JPH05199959A

JPH05199959A - 電気掃除機

Info

Publication number: JPH05199959A
Application number: JP1419492A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Ito; 賢一伊藤; Hiroshi Ootsuka; 洋俟大塚; Ryoji Minagawa; 良司皆川; Masashi Osada; 正史長田; Masaji Kukino; 政次久木野
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-01-29
Filing date: 1992-01-29
Publication date: 1993-08-10
Anticipated expiration: 2014-09-06
Also published as: JP2944810B2

Abstract

(57)【要約】【目的】掃除動作中に吸込みノズル部の走行距離およ
び走行速度を設定し得ると共に、吸込みノズル部を走行
させる速度は走行開始と走行終了時は遅く走行の中間が
最も速くし得る電気掃除機を得る。【構成】吸込みノズル部を移動自在に支持する走行車
輪と、この走行車輪を駆動する床ブラシ移動用モータ２
３を設け、かつ吸込みノズル部の左右走行する距離を設
定する走行距離設定器４７と、吸込みノズル部の左右走
行する速度を設定する走行速度設定器４８と、各部を制
御するＣＰＵ３５ａとを設けた。従って、ＣＰＵ３５ａ
は、走行距離設定器４７による設定距離および走行速度
設定器４８による設定速度指示に基づき吸込みノズル部
の左右走行における１ストローク中の最高速度を推論に
より求める。そして、求めた最高速度に応じて吸込みノ
ズル部の各走行位置における走行速度を求め、各走行位
置において求めた走行速度となるように床ブラシ移動用
モータ２３を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電気掃除機に係り、特
に吸込みノズル部を移動自在に支持する走行車輪と、こ
の走行車輪を駆動する駆動部とを備え、吸込みノズル部
を掃除機本体の進行方向に対して左右方向に移動する電
気掃除機に関する。

【０００２】

【従来の技術】家事労働において、掃除という作業は電
気掃除機の発展によって軽減されたものの、吸引力の向
上や掃除をする床面の多様化（例えば、絨毯、フローリ
ングの普及）等によって、操作者が絨毯等の床面上を吸
込みノズル部を移動させるには抵抗が大きく、依然とし
て疲労が伴う重労働である。

【０００３】なお、無人で床面を自走走行して塵、埃等
を吸引する掃除ロボットが提案されているが、家具、什
器等が置かれた狭い部屋の多い日本の住宅では、掃除ロ
ボットは十分機能しない、コストが高い等の理由から、
一般家庭用としてはまだ普及する段階には至っていな
い。

【０００４】そこで、人が操作して掃除する電気掃除機
における走行抵抗の低減、操作性の改善を目的とした種
々の開発が行われており、その一例として特開平３−２
９号公報に開示された発明がある。

【０００５】この特開平３−２９号公報に開示された発
明に係わる電気掃除機の吸込みノズル部は、吸込口を有
する吸込みノズル部本体と、この吸込みノズル部本体に
前記吸込口に臨んで正逆回転自在に支持された回転ブラ
シと、前記吸込みノズル部本体に設けられた回転ブラシ
を正逆回転駆動する正逆回転可能な回転ブラシ用電動機
と、前記吸込みノズル部本体に正逆回転自在に支持され
た走行用駆動輪と、前記吸込みノズル部本体に設けられ
走行用駆動輪を正逆回転駆動する正逆回転可能な駆動輪
用電動機とを備えると共に、前記駆動輪用電動機が正転
するときに回転ブラシ用電動機が正転しかつ駆動用電動
機が逆転するときに回転ブラシ用電動機が逆転するよう
に両電動機を連動させる正逆反転用開閉器を備えたもの
である。そして、このように構成したことにより、前進
時でも後退時でも良好な走行性が得られ、また回転ブラ
シが反転することにより、絨毯等から塵埃を効果的に掻
き出すことができ、ブラッシング効果が向上する。

【０００６】しかしながら、上述した従来の電気掃除機
では、延長管が着脱自在に嵌合接続される連結管の支軸
の吸込みノズル部本体に対する位置がハンドルに前方へ
押す力を加えるか後方へ引く力を加えるかにより、吸込
みノズル部本体に対する位置が変わるのを利用して、切
り換えスイッチを動作させて、駆動輪用電動機および回
転ブラシ用電動機を正転または逆転させ、吸込みノズル
部を前進または後退させると共に回転ブラシの回転方向
も反転させるものであるため、切り換えスイッチを動作
させるための機構が複雑となり、また機械的スイッチに
よりモータの回転方向を切り換えるだけであるから、吸
込みノズル部の走行速度を予め設定してその速度で走行
させることは困難であるという問題点があった。

【０００７】そこで、この問題点を解消するものとし
て、本出願人は、感圧センサ等の検出手段を用いて吸込
みノズル部の走行速度等の設定が行える電気掃除機を提
案している。

【０００８】図１１は、本出願人が既に出願している電
気掃除機を示す斜視図である。

【０００９】電気掃除機は、図１１に示すように、電動
送風機および電動送風機に連通する集塵室を内蔵すると
共に電源コード３を巻き取るコードリールを内蔵する掃
除機本体１を有しており、掃除機本体１は図示しない前
輪と後輪２とにより走行自在に支持されている。

【００１０】また、掃除機本体１には、集塵室に連通す
る接続口１ａが開設されており、接続口１ａには、ホー
ス４の一端に設けられている接続管５が嵌合するように
なっている。更に、ホース４の他端にはハンドル７を備
えた握り管６が設けられており、握り管６には手元コン
トロールパネル（操作部）８が設けられている。そし
て、手元コントロールパネル８には、電動送風機へ通電
すると共に制御回路へ電源を供給するための入／切スイ
ッチ、風量調節用つまみ等の掃除機を操作するために必
要なスイッチ類が設けられている。更に、握り管６には
着脱自在なパイプ９が接続されており、パイプ９の先端
には所定範囲回動可能な回動管１２が接続されており、
回動管１２には、吸込みノズル部１０が接続されてい
る。

【００１１】図１２は、吸込みノズル部１０の上カバー
を外した状態を示す平面図である。そして、吸込みノズ
ル部１０は、図１２に詳示するように、吸込口１３内に
おいて、吸込みノズル部本体１１の長手方向に正逆回動
自在かつ着脱可能に支持された回転ブラシ１４を有して
おり、回転ブラシ１４の軸の一端にはプーリ１５が設け
られている。更に、回転ブラシ１４の近傍には回転ブラ
シ駆動モータ１６が配設されており、回転ブラシ駆動モ
ータ１６の軸に固定されたプーリ１７と前記プーリ１５
とにはタイミングベルト１８が巻回されており、回転ブ
ラシ駆動モータ１６の駆動力により回転ブラシ１４が回
転するようになっている。

【００１２】また、吸込みノズル部本体１１の四隅に
は、走行車輪２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄが回転ブ
ラシ１４と平行に正逆回転自在に支持されており、走行
車輪２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄは吸込みノズル部
本体１１の底板より僅かに露出している。更に、走行車
輪２０ｃ，２０ｄは、吸込みノズル部本体１１に軸受け
２２を介して回転可能に支持された共通の走行駆動軸２
１に固定されており、走行駆動軸２１は歯車２５、２４
を介して床ブラシ移動用モータ２３の出力歯車に連結さ
れている。

【００１３】図１３は、走行距離センサ５２を示す図で
ある。

【００１４】そして、床ブラシ移動用モータ２３の軸に
は、多数のスリットにより区切られた多数の遮光板を有
するスリット円盤５２ａが設けられており、スリット円
盤５２ａの近傍には、スリット円盤５２ａのスリットを
検知するフォトインタラプタ５２ｂが配置されており、
スリット円盤５２ａとフォトインタラプタ５２ｂとで床
ブラシ移動用モータ２３の回転距離すなわち吸込みノズ
ル部１０の走行距離を検出する走行距離センサ５２が構
成されている。

【００１５】図１４は、床ブラシ移動用モータ２３の制
御装置を示すブロック図である。

【００１６】床ブラシ移動用モータ２３の制御装置は、
図１４に示すように、コントローラ３５を有しており、
コントローラ３５は、ＣＰＵ３５ａ、データやプログラ
ムを格納するメモリ３５ｂ、データ入力のインターフェ
ースとしての入力回路３５ｃおよびデータ出力のインタ
ーフェースとしての出力回路３５ｄとからなっている。
そして、入力回路３５ｃには、Ａ／Ｄ変換器４３を介し
て掃除機を操作する者がハンドル７を握る力の強弱を検
出する感圧導電ゴムからなる感圧センサ４１ａが接続さ
れており、かつ前記走行距離センサ５２が接続されてい
る。なお、４２は分圧抵抗である。

【００１７】更に、感圧センサ４１ａは、ハンドルの内
側すなわちハンドルを握ったときに操作者の指が当たる
位置に取り付けられており、ハンドルを握る力の強弱に
より抵抗値が変化するので、ハンドルを強く握るか弱め
に握るかにより吸込みノズル部１０の走行条件を設定で
きるようになっている。

【００１８】例えば、吸込みノズル部１０を左右方向に
走行させるための走行距離を入力する場合、ハンドル７
を握る強さと吸込みノズル部１０の走行距離との関係を
テーブルにしてメモリ３５ｂに記憶させておくことによ
り、ハンドル７を握る力の強弱に応じて吸込みノズル部
１０の走行距離を設定することができる。

【００１９】また、出力回路３５ｄには、フォトカプラ
からなる右ドライブ回路３６と左ドライブ回路３７とが
接続されており、右ドライブ回路３６と左ドライブ回路
３７とには方向切換回路３３が接続されている。そし
て、方向切換回路３３は、スイッチング素子であるトラ
ンジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３およびＴｒ４により構
成されており、トランジスタＴｒ１、Ｔｒ２がオンする
か、またはトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４がオンするかに
より床ブラシ移動用モータ２３の回転方向を反転させる
回路である。なお、３４で示すものは床ブラシ移動用モ
ータ２３の電源である。

【００２０】次に動作について説明する。

【００２１】まず、手元コントロールパネル８に設けら
れている入／切スイッチを「入」とすると、電気送風器
が回転すると共に吸込みノズル部１０が走行を開始す
る。また、感圧センサ４１ａが動作し、握力に応じた抵
抗値となる。この抵抗値と分圧抵抗４２とで分圧された
電圧はＡ／Ｄ変換器４３によりＡ／Ｄ変換され、Ａ／Ｄ
変換された信号は入力回路３５ｃを介してＣＰＵ３５ａ
に入力される。そして、ＣＰＵ３５ａは、そのデータと
メモリ３５ｂに記憶しているテーブルとから走行距離を
求め、設定値として登録する。

【００２２】一方、吸込みノズル部１０の実際の走行距
離が走行距離センサ５２により検出され、設定値と検出
値とを比較して両者が一致するとＣＰＵ３５ａから逆の
ドライブ回路、例えば現在右ドライブ回路３６へ信号が
出力されていれば、次は左ドライブ回路３７へ信号が出
力される。そして、左ドライブ回路３７は出力回路３５
ｄからの信号を受けてトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４をオ
ンする信号を出力する。その結果、床ブラシ移動用モー
タ２３の回転方向が吸込みノズル部１０を左方向へ走行
させる方向に逆転し、床ブラシ移動用モータ２３の駆動
力は歯車２４、２５を介して走行駆動軸２３を反転し、
走行駆動軸２３の反転により吸込みノズル部１０の走行
方向が逆転する。この動作を繰り返すことにより設定さ
れた距離だけ左右に吸込みノズル部１０が走行する。

【００２３】また、ハンドル７に設けた感圧センサ４１
ａの代わりに、図１５に示すように、握り管６とパイプ
９とが接合する部分において、パイプ９の外周面にキー
９１を突設し、キー９１の両側面に感圧センサ４１ｂ、
４１ｃを取り付け、キー９１が握り管６に刻設されたキ
ー溝６１に嵌入するようにしてもよい。このようにした
場合、握り管６を例えば右にねじると握り管６のキー溝
６１とキー９１とにより感圧センサ４１ｂに力が加わ
り、感圧センサ４１ｂの抵抗値が変化して、出力が変化
する。従って、Ａ／Ｄ変換器４３を介して入力回路３５
ｃへ入力されるデータも変化する。この際、抵抗値の変
化が予め設定した値以上になった場合に入力を有効とす
ることにより、吸込みノズル部１０を右へ走行させる指
令とし得る。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】本出願人が既に提案し
ている電気掃除機は、吸込みノズル部１０の左右往復動
作時において、反転位置から次の反転位置までの走行速
度が一定で、これは操作者が自動走行しない掃除機で吸
込みノズル部を移動させる場合の速度が走行開始と走行
終了時はゆっくりで、走行の中間が最も速くなるのとは
異なるため、操作者の掃除フィーリングと合わず、操作
者が不快感を覚えるという問題点があった。この発明
は、上記のような課題を解消するためになされたもの
で、掃除動作中に吸込みノズル部の走行距離および走行
速度を設定し得ると共に、吸込みノズル部を走行させる
速度は走行開始と走行終了時は遅く走行の中間が最も速
くし得る電気掃除機を得ることを目的とするものであ
る。

【００２５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る電気掃除
機は、電気送風機および電気送風機に連通する集塵室を
内蔵する掃除機本体と、掃除機本体に開設された接続口
に接続することにより集塵室に連通するホースと、ホー
スの先端側に接続されるパイプと、パイプの先端に接続
される吸込みノズル部と、吸込みノズル部を移動自在に
支持する走行車輪と、この走行車輪を駆動する駆動部
と、吸込みノズル部の左右走行する距離を設定する距離
設定手段と、吸込みノズル部の左右走行する速度を設定
する速度設定手段と、駆動部を制御する制御手段とを備
えている。そして、前記制御手段は、距離設定手段によ
る設定距離および速度設定手段による設定速度指示に基
づき吸込みノズル部の左右走行における１ストローク中
の最高速度を推論により求め、求めた最高速度に応じて
吸込みノズル部の各走行位置における走行速度を求め、
各走行位置において求めた走行速度となるように駆動部
を制御することを特徴とするものである。

【００２６】また、吸込みノズル部が左右走行している
最中に距離設定手段により距離の延長が指示された場
合、所定速度で延長距離まで吸込みノズル部を走行制御
するように前記制御手段を構成したことを特徴とするも
のである。

【００２７】更に、吸込みノズル部が左右走行している
最中に距離設定手段により距離の短縮が指示された場
合、直ちに吸込みノズル部の走行方向を反転制御するよ
うに前記制御手段を構成したことを特徴とするものであ
る。

【００２８】そして、吸込みノズル部が左右走行してい
る最中に速度設定手段により速度設定が指示された場
合、各走行位置において設定した走行速度を求め、各走
行位置において設定した走行速度となるように駆動部を
制御するように前記制御手段を構成したことを特徴とす
るものである。

【００２９】

【作用】この発明における電気掃除機は、吸込みノズル
部の左右走行する距離を距離設定手段により設定し、吸
込みノズル部の左右走行する速度を速度設定手段により
設定し、制御手段により、距離設定手段による設定距離
および速度設定手段による設定速度指示に基づき吸込み
ノズル部の左右走行における１ストローク中の最高速度
を推論により求め、求めた最高速度に応じて吸込みノズ
ル部の各走行位置における走行速度を求め、各走行位置
において求めた走行速度となるように駆動部を制御す
る。

【００３０】また、前記制御手段は、吸込みノズル部が
左右走行している最中に距離設定手段により距離の延長
が指示された場合、所定速度で延長距離まで吸込みノズ
ル部を走行制御する。

【００３１】更に、前記制御手段は、吸込みノズル部が
左右走行している最中に距離設定手段により距離の短縮
が指示された場合、直ちに吸込みノズル部の走行方向を
反転制御する。

【００３２】そして、前記制御手段は、吸込みノズル部
が左右走行している最中に速度設定手段により速度設定
が指示された場合、各走行位置において設定した走行速
度を求め、各走行位置において設定した走行速度となる
ように駆動部を制御する。

【００３３】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図を用いて説明
する。

【００３４】図１は、本発明に係る床ブラシ移動用モー
タ２３の制御装置を示すブロック図である。

【００３５】床ブラシ移動用モータ２３の制御装置は、
図１に示すように、コントローラ３５を有しており、コ
ントローラ３５は、制御手段としてのＣＰＵ３５ａ、デ
ータやプログラムを格納するメモリ３５ｂ、データ入力
のインターフェースとしての入力回路３５ｃ、データ出
力のインターフェースとしての出力回路３５ｄとからな
っている。そして、入力回路３５ｃには、前述した感圧
センサ４１ｂ、４１ｃ（図１４参照）、走行距離センサ
５２（図１２参照）、吸込みノズル部１０の走行距離を
例えば「長」、「短」で設定する距離設定手段としての
走行距離設定器４７、および吸込みノズル部１０の走行
速度を例えば「速め」、「普通」、「遅め」で設定する
速度設定手段としての走行速度設定器４８が接続されて
いる。

【００３６】また、出力回路３５ｄには、フォトカプラ
からなる右ドライブ回路３６と、左ドライブ回路３７と
が接続されており、右ドライブ回路３６と左ドライブ回
路３７とには方向切換回路３３が接続されている。そし
て、方向切換回路３３は、スイッチング素子であるトラ
ンジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３およびＴｒ４により構
成されており、トランジスタＴｒ１、Ｔｒ２がオンする
か、またはトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４がオンするかに
より床ブラシ移動用モータ２３の回転方向を反転させる
回路である。なお、３４で示すものは床ブラシ移動用モ
ータ２３の電源である。

【００３７】図２は、本発明の動作を示す図である。

【００３８】更に、前記ＣＰＵ３５ａは、図２に示すよ
うに、感圧センサ４１ｂ，４１ｃまたは走行距離設定器
４７による設定距離および走行速度設定器４８による設
定速度に基づき、吸込みノズル部の左右走行における１
ストローク中の最高速度をファジー推論により求め、求
めた最高速度に応じて吸込みノズル部の１ストローク中
の各走行位置における走行速度を求め、かつ走行距離セ
ンサ５２により現在までの実際の走行距離を求め、実際
の走行距離に対応する走行速度となるように床ブラシ移
動用モータ２３の出力値を推論し、その出力値となるよ
うに右ドライブ回路３６および左ドライブ回路３７を制
御するようになっている。

【００３９】次に、本実施例の作用を図３のフローチャ
ートに沿って説明する。

【００４０】電気掃除機のコード３をコンセントに接続
し、手元コントロールパネル８に設けられている入／切
スイッチを「入」とすると、コントローラ３５に電力が
供給され、ＣＰＵ３５ａは、電源投入後第１回目の立ち
上げか否か判断し（ステップ１）、第１回目の立ち上げ
であると判断した場合、走行距離設定器４７および走行
速度設定器４８により手動設定があるか否か判断する
（ステップ２）。そして、手動設定があると判断した場
合、ＣＰＵ３５ａは、走行距離設定器４７および走行速
度設定器４８より手動設定距離および手動設定速度を読
み込み、これらの値をメモリ３５ｂに記憶する（ステッ
プ３）。

【００４１】それから、ＣＰＵ３５ａは、メモリ３５ｂ
に記憶した手動設定距離および手動設定速度に基づき、
吸込みノズル部の左右走行における１ストローク中の最
高速度Ｖ_maxをファジー推論により求める（ステップ
４）。更に、走行距離センサ５２により吸い込みノズル
部１０の現在までの実際の走行距離を求め（ステップ
５）、実際の走行距離に対応する走行速度Ｖとなるよう
に床ブラシ移動用モータ２３の出力値を推論する（ステ
ップ６）。

【００４２】例えば、図４に示すように、吸い込みノズ
ル部１０がＯ点からＬ点までの距離を走行する場合、Ｏ
点とＬ点との中間点で走行速度は最高速度Ｖ_maxとな
り、各走行地点ａ，ｂ，ｃにおける走行速度は後述する
ファジー推論により求められる。

【００４３】そして、右ドライブ回路３６および左ドラ
イブ回路３７を制御して求めた出力値を床ブラシ移動用
モータ２３へ供給する（ステップ７）。すると、吸い込
みノズル部１０は設定された走行距離を走行開始と走行
終了時は遅く走行の中間が最も速く走行する。それか
ら、設定距離、設定速度の変更があるか否か判断し（ス
テップ８）、設定速度の変更があると判断した場合、変
更距離および変更速度を読み込み、これらの値をメモリ
３５ｂに記憶し（ステップ９）、前述ステップ４以降の
動作を行う。

【００４４】また、前述ステップ１において、第１回目
の立ち上げでないと判断した場合、メモリ３５ｂに記憶
されている前回終了時の設定距離および設定速度を読み
込み、これらの値を再びメモリ３５ｂに記憶し（ステッ
プ１０）、前述ステップ４以降の動作を行う。

【００４５】なお、前述ステップ２において、手動設定
があると判断した場合、ＣＰＵ３５ａは、メモリ３５ｂ
に予め記憶されているイニシャライズ値を読み込み、こ
れらの値をメモリ３５ｂに記憶し（ステップ１１）、前
述ステップ４以降の動作を行う。

【００４６】ここで、ファジー推論について説明する。

【００４７】図５（ａ）は最高速度Ｖ_maxを求めるルー
ルを示しており、例えば走行速度が「速め」で設定距離
が「長」の場合「Ｆ２」、走行速度が「遅め」で設定距
離が「短」の場合「Ｓ１」となる。図５（ｂ）は設定距
離のメンバシップ関数を示しており、図５（ｃ）は設定
速度のメンバシップ関数を示しており、図５（ｄ）は最
高速度のメンバシップ関数を示している。

【００４８】ＣＰＵ３５ａは、設定距離および設定速度
を入力として図のような前件部メンバシップ関数（Ｍ
Ｆ）とし、ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法により最高速度Ｖ_max
を推論する。

【００４９】図６（ａ）は各走行位置における走行速度
を求めるルールを示しており、例えば最高速度が「遅
く」、走行位置の進行割合が短い（「ＳＨ」）場合「Ｓ
１」、最高速度が「遅く」で設定距離が短い（「Ｍ
Ｓ」）場合「Ｓ２」となる。図６（ｂ）は設定距離に対
する進行割合のメンバシップ関数を示しており、図６
（ｃ）は最高速度のメンバシップ関数を示しており、図
６（ｄ）は各走行位置における走行速度のメンバシップ
関数を示している。

【００５０】ＣＰＵ３５ａは、走行距離センサ５２によ
り吸い込みノズル１０の現在の走行距離を検知し、この
値を設定距離で割ることにより設定距離に対する進行割
合を求め、設定距離に対する進行割合および最高速度を
入力として、ＭＩＮ−ＭＡＸ重心法により各走行位置に
おける走行速度を推論する。

【００５１】次に、吸込みノズル部１０が左右走行して
いる最中に距離の延長を行う場合を図７により説明す
る。

【００５２】吸込みノズル部１０が、図７（ａ）、
（ｂ）に示すように、Ｏ点から右方向へＡ点まで走行
し、Ａ点で反転して左方向へＢ点まで走行するような左
右走行を順次繰り返し行っている場合、例えばＢ点で反
転して右方向へ走行している最中に、Ｃ点で握り管６を
例えば右にねじると握り管６のキー溝６１とキー９１と
により感圧センサ４１ｂに力が加わり、感圧センサ４１
ｂの抵抗値が変化して、出力が変化する。従って、感圧
センサ４１ｂから入力回路３５ｃへ入力されるデータも
変化し、抵抗値の変化が予め設定した値以上になった場
合、ＣＰＵ３５ａは、図７（ｃ）に示すように、感圧セ
ンサ４１ｂへの加圧が解除されるまで吸込みノズル部１
０を予め設定されている所定速度で右方向へ走行する。

【００５３】それから、Ｄ点で感圧センサ４１ｂへの加
圧が解除されると、ＣＰＵ３５ａは、Ｂ点からＤ点間で
の距離を変更された設定距離とし、変更された設定距離
と現在の設定速度を入力として前述同様ファジー推論に
より最高速度Ｖ_maxおよび各走行位置における走行速度
を推論する。

【００５４】そして、ＣＰＵ３５ａは、図７（ｄ）に示
すように、Ｄ点で反転して左方向へ吸込みノズル部１０
を求めた各走行位置における走行速度で走行し、設定距
離だけ走行すると、すなわちＥ点に達すると、反転して
左方向へ吸込みノズル部１０を走行する。以降同様に、
左右走行を順次繰り返し行う（図７（ｅ）参照）。

【００５５】なお、図８に示すように、右方向へ走行し
ている最中に、Ｇ点で握り管６を右にねじることにより
感圧センサ４１ｂに力が加わり、設定距離より短いＨ点
で感圧センサ４１ｂへの加圧が解除された場合、ＣＰＵ
３５ａは誤操作が生じたと判断して元の設定距離および
設定速度に戻り左右走行を繰り返す。

【００５６】次に、吸込みノズル部１０が左右走行して
いる最中に距離の短縮を行う場合を図９により説明す
る。

【００５７】吸込みノズル部１０が、図９（ａ）、
（ｂ）に示すように、Ｏ点から右方向へＡ点まで走行
し、Ａ点で反転して左方向へＢ点まで走行するような左
右走行を順次繰り返し行っている場合、例えばＢ点で反
転して右方向へ走行している最中に、Ｃ点で握り管６を
例えば左にねじると握り管６のキー溝６１とキー９１と
により感圧センサ４１ｂに力が加わり、感圧センサ４１
ｂの抵抗値が変化して、出力が変化する。従って、感圧
センサ４１ｂから入力回路３５ｃへ入力されるデータも
変化し、抵抗値の変化が予め設定した値以上になった場
合、ＣＰＵ３５ａは、図９（ｃ）に示すように、直ちに
吸込みノズル部１０の走行を停止し、Ｂ点からＪ点間で
の距離を変更された設定距離とし、変更された設定距離
と現在の設定速度を入力として前述同様ファジー推論に
より最高速度Ｖ_maxおよび各走行位置における走行速度
を推論する。

【００５８】それから、ＣＰＵ３５ａは、図９（ｄ）に
示すように、Ｊ点で反転して左方向へ吸込みノズル部１
０を求めた各走行位置における走行速度で走行し、設定
距離だけ走行すると、すなわちＫ点に達すると、反転し
て左方向へ吸込みノズル部１０を走行する。以降同様
に、左右走行を順次繰り返し行う（図９（ｅ）参照）。
次に、吸込みノズル部１０が左右走行している最中に速
度の変更を行う場合を図１０により説明する。

【００５９】吸込みノズル部１０が、図１０（ａ）、
（ｂ）に示すように、Ｏ点から右方向へＡ点まで走行
し、Ａ点で反転して左方向へＢ点まで走行するような左
右走行を順次繰り返し行っている場合、例えばＢ点で反
転して右方向へ走行している最中に、Ｍ点で手元コント
ロールパネル８に設けられている走行速度設定器４８に
より走行速度をアップした場合、ＣＰＵ３５ａは、変更
された設定速度と現在の設定距離を入力として前述同様
ファジー推論により最高速度Ｖ_maxおよび各走行位置に
おける走行速度を推論する。そして、ＣＰＵ３５ａは、
図１０（ｃ）に示すように、変更される以前の速度に対
応するＳ点まで変更される以前の速度を維持し、Ｓ点か
らＮ点まで吸い込みノズル部１０を求めた各走行位置に
おける走行速度で走行する。

【００６０】それから、ＣＰＵ３５ａは、図１０（ｄ）
に示すように、Ｎ点で反転して左方向へ吸込みノズル部
１０を求めた各走行位置における走行速度で走行し、設
定距離だけ走行すると、すなわちＰ点に達すると、反転
して左方向へ吸込みノズル部１０を走行する。以降同様
に、左右走行を順次繰り返し行う。

【００６１】また、走行速度設定器４８により走行速度
をアップした場合、ＣＰＵ３５ａは、変更された設定速
度と現在の設定距離を入力として前述同様ファジー推論
により最高速度Ｖ_maxおよび各走行位置における走行速
度を推論する。そして、ＣＰＵ３５ａは、図１０（ｅ）
に示すように、直ちＱ点からＲ点まで吸い込みノズル部
１０を求めた各走行位置における走行速度で走行する。

【００６２】それから、ＣＰＵ３５ａは、図１０（ｆ）
に示すように、Ｒ点で反転して左方向へ吸込みノズル部
１０を求めた各走行位置における走行速度で走行し、設
定距離だけ走行すると、すなわちＴ点に達すると、反転
して左方向へ吸込みノズル部１０を走行する。以降同様
に、左右走行を順次繰り返し行う。

【００６３】なお、上述実施例においては、圧力センサ
４１ｂ、４１ｃに設定距離を変更していたが、これに限
らず、手元コントロールパネル８に設けられている走行
距離設定器４７により設定距離を変更してもよい。

【００６４】また、上述実施例においては、設定距離の
変更を圧力センサ４１ｂ、４１ｃにより検出していた
が、これに限らず、リミットスイッチでもよい。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
吸込みノズル部の左右走行する距離を距離設定手段によ
り設定し、吸込みノズル部の左右走行する速度を速度設
定手段により設定し、設定距離および設定速度指示に基
づき吸込みノズル部の左右走行における１ストローク中
の最高速度を推論により求め、求めた最高速度に応じて
吸込みノズル部の各走行位置における走行速度を求め、
各走行位置において求めた走行速度となるように駆動部
を制御するように構成したので、吸込みノズル部を走行
させる速度を走行開始と走行終了時は立ち上がりを滑ら
かにし、走行の中間を最も速くして、操作者の掃除フィ
ーリングと合わすことができ、操作者が不快感を覚える
ことを防止する効果がある。

【００６６】また、吸込みノズル部が左右走行している
最中に距離設定手段により距離の延長が指示された場
合、制御手段が、所定速度で延長距離まで吸込みノズル
部を走行制御するように構成したので、動作中における
操作性を向上することができる。

【００６７】更に、吸込みノズル部が左右走行している
最中に距離設定手段により距離の短縮が指示された場
合、前記制御手段が、直ちに吸込みノズル部の走行方向
を反転制御するように構成したので、動作中における操
作性を向上することができる。そして、吸込みノズル部
が左右走行している最中に速度設定手段により速度設定
が指示された場合、前記制御手段が、各走行位置におい
て設定した走行速度を求め、各走行位置において設定し
た走行速度となるように駆動部を制御するように構成し
たので、動作中における操作性を向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行車輪駆動モータの制御装置を
示すブロック図である。

【図２】本発明の動作を示す図である。

【図３】本発明の作用を示すフローチャートである。

【図４】本発明の動作を示す図である。

【図５】本発明のファジー推論を説明するための図であ
る。

【図６】本発明のファジー推論を説明するための図であ
る。

【図７】本発明の動作を説明するための図である。

【図８】本発明の動作を説明するための図である。

【図９】本発明の動作を説明するための図である。

【図１０】本発明の動作を説明するための図である。

【図１１】本出願人が提案している電気掃除機を示す斜
視図である。

【図１２】本出願人が提案している電気掃除機の吸い込
みノズル部を示す平面図である。

【図１３】走行距離センサを示す図である。

【図１４】本出願人が提案している電気掃除機の走行車
輪駆動モータの制御装置を示すブロック図である。

【図１５】本出願人が提案している電気掃除機の感圧セ
ンサを示す図である。

【符号の説明】

１掃除機本体１ａ接続口４ホース９パイプ１０吸込みノズル部２０ｃ，２０ｄ走行車輪２３走行車輪駆動モータ３５ａＣＰＵ４１ｂ，４１ｃ感圧センサ４７走行距離設定器４８走行速度設定器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者長田正史神奈川県鎌倉市大船二丁目14番40号三菱電機株式会社生活システム研究所内 (72)発明者久木野政次神奈川県鎌倉市大船二丁目14番40号三菱電機株式会社生活システム研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電気送風機および電気送風機に連通する
集塵室を内蔵する掃除機本体と、掃除機本体に開設され
た接続口に接続することにより集塵室に連通するホース
と、ホースの先端側に接続されるパイプと、パイプの先
端に接続される吸込みノズル部と、吸込みノズル部を移
動自在に支持する走行車輪と、この走行車輪を駆動する
駆動部とを備え、吸込みノズル部を掃除機本体の進行方
向に対して左右方向に移動する電気掃除機において、吸込みノズル部の左右走行する距離を設定する距離設定
手段と、吸込みノズル部の左右走行する速度を設定する速度設定
手段と、駆動部を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、距離設定手段による設定距離および速
度設定手段による設定速度指示に基づき吸込みノズル部
の左右走行における１ストローク中の最高速度を推論に
より求め、求めた最高速度に応じて吸込みノズル部の各
走行位置における走行速度を求め、各走行位置において
求めた走行速度となるように駆動部を制御することを特
徴とする電気掃除機。
【請求項２】吸込みノズル部が左右走行している最中
に距離設定手段により距離の延長が指示された場合、所
定速度で延長距離まで吸込みノズル部を走行制御するよ
うに前記制御手段を構成したことを特徴とする請求項１
記載の電気掃除機。
【請求項３】吸込みノズル部が左右走行している最中
に距離設定手段により距離の短縮が指示された場合、直
ちに吸込みノズル部の走行方向を反転制御するように前
記制御手段を構成したことを特徴とする請求項１または
請求項２記載の電気掃除機。
【請求項４】吸込みノズル部が左右走行している最中
に速度設定手段により速度設定が指示された場合、各走
行位置において設定した走行速度を求め、各走行位置に
おいて設定した走行速度となるように駆動部を制御する
ように前記制御手段を構成したことを特徴とする請求項
１、２または請求項３記載の電気掃除機。