JPH0499606A - 生コンミキサー洗浄装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ホッパーから流し込められる砂利・砂・セメ
ントに水を混入させながら攪拌して生コンを生成して、
外部に搬出する生コンミキサ−に残留堆積する生コンを
洗浄する産業用ロボットの適用からなる洗浄装置に関す
る。

〔従来の技術〕

近年、現場労働者の確保がむつかしく、特に経験者は必
ず嫌がる生コンミキサ−の洗浄作業は全くの単純手作業
であり、この生コンミキサ−の洗浄作業の自動化はこの
種業界における切火な要望であった。

従来例の一つとして見られる文献に、特開平１−１５０
５０８号公報［以下、「従来例■」という］がある。

この従来例■は、洗浄水をポンプによりコンクリートミ
キサへ圧送するために混線水回路と別の系統の洗浄水回
路を設けてこれらの回路を接続し、混線作業の合間に混
練槽内の回転軸をゆっくりと回転させながら、前記混練
水回路に接続されたノズルから多量の高圧水をコンクリ
ートミキサ内に噴射して洗浄するコンクリートミキサの
洗浄方法である。つまり、従来例■は、ミキサ側壁に向
けられた第１のノズルとミキサ天井に向けられた第２の
ノズルを持つ内部洗浄用の注水回路が混線水回路に接続
されて、常時は側壁に退避しているか、必要時に所用位
置に移動して多量の高圧水を噴射する方法である。

また、他の従来例として特開昭６２−１５０ＱＯ号公報
［以下、［従来例■」という］かみられる。

その従来例■は、関節部を中心に腕部か自由度を有する
よう構成された軽量型のロボットを用いて対象物を洗浄
する方法において、ロボットの腕に取着された噴射ノズ
ルが洗浄等する部分に対して一定噴射角度にある部分は
直射ノズルで、その他の部分は噴射孔がノズル軸線に対
して対向して設けられたＴ型ノズルに適宜持ち替えて洗
浄等するようにした軽量型のロボットによる洗浄等の方
法である。すなわち、従来例■は、噴射水が１方向に直
射する直射ノズルと、ノズル軸線に対して対向して設け
られ噴射水か左右２方向に噴射するＴ型ノズルとを、必
要に応して取換えて取着する軽量型のロボットに適用さ
れる洗浄等の方法である。

しかして、生コンミキサ−の洗浄装置として最も必要性
のある設備としては、例えば第１２図に表すようなプラ
ントである。

第１２図（ａ）は内部を一部説明的に図示した側面図、
第１２図（ｂ）はミキサーの配置状況を断面で示す平面
図である。

生コンの原材料である砂利・砂・セメントか漏斗状のゴ
ムカバー２０の上部から投入され、混練水が調整添加さ
れながらミキサー２ａ、２ｂの回転とにより、矢印であ
られす方向に生コンは移動生成されて、外部に搬出され
る。

このような生コンミキサ−２ａ、２ｂの洗浄装置として
産業用ロボットを採用すれば、通常ロボット固定架台１
ｓに産業用ロボット１を配設使用する態様［以下、「従
来例■」という］が考えられる。

〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、従来例■は、狭隘な生コンミキサ−内部に洗
浄専用のしかも配管の比較的長い洗浄水ノズルを複数個
装着して旋回可能にするという方法であり、生コンミキ
サ−の内部占積から効率の低下は免れず、かつ洗浄水配
管のメンテナンスにも難がある。

また、従来例■は、軽量型のロボットのノズルの取替え
使用というアイディアに過ぎず、生コンミキサ−の洗浄
装置に使用するには、当を得ていない。

さらに、従来例■では一応の用には供することができる
か、第１３図に表すように、ゴムカバー２０のゴムカバ
ー裏部２ｈ、内部の点検窓部２ｄ、シャフト２ｅ、踏み
板裏側部２ｇ、踏み板子側部２「ならびに生コンミキサ
−のケースの四隅などに堆積生コン口かへばり着くのを
、洗浄するこかできない。

さらにまた、通常は、このような生コンミキサ−か複数
台並列に配設して稼働しており、産業ロボット１の能率
的適用は未解決であった。

ここにおいて、本発明は、例えば複数台の生コンミキサ
−が狭隘な場所に並設されているときの産業ロボット１
台による理想的な洗浄装置を提供することを、その目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明は、産業用ロボット
アームの先端部に洗浄水をスプレィする洗浄ガンを有し
、 ロボットに予めティチングしてアームの先端部の複数個
のシーケンス動作をプログラムしておく手段を設け、 生コンミキサ−の洗浄箇所およびその洗浄開度を任意に
選択できる手段 を備えることを特徴とする生コンミキサ−洗浄装置 であり、また 生コンミキサ−の洗浄箇所における生コンの付着状況及
び洗浄水の飛散状況に対応して、洗浄ガンの放水用のバ
ルブの開度をプログラム的に可変にする手段 を設けた Ｆｊ項に記載の生コンミキサ−洗浄装置であり、なお 複数台の生コンミキサ−を１台の産業用ロボットで洗浄
する手段 を備えた 第１の項に記載の生コンミキサ−洗浄装置であり、さら
に 産業用ロボットのアームの先端部にフランジを介してボ
ルト締結をし、 そのフランジに傾斜して固着した細長板状のホルダーア
ームと、 このホルダーアームに板状で先端部に洗浄ガンを把持す
る部材を持つ細長板状のトーチ押えアームと、 トーチ押えアームの洗浄ガンを把持する部材に洗浄ガン
を把持して螺着するトーチ押えブロックを設け、 ホルダーアームにトーチ押えアームか細長方向にいくら
かの角度の余裕度を持ち螺着てきる手段を備える 第１の項に記載の生コンミキサ−洗浄装置であり、かつ 産業用ロボットの外部周囲を防水カバーで囲繞し 産業用ロボットの本体周辺より外側に張り出し、防水カ
バーがロボット本体に纏わり着かないように、プロテク
ターアームを産業用ロボットの本体に装着した 第１の項に記載の生コンミキサ−洗浄装置であり、しか
も 複数台の生コンミキサ−の内部を洗浄するため扉の前方
にレールを敷設し、 そのレール上を走行可能にした１台の産業用ロボットを
設け、 この産業用ロボットに安全柵を備え、 それぞれの扉の正面で位置決めする手段を有す第３の項
に記載の生コンミキサ−洗浄装置であり、さらにまた 洗浄ガンに至る洗浄水ケーブル、産業用ロボットへの給
電ケーブル、産業用ロボットへの動作指令と動作アンサ
ーバックとを授受するケーブルを産業用ロボットの移動
に追従して可搬する手段を持つ 第３の項に記載の生コンミキサ−洗浄装置である。

〔作　用〕

本発明は、上記の構成であるから、 生コンミキサ−を産業用ロボットでプログラマブルに洗
浄箇所、洗浄頻度等を任意に変更でき、生コンミキサ−
内部壁などにおける生コンの付着状況及び洗浄水の飛散
状況に応して、洗浄水の放射ガン開度を段階的あるいは
無断階にプログラマブルに調整可能になり、 並列配設された複数台の生コンミキサ−の洗浄が、１台
の産業用ロボットで安全にンーケンシャルにできる。

〔実施例〕

第１図は、本発明の一実施例における構成を表す図面で
ある。

図面において、同一符号は同一もしくは相当部材である
。

第１図（ａ）は産業用ロボットを移動させる機構を示す
正面図、第１図（ｂ）は産業用ロボットの稼働状態を表
す側面図、第１図（ｃ）は生コンミキサ−が２台並列配
置されたバッチャ−プラント設備の正面図、第１図（ｄ
）はこの生コンミキサ−洗浄装置が適用されるバッチャ
−プラント設備の上から下を見た平面図である。

バッチャ−プラント設６ｉ２は生コンミキサ−１号機２
１および生コンミキサ−２号機２２からなり、１号機２
１および２号機２２にはそれぞれミキサ安全柵２３ａ、
２３ｂを設けて作業員の作業の安全を図り、また開閉可
能な蓋２４ａｌ、２４ａ２および２４ｂ１．２４ｂ２と
５５ａ１．５５ａ２及び５５ｂｌ。

５５ｂ２を備え、これらは生コン混線中は閉鎖しており
、内部を洗浄中などのときは開放するようにしである。

この一実施例は、バッチャ−プラント設ｆｉ２の前面に
はミキサ油圧ユニット２７ａ、２７ｂが配設され、その
上部［地上約２．５メータコにケーブル滑車レール４２
．ケーブル保持用アーム４１ｂ。

４１ｃなどが配設されており、ミキサ油圧ユニッ）２７
ａ、２７ｂの直ぐ背面には壁２０があるという狭隘な箇
所における産業用ロボット１を採用した洗浄装置を配備
するのである。

産業用ロボット１は、バッチャ−プラント設備２とミキ
サ油圧ユニット２７ａ、２７ｂの間で、稼働する。

その稼働の形態は、まず地上に走行レール１６を敷設し
、その軌道上を車輪３２により移動自在にされた走行台
車１５を走行レール１６上に載置し、この走行台車１５
の上部にに産業用ロボット［本体］　１を固定配置し、
蓋スィッチ２５及び扉スイッ５６からの指令を蓋スイツ
チケーブル２６及び扉スイツチケーブル５７を介して作
動開放された蓋２４　ａｌ　〜２４　ｂ２及び扉５５ａ
１〜５５ｂ２のいずれかから洗浄ガン１２をバッチャ−
プラント設＠２の内部に挿入し、洗浄ポンプ３４　［ポ
ンプスイッチ３５かオンになりポンプ異常信号ランプ３
６か消灯状態の場合］から洗浄水ケーブル１３ならびに
産業用ロボット［本体］　］のアームが支持するケーブ
ルサポータ１４を経由した洗浄水を洗浄ガン１２から放
射して、堆積生コン口を洗浄する。

走行台車１５には洗浄水ケーブル１３の他に産業用ロボ
ット［本体コ　１への給電ケーブルと産業用ロボット［
本体］１の動作を制御する情報ケーブル［図示せず］が
、産業用ロボット［本体］１の移動に連れて追従する。

その手段は、ケーブル保持用アーム４２ｂ。

４２ｃなどで保持されたケーブル滑車レール４２上を滑
る滑車４３などに支持されたケーブル類［もっともこれ
らケーブルには防水用のカバー４４を被覆する］により
行われる。

また、走行台車１５は産業用ロボット［本体〕１の可動
範囲について、作業員への危険防止のためにロボット安
全柵３０ａ、３０ｂが支持環３１ａ。

３１ｂで支えられかつ走行台車１５に固着されて、この
一実施例では両側に設けており、かつバッチャ−プラン
ト設備２の１号機および２号機に対向する定位置に位置
決めするため、走行台車１５に取着したストッパ３３と
走行レール１６に開設した孔にビンを嵌挿して、走行台
車１５を定位置に固定する。

それから、産業用ロボット［本体］　１には放射する高
圧の洗浄水の跳ね返りを浴びるので、ロボット耐水カバ
ー１８を洗浄ガン１２を除きスツポリと覆い被せる。し
かし、産業用ロボット［本体］１は自在に可動するので
、ロボット耐水カバー１８が産業用ロボット［本体コ　
］にまつわり付き、産業用ロボット［本体］　１の動作
を制約したり、ロボット耐水カバー１８が破損するのを
防ぐために、ロボット耐水カバー１８か産業用ロボット
［本体コ　１と一定の間隔を保つように張り出しループ
状のプロテクタアーム１７を産業用ロボット［本体コ　
１に装着する。

産業用ロボット［本体コ　１の動作は、次の通り制御装
置移動架台５０ａに載置された制御装置５０［たとえば
、ＹＡＳＮＡＣ−ＥＲＣ・・・商品名］は、いわゆるＣ
ＰＵ　（中央処理装置）、メモリなどからなり、ＣＲＴ
　（Ｃａｔｈｏｄ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）パネル５５［産
業用ロボット（本体）１の洗浄ガン１２に近接している
から防水用のカバーを持つコが備えるティーチボックス
５６を介して産業用ロボット［本体］１の洗浄ガン１２
の動作軌跡ならびに水量調節を予め教示して記憶させて
おく。

その仕事の種類は例えば４通以上とし、現場に近い箇所
に据え置く操作盤５３により人為的に選択する。

制御装置５０からは操作盤ケーブル５２゜ＣＲＴケーブ
ル５１．給電ケーブル１９などが架設され、操作盤５３
．ＣＲＴパネル５５からはＡＣ電源ならびに制御装置５
０からは３相電源５４ヘケーブルの架設と接地５０ｂが
なされる。

第２図はロボットアームの先端に設ける洗浄ガンの把持
機構の詳細図である。

第２図（ａ）は総合図で実線の形状に対して破線で示す
ような装着余裕度を持つように形成されており、フラン
ジｌｌｂとロボットアーム１ａが締結ボルト１ｂで固着
される。

第２図（ｂ）［平面図］と第２図（Ｃ）［上面図コに表
すように、フランジ１１ｂに固着する細長板状のホルダ
ーアーム１．１ａは、例えば細長部の軸線が約４５″屈
折させており、タップ孔を３個作成してトーチ押えアー
ムにボルトを介して螺着される。

細長板状のトーチ押えアームｌｌｃは、第２図（ｄ）［
平面図］、第２図（ｅ）［下側面図］および第２図（ｒ
）［一部を切り欠いた上側面図］に図示のとおりてあり
、ホルダーアーム１１ａに透孔を貫通するボルト［図示
せずコで例えば細長部の軸線に１０″振らして取着され
、その細長部の軸線に直交する半円溝は洗浄ガン１２が
嵌合する。

第２図（ｇ）［平面図］、第２図（ｈ）［下側面図コお
よび第２図（１）［上側面図］はトーチ押えブロック１
１．ｄてあり、トーチ押えアームｌｌｃに上から覆い肢
さり、四隅近くの４個の透孔に取着するボルト・ナツト
の螺合により洗浄ガン１２を押え込む。

ホルダーアーム１１ａとトーチ押えアーム１１ｃとトー
チ押えブロック１１．ｄの三者の組み合わせの態様が、
第２図（ｊ）に斜視図で示される。

産業用ロボット［本体］　１を移動させる走行台車の関
連図を第３図に表す。

第３図（ａ）は走行台車１５の一部を省略した正面図、
第３図（ｂ）は側面図である。

産業用ロボット［本体］　１に固着するロボット架台１
ｃは、第３図（Ｃ）［正面図］、第３図（ｄ）［上面図
］、第３図（ｅ）［左側面図］と第３図（ｆ）［右側面
図］で示されるＶ走行台車１５の上面に装着固定される
。

第３図（Ｃ）［正面図］の中央上縁近くに手押バー１５
ａが取り付けられ、その形状は第３図（ｊ）［正面図コ
、第３図（ｋ）［側面図］てあり、突出した部分を人為
的に押して走行レール１６上の走行台車１５を移動させ
る。

走行台車１５はその下面に固定されたピローブロック１
５ｃを介して走行台車シャフト１５ｂを回転自在に支承
し、走行台車シャフト１５ｂの両端に車輪３２が固着さ
れる。

車輪３２は外周の中央に７字状の溝が形成され角バイブ
１６ｂの上面に固定した断面三角形状の走行レール１６
上に載置され、その車輪３２の上部は７字状の突部が形
成された上部車輪ガイドレール１６ａで規制され走行レ
ール１６から脱輪しない。

角バイブ１６ｂは適宜の間隔でコンクリート床（Ｆ、Ｌ
）にアンカーボルトで固着されたアンカープレート１６
ｃ　ｌｌ：ｉＷされ、上部車輪ガイトレール１６ａはア
ンカープレート１６Ｃに溶着した脚１６ｄにより保持さ
れる。

走行レール１６の両端部には走行台車１５の車止めとし
て端末ストッパ１６ｅか装着されている。

また、バッチャ−プラント設備２の並列配置された２台
の生コンミキサ−の正しい正面位置に位置決めするスト
ッパ機構は、走行台車１５の左右の側面に取り付けられ
たストッパ移動片３３ａ［第３図（ｈ）は（正面図）、
第３図（ｇ）は（側面図）である］と走行レール１６に
関連して取り付けられたストッパ固定片３３ｂとのそれ
ぞれの貫通孔を合わせてから、第３図（＋）のストッパ
ビン３３ｃの上部ねじ部３３ｃに螺合するハンドル［図
示せずコを把持して、先端部３３ｄから先の貫通孔に挿
入して走行台車１５を走行レール１６上に固定する。

第４図はプロテクタアーム、架台およびケーブルサポー
タの形態図である。

第４図（ａ＞はプロテクタアーム１７の平面図第４図（
ｂ）は側断面図である。

プロテクタアーム１７は１７ａの部分と１７ｂの部分と
に真二つに分解されて、産業用ロボット［本体］　１に
固着するようにしである。

第４図（Ｃ）は操作盤用ならびにＣＲＴ用の架台用支柱
５７の形状を表し、第４図（ｄ）は底板５７ｂの平面図
の一部を示し、第４図（ｇ）は操作盤を架台用支柱５７
上に載置する操作盤用架台、第４図（ｈ）はＣＲＴを架
台用支柱５７上に載置するＣＲＴ用架台で、いずれも底
板５７ｂはアンカーボルトでコンクリート床に固定され
る。

洗浄水ケーブル１３を産業用ロボット［本体］１のアー
ム上に支持するケーブルサポータの上面図を第４図（ｅ
）に表し、第４図（ｒ）は側面図である。

取付板１４ｂが産業用ロボット［本体コ　１のアーム上
面固着され、突棒１４ａを介して中空のパイプ状のケー
ブルサポータ１４をＮ通して洗浄水ケーブル１３が、洗
浄ガン１２に供給される。

第５図はロボット安全柵の詳細図である。

第５図（ａ）は走行台車１５の左あるいは右の側面に装
着された状態を示す平面図、第５図（ｂ）は正面図、第
５図（ｃ）は支持棒３１ａ　　（３１ｂ）の正面図、第
５図（ｄ）はロボット安全柵３０ａ（３０ｂ）の床上高
さを自在に調整するスライドガイド３７の平面図、第５
図（ｅ）はスライドガイド３７の正面図、第５図（ｆ）
は走行台車１５にロボット安全柵を支持棒（上部）を介
して固着する上部フランジ３８の平面図、第５図（ｇ）
は支持棒（下部）を介して固着する下部フランジ３９の
平面図である。

これらの図面から分かるように、走行台車１５の一方の
側面に２本の支持棒３１ａによりロボット安全８１３０
　ａが支持され、ロボット安全柵３０ａの高さはスライ
ドガイド３７を上下に摺動してその前面に設けた止メビ
スを締め付は位置決め固定する。上部フランジ３８およ
び下部フランジ３９はその四隅近くの４個の孔にねじ切
りボルトを通し、走行台車１５に設けたタップ孔に螺合
固着させる。

第６図はケーブルを保持する機構を表す図である。

第６図（ａ）は第１図の総合図面にはスペースの関係で
示していないが、ケーブル滑車レール４２の中間部位に
配設するケーブル保持用アーム４１ａの側面図である。

底部に正方形の底板を床にアンカーボルトで固定し、上
部の突出部先端にケーブル滑車レール４２を螺着固定し
て支持する。

第６図（ｂ）および第６図（Ｃ）は左および右のケーブ
ル保持用アーム４１ｂおよび４１ｃの側面図である。

第６図（ｅ）、第６図（ｒ）および第６図（ｇ）はアン
グル形状のレールホルダー４６の正面図、平面図および
側面図である。　長孔４６ａはレールホルダー４６にケ
ーブル滑車レール４２を螺着固定するボルトの通る孔で
あり、孔４６ｂはケーブル保持用アーム４１ｂおよび４
１ｃにレールホルダー４６を螺着固定するボルトの通る
孔である。

第６図（ｄ）はケーブルＶ滑車レール４２の装着状態を
示す図である。

ケーブル滑車レール４２の水平軌条上をケーブル滑車４
７が滑走し、ケーブル滑車レール４２の繋ぎ目はレール
連結金具４２ａで繋ぎ、ケーブル滑車レール４２の両方
の終端には滑車止め４７ａを備え、ケーブル滑車レール
４２の下部にはケーブルを吊り下げるケーブルホルダー
を持つ。

第７図は制御装置を適宜に移動可能にさせる制御装置移
動架台を表している。

第７図（ａ）は制御装置５０を載置する制御装置移動架
台５０ａの上面図であり、第７図（ｂ）はその側面図で
、移動のためのコロとしての５０ｃは方向が自由に変え
られかつブレーキ機能も有するブレーキ付き自在キャス
タであり、５０ｂは一方向のみに回転する固定キャスタ
である。

第８図は産業用ロボット［本体］　１を移動させる走行
レールの機構を表す図である。

第８図（ａ）および第８図（ｂ）は走行レール１６の平
面図および側面図Ｖで、適当の間隔で配置したアンカー
プレート１６ｃをコンクリート床にアンカーボルトで固
着し、その上に角バイブ１６ｃを２本敷設し、さらにそ
の上に逆Ｖ字状の走行レール１６を固着する。

また、バッチャ−プラント設備２の生コンミキサ−１号
機２１および生コンミキサ−２号機２２の正しい正面位
置に産業用ロボット［本体］　１を整置するための、位
置決めストップバーであるストッパ固定片３３ｂを左右
それぞれ２本ずつ走行レール１６を跨いでその下面に固
着させ、それらに穿孔したと孔とストッパ移動片３３ａ
の孔とを一致させてストッパピン３３ｃを挿入して走行
台車１５をロックする。

第８図（ｃ）および第８図（ｄ）は上部車輪ガイドレー
ルの側面図および正面図を示す。

上部車輪ガイドレール１６ａは角バイア’１６ｃの側面
にブラケット１６「により螺着される。

第９図は走行台車の車輪周辺機構を表す図である。

第９図（ａ）は車輪３２の周辺の断面図、第９図（ｂ）
は車輪３２の側面図で、車輪３２は走行台車シャフト１
５ｂの端部に固定用タップ穴３２ｂに螺合する挿入ピン
［図示せず］より、固着されるとともに、走行台車シャ
フト１５ｂはピローブロック１５ｃを介して回転自在に
支承される。

第１０図は操作盤の形態図を示す。

第１０図（ａ）は操作盤面図であり、スタート釦を押す
とこの洗浄装置が始動し、洗浄ポンプ３４が正常に運転
中でランプ（緑）ＰＬ−１か点灯し、洗浄ポンプ３４か
異常でランプ（赤）　ＰＬ−１が点灯して警告する。

そして、例えば産業用ロボット［本体１１の仕事はとの
ようなプログラムを選択して行わせるかにより、ロータ
リスインチ５Ｓ−１をＡ、　　Ｂ、　　Ｃ，Ｄなど適宜
に選ぶ。

最初に、ロータリスイッチ５Ｓ−２を手動にセットし、
人為的に産業用ロボット［本体］　１にその洗浄ガン１
２の一連の動作を行わせティーチボックス５６を介して
制御装置５０に記憶させ、ついてロータリスイッチ５Ｓ
−２を自動にセットし、本来の自動シーケンスを行わせ
る。

これを、各種の仕事毎に実施する。

また、ミキサー蓋及び扉の１系統〜４系統［例えば第１
図の。蓋２４ａｌ〜２４　ｂ２］が開放および量定位置
［蓋全部閉鎖コでランプ）ＪＬＩ〜ＮＬ５の対応するラ
ンプが点灯する。

その選んだプログラムを取り消すときは、プログラムリ
セットの押釦スイッチＰＢ−２を押し、また手動にセッ
トされた時は洗浄ポンプ３４がオンでＰＢ−４を押し、
洗浄ポンプ３４がオフでＰＢ−５を押すもので、両者は
相反して押されるものである。非常停止ロータリスイッ
チＰＢ−１を押すことで産業ロボット１および洗浄ポン
プ３４が緊急停止となる。

第１０図（ｂ）は操作盤の内部部品配列図で、上部第１
段にリレー類ＣＲＩ〜ＣＲＩＩなどが配設され、第２段
、第３段に配線用のターミナルボックスＴＢが配設され
ている。

第１１図は操作盤の電気的接続図である。

第１１図（ａ）は操作盤５３から各機器例えば蓋スィッ
チ２５などへの接続を表し、第１１図（ｂ）は操作盤５
３側の接続図であり、第１１図（ｅ）は制御装置５０側
の接続である。たたし、第１０図と第１１図の符号、数
字は機器に特定の表示であり、図面符号とは別異である
。

このようにして、生コン工場は例えば当日の出荷作業が
終了したら、作業員は産業ロボット１を動作させる電源
並びに洗浄ポンプ操作盤５８の電源を投入する。

産業ロボット１の動作はミキサーの羽根、ミキサーの内
壁及びコンクリートホッパー「ゴムカバー２コと順次洗
浄ガン１２にて洗浄するのである。

この順序は予めロボット１へ教示し制御装置５０にて記
憶させ、順に従い各部を丁寧に次々と洗浄していく。

記憶針を全て洗浄すると自動的に電源停止となる。これ
にて−環のミキサー洗浄動作は終了する。

ここで、特記すべきは洗浄ガン１２から放水される洗浄
水の水量であるが、洗浄ガン１２から放水されるときの
水圧は約５０ｋｇ／ｃｄと高く、これの背圧を無視する
ことはできない。

従って、洗浄ガン１２から近距離の洗浄箇所は水量を少
なく、遠距離は水量を増す特殊シーケンスを、先のロボ
ット教示のときに組み込んであり、このシーケンスによ
り産業ロボット１にかかる背圧を最適に制御している。

〔発明の効果〕

かくして本発明によれば、狭隘な場所過酷な条件でも複
数台の生コンミキサ−の洗浄が予めプリセットされたシ
ーケンスに追従して確実に洗浄が履行され、作業の安全
性と効率化と完全性と高速化とをもたらし、生コンミキ
サ−の稼働率を著しく向上させるという、特段の効果を
奏することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の全体構成図であり、第１図
（ａ）は産業用ロボットを移動させる機構を示す正面図
、第１図（ｂ）は産業用ロボットの稼働状態を表す側面
図、第１図（Ｃ）は生コンミキサ−が２台並列配置され
たバッチャ−プラント設備の正面図、第１図（ｄ）はこ
の生コンミキサ−洗浄装置が適用されるバッチャ−プラ
ント設備の上から下を見た平面図、第２図はロボットア
ームの先端に設ける洗浄ガンの把持機構の詳細図、第３
図は産業用ロボット［本体］　ｌを移動させる走行台車
の関連図、第４図はプロテクタアーム、架台およびケー
ブルサポータの形態図、第５図はロボット安全柵の詳細
図、第６図はケーブルを保持する機構を表す図、第７図
は制御装置を適宜に移動可能にさせる制御装置移動架台
を表わす図、第８図は産業用ロボット［本体］１を移動
させる走行レールの機構を示す図、第９図は走行台車の
車輪周辺機構を表す図、第１０図は操作盤の形態図、第
１１図は操作盤の電気的接続図、第１２図と第１３図は
従来例の説明図である。 １１０．産業用ロボット［本体］、 １１・・・ガンホルダ、 １２・・・洗浄ガン、 １２ａ・・・洗浄ガン可動範囲、 ］３・・・洗浄水ケーブル、 １５・・・走行台車、 １６・・・走行レール、 １７・・・プロテクタアーム、 １８・ロボット耐水カバー １９・・・給電ケーブル、 ２・・・バッチャ−プラント設備、 ２１・・・生コンミキサ−１号機、 ２２・・・生コンミキサ−２号機、 ２３ａ、２３ｂ・・・ミキサ安全柵、 ２４　ａｔ　〜２４　ｂ２・＝蓋、 ２５・・・蓋スィッチ、 ２６・・・蓋スイツチケーブル、 ３０ａ、３０ｂｏポツト安全壜、 ３３・・・ストッパ ３４・・・洗浄水ポンプ、 ４１ａ、４　ｌｂ、４１ｃ・・ケーブル保持用アーム、
４２・・・ケーブル滑車用レール、 ４３・・・滑車、 ５０・・・制御装置、 ５３・・・操作盤、 ５５・・・ＣＲＴパネル、 ５５　ａｌ　〜５５　ｂ２−＝扉、 ５６・・・扉スィッチ、 ５７・・・扉スイツチケーブル、 ５８・・・洗浄ポンプ操作盤。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットアームの先端部に洗浄水をスプレイ
   する洗浄ガンを有し、 ロボットに予めティチングしてアームの先端部の複数個
   のシーケンス動作をプログラムしておく手段を設け、 生コンミキサーの洗浄箇所およびその洗浄頻度を任意に
   選択できる手段と を備えることを特徴とする生コンミキサー洗浄装置。 ２、生コンミキサーの洗浄箇所における生コンの付着状
   況及び洗浄水の飛散状況に対応して、洗浄ガンの放水用
   のバルブの開度をプログラム的に可変にする手段 を設けた 請求項１記載の生コンミキサー洗浄装置。 ３、複数台の生コンミキサーを１台の産業用ロボットで
   洗浄する手段 を備えた 請求項１記載の生コンミキサー洗浄装置。 ４、産業用ロボットのアームの先端部にフランジを介し
   てボルト締結をし、 そのフランジに傾斜して固着した細長板状のホルダーア
   ームと、 このホルダーアームに板状で先端部に洗浄ガンを把持す
   る部材を持つ細長板状のトーチ押えアームと、 トーチ押えアームの洗浄ガンを把持する部材に洗浄ガン
   を把持して螺着するトーチ押えブロックとを設け、 ホルダーアームにトーチ押えアームが細長方向にいくら
   かの角度の余裕度を持ち螺着できる手段を備える 請求項１記載の生コンミキサー洗浄装置。 ５、産業用ロボットの外部周囲を防水カバーで囲繞し、 産業用ロボットの本体周辺より外側に張り出し、防水カ
   バーがロボット本体に纏わり着かないように、プロテク
   ターアームを産業用ロボットの本体に装着した 請求項１記載の生コンミキサー洗浄装置。 ６、複数台の生コンミキサーの内部を洗浄するため扉の
   前方にレールを敷設し、 そのレール上を走行可能にした１台の産業用ロボットを
   設け、 この産業用ロボットに安全■を備え、 それぞれ扉の正面で位置決めする手段を有する請求項３
   記載の生コンミキサー洗浄装置。 ７、洗浄ガンに至る洗浄水ケーブル、産業用ロボットへ
   の給電ケーブル、産業用ロボットへの動作指令と動作ア
   ンサーバックとを授受するケーブルを産業用ロボットの
   移動に追従して可搬する手段を持つ 請求項３記載の生コンミキサー洗浄装置。