圧シリンダ３５，３５がシャトル変速レバー９の傾動を 阻害することがない。

【００１７】 更に、主クラッチは、人為操作する場合、クラッチ用油圧シリンダ３８には作 動油を圧入していないので、入り状態になっており、クラッチペダル５を踏み込 むことによりクラッチ切りになり、遠隔操作時には、クラッチスイッチ５２を押 して切っているのでクラッチ用油圧シリンダ３８に作動油が流出し、スプリング ３８ｂがてピストン３８ａを押し出してクラッチがＯＮになっており、クラッチ スイッチ５２から指を離すと、前記作動油がシリンダーに圧入されて縮小作動し 、自動的に切りとなる。また、ブレーキは、人為操作時、ブレーキ用油圧シリン ダ２７（又は３０）に作動油を圧入して伸長状態にしてあるので、ブレーキアー ム６ｃが上方へ押し上げられた非制動状態になっており、ブレーキペダル６を踏 み込みとブレーキアーム６ｃが前方下方へ回動して制動状態になり、また、遠隔 操縦において、走行方向修正する時、又は一行程の作業が終わって次の作業行程 に移行すべく機体を回行させる時、一方のブレーキスイッチ４６を押すと、ブレ ーキ用電磁弁が切り替わってシリンダー内の作動油が流出し、ブレーキ用油圧シ リンダ２７が圧縮スプリング２７ｅの作用により縮小し、一方のブレーキが作動 して走行方向修正、又は機体回行が行われる。

【００１８】

【考案の効果】

本考案は、少なくとも前後進変速を切換える制御手段と速度変速を変化させる 制御手段と無線受信機５５とを有するリモートコントロール型作業車において、 無線発信機４２にボリューム又はロータリスイッチ等の回動型設定器を設け、こ の回動型設定器の回動方向信号により前後進変速を切り替える制御手段を切換え 、回動角信号によりに速度変速の制御手段を制御するように構成したので、従来 、無線発信機に別々の操作手段として装備していた前後進切換スイッチと変速ダ イヤルとを単一の回動型設定器となし得て、無線発信機４２を小型軽量化するこ とができ、また、前後進切換と、速度変速とを回動型設定器の回動方向と回動量 により一連の動作で極めて容易に行うことができ、更に、前後進切換と速度変速 を設定通りの適正なタイミングで操作し得て変速装置その他の伝動装置が損傷す るのを防止することができる。更にまた、前後進の切換が操作者の意図する方向 と操作方向とが一致するので、操作上の違和感がなく、その上、誤操作を防止す ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの平面図である。

【図２】同上側面図である。

【図３】油圧回路図である。

【図４】無線送信機の平面図である。

【図５】同上断面図である。

【図６】同上端面図である。

【図７】無線送信機の送信信号を示す図である。

【図８】マイコンユニットの出入力図である。

【図９】主変速部の横断面図である。

【図１０】主変速用油圧シリンダの後方連結部の断面図
である。

【図１１】運転操作部の側面図である。

【図１２】主変速用油圧シリンダの断面図である。

【図１３】シャトル変速操作装置の平面図である。

【図１４】ブレーキ操作装置及びクラッチ操作装置の側
面図である。

【図１５】ブレーキ用油圧シリンダの断面図である。

【図１６】クラッチ用油圧シリンダの断面図である。

【図１７】変速スイッチ、主変速、シャトル変速及びク
ラッチのタイミング図である。

【符号の説明】

８ 主変速レバー ９ シャトル変速レバー １０ ロータリ耕耘機 １１ シャーシ １２ フロントアクスルケース １３ フロントグリル １４ アーム １５ 操向用油圧分配ブロック １６ 走行用油圧分配ブロック １８ 操向油圧シリンダ ３２ 主変速用油圧シリンダ ２５ シャトル変速油圧シリンダ ４２ 無線発信機 ５１ 変速スイッチ ５５ 無線受信機

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも前後進変速を切換える制御手
   段と速度変速を変化させる制御手段と無線受信機５５と
   を有するリモートコントロール型作業車において、無線
   発信機５２にボリューム又はロータリスイッチ等の回動
   型設定器を設け、この回動型設定器の回動方向信号によ
   り前後進変速を切り替える制御手段を切換え、回動角信
   号によりに速度変速の制御手段を制御するように構成し
   たことを特徴とするリモートコントロール型作業車の制
   御装置。
2. 【請求項２】 少なくとも前後進変速を切り替える制御
   手段と、無線受信機５５とを有するリモートコントロー
   ル型作業車において、無線発信機４２の前記回動型設定
   器の回動方向が、前後進変速切換方向と一致するように
   構成したことを特徴とするリモートコントロール型作業
   車の操舵制御装置。