JPH05146979A - 溶接ラインにおける骨材仮付設備 - Google Patents
溶接ラインにおける骨材仮付設備Info
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- JPH05146979A JPH05146979A JP31113191A JP31113191A JPH05146979A JP H05146979 A JPH05146979 A JP H05146979A JP 31113191 A JP31113191 A JP 31113191A JP 31113191 A JP31113191 A JP 31113191A JP H05146979 A JPH05146979 A JP H05146979A
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- welding
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接ラインの流れにも制約を受けることな
く、長い骨材であっても正確に位置決めして仮付けがで
きる。 【構成】 ２台の骨材仮付装置４をそれぞれ、溶接ライ
ン２に沿って走行自在な門型台車５と、門型台車５に配
置されて溶接ライン２と直交する方向に移動自在な横行
台車６と、横行台車６に垂直軸心周りに旋回自在に設け
られた旋回アーム７と、旋回アーム７の先端部に昇降自
在に垂下された昇降支柱８を介して垂直軸心周り回動自
在に設けられてガータ９を把持可能な把持装置10と、把
持装置10に設けられた溶接装置12とで構成した。 【効果】 骨材を溶接ライン外側から搬入でき、２台の
把持装置でガータ９の両端側を把持して骨材仮付装置４
を協調駆動させることにより、撓みをなくする。
く、長い骨材であっても正確に位置決めして仮付けがで
きる。 【構成】 ２台の骨材仮付装置４をそれぞれ、溶接ライ
ン２に沿って走行自在な門型台車５と、門型台車５に配
置されて溶接ライン２と直交する方向に移動自在な横行
台車６と、横行台車６に垂直軸心周りに旋回自在に設け
られた旋回アーム７と、旋回アーム７の先端部に昇降自
在に垂下された昇降支柱８を介して垂直軸心周り回動自
在に設けられてガータ９を把持可能な把持装置10と、把
持装置10に設けられた溶接装置12とで構成した。 【効果】 骨材を溶接ライン外側から搬入でき、２台の
把持装置でガータ９の両端側を把持して骨材仮付装置４
を協調駆動させることにより、撓みをなくする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船こくブロックや橋梁
ブロックなどを製造する溶接ラインにおいて、スキン材
上の所定位置に条材や補強リブ等の骨材を配置して仮溶
接する骨材仮付設備に関する。
ブロックなどを製造する溶接ラインにおいて、スキン材
上の所定位置に条材や補強リブ等の骨材を配置して仮溶
接する骨材仮付設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】船こくブロックや橋梁ブロックなどを製
造する溶接ラインにおいて、従来から使用されている骨
材仮付用ロボットは、たとえば図２に示すように、溶接
ライン２１の両側に敷設された１対の搬送レール２２上
を走行自在な門型台車２３を設け、門型台車２３の横フ
レーム２３ａに設置された横行レール２４に案内されて
移動自在な横行台車２５に、昇降アーム２６を介して支
持ビーム２７を旋回自在に取り付け、この支持ビーム２
７に仮溶接機２８付の搬送ロボットハンド２９を接近離
間自在に設けたものである。これにより、溶接ライン２
１に配置した骨材パレット３０上の骨材３１を把持して
溶接ライン２１上に配置されたスキンプレート３２上の
所定位置に搬送し、位置決めして溶接機２８により仮溶
接を行っていた。
造する溶接ラインにおいて、従来から使用されている骨
材仮付用ロボットは、たとえば図２に示すように、溶接
ライン２１の両側に敷設された１対の搬送レール２２上
を走行自在な門型台車２３を設け、門型台車２３の横フ
レーム２３ａに設置された横行レール２４に案内されて
移動自在な横行台車２５に、昇降アーム２６を介して支
持ビーム２７を旋回自在に取り付け、この支持ビーム２
７に仮溶接機２８付の搬送ロボットハンド２９を接近離
間自在に設けたものである。これにより、溶接ライン２
１に配置した骨材パレット３０上の骨材３１を把持して
溶接ライン２１上に配置されたスキンプレート３２上の
所定位置に搬送し、位置決めして溶接機２８により仮溶
接を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の溶接部
材取付ロボットは、（１）骨材パレット３０を溶接ライ
ン２１上に配置する必要があるため、溶接ライン２１の
流れに支障が生じて設計上大きな制約を受ける。（２）
溶接ライン２１内に骨材パレット３０を介して骨材３１
を配置するため、溶接ライン２１を広く占有し、ロボッ
トの搬送動作にも無駄が生じる。（３）骨材３１が長い
条材の場合、中央部を搬送ロボットハンド２９で把持さ
せると、骨材３１が自重により撓み、スキンプレート３
２上で正確な位置に位置決めしにくいという問題があっ
た。
材取付ロボットは、（１）骨材パレット３０を溶接ライ
ン２１上に配置する必要があるため、溶接ライン２１の
流れに支障が生じて設計上大きな制約を受ける。（２）
溶接ライン２１内に骨材パレット３０を介して骨材３１
を配置するため、溶接ライン２１を広く占有し、ロボッ
トの搬送動作にも無駄が生じる。（３）骨材３１が長い
条材の場合、中央部を搬送ロボットハンド２９で把持さ
せると、骨材３１が自重により撓み、スキンプレート３
２上で正確な位置に位置決めしにくいという問題があっ
た。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、溶接ラ
インの流れにも制約を受けることなく、動作にも無駄が
なくなるとともに、長い骨材であっても正確に位置決め
して仮溶接ができる溶接ラインにおける骨材仮付設備を
提供することを目的とする。
インの流れにも制約を受けることなく、動作にも無駄が
なくなるとともに、長い骨材であっても正確に位置決め
して仮溶接ができる溶接ラインにおける骨材仮付設備を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の溶接ラインにおける溶接部材取付設備は、
溶接ラインに沿って敷設された走行レール上に走行自在
な２台の骨材仮付装置を具備し、これら骨材仮付装置
を、前記走行レール上を走行自在な門型台車と、前記門
型台車に配置されて溶接ラインと直交する方向に移動自
在な横行台車と、この横行台車に垂直軸心周りに旋回自
在に設けられた旋回アームと、この旋回アームの先端部
に昇降自在に垂下された昇降支柱を介して垂直軸心周り
回動自在に設けられて骨材を把持可能な把持装置と、こ
の把持装置に設けられた溶接装置とで構成したものであ
る。
めに本発明の溶接ラインにおける溶接部材取付設備は、
溶接ラインに沿って敷設された走行レール上に走行自在
な２台の骨材仮付装置を具備し、これら骨材仮付装置
を、前記走行レール上を走行自在な門型台車と、前記門
型台車に配置されて溶接ラインと直交する方向に移動自
在な横行台車と、この横行台車に垂直軸心周りに旋回自
在に設けられた旋回アームと、この旋回アームの先端部
に昇降自在に垂下された昇降支柱を介して垂直軸心周り
回動自在に設けられて骨材を把持可能な把持装置と、こ
の把持装置に設けられた溶接装置とで構成したものであ
る。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、横行台車を門型台車の端部
側に移動させて旋回アームほ溶接ラインの外側に旋回さ
せることにより、溶接ライン外側に配置した骨材を把持
することができる。したがって、従来のように溶接ライ
ン内に骨材パレットを配置する必要がなくなり、骨材パ
レットにより溶接ラインを広く占有することがないの
で、溶接ラインの流れが制約を受けることがなく、能率
のよく溶接作業を行うことができ、しかも溶接ラインの
両側に骨材パレットを配置することにより、門型台車の
無駄な動作も少なくなる。さらに、長い骨材はその両端
側を２台の仮付装置の把持装置でそれぞれ保持して共同
作業を行うことにより、骨材に撓みも少なく持して、正
確に位置決めすることができる。
側に移動させて旋回アームほ溶接ラインの外側に旋回さ
せることにより、溶接ライン外側に配置した骨材を把持
することができる。したがって、従来のように溶接ライ
ン内に骨材パレットを配置する必要がなくなり、骨材パ
レットにより溶接ラインを広く占有することがないの
で、溶接ラインの流れが制約を受けることがなく、能率
のよく溶接作業を行うことができ、しかも溶接ラインの
両側に骨材パレットを配置することにより、門型台車の
無駄な動作も少なくなる。さらに、長い骨材はその両端
側を２台の仮付装置の把持装置でそれぞれ保持して共同
作業を行うことにより、骨材に撓みも少なく持して、正
確に位置決めすることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明に係る骨材仮付設備の一実施例
を図１に基づいて説明する。スキン材１をローラーコン
ベヤ装置（図示せず）により搬送する溶接ライン２に
は、その両側に沿って一対の走行レール３が敷設され、
この走行レール３に移動自在な２台の骨材仮付装置４が
配置されている。
を図１に基づいて説明する。スキン材１をローラーコン
ベヤ装置（図示せず）により搬送する溶接ライン２に
は、その両側に沿って一対の走行レール３が敷設され、
この走行レール３に移動自在な２台の骨材仮付装置４が
配置されている。
【０００８】この骨材仮付装置４は、左右の走行レール
３にわたって配置された門型台車５を備え、門型台車５
の脚部５ａ下端部には門型台車５を溶接ライン２方向に
走行させる駆動台車部５ｂが設けられている。門型台車
５の横梁５ｃ上には横梁５ｃに沿って溶接ライン２と直
交する方向に移動自在な横行台車６が配置され、この横
行台車６上には、水平方向に突出する旋回アーム７が旋
回台７ａを介して垂直軸心周りに旋回自在に配設されて
いる。前記旋回アーム７の先端部には昇降支柱８が垂直
方向に昇降自在に取り付けられ、昇降支柱８の下端部に
は、垂直軸心周りに回動自在な回動台１１に骨材たとえ
ばガータ９などを把持可能な一対のフィンガー１０ａを
設けた把持装置１０が設けられている。さらにこの回動
台１１にはガータ９をスキン材１に仮付けするための溶
接装置１２が多関節アームを介して設けられている。
３にわたって配置された門型台車５を備え、門型台車５
の脚部５ａ下端部には門型台車５を溶接ライン２方向に
走行させる駆動台車部５ｂが設けられている。門型台車
５の横梁５ｃ上には横梁５ｃに沿って溶接ライン２と直
交する方向に移動自在な横行台車６が配置され、この横
行台車６上には、水平方向に突出する旋回アーム７が旋
回台７ａを介して垂直軸心周りに旋回自在に配設されて
いる。前記旋回アーム７の先端部には昇降支柱８が垂直
方向に昇降自在に取り付けられ、昇降支柱８の下端部に
は、垂直軸心周りに回動自在な回動台１１に骨材たとえ
ばガータ９などを把持可能な一対のフィンガー１０ａを
設けた把持装置１０が設けられている。さらにこの回動
台１１にはガータ９をスキン材１に仮付けするための溶
接装置１２が多関節アームを介して設けられている。
【０００９】上記構成による骨材の仮付作業を説明す
る。長さの短い骨材については、各骨材仮付装置４をそ
れぞれ駆動して行う。すなわち、横行台車６を門型台車
５の端部側に移動させ、旋回アーム７を溶接ライン２の
外側に旋回移動させて昇降支柱８を下降させ、走行レー
ル３の外側に配置された骨材パレット１３上から骨材１
４を把持して持ち上げてスキン材１の所定位置に搬送
し、位置決め後溶接装置１２により仮付けする。
る。長さの短い骨材については、各骨材仮付装置４をそ
れぞれ駆動して行う。すなわち、横行台車６を門型台車
５の端部側に移動させ、旋回アーム７を溶接ライン２の
外側に旋回移動させて昇降支柱８を下降させ、走行レー
ル３の外側に配置された骨材パレット１３上から骨材１
４を把持して持ち上げてスキン材１の所定位置に搬送
し、位置決め後溶接装置１２により仮付けする。
【００１０】長さの長いガータ９などについては、仮想
線で示すように、２台の各骨材仮付装置４を協調駆動し
て行う。すなわち、各横行台車６をそれぞれ門型台車５
の端部側に移動させ、旋回アーム７を溶接ライン２の外
側に旋回移動させて昇降支柱８を下降させ、骨材パレッ
ト１３上のガータ９１の両端側をそれぞれ把持する。そ
して、門型台車５，横行台車６，旋回アーム７，昇降支
柱８および回動台１１を制御装置によりそれぞれ協調駆
動してガータ９を持ち上げ、スキン材１上の所定位置に
搬送し、位置決め後溶接装置１２により仮付けする。こ
れにより、長く撓みやすい骨材であっても正確に位置決
めすることができる。
線で示すように、２台の各骨材仮付装置４を協調駆動し
て行う。すなわち、各横行台車６をそれぞれ門型台車５
の端部側に移動させ、旋回アーム７を溶接ライン２の外
側に旋回移動させて昇降支柱８を下降させ、骨材パレッ
ト１３上のガータ９１の両端側をそれぞれ把持する。そ
して、門型台車５，横行台車６，旋回アーム７，昇降支
柱８および回動台１１を制御装置によりそれぞれ協調駆
動してガータ９を持ち上げ、スキン材１上の所定位置に
搬送し、位置決め後溶接装置１２により仮付けする。こ
れにより、長く撓みやすい骨材であっても正確に位置決
めすることができる。
【００１１】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、横
行台車を門型台車の端部側に移動させて旋回アームほ溶
接ラインの外側に旋回させることにより、溶接ライン外
側に配置した骨材を把持することができる。したがっ
て、従来のように溶接ライン内に骨材パレットを配置す
る必要がなくなり、骨材パレットにより溶接ラインを広
く占有することがないので、溶接ラインの流れが制約を
受けることがなく能率のよく溶接作業を行うことがで
き、しかも溶接ラインの両側に骨材パレットを配置する
ことにより、門型台車の無駄な動作も少なくなる。さら
に、長い骨材はその両端側を２台の仮付装置の把持装置
でそれぞれ保持して共同作業を行うことにより、骨材に
撓みも少なく保持して、正確に位置決めすることができ
る。
行台車を門型台車の端部側に移動させて旋回アームほ溶
接ラインの外側に旋回させることにより、溶接ライン外
側に配置した骨材を把持することができる。したがっ
て、従来のように溶接ライン内に骨材パレットを配置す
る必要がなくなり、骨材パレットにより溶接ラインを広
く占有することがないので、溶接ラインの流れが制約を
受けることがなく能率のよく溶接作業を行うことがで
き、しかも溶接ラインの両側に骨材パレットを配置する
ことにより、門型台車の無駄な動作も少なくなる。さら
に、長い骨材はその両端側を２台の仮付装置の把持装置
でそれぞれ保持して共同作業を行うことにより、骨材に
撓みも少なく保持して、正確に位置決めすることができ
る。
【図１】本発明に係る骨材仮付設備の一実施例を示す斜
視図である。
視図である。
【図２】従来の骨材仮付装置の斜視図である。
１ スキン材 ２ 溶接ライン ３ 走行レール ４ 骨材仮付装置 ５ 門型台車 ６ 横行台車 ７ 旋回アーム ８ 昇降支柱 ９ ガータ 10 把持装置 11 回動台 12 溶接装置 13 骨材パレット 14 骨材
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接ラインに沿って敷設された走行レー
ル上に走行自在な２台の骨材仮付装置を具備し、これら
骨材仮付装置を、前記走行レール上を走行自在な門型台
車と、前記門型台車に配置されて溶接ラインと直交する
方向に移動自在な横行台車と、この横行台車に垂直軸心
周りに旋回自在に設けられた旋回アームと、この旋回ア
ームの先端部に昇降自在に垂下された昇降支柱を介して
垂直軸心周り回動自在に設けられて骨材を把持可能な把
持装置と、この把持装置に設けられた溶接装置とで構成
したことを特徴とする溶接ラインにおける骨材仮付設
備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3311131A JP2564064B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 溶接ラインにおける骨材仮付設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3311131A JP2564064B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 溶接ラインにおける骨材仮付設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05146979A true JPH05146979A (ja) | 1993-06-15 |
| JP2564064B2 JP2564064B2 (ja) | 1996-12-18 |
Family
ID=18013504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3311131A Expired - Lifetime JP2564064B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 溶接ラインにおける骨材仮付設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2564064B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026278A1 (fr) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Hirata Corporation | Dispositif permettant d'usiner automatiquement une pièce et système permettant d'usiner automatiquement une pièce |
| CN102615383A (zh) * | 2012-04-17 | 2012-08-01 | 成都佳士科技有限公司 | 正面吊臂架箱梁生产线 |
| JP2013193153A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | 作業システム及び作業方法 |
| ITUA20163616A1 (it) * | 2016-05-19 | 2017-11-19 | Roberto Gentili | "gru a cavalletto scorrevole su rotaie con dispositivo di sollevamento a bracci telescopici oscillanti" |
| JP2018075675A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作動装置および双腕型作動装置 |
| WO2018088447A1 (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作業装置および双腕型作業装置 |
| CN110919645A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-03-27 | 江苏东曌建筑产业创新发展研究院有限公司 | 一种自动化建筑机器人 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010264522A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Ihi Corp | 部材ハンドリング装置 |
-
1991
- 1991-11-27 JP JP3311131A patent/JP2564064B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008026278A1 (fr) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | Hirata Corporation | Dispositif permettant d'usiner automatiquement une pièce et système permettant d'usiner automatiquement une pièce |
| JPWO2008026278A1 (ja) * | 2006-08-31 | 2010-01-14 | 平田機工株式会社 | ワーク自動作業装置及びワーク自動作業システム |
| JP2013193153A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | 作業システム及び作業方法 |
| CN102615383A (zh) * | 2012-04-17 | 2012-08-01 | 成都佳士科技有限公司 | 正面吊臂架箱梁生产线 |
| ITUA20163616A1 (it) * | 2016-05-19 | 2017-11-19 | Roberto Gentili | "gru a cavalletto scorrevole su rotaie con dispositivo di sollevamento a bracci telescopici oscillanti" |
| JP2018075675A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作動装置および双腕型作動装置 |
| WO2018088445A1 (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作業装置および双腕型作業装置 |
| US11130225B2 (en) | 2016-11-10 | 2021-09-28 | Ntn Corporation | Working device and double-arm type working device |
| WO2018088447A1 (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | Ntn株式会社 | 作業装置および双腕型作業装置 |
| US11420322B2 (en) | 2016-11-11 | 2022-08-23 | Ntn Corporation | Working device and double-arm type working device |
| CN110919645A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-03-27 | 江苏东曌建筑产业创新发展研究院有限公司 | 一种自动化建筑机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2564064B2 (ja) | 1996-12-18 |
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