JPH05185385A - 多関節形マニピュレータアーム - Google Patents
多関節形マニピュレータアームInfo
- Publication number
- JPH05185385A JPH05185385A JP262192A JP262192A JPH05185385A JP H05185385 A JPH05185385 A JP H05185385A JP 262192 A JP262192 A JP 262192A JP 262192 A JP262192 A JP 262192A JP H05185385 A JPH05185385 A JP H05185385A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- arm
- joints
- wire rope
- pulley
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 関節、アーム構造を簡単にし、装置の小形化
を図る。 【構成】 それぞれの関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ上に
配置したブレーキによる関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの
開放及び固定と、アイドラ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄに掛
け回わされた押し引きの２本のワイヤロープ１０と、ワ
イヤロープ１０を押し引きする１台のモータユニット９
によって構成し、ワイヤロープ１０の引き回わしを複雑
とせず、関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、アーム共構造を
簡単で小形とし、ドライブユニットの小形化を図る。
を図る。 【構成】 それぞれの関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ上に
配置したブレーキによる関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの
開放及び固定と、アイドラ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄに掛
け回わされた押し引きの２本のワイヤロープ１０と、ワ
イヤロープ１０を押し引きする１台のモータユニット９
によって構成し、ワイヤロープ１０の引き回わしを複雑
とせず、関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、アーム共構造を
簡単で小形とし、ドライブユニットの小形化を図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業ロボットや各種保
守点検装置に用いられる多関節形マニピュレータアーム
に関する。
守点検装置に用いられる多関節形マニピュレータアーム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５乃至図７に基づいて従来の多関節形
マニピュレータアームを説明する。
マニピュレータアームを説明する。
【０００３】図５にはワイヤロープ式マニピュレータア
ームの全体構成、図６にはドライブユニットの詳細状
態、図７にはワイヤロープの巻回状態を示してある。
ームの全体構成、図６にはドライブユニットの詳細状
態、図７にはワイヤロープの巻回状態を示してある。
【０００４】図において、１０１はドライブユニット、
１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃは関節、１０３ａ，１０
３ｂ，１０３ｃはアーム、１０４ａはアイドラ、１０９
ａ，１０９ｂ…１０９ｉはモータユニット、１１０ａ，
１１０ｂ，１１１ａ，１１１ｂはワイヤロープ、１１２
ａ，１１２ｂ，１１３ａ，１１３ｂ，１１４ａ，１１４
ｂはプーリ、１１５ａ，１１５ｂはアイドラ、１１６は
中間軸である。
１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃは関節、１０３ａ，１０
３ｂ，１０３ｃはアーム、１０４ａはアイドラ、１０９
ａ，１０９ｂ…１０９ｉはモータユニット、１１０ａ，
１１０ｂ，１１１ａ，１１１ｂはワイヤロープ、１１２
ａ，１１２ｂ，１１３ａ，１１３ｂ，１１４ａ，１１４
ｂはプーリ、１１５ａ，１１５ｂはアイドラ、１１６は
中間軸である。
【０００５】図５において、ドライブユニット１０１に
は関節１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃを動作させるモー
タユニット１０９が収納され、ドライブユニット１０１
の上方には関節１０２ａが支持されている。関節１０２
ａの先端にはアーム１０３ａが支持され、アーム１０３
ｂ，１０３ｃはそれぞれ関節１０２ｂ，１０２ｃによっ
て支持されている。
は関節１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃを動作させるモー
タユニット１０９が収納され、ドライブユニット１０１
の上方には関節１０２ａが支持されている。関節１０２
ａの先端にはアーム１０３ａが支持され、アーム１０３
ｂ，１０３ｃはそれぞれ関節１０２ｂ，１０２ｃによっ
て支持されている。
【０００６】図６、図７において、それぞれの関節１０
２を動作させるための押し引きのワイヤロープ１１０
ａ，１１０ｂが、アーム１０３の各関節１０２からドラ
イブユニット１０１内に導かれている。ワイヤロープ１
１０ａ，１１０ｂはアイドラ１１５ａ，１１５ｂを経由
して中間軸１１６に固定されたプーリ１１４ａ，１１４
ｂにそれぞれ巻付けられて結合している。中間軸１６の
端部にはプーリ１１３ａ，１１３ｂが固定され、モータ
ユニット１０９ａの出力軸にはプーリ１１２ａ，１１２
ｂが固定されている。プーリ１１３ａ，１１３ｂとプー
リ１１２ａ，１１２ｂはワイヤロープ１１１ａ，１１１
ｂでそれぞれ結合されている。
２を動作させるための押し引きのワイヤロープ１１０
ａ，１１０ｂが、アーム１０３の各関節１０２からドラ
イブユニット１０１内に導かれている。ワイヤロープ１
１０ａ，１１０ｂはアイドラ１１５ａ，１１５ｂを経由
して中間軸１１６に固定されたプーリ１１４ａ，１１４
ｂにそれぞれ巻付けられて結合している。中間軸１６の
端部にはプーリ１１３ａ，１１３ｂが固定され、モータ
ユニット１０９ａの出力軸にはプーリ１１２ａ，１１２
ｂが固定されている。プーリ１１３ａ，１１３ｂとプー
リ１１２ａ，１１２ｂはワイヤロープ１１１ａ，１１１
ｂでそれぞれ結合されている。
【０００７】上記構成によってそれぞれの関節１０２は
それぞれのモータユニット１０９にワイヤロープ１１０
を介して結ばれ、各関節１０２は各モータユニット１０
９によって駆動される。
それぞれのモータユニット１０９にワイヤロープ１１０
を介して結ばれ、各関節１０２は各モータユニット１０
９によって駆動される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のワイヤロープ式
マニピュレータアームでは、各関節１０２にそれぞれ対
応するモータユニット１０９を必要とするため、モータ
ユニット１０９を集中配置した大きなドライブユニット
１０１が必要となる。また、モータユニット１０９の動
力を伝達するワイヤロープ１１０がそれぞれ独立して必
要となる。このため、関節構造が複雑になっていた。
マニピュレータアームでは、各関節１０２にそれぞれ対
応するモータユニット１０９を必要とするため、モータ
ユニット１０９を集中配置した大きなドライブユニット
１０１が必要となる。また、モータユニット１０９の動
力を伝達するワイヤロープ１１０がそれぞれ独立して必
要となる。このため、関節構造が複雑になっていた。
【０００９】ワイヤロープ１１０を用いずに、それぞれ
の関節１０２に直接モータユニット１０９を組込むこと
も考えられるが、多関節形のアーム１０３では各関節１
０２の重量が増加し、この重量を根元側の関節１０２で
受け持たなければならず、アーム１０３及び関節１０２
が大型になり、作業範囲の制約等マニピュレータアーム
の機能が低下してしまう。
の関節１０２に直接モータユニット１０９を組込むこと
も考えられるが、多関節形のアーム１０３では各関節１
０２の重量が増加し、この重量を根元側の関節１０２で
受け持たなければならず、アーム１０３及び関節１０２
が大型になり、作業範囲の制約等マニピュレータアーム
の機能が低下してしまう。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の構成は、アームの関節を複数備え、前記アー
ムの根元部に駆動装置を配置し、前記複数の関節を索で
つないだ多関節形マニピュレータアームにおいて、関節
動作を行なう押し引き用の２本の索の一端をそれぞれ逆
方向から前記アームの先端側の前記関節に結合し、該索
の他端を前記駆動装置側にそれぞれ逆方向から連結し、
前記関節の軸心に対してそれぞれ偏心した回転中心を有
する一対のアイドルプーリを前記各関節に設け、前記各
関節における前記一対のアイドルプーリのうちの一方の
アイドルプーリ間を前記索の一方で掛け回すと共に他方
のアイドルプーリ間を前記索の他方で掛け回し、前記関
節を静止保持する軸締緩機構を該関節に設けたことを特
徴とする。
の本発明の構成は、アームの関節を複数備え、前記アー
ムの根元部に駆動装置を配置し、前記複数の関節を索で
つないだ多関節形マニピュレータアームにおいて、関節
動作を行なう押し引き用の２本の索の一端をそれぞれ逆
方向から前記アームの先端側の前記関節に結合し、該索
の他端を前記駆動装置側にそれぞれ逆方向から連結し、
前記関節の軸心に対してそれぞれ偏心した回転中心を有
する一対のアイドルプーリを前記各関節に設け、前記各
関節における前記一対のアイドルプーリのうちの一方の
アイドルプーリ間を前記索の一方で掛け回すと共に他方
のアイドルプーリ間を前記索の他方で掛け回し、前記関
節を静止保持する軸締緩機構を該関節に設けたことを特
徴とする。
【００１１】
【作用】駆動装置を動作させることにより索の一方が巻
取られると共に他方が送り出される。動作させる関節の
軸締緩機構を解放することでその関節のみを動作させる
ことができる。駆動装置の出力によって索の張力が決ま
り、一定張力の索をアイドルプーリに掛け回す回数によ
って各関節間に発生する力を拡大させることができる。
取られると共に他方が送り出される。動作させる関節の
軸締緩機構を解放することでその関節のみを動作させる
ことができる。駆動装置の出力によって索の張力が決ま
り、一定張力の索をアイドルプーリに掛け回す回数によ
って各関節間に発生する力を拡大させることができる。
【００１２】
【実施例】図１には４関節を備えたマニピュレータアー
ムの平面、図２には図１の側断面、図３には図２中のII
I −III 線断面、図４にはワイヤロープの巻回状態を示
してある。
ムの平面、図２には図１の側断面、図３には図２中のII
I −III 線断面、図４にはワイヤロープの巻回状態を示
してある。
【００１３】図１、図２に示すように、先端アーム３ｄ
は、先端関節２ｄに先端プーリ８と共に固定されてい
る。先端関節２ｄはその根元側アーム３ｃに支持され、
アーム３ｃの根元部に関節２ｃの軸芯から偏心して２組
のアイドルプーリとしてのアイドラ５ｄ，６ｄが対向し
て軸承されている。以降同様の構成で各関節２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄが形成され、また各関節２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄの両端にはそれぞれ各関節２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄを静止保持する軸締緩機構としてのブレーキ７ａ，
７ｂ，７ｃ，７ｄとその関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの
動作位置を検出するエンコーダ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ
が結合されている。
は、先端関節２ｄに先端プーリ８と共に固定されてい
る。先端関節２ｄはその根元側アーム３ｃに支持され、
アーム３ｃの根元部に関節２ｃの軸芯から偏心して２組
のアイドルプーリとしてのアイドラ５ｄ，６ｄが対向し
て軸承されている。以降同様の構成で各関節２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄが形成され、また各関節２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄの両端にはそれぞれ各関節２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄを静止保持する軸締緩機構としてのブレーキ７ａ，
７ｂ，７ｃ，７ｄとその関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの
動作位置を検出するエンコーダ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ
が結合されている。
【００１４】根元関節２ａはドライブユニット１に支持
され、ドライブユニット１にはモータユニット９が内蔵
されている。モータユニット９には駆動プーリ１２が設
けられ、各関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを動作させる押
し引きのワイヤロープ１０は駆動プーリ１２に結合され
ている。
され、ドライブユニット１にはモータユニット９が内蔵
されている。モータユニット９には駆動プーリ１２が設
けられ、各関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを動作させる押
し引きのワイヤロープ１０は駆動プーリ１２に結合され
ている。
【００１５】図３に示すように、各関節２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄの構成は、根元側のアーム３ｂに関節軸受１１
によって支持された関節２ｃの一方にブレーキ７ｃが結
合され、他方はエンコーダ８ｃが結合している。また、
関節２ｃと一体化した先端側のアーム３ｃには２組のア
イドラ５ｄ，６ｄが支持され、アイドラ５ｄ，６ｄは関
節２ｃの軸心から偏心して対向し、それぞれアイドラ軸
１３によって軸受１４を介して支持されている。
ｃ，２ｄの構成は、根元側のアーム３ｂに関節軸受１１
によって支持された関節２ｃの一方にブレーキ７ｃが結
合され、他方はエンコーダ８ｃが結合している。また、
関節２ｃと一体化した先端側のアーム３ｃには２組のア
イドラ５ｄ，６ｄが支持され、アイドラ５ｄ，６ｄは関
節２ｃの軸心から偏心して対向し、それぞれアイドラ軸
１３によって軸受１４を介して支持されている。
【００１６】図４に示すように、先端の関節２ｄと結合
したプーリ８に押し引きのワイヤロープ１０の一方の一
端が巻き付けられ固定されている。ワイヤロープ１０の
他端は一方のアイドラ５ｄに掛け回わされ、その根元側
の関節２ｂの軸芯から偏心し支持された２組のアイドラ
５ｃ，６ｃの一方のアイドラ５ｃに掛けられ、先端側の
関節２ｃへ戻り、アイドラ５ｄに掛けられ、また、根元
側の関節２ｂのアイドラ５ｃに掛け回わされて、次の根
元側の関節２ａへ連絡されている。同要領でワイヤロー
プ１０は順次各関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ間を掛け回
わされてドライブユニット１のアイドラ軸４上に支持さ
れたアイドラ５ａに掛け回わされ、駆動モータユニット
９に結合された駆動プーリ１２に巻き付けられ固定され
ている。また、先端関節２ｄと結合した先端プーリ８に
押し引きのワイヤロープ１０の他方の一端が反対方向か
ら巻付けられ固定されており、前記同要領でモータユニ
ット９に結合された駆動プーリ１２に反対方向から巻き
付けられ固定されている。
したプーリ８に押し引きのワイヤロープ１０の一方の一
端が巻き付けられ固定されている。ワイヤロープ１０の
他端は一方のアイドラ５ｄに掛け回わされ、その根元側
の関節２ｂの軸芯から偏心し支持された２組のアイドラ
５ｃ，６ｃの一方のアイドラ５ｃに掛けられ、先端側の
関節２ｃへ戻り、アイドラ５ｄに掛けられ、また、根元
側の関節２ｂのアイドラ５ｃに掛け回わされて、次の根
元側の関節２ａへ連絡されている。同要領でワイヤロー
プ１０は順次各関節２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ間を掛け回
わされてドライブユニット１のアイドラ軸４上に支持さ
れたアイドラ５ａに掛け回わされ、駆動モータユニット
９に結合された駆動プーリ１２に巻き付けられ固定され
ている。また、先端関節２ｄと結合した先端プーリ８に
押し引きのワイヤロープ１０の他方の一端が反対方向か
ら巻付けられ固定されており、前記同要領でモータユニ
ット９に結合された駆動プーリ１２に反対方向から巻き
付けられ固定されている。
【００１７】上記構成により、まず先端アーム３ｄを動
作するには、先端関節２ｄに保持されたブレーキ７ｄを
開放することによって、関節２ｄに支持された先端プー
リ８とその先端プーリ８と固定されているアーム３ｄ
は、関節２ｄの中心軸上で回動自由となり、先端プーリ
８に結合されたワイヤロープ１０を押し引きすることに
よってアーム３ｄは動作する。一方根元側の関節２ｃ，
２ｂ，２ａはそれぞれのブレーキ７ｃ，７ｂ，７ａによ
り、静止保持されているため、ワイヤロープ１０の押し
引きによる移動はそれぞれの関節に偏心して軸承され、
ワイヤロープ１０の巻き付けられたアイドラをその移動
量だけ空転させる。また、関節２ｂの動作は、その関節
２ｂのブレーキ７ｂを開放することによって関節２ｂに
軸承されているアーム３ｂが関節２ｂの中心軸上で回動
自由となり、モータユニット９を動作することによって
ワイヤロープ１０はその出力軸に固定された駆動プーリ
１２に一方は巻きとられ、他方は送り出される。駆動プ
ーリ１２に巻きとられたワイヤロープ１０はブレーキ７
ａによって静止保持された関節２ａの偏心位置のアイド
ラ５ｂを空転させ、その先端側の関節２ｃの軸から偏心
したアイドラ５ｄに掛け回わされてその先端の関節２ｄ
の先端プーリ８に結合されているが、それらの関節２
ｃ，２ｄはブレーキ７ｃ，７ｄによって静止保持されて
いるため、駆動プーリ１２に巻きとられたワイヤロープ
１０の量は、関節２ａと関節２ｂ間で掛け回わされたワ
イヤロープ１０を引っ張り、回動自由となった関節２ｂ
の軸芯を中心にアーム３ｂを動作させることによって補
われる。
作するには、先端関節２ｄに保持されたブレーキ７ｄを
開放することによって、関節２ｄに支持された先端プー
リ８とその先端プーリ８と固定されているアーム３ｄ
は、関節２ｄの中心軸上で回動自由となり、先端プーリ
８に結合されたワイヤロープ１０を押し引きすることに
よってアーム３ｄは動作する。一方根元側の関節２ｃ，
２ｂ，２ａはそれぞれのブレーキ７ｃ，７ｂ，７ａによ
り、静止保持されているため、ワイヤロープ１０の押し
引きによる移動はそれぞれの関節に偏心して軸承され、
ワイヤロープ１０の巻き付けられたアイドラをその移動
量だけ空転させる。また、関節２ｂの動作は、その関節
２ｂのブレーキ７ｂを開放することによって関節２ｂに
軸承されているアーム３ｂが関節２ｂの中心軸上で回動
自由となり、モータユニット９を動作することによって
ワイヤロープ１０はその出力軸に固定された駆動プーリ
１２に一方は巻きとられ、他方は送り出される。駆動プ
ーリ１２に巻きとられたワイヤロープ１０はブレーキ７
ａによって静止保持された関節２ａの偏心位置のアイド
ラ５ｂを空転させ、その先端側の関節２ｃの軸から偏心
したアイドラ５ｄに掛け回わされてその先端の関節２ｄ
の先端プーリ８に結合されているが、それらの関節２
ｃ，２ｄはブレーキ７ｃ，７ｄによって静止保持されて
いるため、駆動プーリ１２に巻きとられたワイヤロープ
１０の量は、関節２ａと関節２ｂ間で掛け回わされたワ
イヤロープ１０を引っ張り、回動自由となった関節２ｂ
の軸芯を中心にアーム３ｂを動作させることによって補
われる。
【００１８】以上の操作から関節数に関係なく押し引き
のワイヤロープ２本と、１台のモータユニットで各関節
は動作可能であり、アーム及び関節は２本のワイヤロー
プの処理をするだけで良く、関節構造が簡単で小形とな
り、又、ドライブユニットも小形軽量とすることが出来
る。また、ワイヤロープは押し引きそれぞれ１本であ
り、ワイヤロープ１本の張力は小さいが、各関節の偏心
したアイドラ間に掛け回わされた回数倍の張力が生じる
ため、小形のモータユニットで強力な関節を持ったマニ
ピュレータアームを提供することができる。
のワイヤロープ２本と、１台のモータユニットで各関節
は動作可能であり、アーム及び関節は２本のワイヤロー
プの処理をするだけで良く、関節構造が簡単で小形とな
り、又、ドライブユニットも小形軽量とすることが出来
る。また、ワイヤロープは押し引きそれぞれ１本であ
り、ワイヤロープ１本の張力は小さいが、各関節の偏心
したアイドラ間に掛け回わされた回数倍の張力が生じる
ため、小形のモータユニットで強力な関節を持ったマニ
ピュレータアームを提供することができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明の多関節形マニピュレータアーム
は、多関節のアームにおいて、それぞれの関節上に配置
したブレーキ等の軸締緩機構による関節の開放及び固定
と、それらのアイドルプーリに掛け回わされた押し引き
のワイヤロープ２本とそれらのワイヤロープを押し引き
するモータユニット１台によって構成することができる
ため、ワイヤロープの引き回しが複雑とならず、関節、
アーム共構造が簡単で、小形となり、また、ドライブユ
ニットも小形軽量とすることができる。また、ワイヤロ
ープの各アイドルプーリ間に掛け回わす回数によって強
力な関節を持ったマニピュレータアームとすることがで
きる。
は、多関節のアームにおいて、それぞれの関節上に配置
したブレーキ等の軸締緩機構による関節の開放及び固定
と、それらのアイドルプーリに掛け回わされた押し引き
のワイヤロープ２本とそれらのワイヤロープを押し引き
するモータユニット１台によって構成することができる
ため、ワイヤロープの引き回しが複雑とならず、関節、
アーム共構造が簡単で、小形となり、また、ドライブユ
ニットも小形軽量とすることができる。また、ワイヤロ
ープの各アイドルプーリ間に掛け回わす回数によって強
力な関節を持ったマニピュレータアームとすることがで
きる。
【図１】４関節を備えたマニピュレータアームの平面
図。
図。
【図２】図１の側断面図。
【図３】図２中のIII −III 線断面図。
【図４】ワイヤロープの卷回状態を示す斜視図。
【図５】ワイヤロープ式マニピュレータアームの全体構
成図。
成図。
【図６】ドライブユニットの詳細図。
【図７】ワイヤロープの卷回状態を示す斜視図。
１ ドライブユニット ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 関節 ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ アーム ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ アイドラ ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ アイドラ ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ ブレーキ ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ エンコーダ ９ モータユニット １０ ワイヤロープ １２ 駆動プーリ
Claims (1)
- 【請求項１】 アームの関節を複数備え、前記アームの
根元部に駆動装置を配置し、前記複数の関節を索でつな
いだ多関節形マニピュレータアームにおいて、関節動作
を行なう押し引き用の２本の索の一端をそれぞれ逆方向
から前記アームの先端側の前記関節に結合し、該索の他
端を前記駆動装置側にそれぞれ逆方向から連結し、前記
関節の軸心に対してそれぞれ偏心した回転中心を有する
一対のアイドルプーリを前記各関節に設け、前記各関節
における前記一対のアイドルプーリのうちの一方のアイ
ドルプーリ間を前記索の一方で掛け回すと共に他方のア
イドルプーリ間を前記索の他方で掛け回し、前記関節を
静止保持する軸締緩機構を該関節に設けたことを特徴と
する多関節形マニピュレータアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP262192A JPH05185385A (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | 多関節形マニピュレータアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP262192A JPH05185385A (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | 多関節形マニピュレータアーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05185385A true JPH05185385A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11534482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP262192A Withdrawn JPH05185385A (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | 多関節形マニピュレータアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05185385A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002085487A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-03-26 | Leben Co Ltd | 介護用万能補助グリップ |
| WO2008069306A1 (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-12 | Panasonic Corporation | 関節機構及び関節装置 |
| JP2015131015A (ja) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | オリンパス株式会社 | 関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム |
| WO2018093056A1 (ko) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 재단법인 아산사회복지재단 | 와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치, 이를 포함하는 내시경 로봇 장치 및 의료용 로봇 장치 |
| CN114619434A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-06-14 | 上海大学 | 一种机械臂 |
| WO2022215172A1 (ja) * | 2021-04-06 | 2022-10-13 | ファナック株式会社 | 関節装置及びロボット装置 |
| KR20230081820A (ko) | 2021-11-30 | 2023-06-08 | 한국생산기술연구원 | 관절유닛 단위 구속 방식을 가지는 다관절 연속체 어셈블리 |
| CN114619434B (zh) * | 2022-04-24 | 2024-05-31 | 上海大学 | 一种机械臂 |
-
1992
- 1992-01-10 JP JP262192A patent/JPH05185385A/ja not_active Withdrawn
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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