JPH0492786A - 無人台車の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は無人台車の走行装置に関し、特に路面の凹凸に
起因する駆動輪のスリップを防止するとともに車体のピ
ッチングをなくした装置に関するものである。

従来の技術 一般に採用されている無人搬送車等の台車は、例えば第
９図に示されているように、車体１の前後方向略中央部
下面にホイールインモータ３が左右２輪づつ配備されて
いるとともに、車体１の前後方向下面にはサスペンンヨ
ン付キャスタ５　ａ。

５ｂが各２輪ずつ配備されていて、計６輪構成となって
いる。このような無人台車の走行時には、駆動輪として
の２輪のホイールインモータ３に、左右輪別の速度差を
つけることにより、車体１の直進及び旋回状態が制御さ
れ、路面のうねりとか凹凸はキャスタ５ａ、５ｂのサス
ペンションによって吸収するようにしている。（かかる
台車の構成は、日本車輛株式会社が発行したＦＣ−２０
０カタログ及び村田機械株式会社が発行したロボトレー
ラーシステムのカタログに記載されている。）発明が解
決しようとする課題 しかしながらこのような従来の無人台車にあっては、車
体１の中央部下面に配備された２輪のホイールインモー
タ３が車体１に対して固定的に支持されており、路面の
凹凸に対しては車体１０前後方向下面に配備されたキャ
スタ５ａ、５ｂのサスベンジ目ンによって追従させてい
たため、例えば同図に示したように一方側のキャスタ５
ａが路面上の凸部７に乗り上げた際に、該キャスタ５ａ
のサスペンションスプリング６が圧縮されて輪荷重が増
加する反面、駆動輪としてのホイールインモータ３側の
輪荷重は逆に減少してしまい、該ホイールインモータ３
がスリップして走行制御が行えなくなることがあるとい
う課題があった。

上記に対処するため、キャスタ５ａ、５ｂのサスペンシ
ョンスプリング６のばね定数を低（する手段が考えられ
るが、このようにした場合には車体１にピッチング、即
ち縦揺れ現象が生じ易くなり、走行時の車体１の姿勢が
不安定になってしまうので、平坦な路面を有する工場で
ないと無人台車を使用することができないという難点を
有している。

そこで本発明はこのような従来の無人台車の走行装置が
有している課題を解消して、駆動輪としてのホイールイ
ンモータの輪荷重を適当な値に維持することができると
ともに、車体のピッチングを防止することができる無人
台車の走行装置を提供することを目的とするものである
。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するために、車体の前後方向
略中央部下面に左右２輪づつ配備されたホイールインモ
ータと、車体の前後方向下面には左右２輪づつ配備され
たキャスタとから成り、駆動輪としての２輪のホイール
インモータに左右輪別の速度差をつけることによって車
体の直進及び旋回状態を制御するようにした無人台車の
走行装置において、先ず請求項１により、上記一方のキ
ャスタの上端部とホイールインモータの上端部間に第１
のリンクを固定する一方、上記他方のキャスタの上端部
に第２のリンクを固定して、該第２のリンクの他端部を
ホイールインモータの上方に延長するとともに、ホイー
ルインモータの上方部に位置する第１のリンクと第２の
リンクとの間に第３のリンクを配設し、上記第１のリン
クと第２のリンクの略中央部に位置する支点を車体に対
して揺動自在に軸支した構成にしてあり、請求項２によ
り、上記キャスタの上端部にキャスタ支持部材を取り付
けて、このキャスタ支持部材とホイールインモータの上
端部との間に前記第１及び第２のリンクを配置するとと
もに、該キャスタ支持部材と車体との間に、上記第１の
リンク及び第２のリンクと平行な第４のリンク及び第５
のリンクを配置したことにより、ホイールインモータの
Ｍ！力方向一対の平行リンクを形成した無人台車の走行
装置を提供する。

更に請求項３により、上記キャスタの上端部にキャスタ
支持部材を取り付けて、このキャスタ支持部材と車体と
の間に平行リンクを揺動自在に配置するとともに、該平
行リンクを介してキャスタを独立して上下動させる油圧
シリンダを設ける一方、ホイールインモータの上端部と
車体との間にリンクを揺動自在に配置するとともに該リ
ンクを介してホイールインモータを独立して上下動させ
る一対の油圧シリンダを設け、路面の状態に応じて前記
キャスタ側に設けた油圧シリンダとホイールインモータ
側に設けた一対の油圧シリンダとの間で作動油を連通す
るようにした構成にしてあり、請求項４により、前記各
油圧シリンダにストロークセンサを設けるとともに、車
体に傾斜角センサを設け、各センサの検出信号に基づい
て、キャスタ側に設けた油圧シリンダとホイールインモ
ータ側に設けた油圧シリンダに対する作動油の供給状態
を適宜制御して、車体にリフターテーブルの機能を付与
するフントロールユニットを具備した無人台車の走行装
置を提供する。

作用 かかる請求項１の構成によれば、走行中に一方のキャス
タが路面上の凸部にに乗り上げた場合に、第１のリンク
及び第のリンクが第３のリンクとともに各リンクの支点
を回動中心として揺動して、前記凸部にに起因する車体
のピッチングを防止することかできる上、駆動輪として
のホイールインモータ側の輪荷重が減少することがなく
、駆動力を高く維持することが可能となる。

又、請求項２によれば、一対の平行リンクをホイールイ
ンモータの前後方向に配置したことにより、各車輪に荷
重が配分されるとともに平行リンクの作用に基づいて第
１及び第２のキャスタの軸を路面に対して垂直に保持す
ることが可能となり、車体の振動が低減されるという作
用が得られる。

請求項３によれば、キャスタ側の油圧シリンダとホイー
ルインモータ側の油圧シリンダとが夫々独立して作動す
るとともに、路面の状態に応じて前記キャスタ側の油圧
シリンダとホイールインモータ側の油圧シリンダとの間
で作動油を連通することにより、路面上に凸部があった
場合でもホイールインモータを路面側に押し付ける力が
作用して、駆動輪としてのホイールインモータの輪荷重
が大きな値に保持され、該ホイールインモータの駆動力
を高めて正常な走行制御が実施される。

更に請求項４によれば、キャスタ側に設けた油圧シリン
ダとホイールインモータ側に設けた油圧ンリンダに対す
る作動油の供給状態を適宜制御することにより、車体に
リフターテーブルの機能を付与することができる上、各
油圧シリンダに設けられたストロークセンサと、車体に
設けられた傾斜角センサからの検出信号に基づいて、車
体の傾斜状態が検出されるので、傾斜路面を走行する場
合にあっても車体を水平状態に維持することが可能とな
る。

実施例 以下図面に基づいて本発明にかかる無人台車の走行装置
の各種実施例を、前記従来の構成と同一の構成部分に同
一の符号を付して詳述する。

第１図は本発明の第１実施例を示す概要図であり、■は
車体であって、この車体１の前後方向略中央部下面にホ
イールインモータ３が左右２輪づつ配備されている。又
、車体１の前後方向下面には第１のキャスタ５ａと第２
のキャスタ５ｂとが各２輪ずつ配備されている。このキ
ャスタ５ａ５ｂにはサスペンションスプリングが付与さ
れていない。

そして第１のキャスタ５ａの上端部には、第１のリンク
９の一端部９ａが固定されており、該第１のリンク９は
、車体１の中央方向の斜め上方に延びて、他端部９ｂが
ホイールインモータ３の上端部に固定されている。

他方の第２のキャスタ５ｂの上端部には、第２のリンク
１１の一端部１１ａが固定されており、該第２のリンク
１１は、第１のリンク１１と同様に車体１の中央方向の
斜め上方に延びて、他端部１１ｂが前記第１のリンク９
の他端部９ｂの上方に位置しており、上記他端部９ｂと
他端部１１ｂとの間に第３のリンク１３が配設されてい
る。

更に上記第１のリンク９の略中央部に位置する支点９ｃ
と、第２のリンク１１の略中央部に位置する支点１１Ｃ
は車体１に対して揺動自在に軸支されている。

かかる第１実施例によれば、走行中に第１のキャスタ５
ａもしくは第２のキャスタ５ｂが路面上の凸部にに乗り
上げた場合には、第１のリンク９及び第２のリンク１１
が第３のリンク１３とともに各リンクの支点９ｃ、ｌｌ
ｃを回動中心として揺動して、前記凸部に起因する車体
１のピッチングを防止することができる上、駆動輪とし
てのホイールインモータ３側の輪荷重が減少することが
なく、前記スリップに基づく駆動力の不足が生じないと
いう作用が得られる。

第２図は上記第１実施例における各車輪の荷重配分を示
す概要図であり、第１のキャスタ５ａと支点９０間の距
離及び第２のキャスタ５ｂと支点１１０間の距離をＢと
し、各支点９ｃ、ＩＩＣと第３のリンク１３間の距離を
Ａとすると、総荷重をＷとした場合のホイールインモー
タ３にかカル荷重は であり、更に第１のキャスタ５ａ及び第２のキャスタ５
ｂにかかる荷重は である。又、各支点９ｃ、ＩＩＣにはＷ／２の荷重が加
えられている。

従って各車輪の荷重配分は、第２図の左側からＡ：２Ｂ
：Ａとなる。即ち、この荷重配分は距離Ａ、Ｂを決定す
るための前記第１及び第２のリンク９．１１の全長と、
支点９Ｃ，ＩＩＣの位置によって決定されるものであり
、従って各キャスタ５ａ、５ｂと支点９ｃ、ＩＩＣ間の
距離をＢを大きくすることにより、ホイールインモータ
３にかかる荷重を大きくすることができる。

更に本実施例の場合には、第１のキャスタ５ａ及び第２
のキャスタ５ｂにはサスベンンヨンスプリングが付与さ
れていないので、台車の加速・減速時にあってもピッチ
ング現象が発生しないという作用がある。

第３図は本発明の第２実施例を示す概要図であり、前記
第１実施例と同一の構成部分に同一の符号を付して表示
しである。

本第２実施例の場合、第１のキャスタ５ａの上端部に略
し字状のキャスタ支持部材１５が取り付けられていて、
このキャスタ支持部材１５の上端部に前記第１のリンク
９の一端部９ａが軸支されており、該キャスタ支持部材
１５の略中央部に第４のリンク１７の一端部１７ａが軸
支され、この第４のリンク１７の他端部１７ｂが車体１
に軸支されている。同様に第２のキャスタ５ｂの上端部
にも略し字状のキャスタ支持部材１９が取り付けられて
いて、このキャスタ支持部材１９の上端部に前記第２の
リンク１１の一端部１１ａが軸支されており、該牛ヤス
タ支持部材工９の略中央部に第５のリンク２１の一端部
２１ａが軸支され、この第５のリンク２１の他端部２１
ｂが車体１に軸支されている。その他の構成は前記第１
実施例と同一である。

この第２実施例では、第１のリンク９と第４のリンク１
７とによって平行リンク２３が構成され、且つ第２のリ
ンク１１と第５のリンク２１とによって同様な平行リン
ク２５が構成される。

このような一対の平行リンク２３．２５をホイールイン
モータ３の前後方向に配置したことにより、前記例と同
様に各車輪に荷重が配分されるとともに平行リンクの作
用に基づいて第１及び第２のキャスタ５ａ、５ｂの軸を
路面に対して垂直に保持することが可能となり、車体１
の振動が低減され、且つ１本のリンク構成に比して平行
リンク２３．２５を構成する各リンク自体にかかる応力
が低くなって装置の寿命及び信頼性が高められるという
作用が得られる。

第４図は本発明の第３実施例を示す概要図であり、本例
ではホイールインモータ３の上端部が第６のリンク２７
に固定されているとともに、該第６のリンク２７の一端
部２７ａが車体１に軸支されており、且つ該第６のリン
ク２７と車体１との間に第１の油圧シリンダ２９と第２
の油圧シリンダ３１とが並列に設けられている。

又、第１のキャスタ５ａの上端部には、前記第２実施例
と同様に略し字状のキャスタ支持部材１５が取り付けら
れていて、このキャスタ支持部材１５と車体１との間に
、第１のリンク９及び第４のリンク１７とから成る平行
リンク２３が構成され、他方の第２のキャスタ５ｂの上
端部には略し字状のキャスタ支持部材１９が取り付けら
れていて、このキャスタ支持部材１９と車体１との間に
、第２のリンク１１及び第５のリンク２１とから成る平
行リンク２５が構成されている。そして第１のキャスタ
５ａ側のキャスタ支持部材１５と車体１との間に第３の
油圧シリンダ３３が設けられ、第２のキャスタ５ｂ側の
キャスタ支持部材１９と車体１との間に第４の油圧シリ
ンダ３５が設けられている。

第５図は上記各油圧シリンダの接続状態を示す回路図で
あって、図示したように第１の油圧シリンダ２９と第３
の油圧シリンダ３３のピストン側液室が１本の液路３７
に連結され、バルブ３９を介してタンクＴに連通されて
いる一方、第２の油圧シリンダ３１と第４の油圧シリン
ダ３５のピストン側液室が１本の液路３９に連結され、
バルブ４１を介してタンクＴに連通されている。尚、平
常時には上記のバルブ３９．４１は閉止されている。

かかる第３実施例の作用は以下の通りである。

即ち、第１のキャスタ５ａが路面上の凸部に乗り上げた
場合には、第３の油圧／リンダ３３が縮小するとともに
、この第３の油圧シリンダ３３のピストン側液室から排
出された作動油が第１の油圧シリンダ２９のピストン側
液室に流入する。すると該第１の油圧シリンダ２９のロ
ッド２９ｂが伸長して、このロッド２９ｂの動きが第６
のリンク２７を介してホイールインモータ３を路面側に
押し付ける力として作用する。従って路面上の凸部によ
って駆動輪としてのホイールインモータ３の輪荷重は大
きな値に保持されるので、該ホイールインモータ３の駆
動力を高めて正常な走行制御を実施することができる。

同様に第２のキャスタ５ｂが路面上の凸部に乗り上げた
場合には、第４の油圧シリンダ３５が縮小するとともに
、この第４の油圧シリンダ３５のピストン側液室から排
出された作動油が第２の油圧シリンダ３１のピストン側
液室に流入する。すると該第２の油圧シリンダ３１のロ
ッド３１ｂが伸長して、このロッド３１ｂの動きが第６
のリンク２７を介してホイールインモータ３を路面側に
押し付ける力として作用する。

各油圧シリンダから発生される推力は、各シリンダ内の
ピストンの面積比によって決定されるものであって、今
、第１の油圧シリンダ２９の推力をＦ　ｔａｒ第２の油
圧シリンダ３１の推力をＦ。

第３の油圧シリンダ３３の推力をＦ１５．第４の油圧シ
リンダ３５の推力をＦ１ａとし、上記各シリンダ２９．
３１，３３．３５内のピストン面積を夫々Ａ　！９１Ａ
　３１＋　Ａ　！！＋　Ａ　３ｓとすると、Ｆ　ｔｏ　
：　Ｆ　３３＝　Ａ　ｔｏ・Ａ３３Ｆ　：＋＋　：　Ｆ
　５ｓ＝ｋｓ＋　：　Ａｓｓとなる。そして夫々の輪荷
重は Ｆ　ｓｓ　：　Ｆ　ｔ９＋　Ｆ　ｓ＋　：　Ｆ　３３と
なり、車体１の重心位置が略中夫にあり、且つＡ　５３
−Ａ　３１　Ａ　ｔｓ＝　Ａ　ｔｈ＋である場合には、
夫々の輪荷重の比は、 Ａ、、：　２Ａｔｅ、：　Ａｓｓに保持される。

第６図は本発明の第４実施例を示す油圧回路図であって
、前記第１の油圧シリンダ２９と第３の油圧シリンダ３
３のピストン側液室を連結する１本の液路３７とタンク
Ｔとの間に、流量制御弁４１、ソレノイドバルブ４３．
液圧ポンプ４５が配設されており、同様に第２の油圧シ
リンダ３１と第４の油圧シリンダ３５のピストン側液室
を連結する１本の液路３９と上記液圧ポンプ４５との間
に、流量制御弁４７．ソレノイドバルブ４９が配設され
ている。５１はリリーフバルブを示す。

この第４実施例によれば、車両をジヤツキアップして液
圧ポンプ４５を稼働した後、ソレノイドバルブ４３．４
９を開閉することによって各シリンダ内の油量を調整し
て台車の車高及び車両の姿勢を変更することができる。

第７図は通常の台車にリフトシリンダ５３及びリフター
テーブル５５を備えた構成を示すものであり、第８図は
上記第７図と同様な作用をもたらす本発明の第５実施例
を示す概要図である。

即ち、一般に第７図に示したように車体１の略中央部に
リフトシリンダ５３を配設して、このリフトンリンダ５
３によって上下動するリフターテーブル５５を設けた無
人台車にか知られているが、本第５実施例では第８図の
概要図に示したように、ホイールインモータ３の上端部
に取り付けられて前記第１．第２の油圧シリンダ２９．
３１によって駆動される第６のリンク２７にストローク
センサ５７を設けるとともに、第１のキャスタ５ａの上
端部に固定されて第３のシリンダ３３によって駆動され
るキャスタ支持部材１５にストロークセンサ５９を設け
、更に第２のキャスタ５ｂの上端部に固定されて第４の
シリンダ３５によって駆動されるキャスタ支持部材１９
にも同様なストロークセンサ６１を設けである。

５３　ハコントロールユニノトであって、該コントロー
ルユニット６３には前記各ストロークセンサ５７．５９
．６１の検出信号が入力されており、更に車体１の適宜
位置に取り付けられた傾斜角センサ６５の検出信号が入
力されている。そして該フントロールユニットロ３の出
力信号が前記液圧ポンプ４５及びソレノイドバルブ４３
．４９に伝達されて、該液圧ポンプ４５の稼働及びソレ
ノイドバルブ４３．４９の開閉状態が制御されるように
構成されている。

かかる第５実施例によれば、コントロールユニット６３
からの出力信号により液圧ポンプ４５を稼働してソレノ
イドバルブ４３．４９をともに開くと、液圧ポンプ４５
から得られる作動液が全ての油圧シリンダ２９，３１，
３３．３５に供給されるので、車体１が全体的に上昇し
て前記第７図に示したりフタ−テーブル５５を上昇させ
た場合と路間−の作用が得られる。

そして車体１の上昇の程度は各ストロークセンサ５７，
５９．６１によって検出されてフントロールユニット６
３にフィードバックされるので、該フントロールユニッ
ト６３の出力信号に基づいて車体１の上昇状態を任意に
制御することが可能となる。

又、傾斜角センサ６５によって車体１の傾斜状態が検出
されて同様にコントロールユニット６３にフィードバッ
クされるので、該コントロールユニット６３によってソ
レノイドバルブ４３．４９の開閉状′態を適宜にコント
ロールすることにより、例えば台車が傾斜路面を走行す
る場合にあっても車体１を水平状態に維持することが可
能となり、台車に積載した物品の荷くずれを防止するこ
とができる。

発明の効果 以上詳細に説明した如く、前記請求項１によれば、走行
中に一方のキャスタが路面上の凸部にに乗り上げた場合
にあっても、第１のリンク及び第のリンクが第３のリン
クとともに各リンクの支点を回動中心として揺動して、
前記凸部に起因する車体のピッチングを防止することが
できる上、駆動輪としてのホイールインモータ側の輪荷
重を高く維持することが可能となり、駆動力の不足に起
因する台車のスリップを防止することができる。

又、請求項２によれば、一対の平行リンクをホイールイ
ンモータの前後方向に配置したことにより、各車輪に荷
重が配分されるとともに平行リンクの作用に基づいて第
１及び第２のキャスタの軸を路面に対して垂直に保持す
ることが可能となつて車体の振動が低減される。且つ１
本のリンク構成に比して平行リンクを構成する各リンク
自体にかかる応力が低くなって装置の寿命及び信頼性が
高められるという効果が得られる。

更に請求項３によれば、夫々独立して作動するキャスタ
側の油圧シリンダとホイールインモータ側の油圧シリン
ダによって各車輪と路面間の輪荷重が調整可能である上
、路面の状態に応じて前記キャスタ側の油圧シリンダと
ホイールインモータ側の油圧シリンダとの間で作動油を
連通ずることにより、路面上に凸部があった場合でもホ
イールインモータを路面側に押し付ける力が作用して、
該ホイールインモータの駆動力を高めて正常な走行制御
を実施することができる。

更に請求項４によれば、キャスタ側に設けた油圧シリン
ダとホイールインモータ側に設けた油圧シリンダに対す
る作動油の供給状態を適宜制御することにより、車体に
リフターテーブルの機能を付与することができる上、各
油圧シリンダに設けられたストロークセンサと、車体に
設けられた傾斜角センサからの検出信号に基づいて車体
の傾斜状態を制御することが可能となり、従って台車が
傾斜路面を走行する場合にあっても車体を水平状態に維
持することができて、台車に積載した物品の荷くずれを
防止することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す概要図、第２図は上
記第１実施例における各車輪の荷重配分を示す概要図、
第３図は本発明の第２実施例を示す概要図、第４図は本
発明の第３実施例を示す概要図、第５図は上記第３実施
例の油圧回路図、第６図は本発明の第４実施例を示す油
圧回路図、第７図はりフタ−テーブル付き台車を示す概
要図、第８図は本発明の第５実施例を示す概要図、第９
図は従来の台車例を示す概要図である。 １・・・車体、３・・・ホイールインモータ、５ａ・・
・第１のキャスタ、５ｂ・・・第２のキャスタ、９・・
第１のリンク、１１・・・第２のリンク、１３・・第３
のリンク、９Ｃ，ＩＩＣ・・支点、１５．１９　　・キ
ャスタ支持部材、 １７・・・第４のリンク、２１・・・第５のリンク、２
３．２５・・平行リンク、２７・・・第６のリンク、２
９−・−第１の油圧シリンダ、 ３１・・・第２の油圧シリンダ、 ３３・・・第３の油圧シリンダ、 ３５・・第４の油圧シリンダ、４１・・・流量制御弁、
４３４９・・・ソレノイドバルブ、 ４５・・・油圧ポンプ、 ５７．５９．６１・・・ストロークセンサ、６３・・フ
ントロールユニット、 ６５・・・傾斜角センサ、 第１図 ３−−−−−ホ４−ルフイソｔ−７ 騎−，７１ｆｌ千判ぐ ５ｂ−−−７２０ｆｆｖ、７フ ９−−−−７１０リンク ｉ　１．−−−−７２　Ｏす゛ツク １３−−−−−第３のリンク 第２図 第６図 第７図 第８図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体の前後方向略中央部下面に左右２輪づつ配備
   されたホィールインモータと、車体の前後方向下面には
   左右２輪づつ配備されたキャスタとから成り、駆動輪と
   しての２輪のホィールインモータに左右輪別の速度差を
   つけることによって車体の直進及び旋回状態を制御する
   ようにした無人台車の走行装置において、 上記一方のキャスタの上端部とホィールインモータの上
   端部間に第１のリンクを固定する一方、上記他方のキャ
   スタの上端部に第２のリンクを固定して、該第２のリン
   クの他端部をホィールインモータの上方に延長するとと
   もに、ホィールインモータの上方部に位置する第１のリ
   ンクと第２のリンクとの間に第３のリンクを配設し、上
   記第１のリンクと第２のリンクの略中央部に位置する支
   点を車体に対して揺動自在に軸支したことを特徴とする
   無人台車の走行装置。
2. （２）上記キャスタの上端部にキャスタ支持部材を取り
   付けて、このキャスタ支持部材とホィールインモータの
   上端部との間に前記第１及び第２のリンクを配置すると
   ともに、該キャスタ支持部材と車体との間に、上記第１
   のリンク及び第２のリンクと平行な第４のリンク及び第
   ５のリンクを配置したことにより、ホィールインモータ
   の前後方向に一対の平行リンクを形成したことを特徴と
   する請求項１記載の無人台車の走行装置。
3. （３）車体の前後方向略中央部下面に左右２輪づつ配備
   されたホィールインモータと、車体の前後方向下面には
   左右２輪づつ配備されたキャスタとから成り、駆動輪と
   しての２輪のホィールインモータに左右輪別の速度差を
   つけることによって車体の直進及び旋回状態を制御する
   ようにした無人台車の走行装置において、 上記キャスタの上端部にキャスタ支持部材を取り付けて
   、このキャスタ支持部材と車体との間に平行リンクを揺
   動自在に配置するとともに、該平行リンクを介してキャ
   スタを独立して上下動させる油圧シリンダを設ける一方
   、ホィールインモータの上端部と車体との間にリンクを
   揺動自在に配置するとともに該リンクを介してホィール
   インモータを独立して上下動させる一対の油圧シリンダ
   を設け、路面の状態に応じて前記キャスタ側に設けた油
   圧シリンダとホィールインモータ側に設けた一対の油圧
   シリンダとの間で作動油を連通するようにしたことを特
   徴とする無人台車の走行装置。
4. （４）前記各油圧シリンダにストロークセンサを設ける
   とともに、車体に傾斜角センサを設け、各センサの検出
   信号に基づいて、キャスタ側に設けた油圧シリンダとホ
   ィールインモータ側に設けた油圧シリンダに対する作動
   油の供給状態を適宜制御して、車体にリフターテーブル
   の機能を付与するコントロールユニットを具備したこと
   を特徴とする請求項３記載の無人台車の走行装置。