JPH05188134A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーダ装置において、物標を拡大表示できる
ようにするとともに、その指定された位置を表示画面の
中心に一致させて指定位置を中心としたその周辺の物標
の位置関係を詳細に把握できるようにする。 【構成】 拡大モードが指定されると、その指定された
位置を中心して画像全体が所定の倍率で拡大されると同
時に、その指定された位置が表示画面の中心と一致する
ように画像全体がシフトされて表示されるようにした。
そのため、拡大モード指定手段１８、位置指定手段２
０、サンプリング周波数変更手段７、および演算手段２
２を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーダ装置に係り、特
には表示画面の拡大表示技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、レーダ装置では、アンテナから
マイクロ波の探知電波を発射し、物標からの発射波を再
びアンテナで受信する。そして、アンテナからの受信信
号をデジタル化し、これを画像データとしてメモリに格
納した後、ＣＲＴ等の表示器に画像表示するようにして
いる。

【０００３】ところで、このようにして得られる画像の
表示モードには、従来、通常モード、シフトモード、拡
大モード等がある。

【０００４】通常モードにおいては、たとえば、図８
(a)に示すように、自船位置が常に表示画面の中心cにく
るように表示される。なお、同図中、tは船首線であ
る。

【０００５】シフトモードでは、図８(a)に示された通
常モードの画像において、たとえば符号aで示す位置を
カーソル等で指定すると、図８(b)に示すように、この
指定された位置aが表示画面の中心cと一致するように画
像全体がシフトされる。すなわち、直交座標系におい
て、図５(a)において指定した位置aが表示画面の中心c
から(Δx，Δy)だけ偏位している場合、シフトモードで
は、この位置aが表示画面の中心cに一致するから、自船
位置bは指定位置aと画面中心cとを通る直線上の位置に
ある(−Δx，−Δy)の位置までシフトする。そのため、
通常モードでは符号s₁で示す物標は表示されていても、
符号s₂で示す物標は表示されていなかった場合でも、シ
フトモードでは、その物標s₂も画面中に表示されるの
で、指定した位置aの周辺に存在する物標の全体的な様
子を把握することができる利点がある。

【０００６】次に、拡大モードでは、図８(a)に示され
た通常モードの画像において、たとえば符号aで示す位
置をカーソル等で指定した後、拡大モードにすると、図
８(c)に示すように、この指定された位置aを中心とし
て、画像全体が全方位にわたって所定の倍率(この例で
は２倍)で拡大表示される。すなわち、直交座標系にお
いて、図８(a)において指定した位置aが表示画面の中心
cから(Δx，Δy)だけ偏位している場合、拡大モードで
は、この位置aを中心として画像全体が全方位にわたっ
て２倍に拡大されるので、自船位置bは指定位置aと画面
中心cとを通る直線上の(−Δx，−Δy)の位置までシフ
トする。このように、従来の拡大モードでは、画像が拡
大表示されるために、物標の細部を確認したり、通常モ
ードでは把握し難い小さな物標も把握できるようになる
などの利点がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
拡大モードにおいては、シフトモードのように、指定さ
れた位置aが表示画面cの中心と一致した状態になるので
はなくて、拡大される画像は、常に、カーソル等で指定
した指定位置aを中心として拡大されており、指定した
位置a自体はシフトしない。したがって、画像を拡大し
ても指定位置aを中心としたその周辺の物標の様子が今
一つ把握し難いという不都合がある。

【０００８】具体的には、図８(c)に示されるように、
拡大モードにしても物標s₁に隣接する物標s₂は表示され
ないので、両物標s₁，s₂の位置関係が分からない。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するためになされたもので、拡大モードが指定され
ると、これに応じて画像が所定の倍率で拡大されるとと
もに、シフトモードのように、その指定された位置が表
示画面の中心と一致するように画像全体がシフトされて
表示されるようにして、指定された位置を中心としたそ
の周辺の物標の様子を詳細に把握できるようにするもの
である。

【００１０】そのため、第１発明に係るレーダ装置で
は、画像の拡大モードを指定する拡大モード指定手段
と、この拡大すべき画像の中心位置を指定する位置指定
手段と、拡大モード指定手段からの指定信号に応答し
て、前記サンプリング手段のサンプリング周波数を予め
設定された拡大倍率に応じて変更するサンプリング周波
数変更手段と、拡大モード指定手段からの指定信号に応
答して、前記位置指定手段で指定された指定位置と表示
器の表示画面上の中心位置との座標関係に基づいて、指
定位置を表示画面の中心位置に一致させた場合の自船位
置の座標を求め、この自船位置の座標データを前記アド
レス発生手段に対して書き込みアドレスのプリセット値
として与える演算手段とを備えている。

【００１１】また、第２発明に係るレーダ装置では、画
像の拡大モードを指定する拡大モード指定手段と、画像
の拡大すべき対象領域を指定する拡大対象領域指定手段
と、前記拡大モード指定手段からの指定信号に応答し
て、サンプリング手段のサンプリング周波数を、拡大対
象領域指定手段で指定される拡大対象領域の大小によっ
て決まる拡大倍率に応じて変更するサンプリング周波数
変更手段と、前記拡大モード指定手段からの指定信号に
応答して、前記拡大対象領域指定手段で指定された指定
位置と表示器の表示画面上の中心位置との座標関係に基
づいて、指定位置を表示画面の中心位置に一致させた場
合の自船位置の座標を求め、この自船位置の座標データ
を前記アドレス発生手段に対して書き込みアドレスのプ
リセット値として与える演算手段とを備えている。

【００１２】

【作用】第１発明に係るレーダ装置では、位置指定手段
によって拡大すべき画像の中心位置を指定した後、拡大
モード指定手段によって画像の拡大モードを指定する
と、サンプリング周波数変更手段は受信信号データのサ
ンプリング周波数を拡大倍率に応じて変更する一方、演
算手段とアドレス発生手段とは、画像メモリへの画像デ
ータの書き込みアドレスを変更する。その結果、指定さ
れた位置を中心として全方位にわたって予め設定された
所定の倍率で画像が拡大され、かつ、指定された位置が
表示画面の中心と一致するように画像全体がシフトされ
て表示される。

【００１３】第２発明に係るレーダ装置は、基本的動作
は第１発明に係るレーダ装置と同様であるが、拡大対象
領域指定手段によって、拡大対象領域を指定するだけで
拡大すべき画像の中心位置のみならず、その拡大倍率も
同時に指定される。このため、サンプリング周波数変更
手段は、その指定された拡大倍率に応じてそのサンプリ
ング周波数を変更する一方、演算手段とアドレス発生手
段とは、その拡大対象領域の指定位置が表示画面の中心
に一致するように、画像メモリへの画像データの書き込
みアドレスを変更する。その結果、指定した拡大対象領
域の半径の大小に応じた倍率に画像が拡大され、かつ、
その拡大対象領域の中心位置が表示器の表示画面の中心
と一致するように画像全体がシフトされて表示される。

【００１４】

【実施例】実施例１ 図１は第１発明の実施例１に係るレーダ装置の構成を示
すブロック図である。

【００１５】同図において、１はレーダ装置の全体を示
し、２はアンテナ回転に伴うアンテナ方位別に得られる
受信信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換器、４はこのＡ／
Ｄ変換器２でデジタル化された受信信号データを所定の
周波数でサンプリングするサンプリング回路、６は一定
の周波数f₀をもつサンプリングクロックを発生する発振
器、８はこの発振器６からのサンプリングクロックを予
め設定された拡大倍率に応じて分周する分周器、１０は
サンプリング回路４でサンプリングして得られる１ライ
ン分の受信信号データを記憶するラインバッファメモ
リ、１２はこのラインバッファメモリ１０からの受信信
号データを画像データとして記憶する画像メモリ、１４
は画像メモリ１２に対する画像データの書き込み／読み
出しアドレスを発生するアドレス発生手段、１６は画像
メモリ１２から読み出された表示データを画像表示する
ＣＲＴ等の表示器である。

【００１６】そして、この実施例１の場合、表示器１６
の表示範囲は、図２において符号cで示す位置を中心と
した半径Ｒの円e内にあるものとし、これに対応して、
画像メモリ１２は、この円eに外接する方形f(Ｒ×Ｒ)の
領域に対応する記憶容量をもつものとする。

【００１７】１８は画像の拡大モードを指定する拡大モ
ード指定手段としての拡大スイッチ、２０はこの拡大す
べき画像の中心位置を指定する位置指定手段としてのマ
ウスである。位置指定手段としては、本例のマウス２０
の他にトラックボールやキーボード等を適用することが
できる。

【００１８】２２はＣＰＵであり、このＣＰＵ２２と分
周器８とによって特許請求の範囲におけるサンプリング
周波数変更手段７が構成されるとともに、ＣＰＵ２２単
独で特許請求の範囲における演算手段が構成されてい
る。

【００１９】次に、上記構成のレーダ装置１の動作につ
いて説明する。

【００２０】(１)通常モードの場合 この場合には、発振器６からの一定の周波数f₀をもつク
ロックパルスは分周器８で１／２に分周された後、この
f₀／２の周波数もクロックパルスがサンプリング回路７
に与えられる。

【００２１】一方、図外のアンテナの回転に伴ってアン
テナ方位別に物標からの発射波を受信して得られる受信
信号は、Ａ／Ｄ変換器２でデジタル化された後、サンプ
リング回路４に与えられる。したがって、この受信信号
データが分周器８からのクロックパルスに同期してサン
プリングされ、サンプリングされた１ライン分の受信信
号データがラインバッファメモリ１０に格納される。さ
らに、このラインバッファメモリ１０の格納データは、
画像データとして次段の画像メモリ１２に転送される。
その際、アドレス発生手段１４からは、図２における符
号cの位置(直交座標で(x₀，y₀)の位置)を中心とした書
き込みアドレスが極座標で発生される。

【００２２】画像メモリ１２に記憶された画像データを
読み出す場合には、アドレス発生手段１４からは読み出
しアドレスがＴＶ走査に同期して直交座標で発生され、
読み出された画像データが表示器１６に出力される。こ
れにより表示器１６には、たとえば図４(a)に示すよう
に、自船位置が表示画面の中心cにくるように表示され
る。なお、同図中、tは船首線である。

【００２３】(２)２倍拡大モードの場合 この場合には、図４(a)に示された通常モードの画像に
おいて、マウス２０を操作してたとえば符号aで示す位
置にカーソルを移動させた後、拡大スイッチ１８をオン
にすると、ＣＰＵ２２は、この拡大スイッチ８からの拡
大モードの指定信号に応答して、分周器８の分周率を１
に設定する。このため、発振器６からの一定周波数f₀の
クロックパルスはそのままサンプリング回路７に与えら
れる。したがって、Ａ／Ｄ変換器２からの受信信号デー
タは、通常モードの場合の周波数f₀／２の２倍の周波数
f₀でもってサンプリングされる。そして、このラインバ
ッファメモリ１０の格納データは、画像データとして次
段の画像メモリ１２に転送される。

【００２４】一方、上記の動作に並行して、ＣＰＵ２２
は、マウス２０で指定された指定位置aと表示器１６の
表示画面上の中心位置cとの座標関係に基づいて、指定
位置aを表示画面の中心位置cに一致させた場合の自船位
置の座標を求め、この自船位置の座標データをアドレス
発生手段１４に対してプリセット値として与える。

【００２５】すなわち、いま、図３に示すように、直交
座標系において、マウス２０で指定された位置aの座標
を(x₁，y₁)、表示画面上の中心位置cの座標を(x₀，y₀)
とし、この指定位置aを中心として全方位にわたって画
像全体を２倍に拡大した後、その指定位置aを表示画面
の中心位置cにまでシフトしたときの自船位置bの座標を
(x₂，y₂)とすると、この自船位置bの座標(x₂，y₂)は、
次式で与えられる。

【００２６】x₂＝３x₀−２x₁ y₂＝３y₀−２y₁ この自船位置bの座標(x₂，y₂)のデータは、アドレス発
生手段１４にプリセット値として与えられるので、アド
レス発生手段１４からは、この自船位置bのアドレス
(x₂，y₂)を中心とした画像データの書き込みアドレスが
極座標で発生される。したがって、画像メモリ１２に
は、自船位置bを中心として放射状に画像データが順次
書き込まれる。

【００２７】画像メモリ１２に記憶された画像データを
読み出す場合には、アドレス発生手段１４から読み出し
アドレスがＴＶ走査に同期して直交座標で発生され、読
み出された画像データが表示器１６に出力される。

【００２８】これにより表示器１６には、図４(b)に示
すように、指定された位置aを中心して画像全体が全方
位にわたって２倍に拡大され、かつ、その指定された位
置aが表示画面の中心cと一致するように画像全体がシフ
トされて表示されることになる。

【００２９】このため、指定された位置aを中心とした
その周辺の物標の位置関係を詳細に把握することができ
る。具体的には、従来の拡大モードでは、物標s₁に隣接
する物標s₂は表示されなかったものが、本発明では、そ
の物標s₂の一部も表示されるので、物標s₁，s₂相互の位
置関係も分かるようになる。

【００３０】図２において、ここでは、表示器１６の表
示範囲は半径Ｒの円eの内側としているので、円e上の位
置uにカーソルを移動させて２倍拡大モードを指定した
ときが自船位置のシフト量が最大となる。すなわち、通
常モードでは、円eの中心cに自船位置があるが、円e上
の位置uを中心とした２倍拡大を行うと、自船位置は、
点uと点cとを結ぶ直線を点cから２Ｒの距離だけ逆方向
に延長したvの位置となる。したがって、ＣＰＵ２２が
アドレス発生手段１４に対して与えるべき必要なプリセ
ット値としては、上記の表示画面の中心位置cを中心と
した半径２Ｒのアドレス空間(円gに含まれるアドレス)
が必要となる。

【００３１】また、このとき、表示器１６の表示領域
(円eの内側)において受信信号データの欠落が生じない
ようにするには、自船位置vを中心として最低３Ｒの範
囲(自船位置vを中心として円ｅに外接する円hの範囲)内
に渡って受信信号データをサンプリングする必要があ
る。

【００３２】なお、この実施例１では、画像が２倍に拡
大される場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、それ以上の倍率の場合であっても本発明を
適用することができるのは勿論である。

【００３３】実施例２ 図５は第２発明の実施例２に係るレーダ装置のブロック
図であり、図１に示した実施例１に対応または相当する
部分には同一の符号を付す。

【００３４】この実施例２の特徴は、円のマークを発生
するマーク発生器２１と、このマークを拡大、縮小した
グラフィックデータを記憶するグラフィックメモリ２３
とが設けられており、これらのマーク発生器２１、グラ
フィックメモリ２３、およびマウス２０が特許請求の範
囲における拡大対象領域指定手段１９を構成する。さら
に、サンプリング周波数変更手段７を構成する分周器８
は、この拡大対象領域指定手段１９で指定される拡大対
象領域の大小によって決まる拡大倍率に応じてサンプリ
ング回路４に与えるサンプリングクロックの周波数を連
続的に変更できるようになっている。

【００３５】すなわち、この分周器８は、図６に示すよ
うに、シンセサイザ回路３０に対して、複数の分周回路
３２₁，３２₂，３３₃，…を縦列接続して構成されてお
り、シンセサイザ回路３０としては、たとえば、ＰＬＬ
回路を用いたヘテロダインダウンカウント式のものや、
プリスケーラ式のもの等、周知の回路を適用することが
でき、また、各分周回路３２₁，３２₂，３２₃，…は、
いずれもサンプリングクロックを１／２に分周するよう
になっている。

【００３６】ここで、いま、図７に示すように、表示器
１６の表示範囲が半径Ｒの大きさの円e内にあるとし、
この表示範囲内でマウス２０によって半径rの円iをもつ
拡大対象領域が設定されたものとする。このときの拡大
対象領域の拡大倍率Ｎは、Ｎ＝Ｒ／rとなるので、拡大
倍率が１のときのサンプリングクロックの周波数をfと
すると、拡大倍率がＮの場合にはＮ・fの周波数のサン
プリングクロックが必要となる。そして、発振器６のク
ロックパルスの周波数をf₀とすると、Ｎ・f＝f₀のとき
が拡大倍率が最大(Ｎmax)となる。また、各分周回路３
２₁，３２₂，３２₃，…に対して入出力されるサンプリ
ングクロックの周波数の比は、f_i／f_i+1＝f_i+1／f_i+2＝
f_i+2／f_i+3＝…＝２であるから、シンセサイザ回路３０
に入力される発振器６からのクロックパルスの周波数f₀
と、このシンセサイザ回路３０から出力されるサンプリ
ングクロックの周波数f_iとの比f₀／f_iを１〜２の範囲で
変化させることができれば、拡大倍率Ｎを１〜Ｎmaxの
間の任意の値に選ぶことができる。そのため、本例で
は、シンセサイザ回路３０内のプログラマブルデバイダ
の分周率を１〜２の範囲内で変化させることによって、
拡大倍率Ｎに対応する周波数をもつサンプリングクロッ
クが作り出せるようにしている。

【００３７】この実施例２のレーダ装置においては、マ
ウス２０を操作すると、ＣＰＵ２２には、図７に示すよ
うに、拡大対象領域を決める円iの中心位置aの座標
(x₁，y₁)と円iの半径rのデータが取り込まれる。

【００３８】ＣＰＵ２２は、このマウス２０で指定され
た円iの半径rのデータに基づいて、拡大倍率Ｎ(＝Ｒ／
r)を決定して、マーク発生器２１で発生される円形のマ
ークをその拡大倍率でもって拡大、縮小し、このマーク
を上記の位置座標(x₁，y₁)に対応するグラフィックメモ
リ２３のアドレス位置に書き込む。そして、このグラフ
ィックメモリ２３に書き込まれたマークのデータが画像
メモリ１２からの画像データと重ね合わされて表示器１
６に表示される。したがって、マウス２０を操作するこ
とで、拡大対象領域を決める円iの半径rが拡大縮小した
り、円iの中心aが移動するので、これによって、任意の
拡大対象領域を指定することができる。そして、この拡
大対象領域を指定することは、拡大倍率Ｎと中心位置a
とを同時に指定することに相当する。

【００３９】また、ＣＰＵ２２は、このマウス２０で指
定された拡大対象領域の円iの半径rから決まる拡大倍率
Ｎ(＝Ｒ／r)の値に基づいて、分周器８を構成するシン
セサイザ回路３０内のプログラマブルデバイダの分周率
を変化させるとともに、分周回路３２₁，３２₂，３
２₃，…の内の一つの出力を選択することによって、拡
大倍率Ｎに対応する周波数をもつサンプリングクロック
を作り出す。そして、このサンプリングクロックがサン
プリング回路４に与えられる。

【００４０】その他の動作は実施例１の場合と同様であ
るから、詳しい説明は省略する。

【００４１】したがって、拡大表示される画像は、指定
した拡大対象領域の半径rの大小に応じた倍率で、か
つ、その拡大対象領域の中心位置aが表示器１６の表示
画面の中心cと一致するように画像全体がシフトされて
表示される。

【００４２】なお、この実施例２では、マーク発生器２
１から円iのマークが発生されるようにしているが、こ
れに限定されるものではなく、たとえば方形のマークな
どであってもよい。この場合も本発明を同様に適用する
ことができる。

【００４３】

【発明の効果】第１、第２発明によれば、拡大モードが
指定されると、これに応じて指定された位置を中心して
画像全体が所定の倍率で拡大されるので、従来と同様
に、物標の細部を確認したり、通常モードでは把握し難
い小さな物標も把握できるようになるとともに、これに
加えて、その指定された位置が表示画面の中心と一致す
るように画像全体がシフトされて表示されるので、指定
された位置を中心としたその周辺の物標の位置関係を詳
細に把握できるようになるという優れた効果を奏する。

【００４４】特に第２発明においては、拡大対象領域指
定手段によって拡大対象となる中心点だけでなく、その
拡大対象領域も同時に指定されるので、どの領域部分を
拡大すべき対象とするのかの指定が容易であり、しか
も、拡大倍率も無段階的に指定することができて極めて
便利がよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明の実施例１に係るレーダ装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】表示器の表示領域と画像メモリの記憶領域との
関係や、アドレス発生手段に与えるプリセット値のアド
レス空間の関係などを示す説明図である。

【図３】拡大モードにおける自船位置の座標を算出する
ための説明図である。

【図４】第１発明の実施例１に係るレーダ装置における
通常モードと拡大モードによる表示画面の例を示す説明
図である。

【図５】第２発明の実施例２に係るレーダ装置の構成を
示すブロック図である。

【図６】第２発明の実施例２に係るレーダ装置の分周器
の具体的構成を示すブロック図である。

【図７】第２発明の実施例２に係るレーダ装置における
拡大対象領域とその中心との指定に応じた拡大倍率の決
定の仕方を示す説明図である。

【図８】従来の各表示モードにおける表示画面の例を示
す説明図である。

【符号の説明】

１…レーダ装置、４…サンプリング手段、７…サンプリ
ング周波数変更手段、８…分周器、１０…ラインバッフ
ァメモリ、１２…画像メモリ、１４…アドレス発生手
段、１６…表示器、１８…拡大指定手段(拡大スイッ
チ)、１９…拡大対象領域指定手段、２０…位置指定手
段(マウス)、２２…演算手段(ＣＰＵ)。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アンテナ回転に伴ってアンテナ方位別に
   得られる受信信号データをサンプリングするサンプリン
   グ手段(４)と、このサンプリング手段(４)でサンプリン
   グして得られる１ライン分の受信信号データを記憶する
   ラインバッファメモリ(１０)と、このラインバッファメ
   モリ(１０)からの受信信号データを画像データとして記
   憶する画像メモリ(１２)と、この画像メモリ(１２)に対
   する画像データの書き込み／読み出しアドレスを発生す
   るアドレス発生手段(１４)と、画像メモリ(１２)から読
   み出された表示データを画像表示する表示器(１６)とを
   備えたレーダ装置において、 画像の拡大モードを指定する拡大モード指定手段(１８)
   と、 拡大すべき画像の中心位置を指定する位置指定手段(２
   ０)と、 前記拡大モード指定手段(１８)からの指定信号に応答し
   て、前記サンプリング手段(４)のサンプリング周波数を
   予め設定された拡大倍率に応じて変更するサンプリング
   周波数変更手段(７)と、 前記拡大モード指定手段(１８)からの指定信号に応答し
   て、前記位置指定手段(２０)で指定された指定位置と表
   示器(１６)の表示画面上の中心位置との座標関係に基づ
   いて、指定位置を表示画面の中心位置に一致させた場合
   の自船位置の座標を求め、この自船位置の座標データを
   前記アドレス発生手段(１４)に対して書き込みアドレス
   のプリセット値として与える演算手段(２２)と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 アンテナ回転に伴ってアンテナ方位別に
   得られる受信信号データをサンプリングするサンプリン
   グ手段(４)と、このサンプリング手段(４)でサンプリン
   グして得られる１ライン分の受信信号データを記憶する
   ラインバッファメモリ(１０)と、このラインバッファメ
   モリ(１０)からの受信信号データを画像データとして記
   憶する画像メモリ(１２)と、この画像メモリ(１２)に対
   する画像データの書き込み／読み出しアドレスを発生す
   るアドレス発生手段(１４)と、画像メモリ(１２)から読
   み出された表示データを画像表示する表示器(１６)とを
   備えたレーダ装置において、 画像の拡大モードを指定する拡大モード指定手段(１８)
   と、 画像の拡大すべき対象領域を指定する拡大対象領域指定
   手段(１９)と、 前記拡大モード指定手段(１８)からの指定信号に応答し
   て、前記サンプリング手段(４)のサンプリング周波数
   を、拡大対象領域指定手段(１９)の拡大対象領域の大小
   によって決まる拡大倍率に応じて変更するサンプリング
   周波数変更手段(７)と、 前記拡大モード指定手段(１８)からの指定信号に応答し
   て、前記拡大対象領域指定手段(１９)で指定された指定
   位置と表示器(１６)の表示画面上の中心位置との座標関
   係に基づいて、指定位置を表示画面の中心位置に一致さ
   せた場合の自船位置の座標を求め、この自船位置の座標
   データを前記アドレス発生手段(１４)に対して書き込み
   アドレスのプリセット値として与える演算手段(２２)
   と、 を備えることを特徴とするレーダ装置。