JPH048342A

JPH048342A - 被検体内挿入装置

Info

Publication number: JPH048342A
Application number: JP2109697A
Authority: JP
Inventors: Shoichi Gotanda; 正一五反田; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Sakae Takehata; 榮竹端; Hideyuki Adachi; 英之安達; Tatsuya Yamaguchi; 達也山口; Takeaki Nakamura; 剛明中村; Masaaki Hayashi; 正明林
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1990-04-25
Filing date: 1990-04-25
Publication date: 1992-01-13
Anticipated expiration: 2014-09-13
Also published as: JP2948861B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、挿入部を磁気的に誘導する被検体内挿入装置
に関する。

［従来の技術］近年、医療分野及び工業分野において内視鏡が広く用い
られるようになった。

前記内視鏡による検査あるいは診断を行うためには、挿
入部を体腔内等に挿入することが必要になる。この場合
、挿入経路が屈曲している場合が多いので、挿入作業に
熟練した術者でないと、挿入に時間がかかることがある
。

これに対処するに、特開昭５５−１３３２３７号公報や
西独特許出願公開第１２６２２７６号等に示されるよう
に、内視鏡の挿入部に強磁性体あるいは磁石を設け、こ
の挿入部を体外から磁気的に誘導することが提案されて
いる。

［発明が解決しようとする課題］しかしながら、挿入部の被誘導部に磁性体を用いると、
外部磁界の強度を変化させて誘導をコントロールする必
要があり、誘導制御性が悪く、また装置が大型化すると
いう問題点がある。また、磁性体が発熱する虞があり、
医療用内視鏡等では安全性に問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、挿入
部に設けられた磁界発生手段から発生される磁界を利用
して挿入部を誘導できると共に、誘導制御性と安全性を
向上させた被検体内挿入装置を提供することを目的とし
ている。

［課題を解決するための手段］本発明の被検体内挿入装置は、被検体内に挿入される挿
入部と、前記挿入部に設けられた磁界発生手段とを有し
、前記磁界発生手段から発生される磁界を利用して前記
挿入部を誘導するものにおいて、前記磁界発生手段とし
て、通電によって磁界を発生する空芯コイルを用いたも
のである。

［作用］本発明では、空芯コイルに通電することにより、この空
芯コイルが磁界を発生し、この磁界を利用して挿入部が
誘導される。誘導の制御は、空芯コイルに通電する電流
の制御によって可能である。

また、空芯コイルに対する通電を停止すると、空芯コイ
ルは非磁性化する。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の要部を示す説明図、第２図は内視鏡装
置の全体を示す斜視図、第３図は内視鏡の挿入部の先端
部を示す断面図、第４（２１は本実施例の変形例の内視
鏡装置の要部を示す説明図である。

第２図に示すように、本実施例の内視鏡装置１は、ファ
イバスコープである内視鏡２と、この内視鏡２に照明光
を供給する光源装置３と、前記内視鏡２の接眼部４に装
着されるＴＶ右カメラと、このＴＶ右カメラに対する信
号処理を行うカメラコントロールユニット（以下、ＣＣ
Ｕと記す。）６と、このＣＣＵ６から出力される映像信
号を入力して被写体像を表示するＴＶモニタ７と、前記
内視鏡２の挿入部８が挿入される患者９が置かれるベツ
ド１０の周囲に配設された磁力発生装置１１と、前記内
視鏡２に設けられた後述する空芯コイル３０が接続され
る制御装置３１とを備えている。

前記内視鏡２は、可撓性を有する細長の挿入部８を有し
、この挿入部８の後端に大幅の操作部１３が設けられ、
この操作部１３の頂部（後端部）に接眼部４が設けられ
ている。また、操作部１３の側部からライトガイドケー
ブル１４が延設され、このライトガイド１４の先端に、
前記光源装置３に着脱自在に接続されるコネクタ１４ａ
が設けられている。

第３図に示すように、前記挿入部８の先端側には、硬性
の先端構成部１つが設けられ、この先端構成部１９の後
方に、湾曲可能な湾曲部２１が設けられている。前記先
端構成部１９の先端面には、照明窓及び観察窓が設けら
れている。前記照明窓の内側には、配光レンズ１５が設
けられ、この配光レンズ１５の後端にライトガイド１６
が設けられている。このライトガイド１６は、前記挿入
部８及びライトガイドケーブル１４内を挿通され、入射
端部は前記コネクタ１４ａに接続されている。

そして、前記光源装置３内の図示しないランプで発光さ
れた照明光は、図示しないコンデンサレンズによって策
光されて前記ライトガイド１６の入射端に入射し、この
ライトガイド１６及び配光レンズ１５を経て前記照明窓
から前方に８射されるようになっている。

また、前記観察窓の内側には、対物レンズ２４が設けら
れ、この対物レンズ２４の結像位置に、イメージガイド
２５の先端面が配置されている。

このイメージガイド２５は、前記挿入部８及び操作部１
３内を挿通され、後端面は接眼部４内の図示しない接眼
レンズに対向している。そして、前記照明光で照明され
た被写体の光学像は、対物レンズ２４によってイメージ
ガイド２５の先端面に結像され、このイメージガイド２
５によって接眼部４に伝達され、この接眼部４の接眼レ
ンズを介して拡大観察されるようになっている。

また、前記接眼部４に装着されるＴＶ右カメラは、前記
接眼レンズに対向する図示しない結像レンズと、この結
像レンズの結像位置に配置された図示しない固体撮像素
子、例えばＣＣＤとを備えている。そして、前記接眼部
４に伝達された光学像は、前記結像レンズによってＣＣ
Ｄ上に結像され、このＣＣＤによって光電変換されるよ
うになっている。このＣＣＤの出力信号は、ＣＣＵ６に
入力されて信号処理されて映像信号に変換され、この映
像信号を入力するＴＶモニタ７に被写体像が表示される
ようになっている。

前記先端構成部１９に隣接する湾曲部２１は、関節駒２
２，２２．・・を互いに回動自在に連結して構成され、
上下方向とか左右方向に湾曲自在であり、操作部１３に
設けた図示しない湾曲ノブを回動することにより、任意
の方向に湾曲できるようになっている。この湾曲部２１
は可撓性の外被で被覆されている。

この挿入部８は、磁力により引き付けられない非磁性体
くアルミニウム、銅系合金、プラスチック等）で構成さ
れている。

また、第１図及び第３図に示すように、前記挿入部８の
先端側の外周部には、軸方向の異なる位置に、２つの空
芯コイル４１．４２が取り付けられている。この空芯コ
イル４１．４２の両端に接続されたリード線４３は、挿
入部８外または挿入部８内を経て、操作部１３から延出
された接続コード４４を経て、制御袋？Ｊ　Ｌ　２に接
続されるようになっている。

また、患者９が水平に載置されるベツド１０は木製等、
非磁性材料で構成されている。

このベツド１０の周囲には、磁力発生装ａ　１１が設け
られている。この磁力発生装置１１は、電磁石または永
久磁石からなる磁界発生部５１を有している。この磁界
発生部５１は、上下動可能なピストン５２上に設けられ
、上下方向（Ｚ方向とする。）に移動可能になっている
。このピストン５２の下部は可動台５３上に固定されて
いる。この可動台５３は、ベツド１０の長手方向（Ｘ方
向とする。）に沿ったレール５４　ａ　＋　５４　ａを
有するベース５４上に、前記レール５４ａ、５４ａに沿
って移動可能に取り付けられている。前記ベース５４は
、前記Ｘ方向及びＺ方向に直交するＹ方向に沿ったレー
ル５５ａ、５５ａを有するベース５５上に、前記レール
５５ａ、５５ａに沿って移動可能に取り付けられている
。このように、磁界発生部５１は、Ｘ、Ｙ、Ｚの任意の
方向に移動できるようになっている。

一方、前記制御装置３１は、第１図に示すように、２つ
の直流電源３２．３３と切換スイッチ３４とを備えてい
る。前記空芯コイル４１．４２の一端は切換スイッチ３
４の可動接点３４ａに接続され、他端は電源３２の正極
と電源３３の負極とに接続されている。また、電源３２
の負極は切換スイッチ３４の固定接点３４ｂに接続され
、電源３３の正極は切換スイッチ３４の固定接点３４ｃ
に接続されている。また、切換スイッチ３４のもう１つ
の固定接点３４ｄには何も接続されていない。従って、
切換スイッチ３４の可動接点３４ａを固定接点３４ｂ、
３４ｃの一方に選択的に接続することにより、空芯コイ
ル４１．４２に通電する電流の向きを反転することがで
き、これにより、空芯コイル４１．４２と磁力発生装置
１１との間に働く磁力を吸引力または反発力とすること
ができる。また、切換スイッチ３４の可動接点３４ａを
固定接点３４ｄに接続したときは、空芯コイル４１．４
２には通電されず、磁力発生装置１１との間に磁力が発
生しないようになっている。

次に、以上のよう構成された本実施例の作用について説
明する。

内視鏡２の挿入部８を大腸等の被検体内にある程度挿入
した後、制御装置１２内の切換スイッチ３４の可動接点
３４ａを固定接点３４ｂ、３４ｃの一方に接続して空芯
コイル４１．４２に通電する。すると、この空芯コイル
４１．４２から磁界が発生し、被検体外に配置された磁
力発生装置１１との間に吸引力または反発力の磁力が発
生する。

そして、ＴＶモニタ７に表示される内視鏡を観察しなが
ら、磁力発生装置１１の磁界発生部５１を移動させて、
前記磁力を用いて挿入部８を被検体内で誘導する。前記
切換スイッチ３４を切り換えることにより、前記磁力を
、吸引力から反発力へ、または反発力から吸引力へ切り
換えて、挿入部８の進退を制御することもできる。また
、切換スイッチ３４の可動接点３４ａを固定接点３４ｄ
に接続すると、空芯コイル４１．４２には通電されず、
この空芯コイル４１．４２は磁性を失い、挿入部８に作
用する力はなくなり挿入部８は停止する。

このように本実施例によれば、大腸のような屈曲した部
位への挿入部８の挿入が容易になる。

また、挿入部８に設ける磁界発生手段として通電によっ
て磁界を発生する空芯コイル４１．４２を用いたことに
より、挿入部８の誘導の制御は、空芯コイル４１．４２
に通電する電流の制御によって可能となり、被検体外の
磁力発生装置１１の発生する磁界は一定でも良い、従っ
て、誘導制御性が向上され、装置の小型化、ローコスト
化が可能となる。

また、空芯コイル４１．４２に対する通電を停止すると
、空芯コイル４１．４２は非磁性化するため、発熱する
虞がなく、安全性が向上する。

尚、本実施例において、空芯コイル４１．４２は、挿入
部８に予め内蔵しても良く、アダプタとして着脱自在に
しても良い。

また、電源３２．３３を電圧可変の電源とすることによ
り、空芯コイル４１．４２に作用する磁力を調整するこ
とが可能となる。

第４図は本実施例の変形例を示す。この例は、挿入部８
の軸方向の異なる位置に複数の空芯コイル６１，６２，
６３．６４を設け、制御装置３１によってこれらのコイ
ルに選択的に通電て゛きるようにしたものである。

このように、コイル６１，６２．６３．６４に選択的に
通電することにより、より複雑で微妙な動きの制御が可
能となる。

第５図ないし第７図は本発明の第２実施例に係り、第５
図は内視鏡装置の要部を示す説明図、第６図は本実施例
の変形例における制御装置の構成を示す回路図、第７図
は変形例において空芯コイルに通電される電流を示す波
形図である。

本実施例は、第５図に示すように、制御装置３１内に交
流電源３６を設け、第１実施例の空芯コイル４１．４２
に前記交流電源３６を接続可能にしたものである。

前記交流電源３６により空芯コイル４１．４２に交流電
流を流すと、磁力発生装置１１との間に発生する磁力が
、吸引力と反発力とに交互に反転し、これにより挿入部
８は軸方向に振動する。そして、この振動により、挿入
部８と被検体との間の静止摩擦が減少し、挿入部８の挿
入がより容易となる。

尚、前記制御装置３１内には、前記交流電源３６の他に
、第１実施例における直流電源３２，３３及び切換スイ
ッチ３４も設け、空芯コイル４１゜４２に交流電流と直
流電流とを選択的に通電できるようにしても良い。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第６図及び第７図は本実施例の変形例を示している。こ
の変形例では、第６図に示すように、電圧可変の直流電
源３７を前記交流電源３６に直列に接続して、空芯コイ
ル４１．４２に通電する交流電流に直流電流を重畳でき
るようにしている。

第７図（ａ）に示すように直流電流をゼロにすると、挿
入部８は所定の位置を中心として軸方向に振動し、第７
図（ｂ）に示すように直流電流を重畳すると、挿入部８
は軸方向に振動しながら、進退または後退する。

第８図は本発明の第３実施例における内視鏡装置の要部
を示す説明図である。

本実施例では、挿入部８の外周部に、鞍型に巻回した４
つの空芯コイル７１，７２，７３．７４を設けている。

空芯コイル７１．７２は、互いに対象な位置に配置され
、この空芯コイル７１，７２に通電することによって径
方向に磁束が発生ずるようになっている。また、空芯コ
イル７３．７４は、前記空芯コイル７１．７２とは挿入
部８の軸方向に異なる位置において、互いに対象な位置
に配置され、且つ、空芯コイル７１．７２とは周方向に
９０°異なる位置に配置されている。この空芯コイル７
３．７４に通電することによって、前記空芯コイル７１
．７２によって発生する磁束の方向とは直交する径方向
に磁束が発生するようになっている。

また、外部の磁力発生装置１１は、通電された空芯コイ
ル７１〜７４との間で磁力を発生するような磁界を発生
するようになっている。

本実施例では、前記空芯コイル７１〜７４に交流電流を
加えると、外部の磁力発生装置１１による定常磁界との
相互作用により、挿入部８が径方向に振動する。この振
動により、挿入部８と被検体との間の静止摩擦が減少し
、挿入部８の挿入がより容易となる。

また、前記空芯コイル７１〜７４に選択的に直流電流を
加えることにより、挿入部８を上下左右の各方向に誘導
することができる。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

第９図ないし第１０図は本発明の第４実施例に係り、第
９図は内視鏡装置の要部を示す説明図、第１０図は空芯
コイルに対する通電を制御する回路を示す回路図、第１
１図は本実施例の動作を説明するための説明図である。

第９図に示すように、本実施例では、内視鏡２の挿入部
８の外周部の軸方向に異なる位置に、３つの空芯コイル
８１，８２．８３が設けられている。また、これらのコ
イル８１，８２．８３を覆うように、挿入部８の外周部
には磁性流体バルーン８４が取り付けられている。この
磁性流体バルーン８４には、挿入部８内を挿通されたチ
ューブ８５を介して、内視鏡２外に設けられた磁性流体
タンク８７が接続され、前記チューブ８５にはポンプ８
６が介装されている。そして、前記ポンプ８６によって
、磁性流体タンク８７に貯留された磁性流体を磁性流体
バルーン８４内に充填できるようになっている。

第１０図に示すように、前記空芯コイル８１゜８２．８
３の一端はそれぞれ切換スイッチ８９の固定接点８９ｂ
、８９ｃ、８９ｄに接続されている。前記切換スイッチ
８９の可動接点８９ａは直流電源８８の正極に接続され
、この電源８８の負極は空芯コイル８１，８２．８３の
他端に接続されている。従って、前記切換スイッチ８９
を切り換ることにより、空芯コイル８１．８２．８３に
選択的に通電できるようになっている。

本実施例では、磁力発生装置１１は設けられていない。

その他の構成は第１実施例と同様である。

次に、本実施例の作用について説明する。

挿入部８を被検体内に挿入すると共に、磁性流体を磁性
流体バルーン８４内に充填する。そして、切換スイッチ
８９の可動接点８９ａを、固定接点８９ｂ、８９ｃ、８
９ｄ、８９ｂ、−＝の順に循環的に接続する。すると、
空芯コイル８１，８２゜８３が、この順番で順に磁界を
発生する。磁界を発生した空芯コイルの周囲には磁性流
体が集まるため磁性流体バルーン８４が膨らむ。従って
、第１１図に示すように、前記バルーン８４は、初めに
コイル８１の周囲が膨らみ、次にコイル８２の周囲が膨
らみ、次にコイル８３の周囲が膨らむ。

この動作が繰り返されることにより、被検体の内壁に接
触するバルーン８４がぜん動し、挿入部８が自動的に被
検体内の奥へ挿入される。

このように、本実施例によれば、外部の磁力発生装置１
１を用いることなく、内視Ｍ２の挿入部８を自動的に挿
入することができる。

第１２図は本発明の第５実施例におけるカプセル型内視
鏡及びその制御装置を示す説明図である。

カプセル型内視Ｍ１５０は、前端部及び後端部が球面状
に形成された円柱状のカプセル本体１５１を有している
。このカプセル本体１５１の前端面の中央部には、観察
窓が設けられ、この観察窓の内側に対物レンズ１５２が
設けられている。この対物レンズ１５２の結像位置には
、ＣＣＤ　１５３が設けられている。また、前記観察窓
の周囲には、複数の照明窓が設けられ、各照明窓の内側
にはＬＥＤ１５４が設けられている。また、前記カプセ
ル本体１５１内の後端側には、前記ＣＣＤ　１５３及び
ＬＥＤ１５４を駆動する駆動回路１５６と、被検体外に
配置される制御装置１６０との間で前記ＣＯＤ　１５３
の出力信号や各種の指令信号の送受信を行う送受信部１
５７と、カプセル型内視鏡１５０の各構成要素に電力を
供給する電池を有する電源部１５８とが設けられている
。また、前記カプセル本体１５１内の外周側には、空芯
コイル１５９が設けられている。

前記制御装置１６０は、前記カプセル型内視鏡１５０の
送受信部１５７との間で、無線または有線で、信号の送
受信を行う送受信部１６１と、前配送受信部１６１，１
５７を介して、カプセル型内視鏡１５０に対して各種の
指令信号を送る操作手段１６２と、前記送受信部１６１
を介して入力されるＣＣＤ１５３の出力信号を信号処理
して映像信号に変換する信号処理回路１６３とを備えて
いる。そして、前記信号処理回路１６３からの映像信号
が、ＴＶモニタ７に入力され、このＴＶモニタ７に、カ
プセル型内視鏡１５０で撮像した被写体像が表示される
。

また、図示しないが、被検体の周囲には、第１実施例と
同様の磁力発生装置１１が設けられている。

本実施例では、第１実施例と同様に、空芯コイル１５９
に通電してこの空芯コイル１５９から磁界を発生させる
と共に、磁力発生装置１１から磁界を発生させて、この
磁力発生装置１１とカプセル型内視鏡１５０の空芯コイ
ル１５９との間に磁力を発生させ、磁力発生装置１１を
移動させてカプセル型内視鏡１５０を誘導する。

尚、カプセル本体１５１内に、前記対物レンズ１５２、
ＣＣＤ１５３．ＬＥＤ１５４等のｉ！察に必要な要素に
代えて、ｐＨセンサや温度センサ等のセンサを設け、胃
内ｐＨ，腸内ｐＨ、温度等を検出するようにしても良い
。また、カプセル本体１５１内に、腸液等を採取するた
めの採取手段や施薬手段を設けても良い。

その他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様である
。

尚、本発明は、内視鏡に限らすカテーテルにも適用する
ことができる。

また、本発明は、挿入部の先端部に固体撮像素子を設け
た電子内視鏡にも適用することができる。

ところで、前記電子内視鏡の挿入部の先端部に永久磁石
１強磁性体または電磁石を設け、体外に設けられた磁力
発生部によって挿入部を磁気的に誘導する場合、磁力発
生部によって高磁界を発生させると、電子内視鏡によっ
て得られる内視鏡画像が乱れることがある。そこで、内
視鏡画像を乱すことなく、挿入部を磁気的に誘導できる
ようにした内視鏡装置の６つの例を以下に示す。

第１３図ないし第１６図は第１の例に係り、第１３図は
内視鏡装置の全体を示す説明図、第１４図は内視鏡装置
の構成を示すブロック図、第１５図はプロセス回路の構
成を示すブロック図、第１６図は本例の動作を説明する
ための説明図である。

第１３図に示すように、内視鏡装置２０１は、電子内視
鏡２０２と、この電子内視鏡２０２に照明光を供給する
と共にこの電子内視鏡２０２に対する信号処理を行うビ
デオプロセッサ２０３と、前記ビデオプロセッサ２０３
から出力される映像信号を入力して被写体像を表示する
ＴＶモニタ７と、前記内視鏡２０２の挿入部８が挿入さ
れる患者９が置かれるベツド１０の下に配設された磁力
発生装置１１とを備えている。前記磁力発生装置１１は
、電磁石からなる磁力発生部２３１を有し、この磁力発
生部２３１は、水平面内で移動可能になっている。

前記電子内視鏡２０２は、可撓性を有する細長の挿入部
８と、この挿入部８の後端に連設された操作部１３と、
この操作部１３の側部から延設されたユニバーサルコー
ド２０４とを備えている。

前記ユニバーサルコード２０４の端部には、前記ビデオ
プロセッサ２０３のコネクタ受け２０９に着脱自在に接
続されるコネクタ２０５が設けられている。

第１４図に示すように、前記挿入部８の先端部に設けら
れた対物レンズ２４の結像位置には、固体撮像素子、例
えばＣＣＤ　２０６が配設されている。このＣＣＤ２０
６に接続された信号伝送用ケーブル２０７は、挿入部８
．操作部１３及びユニバーサルコード２０４内を挿通さ
れ、前記コネクタ２０５に接続されている。また、ライ
トガイド１６の入射端部も、前記コネクタ２０５に接続
されている。また、前記挿入部８の湾曲部２１の外周部
には、強磁性体２０８が取り付けられている。

前記ビデオプロセッサ２０３内には、ランプ２１３及び
レンズ２１４を有する光源部２１２が設けられ、前記ラ
ンプ２１３から出射された照明光がレンズ２１４で集光
されて前記ライトガイド１６の入射端に入射するように
なっている。また、前記ビデオプロセッサ２０３内には
、タロツク発生器２１７と、このクロック発生器２１７
から発生されたクロックが入力される駆動回路２１８と
プロセス回路２２１と磁力駆動回路２２４とコントロー
ラ２２５とが設けられている。

前記クロック発生器２１７で発生されたクロック信号は
駆動回路２１８に入力され、この駆動回路２１８は、Ｃ
ＣＤドライブ信号を生成する。この駆動回路２１８は、
リセット・水平転送パルス発生器２１９と垂直転送パル
ス発生器２２０とを有し、発生器２１９．２２０は、そ
れぞれ、（電荷）リセットパルスφＲ１水平転送パルス
φＨと、垂直転送パルスφＶとを発生する。

前記垂直転送パルスφＶ、電荷リセットパルスφＲ及び
水平転送パルスφＨは、信号伝送用ケーブル２０７を経
てＣＣＤ２０６に印加される。

前記駆動回路２１８からのドライブ信号が印加されると
、ＣＣＤ２０６は光電変換した信号Ｓを出力し、この信
号Ｓは信号伝送用ケーブル２０６を経てプロセス回路２
２１に入力される。

前記プロセス回路２２１は、ＣＣＤ２０６から出力され
る信号Ｓを取り込み、ＴＶモニタ７に映像信号を出力す
る。このプロセス回Ｈ２２１は、１５図に示すように。

ＣＣＤ　２０６の出力信号を信号処理して映像信号に変
換する信号処理図Ｂ２３２と、この信号処理回路２３２
からの映像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバ
ータ２３３と、このＡ／Ｄコンバータ２３３の出力信号
を記憶するフィールドメモリ２３４と、このフィールド
メモリ２３４から読み出された信号をアナログ信号に変
換してＴＶモニタ７や図示しないＶＴＲ等に出力するＤ
／Ａコンバータ２３５とを備え、前記フィールドメモリ
２３４はコントローラ２２５によって書き込みと読み出
しが制御されるようになっている。

また、前記磁力駆動回路２２４は、磁力発生装置１１の
磁力発生部２３１を駆動するようになっている。前記磁
力発生部２３１から磁界を発生させることにより、この
磁力発生部２３１と、挿入部８に設けられた強磁性体２
０８との間に磁力（例えば吸引力）が発生し、この磁力
によって挿入部８を磁気的に誘導することが可能となる
。

本実施例では、コントローラ２２５によって、プロセス
回路２２１内のフィールドメモリ２３４と、磁力駆動回
路２２４とを制御して、第１６図に示すように、１フイ
ールドおきに映像信号を得てＴＶモニタ７に表示したり
ＶＴＲ等に記録する。

そして、映像信号を得ないフィールドで磁力発生部２３
１から磁界を発生させて挿入部８に磁気的に誘導するよ
うにしている。尚、映像信号を得ないフィールドでは、
フィールドメモリ２３４に記憶されている前のフィール
ドの画像をもう一度読み出す。

このように本例によれば、内視鏡画像を得るタイミング
と磁気的に誘導するタイミングが完全に独立しているの
で、磁界によって内視鏡画像が乱れることなく挿入部８
を磁気的に誘導することができる。

尚、挿入部８に、強磁性体２０８の代りに、第１実施例
のように空芯コイルを設けても良い。

本例のその他の構成１作用及び効果は第１実施例と同様
である。

第１７図は第２の例の動作を説明するための説明図であ
る。

本例は、コントローラ２２５によるフィールドメモリ２
３４と磁力駆動図８２２４の制御のみが第１の例と異な
っている。第１７図は映像信号の同期信号、すなわち垂
直同期信号ＶＳと水平開Ｊす１信号Ｈ３とを示している
。この図に示すように、本例では、映像は各フィールド
全てにおいて得て、表示、記録する。そして、垂直ブラ
ンキング期間（垂直同期信号期間）で磁気的誘尋を行う
ようにしている。

本例によれば、画質を劣化させることなく、挿入部８を
磁気的に誘導することができる。

その他の構成１作用及び効果は第１の例と同様である。

第１８図は第３の例の動作を説明するための説明図であ
る。

本例は、図示しないスイッチ等によってコントローラ２
２５の動作を切り換え、磁気的誘導時は第１の例と同様
に１フイールドおきに映像信号を取り込むフィールドモ
ードとし、映像を取り込まないフィールドで磁気的誘導
用の磁界を発生させ、磁気誘導を行わない通常時は全フ
ィールドで映像を得るフレームモードとするようにして
いる。

本例によれば、磁気的誘導時は、高画質は要求されない
のでフィールドモードとし、通常観察時は高画質が得ら
れるようにフレームモードで使用することができる。

その他の構成２作用及び効果は第１の例と同様である。

第１９図は第４の例の動作を説明するための説明図であ
る。

本例は、磁気的誘導時は、フィールドメモリ２３４にて
、一定間隔で、画像のフリーズ（静止画化）とフリーズ
の解除とを交互に行い、フリーズ時に磁気的誘導を行う
ようにしている。従って、磁気的誘導時には、磁界によ
って乱されないフリーズ画像がＴＶモニタ７に表示され
る。

本例によれば、効率良く磁気的誘導を行うことができる
。

その他の構成１作用及び効果は第１の例と同様である。

第２０図及び第２１図は第５の例に係り、第２０図は内
視鏡装置の全体を示す斜視図、第２１図（ａ）は磁力発
生装置の構成を示す説明図、第２１図（ｂ）は第２１図
＜ａ）のＡ−Ａ−線断面図である。

第１の例は、挿入部８を２次元的に誘導しようとするも
のでああるが、本例は、３次元的に誘導可能になってい
る。

本例では、第２０図に示すように、第１の例における磁
力発生装置１１の代りに、患者９を中心として患者９を
囲む円環状の磁力発生装置２６１が設けられている。こ
の磁力発生装置２６１は、レール２６２上を、患者９が
載置されたベツド１０の長手方向に移動可能になってい
る。

また、本例では、内視鏡の挿入部２４２の基部が、ビデ
オプロセッサ２０３を内蔵した観察ユニット２４３に接
続されている。この観察ユニット２４３は、ケーブル２
４４を介して、前記磁力発生装置２６１の制御を行う制
御回路を有する操作部２４５に接続されている。また、
前記磁力発生装置２６１もケーブル２４０を介して前記
操作部２４５に接続されている。前記操作部２４５には
、内視鏡画像モニタ２４８と、患者データ表示部２６３
と、磁力発生装置２６１の制御を行う制御回路に接続さ
れた誘導スイッチ２６４とが設けられている。

第２１図に示すように、前記磁力発生装置２６１は、円
環部２６５を有し、この円環部２６５にはリング状のガ
イドリング２６７が設けられている。このガイドリング
２６７上には、複数の磁力発生部２６６Ａ〜２６６Ｐが
周方向に沿って配列され、前記操作部２４５の誘導スイ
ッチ２６４の操作により、任意の磁力発生部から選択的
に磁界を発生できるようになっている。

尚、第２１図は前記挿入部２４２を大腸２４１内に挿入
した状態を示している。

本例では、例えば磁力発生部２６６Ａと２６６■を選択
して各磁力発生部２６６Ａ、２６６１による磁力の強度
を適当に調整することにより、挿入部２４２を上下方向
に移動させることができる。

また、例えば、磁力発生部２６６Ｐ、２６６Ａ２６６Ｂ
と、磁力発生部２６６Ｈ，２６６１，２６６Ｊの各組を
選択してこれらから磁力を発生させることにより、１つ
の磁力発生装置よりも強力な磁界が得られ、安定した誘
導動作が可能となる。

また、例えば、磁力発生部２６６Ａ、２６６Ｇ２６６に
のように３つを選択してこれらから磁力を発生させるこ
とにより、挿入部８の広範囲な移動が可能となる。

また、その他、磁力発生部２６６Ａ〜２６６Ｐの種々の
組み合わせにより挿入部２４２を種々の態様で誘導する
ことかできる。

尚、本例における磁力発生部２６６Ａ〜２６６Ｐからの
磁界の発生のタイミングは、第１ないし第４の例と同様
である。

また、内視鏡画像モニタ４２８には、磁力発生装置２６
１で発生される磁力の方向を表示するようにしている０
例えば、磁力の方向が上方向であれば、第２０図に示す
ように、ｒＵＰＪというメツセージを表示する。

その他の構成８作用及び効果は第１ないし第４の例と同
様である。

第２２図及び第２３図は第６の例に係り、第２２図は内
視鏡の挿入部の先端部を示す断面図、第２３図（ａ）は
外部磁界を発生させないときの指標を示す説明図、第２
３図（ｂ）は外部磁界を発生させたときの指標を示す説
明図である。

本例の内視鏡の挿入部８は、第１実施例における挿入部
８に対して空芯コイル４１．４２を設けずに、代りに、
先端構成部１９とこの先端構成部１９に取り付けられた
フード２０の少なくとも一方を強磁性体で構成している
。そして、この強磁性体と外部の磁力発生装置との間に
生じる磁力によって挿入部８を誘導するようにしている
。また、本例では、前記挿入部８の先端部に設けられた
対物レンズ２４の前面に、指標装置２７０を設けている
。この指標装置２７０は、第２３図に示すように、透明
なガラス管あるいはチューブで形成された中空のリング
２７１を有し、このリング２７１内には、磁性流体２７
２と、この磁性流体２７２と比重が等しく分散性の良い
透明な液体とが封入されている。前記磁性流体２７２は
、対物レンズ２４によって観察される。

均一な磁界内では、第２３図（ａ）に示すように磁性流
体２７２は均一に分布し、外部から磁気的誘導用の磁界
を発生させると、第２３図（ｂ）に示すように、磁性流
体２７２が一方に偏る。従って、内視鏡画像において磁
界の方向を知ることができる。

その他の構成１作用及び効果は第１ないし第４の例と同
様である。

尚、第１２図に示すカプセル型内視鏡において空芯コイ
ル１５９の代りに強磁性体を設けたものを用い、前記第
１ないし第４の例と同様に、映像信号を得るタイミング
とこのカプセル型内視鏡を磁気的に誘導するタイミング
とを分離するようにしても良い。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、挿入部を誘導する
ためにこの挿入部に設けられる磁界発生手段として、通
電によって磁界を発生する空芯コイルを用いたので、誘
導制御は空芯コイルに通電する電流の制御によって可能
となり誘導制御性が向上し、空芯コイルに対する通電を
停止すると空芯コイルが非磁性化して発熱しないため安
全性が向上するという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡装置の要部を示す説明図、第２図は内視鏡装
置の全体を示す斜視図、第３図は内視鏡の挿入部の先端
部を示す断面図、第４図は本実施例の変形例の内視鏡装
置の要部を示す説明図、第５図ないし第７図は本発明の
第２実施例に係り、第５図は内視鏡装置の要部を示す説
明図、第６図は本実施例の変形例における制御装置の構
成を示す回路図、第７図は変形例において空芯コイルに
通電される電流を示す波形図、第８図は本発明の第３実
施例における内視鏡装置の要部を示す説明図、第９図な
いし第１０図は本発明の第４実施例に係り、第９図は内
視鏡装置の要部を示す説明図、第１０図は空芯コイルに
対する通電を制御する回路を示す回路図、第１１図は本
実施例の動作を説明するための説明図、第１２図は本発
明の第５実施例におけるカプセル型内視鏡及びその制御
装置を示す説明図、第１３図ないし第２３図は内視鏡画
像を乱すことなく挿入部を磁気的に誘導できるようにし
た内視鏡装置の６つの例に係り、第１３図ないし第１６
図は第１の例に係り、第１３図は内視鏡装置の全体を示
す説明図、第１４図は内視鏡装置の構成を示すブロック
図、第１５図はプロセス回路の構成を示すブロック図、
第１６図は本例の動作を説明するための説明図、第１７
図は第２の例の動作を説明するための説明図、第１８図
は第３の例の動作を説明するための説明図、第１９図は
第４の例の動作を説明するための説明図、第２０図及び
第２１図は第５の例に係り、第２０図は内視鏡装置の全
体を示す斜視図、第２１図（ａ）は磁力発生装置の構成
を示す説明図、第２１図（ｂ）は第２１図（ａ）のＡ−
Ａ−線断面図、第２２図及び第２３図は第６の例に係り
、第２２図は内視鏡の挿入部の先端部を示す断面図、第
２３図（ａ＞は外部磁界を発生させないときの指標を示
す説明図、第２３図（ｂ）は外部磁界を発生させたとき
の指標を示す説明図である。１・・内視鏡装置　　　２・・・内視鏡８・挿入部　　
　　　１１・・・磁力発生装置４１．４２・・・空芯コ
イル第４図第５図第６第７図口第９図第１０図第１１図第１３図第１５図とｚつ第１２図第１６図ＡフィールドＢフィールドＡ７（−ルドＢフィールド第１７図第１８図第１９図

Claims

【特許請求の範囲】被検体内に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられ
た磁界発生手段とを有し、前記磁界発生手段から発生さ
れる磁界を利用して前記挿入部を誘導する被検体内挿入
装置において、前記磁界発生手段は、通電によって磁界を発生する空芯
コイルを有することを特徴とする被検体内挿入装置。