JPH0517082B2 - - Google Patents

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JPH0517082B2
JPH0517082B2 JP63026253A JP2625388A JPH0517082B2 JP H0517082 B2 JPH0517082 B2 JP H0517082B2 JP 63026253 A JP63026253 A JP 63026253A JP 2625388 A JP2625388 A JP 2625388A JP H0517082 B2 JPH0517082 B2 JP H0517082B2
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filling
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speed
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Masato Shibata
Yoshitaka Yamane
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Shikoku Kakoki Co Ltd
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Shikoku Kakoki Co Ltd
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Publication date
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Priority to NO890445A priority patent/NO178246C/no
Priority to DE68922758T priority patent/DE68922758T2/de
Priority to EP89200236A priority patent/EP0327183B1/en
Priority to AU29647/89A priority patent/AU601316B2/en
Publication of JPH01199801A publication Critical patent/JPH01199801A/ja
Publication of JPH0517082B2 publication Critical patent/JPH0517082B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49382—Movement reciprocating

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Basic Packing Technique (AREA)
  • Reciprocating Conveyors (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、往復直線運動または間欠運動装置
の制御装置に関し、例えば、包装機械における充
填装置の定量シリンダ、充填装置によつて液体が
充填される容器の昇降装置、液体が充填された容
器を間欠的に送る搬送装置等の制御装置に関す
る。
従来の技術 この種装置としては、例えば特開昭58−216507
号公報および特開昭62−182001号公報に開示され
ているように、往復直線運動または間欠運動装置
の作動部材を駆動するためのサーボモータと、あ
らかじめ設定された作動部材速度線図から得られ
た所定間隔ごとの所定数の速度データを、アドレ
ス順に記憶する記憶手段と、速度データの間隔と
を対応する間隔でアドレス信号を作成する信号作
成手段と、記憶手段からアドレス信号に対応する
アドレスの速度データを読出し、読出された速度
データに基づいてサーボモータを制御する制御手
段とよりなるものが知られている。
発明が解決しようとする課題 上記従来の装置では、作動部材の作動モードを
変更するには、記憶手段に記憶された速度データ
を変更する必要があるが、その変更は、記憶手段
の速度データを書き直すか、記憶手段から速度デ
ータを読出して表示装置に表示し、キーボード等
の入力装置を通じて表示した速度データを修正す
ることにより行われており、作動部材の作動モー
ドの変更することは面倒であつた。
この発明の目的は、作動部材の作動モードを簡
単に変更することのできる往復直線運動または間
欠運動装置の制御装置を提供することにある。
課題を解決するための手段 この発明による往復直線運動または間欠運動装
置の制御装置は、往復直線運動または間欠運動装
置の作動部材を駆動するためのサーボモータと、
あらかじめ設定された作動部材速度線図から得ら
れた所定間隔ごとの所定数の速度データを、アド
レス順に記憶する記憶手段と、速度データの間隔
と対応する間隔でアドレス信号を作成する信号作
成手段と、記憶手段からアドレス信号に対応する
アドレスの速度データを読出し、読出された速度
データに基づいてサーボモータを制御する制御手
段とよりなる、往復直線運動または間欠運動装置
の制御装置において、作動部材のストローク時間
を設定するためのストローク時間設定器と、作動
部材のストローク量を設定するためのストローク
量設定器とを備えており、信号作成手段が、クロ
ツクパルス発生回路と、ストローク時間設定器に
設定されたストローク時間および記憶手段に記憶
された速度データの数から求められる速度データ
読出周波数をｆとし、クロツクパルス発生回路の
出力パルスの周波数をとしたときに、第１制御係
数Ａを、Ａ＝ｆ／f0の式により演算する第１世御
係数演算手段と、クロツクパルス発生回路の出力
パルスをＡ倍の周波数のパルス信号に変換する周
波数変換回路とを備えており、制御手段が、スト
ローク時間設定器に設定されたストローク時間お
よびストローク量設定器に設定されたストローク
量から求められる平均速度をVSとし、記憶手段
に記憶された速度データから求められる平均速度
をVXとしたときに、第２制御係数Ｂを、Ｂ＝
VS／VXの式により演算する第２制御係数演算手
段と、記憶手段から読出された速度データをＢ倍
する変換手段とを備えているものである。
作 用 この発明による往復直線運動または間欠運動装
置の制御装置には、作動部材のストローク時間を
設定するためのストローク時間設定器と、作動部
材のストローク量を設定するためのストローク量
設定器とが備わつているから、所望のストローク
時間およびストローク量がそれぞれの設定器に設
定される。
信号作成手段が、クロツクパルス発生回路と、
ストローク時間設定器に設定されたストローク時
間および記憶手段に記憶された速度データの数か
ら求められる速度データ読出周波数をｆとし、ク
ロツクパルス発生回路の出力パルスの周波数をと
したときに、第１制御係数Ａを、Ａ＝ｆ／f0の式
により演算する第１制御係数演算手段と、クロツ
クパルス発生回路の出力パルスをＡ倍の周波数の
パルス信号に変換する周波数変換回路とを備えて
いるから、クロツクパルス発生回路の出力パルス
が、ストローク時間設定器に設定されたストロー
ク時間に対応するパルスに変換される。
制御手段が、ストローク時間設定器に設定され
たストローク時間およびストローク量設定器に設
定されたストローク量から求められる平均速度を
VSとし、記憶手段に記憶された速度データから
求められる平均速度をVXとしたときに、第２制
御係数Ｂを、Ｂ＝VS／VXの式により演算する第
２制御係数演算手段と、記憶手段から読出された
速度データをＢ倍する変換手段とを備えているか
ら、記憶手段から読出された速度データが、スト
ローク時間設定器に設定されたストローク時間お
よびストローク量設定器に設定されたストローク
量に対応する速度データに変換される。
ストローク時間設定器の設定値を変更すると、
第１制御係数Ａおよび第２制御係数Ｂの両方が変
更されて、ストローク量は変わることなく、スト
ローク時間のみが変更され、ストローク量設定器
の設定値を変更すると、第１制御係数Ａおよび第
２制御係数Ｂのうち、第２制御係数Ｂのみが変更
されて、ストローク時間は変わることなく、スト
ローク量のみが変更される。
実施例 以下、この発明を包装機械における充填装置の
定量シリンダ、定量シリンダによつて液体が充填
される容器の昇降装置および容器を間欠的に送る
コンベアの制御装置に適用した場合の実施例につ
いて図面を参照して説明する。
(A) 包装機械の概要 包装機械においては、容器となるべき一端部
が閉じられた筒状に形成されたブランクが、搬
送装置にマンドレルから送られてくる。そし
て、ブランクは、搬送装置によつて、仮折りス
テーシヨン、充填ステーシヨン、成形ステーシ
ヨン、トツプシール・ステーシヨンに順次間欠
的に搬送される。仮折りステーシヨンでは、ブ
ランクの開放側端部に頂部形成用の折りぐせが
付けられる。充填ステーシヨンでは、容器に流
動性食品等が充填される。成形ステーシヨンで
は、ブランクの開放側端部が折り畳まれる。ト
ツプシール・ステーシヨンでは、折り畳まれた
ブランクの開放側端部のシール部がシールさ
れ、これにより、内容物が密封された容器が得
られる。
流動性食品等の充填は、定量シリンダおよび
充填ノズルを備えた充填装置によつて行なわれ
る。この充填時においては、充填液の飛散等を
防止するために、充填ノズルと容器内の充填液
面との間隔が一定になるように、容器が容器昇
降装置によつて下降される。
第１図は、搬送装置の概略構成を示してい
る。搬送装置１０は、搬送方向にのびた左右一
対のベルトコンベア１１，１２から構成されて
いる。各コンベア１１，１２は、前後一対のプ
ーリと、これらのプーリに掛けられたベルトか
らなる。一方のコンベア１１の一方のプーリの
回転駆動軸は、減速機１３を介して搬送装置駆
動用サーボモータ１４の出力軸に連結されてい
る。このプーリの回転は、歯車機構１５によつ
て他方のベルトコンベア１２の一方のプーリに
伝達されるようになつている。サーボモータ１
４は、第１０図に示す搬送装置駆動用サーボモ
ータの制御装置によつて制御される。
第２図は、充填装置および容器昇降装置の概
略構成を示している。
充填装置２０は、充填シリンダ２１と、充填
シリンダ２１の高さ中間部に接続管２２を介し
て接続されかつピストン２４を内蔵している定
量シリンダ２３と、充填シリンダ２１と下端に
接続された充填ノズル２５とを備えている。充
填シリンダ２１の上下端部には、逆止弁２６，
２７が内蔵されている。充填シリンダ２１の上
端は、図示しない接続管を介して充填液タンク
に接続されている。定量シリンダ２３のピスト
ンロツド２４ａは、ボールねじ２８を介して定
量シリンダ駆動用サーボモータ２９の出力軸に
連結されている。このサーボモータ２９は、第
４図に示す定量シリンダ駆動用サーボモータの
制御装置によつて制御される。
容器昇降装置３０は、容器Ｋを受ける昇降体
３１と、昇降装置駆動用サーボモータ３２によ
つて往復旋回動されるレバー３３と、一端がロ
ツド３１下端に他端がレバー３３先端にそれぞ
れ枢着されたリンク３４とを備えている。昇降
体３１には、容器Ｋを安定に保持するための容
器押え３５が取り付けられている。サーボモー
タ３２は、第９図に示す容器昇降装置駆動用サ
ーボモータの制御装置によつて制御される。
第３図は、搬送装置１０、容器昇降装置３０
および充填装置２０のタイムサイクルを示して
いる。
搬送装置１０が停止すると、第２図に実線で
示す下死点にある容器Ｋが昇降装置３０によつ
て上昇され、これにより容器Ｋが同図に破線で
示す上死点まで移動する。上死点においては、
充填ノズル２５は容器Ｋ内に進入し、充填ノズ
ル２５の先端は、容器Ｋ内底部に位置してい
る。
容器Ｋが上死点に達すると、定量シリンダ２
３のピストン２４が上昇し、これに伴なつて、
定量シリンダ２３内の充填液が接続管２２、充
填シリンダ２１および充填ノズル２５を介して
容器Ｋに充填される。また、充填ノズル２５先
端と容器Ｋ内の液面との間隔が充填中ほぼ一定
となるように、容器昇降装置３０が下降する。
そして、充填が終了すると同時に容器昇降装
置３０の下降が停止する。この後、搬送装置１
０が駆動される。また、定量シリンダ２３のピ
ストンが下方に移動し、充填液タンクから、充
填液が充填シリンダ２１および接続管２２を介
して定量シリンダ２３に流入する。
(B) 定量シリンダの制御 第４図は、定量シリンダ駆動用サーボモータ
２９の制御装置の電気的構成を示している。サ
ーボモータ２９の回転角度位置は、エンコーダ
４１によつて検出され、この検出信号は、モー
タ駆動回路４２にフイードバツクされる。駆動
回路４２は、モータ制御回路５０から送られて
くるパルス信号（モータ制御信号）およびエン
コーダ４１から送られてくる検出信号にもとづ
いて、サーボモータ２９の回転角度位置がパル
ス信号で表される位置に等しくなるように、サ
ーボモータ２９をフイードバツク制御する。
モータ制御回路５０は、クロツクパルス発生
回路５１、パルス発生回路５１から出力される
パルスを、その周波数foのＡ（第１制御係数）
倍の周波数ｆのパルス信号に変換する周波数変
換回路５２、周波数変換回路５２から出力され
るパルスを計数するアドレスカウンタ５３、定
量シリンダ２３の充填ストロークまたは充填ス
トロークに要する時間に対する所望の速度特性
データがアドレス順に記憶されておりかつアド
レスカウンタ５３によつて指定されたアドレス
の記憶テータを出力する速度関数記憶ROM５
４、速度関数記憶ROM５４の出力データを電
圧に変換するＤ／Ａ変換回路５５、Ｄ／Ａ変換
回路５５の出力電圧を、その電圧値のＢ（第２
制御系数）倍の電圧に変換する電圧変換回路５
６、電圧変換回路５６の出力電圧を、その電圧
値に応じた周波数のパルス信号に変換して駆動
回路４２に送るＶ／Ｆ変換回路５７、Ｖ／Ｆ変
換回路５７から出力されるパルスを計数するプ
リセツトカウンタ５８およびこれらの機器を制
御するCPU６０を備えている。CPU６０は、
そのプログラムを記憶するROM６１および各
種データを記憶するRAM６２を備えている。
CPU６０には、定量シリンダ２３による所
望の充填時間を設定するための充填時間設定器
６３の設定信号、定量シリンダ２３の所望の充
填量（充填ストローク）に応じた値を設定する
ための充填量設定器６４の設定信号、プリセツ
トカウンタ５８からのカウントアツプ信号、図
示しない包装機械制御装置から所定のタイミン
グで送られてくるスタート信号等が入力され
る。
CPU６０からは、クロツクパルス発生回路
５１に対する駆動開始信号および駆動停止信
号、周波数変換回路５２に対する第１制御系数
Ａの設定信号、アドレスカウンタ５３に対する
リセツト信号、電圧変換回路５６に対する第２
制御計数Ｂの設定信号、プリセツトカウンタ５
８に対するプリセツト信号等がそれぞれ出力さ
れる。
第５図は、定量シリンダ２３のピストンの速
度線図を示している。通常、速度線図は、変形
正弦曲線等で表されるが、ここでは説明の便宜
のため逆Ｖ字状の直線で表すことにする。
速度関数記憶ROM５４には、定量シリンダ
２３のピストン速度を所定数ｎ（分割数、たと
えばｎ＝4000）で分割した速度データがアドレ
スに順に記憶されている。
定量シリンダ２３による充填を開始する前
に、初期設定が行なわれる。この初期設定にお
いて、第１制御係数Ａおよび第２制御係数Ｂが
求められる。
第１制御係数Ａ＝ｆ／f0である。ここに、ｆ
は読出パルスの周波数、ｆ／f0はクロツクパル
発生回路５１の出力パルスの周波数である。充
填時間がTS、記憶ROM５４の速度データの数
がｎであると、ｆ＝ｎ／TSである。
第２制御係数Ｂ＝VS／VXである。ここに、
VSは充填時の定量シリンダ２３のピストンの
平均速度、VXは記憶ROM５４に記憶された速
度データの平均速度である。充填時間設定器６
３に設定された充填時間がTS、充填量設定器
に設定された充填量がWSとすると、VS＝WS／
TSである。図５を参照して、充填時間がTX、
充填量がWX（曲線内の面積に相当）すると、
VX＝WX／TXである。
このような初期設定が行なわれた後、CPU
６０にスタート信号が送られてくると、設定器
６４に設定された充填量WSに応じた値（プリ
セツト値）がプリセツトカウンタ５８にプリセ
ツトされ、アドレスカウンタ５３がリセツトさ
れたのち、クロツクパルス発生回路５１が起動
される。
クロツクパルス発生回路５１から出力された
パルス信号は、周波数変換回路５２で周波数ｆ
＝Ａ・foのパルス信号に変換される。周波数変
換回路５２から出力されるパルスは、アドレス
カウンタ５３に送られ、アドレスカウンタ５３
によつて計算される。アドレスカウンタ５３の
係数値が更新されるごとに、その計数値に対応
する速度関数記憶ROM５４のアドレスに記憶
されている速度データが読出され、読出された
速度データがＤ／Ａ変換回路５５によつて電圧
に変換される。
Ｄ／Ａ変換回路５５の出力電圧は、電圧変換
回路５６によつてＢ倍された後、Ｖ／Ｆ変換回
路５７に送られ、その電圧値に応じた周波数の
パルス信号に変換される。このパルス信号は、
モータ駆動回路４２に送られ、このパルス信号
の周波数に応じた速度でサーボモータ２９が駆
動され、定量シリンダ２３が駆動される。
また、Ｖ／Ｆ変換回路５７から出力されるパ
ルスはプリセツトカウンタ５８にも送られ、プ
リセツトカウンタ５８によつて計数される。そ
して、プリセツトカウンタ５８の計数値がプリ
セツト値に達すると、すなわち、定量シリンダ
２３のピストン２４の移動量が設定充填量に対
応するストローク長さになると、プリセツトカ
ウンタ５８がカウントアツプし、カウントアツ
プ信号がCPU６０に送られる。これにより、
CPU６０からパルス発生回路５１に駆動停止
信号が送られ、パルス発生回路５１の駆動が停
止され、サーボモータ２９の駆動が停止され
る。
したがつて、定量シリンダ２３のピストン２
４は、設定されたストローク量および時間と、
速度関数記憶ROM５４に記憶されている速度
データから求められら速度線図に応じた速度
で、設定された充填時間、設定された充填量に
対応するストロークだけ移動する。
たとえば、第６図の曲線ａに対する曲線ｂの
ように、充填量（曲線内の面積に相当する）は
そのままで充填時間Tsのみを変更したり、第
７図の曲線ａに対する曲線ｃのように、充填時
間Tsはそのままで充填量を変更したり、第８
図の曲線ａに対する曲線ｄのように、充填時間
Tsを変えるが、充填時間Tsをｎで分割した各
時点での速度は変えずに、充填量を変更したり
することができる。
第６図のような変更は、充填時間設定器６３
および充填量設定器６４の設定値のうち、充填
時間設定器６３の設定値のみが変更されること
により行なわれる。この場合には、制御計数Ａ
およびＢの両方が変更される。第７図のような
変更は、充填時間設定器６３および充填量設定
器６４の設定値のうち、充填量設定器６４の設
定値のみが変更されることにより行なわれる。
この場合には、制御計数ＡおよびＢのうちＢの
みが変更される。第８図のような変更は、充填
時間設定器６３および充填量設定器６４の両方
の設定値をいずれも２倍にすることにより行わ
れ、この場合、制御係数ＡおよびＢのうちＡの
みが変更される。
上記実施例では、電圧変換回路５６の出力電
圧がＶ／Ｆ変換された後のパルス信号によつて
サーボモータ２９の速度制御が行なわれている
が、電圧変換回路５６の出力電圧によつてサー
ボモータ２９の速度制御を行なつてもよい。
また、エンコーダ４１の検出信号にもとづい
て、定量シリンダ２３のピストン移動量が設定
充填量に対応するストロークに達したことを判
別して、これによりパルス発生回路５１の駆動
を停止するようにしてもよい。
また、速度関数記憶ROM５４と代わりに、
書込み読出し可能な記憶装置を用い、複数種類
の速度線図に関するデータを他の記憶装置、た
とえばROM６１にあらかじめ記憶しておき、
初期設定において、これらの複数種類の速度線
図のうちから設定器等によつて指定された速度
線図に関するデータを、ROM６１から上記書
込み読出し記憶装置に転送するようにしてもよ
い。このようにすると、速度線図の変更も簡単
に行なえるようになる。
また、上記実施例では、速度関数記憶ROM
５４から読出されたデータがＤ／Ａ変換されて
から、その電圧値がＢ倍されているが、Ｄ／Ａ
変換する前に速度データのデジタル値をＢ倍し
てもよい。また、速度データのデジタル値をＢ
倍した後に、Ｄ／Ａ変換することなしに、その
Ｂ倍されたデジタル値に基づいて、サーボモー
タ２９を制御してもよい。
(C) 容器昇降装置の制御 第９図は、容器昇降装置駆動用サーボモータ
３２の制御装置の電気的構成を示している。第
９図において、第４図に対応するものには、同
じ符号が付されている。第４図の制御装置と異
なる点についてのみ説明する。
充填時間設定器６３に代わり、ストローク時
間設定器６３が、充填量設定器６４に代わり、
ストローク量設定器６４が用いられている。
速度関数記憶ROM５４には、定量シリンダ
２３のピストンの速度線図（第５図）に代わ
り、容器昇降装置３０の昇降体３１と下降スト
ローク速度に対応する速度データが記憶されて
いる。ストローク時間設定器６３には、昇降体
３１の下降ストロークに対する所望の所要時間
（以下、ストローク時間という）が設定される。
ストローク量設定器６４には、昇降体３１の所
望の下降ストローク量に応じた値が設定され
る。
容器昇降装置３０の昇降体３１の下降ストロ
ークに対する速度特性、ストローク時間および
ストローク量は、充填装置２０による充填時に
おいて、充填ノズル２５の先端と、容器Ｋ内の
液面との間隔がほぼ一定となるように設定され
る。
(D) 容器搬送装置の制御 第１０図は、搬送装置駆動用サーボモータ１
４の制御装置の電気的構成を示している。第１
０図において、第４図に対応するものには、同
じ符号が付されている。第４図の制御装置と異
なる点についてのみ説明する。
充填時間設定器６３に代わり、ストローク時
間設定器６３が、充填量設定器６４に代わり、
ストローク量設定器６４が用いられている。
速度関数記憶ROM５４には、定量シリンダ
２３のピストンの速度線図（第５図）代わり、
搬送装置１０のコンベヤ１１，１２の間欠移動
ストロークに対応する速度データが記憶されて
いる。ストローク時間設定器６３には、搬送装
置１０の移動ストロークに対する所望の所要時
間（以下、ストローク時間という）が設定され
る。ストローク量設定器６４には、搬送装置１
０の所望の移動ストローク量に応じた値が設定
される。
搬送装置１０のコンベヤ速度線図、ストロー
ク時間およびストローク量は、液体が充填され
た容器Ｋの搬送時に、容器Ｋ内に液体の揺れが
小さくなるように設定される。
発明の効果 この発明によれば、所望のストローク時間およ
びストローク量がそれぞれの設定器に設定され、
クロツクパルス発生回路の出力パルスが、ストロ
ーク時間設定器に設定されたストローク時間に対
応するパルスに変換され、記憶手段から読出され
た速度データが、ストローク時間設定器に設定さ
れたストローク時間およびストローク量設定器に
設定されたストローク量に対応する速度データに
変換され、そして、ストローク時間設定器の設定
値を変更すると、第１制御係数Ａおよび第２制御
係数Ｂの両方が変更されて、ストローク量は変わ
ることなく、ストローク時間のみが変更され、ス
トローク量設定器の設定値を変更すると、第１制
御係数Ａおよび第２制御係数Ｂのうち、第２制御
係数Ｂのみが変更されて、ストローク時間は変わ
るとたなく、ストローク量のみが変更されるか
ら、ストローク量設定器またはストローク時間設
定器の一方または両方の設定値を変更するだけ
で、ストローク量または時間の一方のまたは両方
の簡単に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、包装機械における容器搬送装置の概
略構成を示す構成図、第２図は、包装機械におけ
る充填装置および容器昇降装置の概略構成図であ
る。第３図は容器搬送装置、充填装置および容器
昇降装置のタイムサイクルを示すタイムチヤート
である。第４図は定量シリンダ駆動用サーボモー
タの制御装置の電気的構成を示す電気ブロツク図
である。第５図は定量シリンダのピストンストロ
ーク速度線図を示すグラフ、第６図は充填時間を
変更した場合の速度線図の一例を示すグラフ、第
７図は充填量を変更した場合の速度線図の一例を
示すグラフ、第８図は充填時間および充填量を変
更した場合の速度線図の一例を示すグラフであ
る。第９図は容器昇降装置駆動用サーボモータの
制御装置の電気的構成を示す電気ブロツク図、第
１０図は容器搬送装置駆動用サーボモータの制御
装置の電気的構成を示す電気ブロツク図である。 ２９……サーボモータ、５１……クロツクパル
ス発生回路、５２……周波数変換回路、５４……
速度関数記憶ROM、５６……電圧変換回路、５
７……Ｖ／Ｆ変換回路、６０……CPU、６３…
…ストローク時間設定器、６４……ストローク量
設定器。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 往復直線運動または間欠運動装置の作動部材
    を駆動するためのサーボモータ２９と、 あらかじめ設定された作動部材速度線図から得
    られた所定間隔ごとの所定数ｎの速度データを、
    アドレス順に記憶する記憶手段５４と、 速度データの間隔と対応する間隔でアドレス信
    号を作成する信号作成手段と、 記憶手段５４からアドレス信号に対応するアド
    レスの速度データを読出し、読出された速度デー
    タに基づいてサーボモータ２９を制御する制御手
    段と、 よりなる、往復直線運動または間欠運動装置の制
    御装置において、 作動部材のストローク時間を設定するためのス
    トローク時間設定器６３と、 作動部材のストローク量を設定するためのスト
    ローク量設定器６４と、 を備えており、 信号作成手段が、 クロツクパルス発生回路５１と、 ストローク時間設定器６４に設定されたストロ
    ーク時間TSおよび記憶手段５４に記憶された速
    度データの数ｎから求められる速度データ読出周
    波数をｆとし、クロツクパルス発生回路５１の出
    力パルスの周波数をf0としたときに、第１制御係
    数Ａを、 Ａ＝ｆ／f0 の式により演算する第１制御係数演算手段６０
    と、 クロツクパルス発生回路５１の出力パルスをＡ
    倍の周波数のパルス信号に変換する周波数変換回
    路５２と、を備えており、 制御手段が、 ストローク時間設定器６３に設定されたストロ
    ーク時間TSおよびストローク量設定器６４に設
    定されたストローク量WSから求められる平均速
    度をVSとし、記憶手段５４に記憶された速度デ
    ータから求められる平均速度をVXとしたときに、
    第２制御係数Ｂを、 Ｂ＝VS／VX の式により演算する第２制御係数演算手段６０
    と、 記憶手段５４から読出された速度データをＢ倍
    する変換手段５６と、を備えている、 往復直線運動または間欠運動装置の制御装置。
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