JPH049094Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、すみ肉溶接に使用される始終端検
知装置に関する。

〔従来の技術〕

溶接ロボツトにおいては、ワークの始端、終端
を検出するための始終端検知装置が設けられる。
この始終端検知装置の検知器としては機械式のも
のや、磁気式のもの、光電式のもの等がある。

光電式のものはワークに光を照射して反射光の
有無からワーク端を検出するが、周囲雰囲気によ
る光の乱れに起因する検出精度の低下を防止する
ため、ワークの光照射を受ける部分に対してジエ
ツト気流（エアーパージ）を噴射するようにして
いる。また、検出精度を高めるため、検知器をト
ーチ近傍に位置させるようにするので、溶接熱を
受けて加熱されることになるので、検知器を冷却
する必要があり、この溶接熱に対する保護と上記
周囲雰囲気の清浄化の為に、検出装置のヘツド部
分が大形化するという問題があつた。

また、これら検知器は固定タイプが一般的であ
り、ワーク始終端部に溶接残しが生じるため、再
溶接が必要となるという問題があつた。

この考案は上記問題を解消するためになされた
もので、装置のヘツド部分を従来に比して小型化
可能な始終端検知装置を得ることを目的する。

〔問題点を解決するための手段〕

この考案は上記目的を達成するため、端検知器
を検知器収納体の空所に収納して該空所を通しパ
ージ用エアーを噴出させ、溶接ヒユーム、ほこり
等を除去するとともに溶接熱から検知器を保護
し、該検知器収納体を昇降駆動可能なシリンダに
取付けて該シリンダを、トーチを基準とし溶接線
方向の前後に支持させた支持体に支持させ、該支
持体を弾性装置によりトーチ前方側もしくは後方
側へ付勢してトーチに対し先行もしくは後行さ
せ、トーチと検知器の距離を一定とするとともに
回動・昇降することにより溶接残しをなくす構成
としたものである。

〔考案の実施例〕

以下、この考案の一実施例を図面を参照して説
明する。

第１図及び第２図は終端検知装置の正面図及び
側面図であつて、両図において、１は偏平柱状の
支持ブロツクであつて、溶接ロボツトのトーチ支
持部１００のトーチ側面１００Ａに固着されてお
り、上部のトーチ側面には台状の突部１Ａが形成
されている。

２はリンク部３と台部４からなるほぼＬ字形を
なす支持体であつて、リンク部３の上端部と支持
ブロツク１の突部１Ａに亘つて挿通されたピン５
により該支持ブロツク１に前後方向（トーチを基
準とした溶接線の前後方向）回動可能に支持され
ている。リンク部３の下部から横突出する台部４
は、その端部６より基部側にブロツク部７を有す
る形状をなし、該端部６にエアシリンダ８のシリ
ンダ本体がそのロツド側端取付け部を端部６に上
から嵌合してリンク部３と平行する向きに取付け
られており、ロツド９が端部６より下方に伸びて
いる。なお、上記両図はシリンダ８が往動した状
態で示されている。上記ロツド９の先端に検知器
収納体１０が固着されている。検知器収納体１０
は、傾斜する下面１０Ａに開口する空所１１を有
する偏平のブロツク体であつて、その上部に上記
ロツド９端が嵌合・螺着されており、上記空所１
１に端検知器１２を収納してなる。端検知器１２
は光電管スイツチであつて、発光面及び受光面の
光軸が垂直方向に対して所定角度θを有する向き
に空所１１内に収納されている。１３は流体管路
であつてブロツク部７に設けられたスライドベア
リング７Ａによつて摺動可能に貫通しており、そ
の下端は検知器収納体１０の上記上部に連結され
て空所１１内に連通し、その上端は図示しない電
磁弁を介して図示しいなパージ用エアー源に連絡
されている。

１５は弾性装置であつて、第３図に示すよう
に、外筒１６と該外筒に摺動可能に嵌入された内
筒１７及び内筒１７内の孔底と外筒１６の孔底と
に亘つて介装されたコイルばね１８からなる。こ
の弾性装置１５は、支持ブロツク１と当該支持ブ
ロツク１に対し第１図において左右に平行状に垂
下する検知器支持体２のリンク部３との間にあつ
て、外筒１６の閉鎖側端部（上端部）が左右方向
に向くピン１９により支持ブロツク１に回動可能
に連結され、内筒１７の閉鎖側端部（下端部）が
支持体２のリンク部３の下部に左右方向に向くピ
ン２０により回動可能に連結されている。支持体
２は上記コイルばね１８のばね力により前方に付
勢され、端検知器１２がトーチ１０１に対して所
定水平距離だけ後方に隔てる位置に位置調整装置
２１により位置調整されており、この状態で、端
検知器１２が図示しないワークの下縁より所定高
さ上方位置を照射可能に傾斜している。位置調整
装置２１は、支持ブロツク１の突部１Ａの前部か
ら下向きに突出する方形板状のボルト座２２と、
このボルト座２２に前後方向に螺合・貫通するボ
ルト２３と、リンク部３に突出形成されボルト座
２２に対して前後方向に対向しボルト２３の先端
面が圧接する受け座２４からなる。ボルト２３を
例えば右回動することにより、当該ボルト２３が
受け座２４をボルト座２２に対して離間する向き
に押し、リンク部３が弾性装置１５のばね分力に
抗して回動する（この時、弾性装置１５は伸長す
る）。即ちボルト２３を進退させることにより、
リンク部３が第２図において左右回動し、上記所
定水平距離を調整することができる。

次に、この装置の動作について説明する。

今、溶接ロボツトにより、第４図ａに示す主材
２００にワーク２０１をすみ肉溶接するも場合に
ついて説明する。２０２はワーク２０１に対して
直角の向きをなす他のワークである。

この実施例の装置は、定常時、シリンダ８が非
作動状態にあつて、端検知器１２部分は、トーチ
１０１の溶接作業の邪魔にならない上方位置（図
に破線で示す退避位置）に引上げられている。

溶接作業を行いつつ前方に移動し、ワーク２０
１の終端Ｅから所定距離前方まで移動すると、終
端検知装置は、図示しないロボツト制御装置から
端検知指令を受け、シリンダ８が往動し、シリン
ダ８のロツド９が伸張する。同時に、図示しない
エアータンクと該エアータンクと流体管路１３と
の間にある電磁弁が開弁されて、圧縮エアーが空
所１１内に送給され、該エアーは、端検知器１２
の周囲を流れ該端検知器１２を冷却したのち空所
１１の開口１１Ａから噴出し、光が通過する周囲
雰囲気をきれいにする。

上記ロツド９の伸張により端検知器１２は第１
図及び第２図に示す位置まで下降する。このロツ
ド伸張状態で、端検知器１２はワーク２０１の下
縁の極く近傍を光照射するので、端検知器１２は
ワーク終端Ｅより前方、例えば、図にＰで示す位
置にある間は反射光を受光するので端検知信号を
送出しない。溶接ロボツトが更に前方に移動して
端検知器１２からの光がワーク終端Ｅを照射する
と該光は透過し受光がなくなるので、その瞬間に
端検知器１２は端検知信号を送出する。端検知器
１２はトーチ１０１に対して所定距離だけ先行し
ているので、この所定距離分を補正することによ
り、ワーク２０１の終端Ｅを検出することができ
る。

端検知器１２は、その検知動作時、トーチ１０
１近傍に位置するので溶接熱を受けるが、パージ
用のエアーにより冷却されるので、溶接熱により
加熱される恐れはない。

また、本実施例では、上記のように、端検知器
１２がトーチ１０１に対して所定距離だけロボツ
ト移動方向に先行しているので、検知器収納体１
０が、例えば、第４図ａのワーク２０２に衝突す
るようなことがあるが、この衝突が起ると、支持
体１２に加わる押力の分力がコイルばね１８を圧
縮して、弾性装置１５の全長が短くなり、支持体
２は前方に回動するので、溶接ロボツトの走行が
阻害されたり、検地装置が破壊したりすることは
ない。

また、本実施例では、端検知器１２がワーク２
０１の下縁ごく近傍を照射する構成となつている
ので、ワーク２０１が第４図ｂに示すようにスカ
ラツプＳを有する場合に、そのスカラツプＳをワ
ーク終端として検出することができるので、本実
施例の装置は、正確には、ワークの終端でなく、
ワークの溶接終端を検知する。

なお、上記実施例では、終端検知装置の場合に
ついて説明したが、上記実施例の装置は、検知器
収納体２部分（ヘツド部分）がトーチ１０１より
後方に位置するように、即ち、トーチ１０１に対
して後方側に取付ければ、始端検知装置として利
用できることは明らかであり、同様の効果を得る
ことができる。

〔考案の効果〕

本考案は以上説明した通り、周囲雰囲気をきれ
いにするためのパージ用エアーを、検知器の冷却
にも利用する構成としたことにより、検知器を溶
接熱から保護するための手段が不要となるので、
従来に比して装置ヘツド部分を小型化することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す正面図、第２図
は上記実施例の側面図、第３図は上記実施例にお
ける弾性装置の断面図、第４図ａ及びｂは上記実
施例の作用を説明するためのワーク例を示す図で
ある。 ２……支持体、８……シリンダ、１０……検知
器収納体、１０Ａ……開口面、１１……空所、１
２……端検知器、１３……流体管路、１５……弾
性装置、１０１……トーチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 検知器収納体、該検知器収納体を昇降駆動可能
   なシリンダ、該シリンダを支持しトーチを基準と
   し溶接線方向に回動可能に支持された支持体、該
   支持体をトーチ前方側もしくは後方側へ付勢する
   弾性装置を有し、上記検知器収納体がワーク側に
   向つて開口する空所内に検知面が上記開口を通し
   てワークと対向可能な端検知器を収納してなり、
   該空所が流体管路を通して流体源に連通している
   ことを特徴とするすみ肉溶接用始終端検知装置。