JPH049094Y2 - - Google Patents
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- JPH049094Y2 JPH049094Y2 JP4604686U JP4604686U JPH049094Y2 JP H049094 Y2 JPH049094 Y2 JP H049094Y2 JP 4604686 U JP4604686 U JP 4604686U JP 4604686 U JP4604686 U JP 4604686U JP H049094 Y2 JPH049094 Y2 JP H049094Y2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000237509 Patinopecten sp. Species 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 235000020637 scallop Nutrition 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
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- 239000003496 welding fume Substances 0.000 description 1
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- Arc Welding In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、すみ肉溶接に使用される始終端検
知装置に関する。
知装置に関する。
溶接ロボツトにおいては、ワークの始端、終端
を検出するための始終端検知装置が設けられる。
この始終端検知装置の検知器としては機械式のも
のや、磁気式のもの、光電式のもの等がある。
を検出するための始終端検知装置が設けられる。
この始終端検知装置の検知器としては機械式のも
のや、磁気式のもの、光電式のもの等がある。
光電式のものはワークに光を照射して反射光の
有無からワーク端を検出するが、周囲雰囲気によ
る光の乱れに起因する検出精度の低下を防止する
ため、ワークの光照射を受ける部分に対してジエ
ツト気流(エアーパージ)を噴射するようにして
いる。また、検出精度を高めるため、検知器をト
ーチ近傍に位置させるようにするので、溶接熱を
受けて加熱されることになるので、検知器を冷却
する必要があり、この溶接熱に対する保護と上記
周囲雰囲気の清浄化の為に、検出装置のヘツド部
分が大形化するという問題があつた。
有無からワーク端を検出するが、周囲雰囲気によ
る光の乱れに起因する検出精度の低下を防止する
ため、ワークの光照射を受ける部分に対してジエ
ツト気流(エアーパージ)を噴射するようにして
いる。また、検出精度を高めるため、検知器をト
ーチ近傍に位置させるようにするので、溶接熱を
受けて加熱されることになるので、検知器を冷却
する必要があり、この溶接熱に対する保護と上記
周囲雰囲気の清浄化の為に、検出装置のヘツド部
分が大形化するという問題があつた。
また、これら検知器は固定タイプが一般的であ
り、ワーク始終端部に溶接残しが生じるため、再
溶接が必要となるという問題があつた。
り、ワーク始終端部に溶接残しが生じるため、再
溶接が必要となるという問題があつた。
この考案は上記問題を解消するためになされた
もので、装置のヘツド部分を従来に比して小型化
可能な始終端検知装置を得ることを目的する。
もので、装置のヘツド部分を従来に比して小型化
可能な始終端検知装置を得ることを目的する。
この考案は上記目的を達成するため、端検知器
を検知器収納体の空所に収納して該空所を通しパ
ージ用エアーを噴出させ、溶接ヒユーム、ほこり
等を除去するとともに溶接熱から検知器を保護
し、該検知器収納体を昇降駆動可能なシリンダに
取付けて該シリンダを、トーチを基準とし溶接線
方向の前後に支持させた支持体に支持させ、該支
持体を弾性装置によりトーチ前方側もしくは後方
側へ付勢してトーチに対し先行もしくは後行さ
せ、トーチと検知器の距離を一定とするとともに
回動・昇降することにより溶接残しをなくす構成
としたものである。
を検知器収納体の空所に収納して該空所を通しパ
ージ用エアーを噴出させ、溶接ヒユーム、ほこり
等を除去するとともに溶接熱から検知器を保護
し、該検知器収納体を昇降駆動可能なシリンダに
取付けて該シリンダを、トーチを基準とし溶接線
方向の前後に支持させた支持体に支持させ、該支
持体を弾性装置によりトーチ前方側もしくは後方
側へ付勢してトーチに対し先行もしくは後行さ
せ、トーチと検知器の距離を一定とするとともに
回動・昇降することにより溶接残しをなくす構成
としたものである。
以下、この考案の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
第1図及び第2図は終端検知装置の正面図及び
側面図であつて、両図において、1は偏平柱状の
支持ブロツクであつて、溶接ロボツトのトーチ支
持部100のトーチ側面100Aに固着されてお
り、上部のトーチ側面には台状の突部1Aが形成
されている。
側面図であつて、両図において、1は偏平柱状の
支持ブロツクであつて、溶接ロボツトのトーチ支
持部100のトーチ側面100Aに固着されてお
り、上部のトーチ側面には台状の突部1Aが形成
されている。
2はリンク部3と台部4からなるほぼL字形を
なす支持体であつて、リンク部3の上端部と支持
ブロツク1の突部1Aに亘つて挿通されたピン5
により該支持ブロツク1に前後方向(トーチを基
準とした溶接線の前後方向)回動可能に支持され
ている。リンク部3の下部から横突出する台部4
は、その端部6より基部側にブロツク部7を有す
る形状をなし、該端部6にエアシリンダ8のシリ
ンダ本体がそのロツド側端取付け部を端部6に上
から嵌合してリンク部3と平行する向きに取付け
られており、ロツド9が端部6より下方に伸びて
いる。なお、上記両図はシリンダ8が往動した状
態で示されている。上記ロツド9の先端に検知器
収納体10が固着されている。検知器収納体10
は、傾斜する下面10Aに開口する空所11を有
する偏平のブロツク体であつて、その上部に上記
ロツド9端が嵌合・螺着されており、上記空所1
1に端検知器12を収納してなる。端検知器12
は光電管スイツチであつて、発光面及び受光面の
光軸が垂直方向に対して所定角度θを有する向き
に空所11内に収納されている。13は流体管路
であつてブロツク部7に設けられたスライドベア
リング7Aによつて摺動可能に貫通しており、そ
の下端は検知器収納体10の上記上部に連結され
て空所11内に連通し、その上端は図示しない電
磁弁を介して図示しいなパージ用エアー源に連絡
されている。
なす支持体であつて、リンク部3の上端部と支持
ブロツク1の突部1Aに亘つて挿通されたピン5
により該支持ブロツク1に前後方向(トーチを基
準とした溶接線の前後方向)回動可能に支持され
ている。リンク部3の下部から横突出する台部4
は、その端部6より基部側にブロツク部7を有す
る形状をなし、該端部6にエアシリンダ8のシリ
ンダ本体がそのロツド側端取付け部を端部6に上
から嵌合してリンク部3と平行する向きに取付け
られており、ロツド9が端部6より下方に伸びて
いる。なお、上記両図はシリンダ8が往動した状
態で示されている。上記ロツド9の先端に検知器
収納体10が固着されている。検知器収納体10
は、傾斜する下面10Aに開口する空所11を有
する偏平のブロツク体であつて、その上部に上記
ロツド9端が嵌合・螺着されており、上記空所1
1に端検知器12を収納してなる。端検知器12
は光電管スイツチであつて、発光面及び受光面の
光軸が垂直方向に対して所定角度θを有する向き
に空所11内に収納されている。13は流体管路
であつてブロツク部7に設けられたスライドベア
リング7Aによつて摺動可能に貫通しており、そ
の下端は検知器収納体10の上記上部に連結され
て空所11内に連通し、その上端は図示しない電
磁弁を介して図示しいなパージ用エアー源に連絡
されている。
15は弾性装置であつて、第3図に示すよう
に、外筒16と該外筒に摺動可能に嵌入された内
筒17及び内筒17内の孔底と外筒16の孔底と
に亘つて介装されたコイルばね18からなる。こ
の弾性装置15は、支持ブロツク1と当該支持ブ
ロツク1に対し第1図において左右に平行状に垂
下する検知器支持体2のリンク部3との間にあつ
て、外筒16の閉鎖側端部(上端部)が左右方向
に向くピン19により支持ブロツク1に回動可能
に連結され、内筒17の閉鎖側端部(下端部)が
支持体2のリンク部3の下部に左右方向に向くピ
ン20により回動可能に連結されている。支持体
2は上記コイルばね18のばね力により前方に付
勢され、端検知器12がトーチ101に対して所
定水平距離だけ後方に隔てる位置に位置調整装置
21により位置調整されており、この状態で、端
検知器12が図示しないワークの下縁より所定高
さ上方位置を照射可能に傾斜している。位置調整
装置21は、支持ブロツク1の突部1Aの前部か
ら下向きに突出する方形板状のボルト座22と、
このボルト座22に前後方向に螺合・貫通するボ
ルト23と、リンク部3に突出形成されボルト座
22に対して前後方向に対向しボルト23の先端
面が圧接する受け座24からなる。ボルト23を
例えば右回動することにより、当該ボルト23が
受け座24をボルト座22に対して離間する向き
に押し、リンク部3が弾性装置15のばね分力に
抗して回動する(この時、弾性装置15は伸長す
る)。即ちボルト23を進退させることにより、
リンク部3が第2図において左右回動し、上記所
定水平距離を調整することができる。
に、外筒16と該外筒に摺動可能に嵌入された内
筒17及び内筒17内の孔底と外筒16の孔底と
に亘つて介装されたコイルばね18からなる。こ
の弾性装置15は、支持ブロツク1と当該支持ブ
ロツク1に対し第1図において左右に平行状に垂
下する検知器支持体2のリンク部3との間にあつ
て、外筒16の閉鎖側端部(上端部)が左右方向
に向くピン19により支持ブロツク1に回動可能
に連結され、内筒17の閉鎖側端部(下端部)が
支持体2のリンク部3の下部に左右方向に向くピ
ン20により回動可能に連結されている。支持体
2は上記コイルばね18のばね力により前方に付
勢され、端検知器12がトーチ101に対して所
定水平距離だけ後方に隔てる位置に位置調整装置
21により位置調整されており、この状態で、端
検知器12が図示しないワークの下縁より所定高
さ上方位置を照射可能に傾斜している。位置調整
装置21は、支持ブロツク1の突部1Aの前部か
ら下向きに突出する方形板状のボルト座22と、
このボルト座22に前後方向に螺合・貫通するボ
ルト23と、リンク部3に突出形成されボルト座
22に対して前後方向に対向しボルト23の先端
面が圧接する受け座24からなる。ボルト23を
例えば右回動することにより、当該ボルト23が
受け座24をボルト座22に対して離間する向き
に押し、リンク部3が弾性装置15のばね分力に
抗して回動する(この時、弾性装置15は伸長す
る)。即ちボルト23を進退させることにより、
リンク部3が第2図において左右回動し、上記所
定水平距離を調整することができる。
次に、この装置の動作について説明する。
今、溶接ロボツトにより、第4図aに示す主材
200にワーク201をすみ肉溶接するも場合に
ついて説明する。202はワーク201に対して
直角の向きをなす他のワークである。
200にワーク201をすみ肉溶接するも場合に
ついて説明する。202はワーク201に対して
直角の向きをなす他のワークである。
この実施例の装置は、定常時、シリンダ8が非
作動状態にあつて、端検知器12部分は、トーチ
101の溶接作業の邪魔にならない上方位置(図
に破線で示す退避位置)に引上げられている。
作動状態にあつて、端検知器12部分は、トーチ
101の溶接作業の邪魔にならない上方位置(図
に破線で示す退避位置)に引上げられている。
溶接作業を行いつつ前方に移動し、ワーク20
1の終端Eから所定距離前方まで移動すると、終
端検知装置は、図示しないロボツト制御装置から
端検知指令を受け、シリンダ8が往動し、シリン
ダ8のロツド9が伸張する。同時に、図示しない
エアータンクと該エアータンクと流体管路13と
の間にある電磁弁が開弁されて、圧縮エアーが空
所11内に送給され、該エアーは、端検知器12
の周囲を流れ該端検知器12を冷却したのち空所
11の開口11Aから噴出し、光が通過する周囲
雰囲気をきれいにする。
1の終端Eから所定距離前方まで移動すると、終
端検知装置は、図示しないロボツト制御装置から
端検知指令を受け、シリンダ8が往動し、シリン
ダ8のロツド9が伸張する。同時に、図示しない
エアータンクと該エアータンクと流体管路13と
の間にある電磁弁が開弁されて、圧縮エアーが空
所11内に送給され、該エアーは、端検知器12
の周囲を流れ該端検知器12を冷却したのち空所
11の開口11Aから噴出し、光が通過する周囲
雰囲気をきれいにする。
上記ロツド9の伸張により端検知器12は第1
図及び第2図に示す位置まで下降する。このロツ
ド伸張状態で、端検知器12はワーク201の下
縁の極く近傍を光照射するので、端検知器12は
ワーク終端Eより前方、例えば、図にPで示す位
置にある間は反射光を受光するので端検知信号を
送出しない。溶接ロボツトが更に前方に移動して
端検知器12からの光がワーク終端Eを照射する
と該光は透過し受光がなくなるので、その瞬間に
端検知器12は端検知信号を送出する。端検知器
12はトーチ101に対して所定距離だけ先行し
ているので、この所定距離分を補正することによ
り、ワーク201の終端Eを検出することができ
る。
図及び第2図に示す位置まで下降する。このロツ
ド伸張状態で、端検知器12はワーク201の下
縁の極く近傍を光照射するので、端検知器12は
ワーク終端Eより前方、例えば、図にPで示す位
置にある間は反射光を受光するので端検知信号を
送出しない。溶接ロボツトが更に前方に移動して
端検知器12からの光がワーク終端Eを照射する
と該光は透過し受光がなくなるので、その瞬間に
端検知器12は端検知信号を送出する。端検知器
12はトーチ101に対して所定距離だけ先行し
ているので、この所定距離分を補正することによ
り、ワーク201の終端Eを検出することができ
る。
端検知器12は、その検知動作時、トーチ10
1近傍に位置するので溶接熱を受けるが、パージ
用のエアーにより冷却されるので、溶接熱により
加熱される恐れはない。
1近傍に位置するので溶接熱を受けるが、パージ
用のエアーにより冷却されるので、溶接熱により
加熱される恐れはない。
また、本実施例では、上記のように、端検知器
12がトーチ101に対して所定距離だけロボツ
ト移動方向に先行しているので、検知器収納体1
0が、例えば、第4図aのワーク202に衝突す
るようなことがあるが、この衝突が起ると、支持
体12に加わる押力の分力がコイルばね18を圧
縮して、弾性装置15の全長が短くなり、支持体
2は前方に回動するので、溶接ロボツトの走行が
阻害されたり、検地装置が破壊したりすることは
ない。
12がトーチ101に対して所定距離だけロボツ
ト移動方向に先行しているので、検知器収納体1
0が、例えば、第4図aのワーク202に衝突す
るようなことがあるが、この衝突が起ると、支持
体12に加わる押力の分力がコイルばね18を圧
縮して、弾性装置15の全長が短くなり、支持体
2は前方に回動するので、溶接ロボツトの走行が
阻害されたり、検地装置が破壊したりすることは
ない。
また、本実施例では、端検知器12がワーク2
01の下縁ごく近傍を照射する構成となつている
ので、ワーク201が第4図bに示すようにスカ
ラツプSを有する場合に、そのスカラツプSをワ
ーク終端として検出することができるので、本実
施例の装置は、正確には、ワークの終端でなく、
ワークの溶接終端を検知する。
01の下縁ごく近傍を照射する構成となつている
ので、ワーク201が第4図bに示すようにスカ
ラツプSを有する場合に、そのスカラツプSをワ
ーク終端として検出することができるので、本実
施例の装置は、正確には、ワークの終端でなく、
ワークの溶接終端を検知する。
なお、上記実施例では、終端検知装置の場合に
ついて説明したが、上記実施例の装置は、検知器
収納体2部分(ヘツド部分)がトーチ101より
後方に位置するように、即ち、トーチ101に対
して後方側に取付ければ、始端検知装置として利
用できることは明らかであり、同様の効果を得る
ことができる。
ついて説明したが、上記実施例の装置は、検知器
収納体2部分(ヘツド部分)がトーチ101より
後方に位置するように、即ち、トーチ101に対
して後方側に取付ければ、始端検知装置として利
用できることは明らかであり、同様の効果を得る
ことができる。
本考案は以上説明した通り、周囲雰囲気をきれ
いにするためのパージ用エアーを、検知器の冷却
にも利用する構成としたことにより、検知器を溶
接熱から保護するための手段が不要となるので、
従来に比して装置ヘツド部分を小型化することが
できる。
いにするためのパージ用エアーを、検知器の冷却
にも利用する構成としたことにより、検知器を溶
接熱から保護するための手段が不要となるので、
従来に比して装置ヘツド部分を小型化することが
できる。
第1図は本考案の実施例を示す正面図、第2図
は上記実施例の側面図、第3図は上記実施例にお
ける弾性装置の断面図、第4図a及びbは上記実
施例の作用を説明するためのワーク例を示す図で
ある。 2……支持体、8……シリンダ、10……検知
器収納体、10A……開口面、11……空所、1
2……端検知器、13……流体管路、15……弾
性装置、101……トーチ。
は上記実施例の側面図、第3図は上記実施例にお
ける弾性装置の断面図、第4図a及びbは上記実
施例の作用を説明するためのワーク例を示す図で
ある。 2……支持体、8……シリンダ、10……検知
器収納体、10A……開口面、11……空所、1
2……端検知器、13……流体管路、15……弾
性装置、101……トーチ。
Claims (1)
- 検知器収納体、該検知器収納体を昇降駆動可能
なシリンダ、該シリンダを支持しトーチを基準と
し溶接線方向に回動可能に支持された支持体、該
支持体をトーチ前方側もしくは後方側へ付勢する
弾性装置を有し、上記検知器収納体がワーク側に
向つて開口する空所内に検知面が上記開口を通し
てワークと対向可能な端検知器を収納してなり、
該空所が流体管路を通して流体源に連通している
ことを特徴とするすみ肉溶接用始終端検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4604686U JPH049094Y2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4604686U JPH049094Y2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62159978U JPS62159978U (ja) | 1987-10-12 |
JPH049094Y2 true JPH049094Y2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=30865344
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4604686U Expired JPH049094Y2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH049094Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP4604686U patent/JPH049094Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62159978U (ja) | 1987-10-12 |
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