JPH0424016A

JPH0424016A - 内視鏡装置

Info

Publication number: JPH0424016A
Application number: JP2131718A
Authority: JP
Inventors: Takeaki Nakamura; 剛明中村; Yasuhiro Ueda; 康弘植田; Sakae Takehata; 榮竹端; Hideyuki Adachi; 英之安達; Tatsuya Yamaguchi; 達也山口; Shoichi Gotanda; 正一五反田; Masaaki Hayashi; 正明林
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1990-05-21
Filing date: 1990-05-21
Publication date: 1992-01-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は磁力を利用して内視鏡を移動する内視鏡装置に
関する。

〔従来の技術及び発明が解決しようとする課題〕近年、
医療分野及び工業用分野において内視鏡が広く用いるよ
うになった。

上記内視鏡による検査あるいは診断を行うためには、挿
入部を体腔内等に挿入することが必要になる。この場合
、挿入経路が屈曲している場合が多いので、挿入作業に
熟達した術者でないと、挿入に時間がかかることがある
。

このため、例えば特開昭５５−１３３２３７号公報に記
載の先行技術例のように、磁気吸引式の自動挿入方式が
考えられ、管腔の中央に内視鏡を浮かせて挿入し、かつ
、管腔壁との接触を検知する手段を設けたものがある。

この先行技術例では、内視鏡を磁気により浮上させるた
め強力磁場が必要となると共に、接触センサを設ける必
要があるなど、装置が大型化すると共に、やはり内視鏡
自身の構造が複雑化するという欠点がある。また、上記
磁気誘導式の内視鏡装置の挿入部を実際に管腔内に挿入
し移動させようとすると、挿入部と管腔壁との摩擦や、
複雑な管腔の構造から、なかなか内視鏡を挿入すること
ができなかった。

本発明は上述した点にがんがみてなされたもので、内視
鏡の挿入性を向上させた内視鏡装置を提供することを目
的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、被検体に挿入可能な挿入部に磁性体を設けた
内視鏡と、前記被検体の周辺に配設され、複数の磁力発
生部を一定の距離を離して配置し、これらを少なくとも
二次元的に移動可能とした磁力発生装置と、前記複数の
磁力発生部から交互に磁力を発生させる振動制御手段と
を備えたことを特徴とするものである。

〔作用〕

本発明では、複数の磁力発生部が離間しており、振動制
御手段により磁力発生手段を制御して、これらから交互
に磁力を発生させる。このようにすると、挿入部に設け
た磁性体は、当該交互に発生する磁場により進行方向の
振動を行う。これにより、体腔内における内視鏡挿入部
は進行し易くなり、磁気誘導が容易になる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第６図は本発明の一実施例に係り、第１図
は装置全体を示す構成図、第２図は内視鏡の先端側の構
造を示す断面図、第３図は磁力発生装置の要部を示し、
同図（ａ＞は側面図、同図（ｂ）は平面図、第４図は同
実施例の要部を示す構成図、第５図は振動制御手段によ
る磁気発生の説明図、第６図は大腸に挿入していく様子
を示す説明図である。

第１図に示すように一実施例の内視鏡装置１は、被検体
に挿入可能な挿入部に磁性体を設けた一例としてのファ
イバスコープ（電子スコープでもよい）による内視鏡２
と、この内視鏡２に照明光を供給する光源袋Ｗ３と、内
視鏡２の接眼部４に装着されたＴＶ右カメラと、このＴ
Ｖ右カメラに対する信号処理を行うカメラコントロール
ユニット（以下、ＣＣＵと略記）６と、このＣＣ１Ｊ６
から出力される映像信号を表示するＴＶモニタ７と、内
視鏡２の挿入部８が挿入される患者９が置かれたベツド
１０の上側から下側に配設した磁力発生装置１１と、こ
の磁力発生装置ｆｌｌが接続される制御部１２とから構
成される。

上記内視鏡２は可視性を有する細長の挿入部８の後端に
、大幅の操作部１３が構成され、この操作部１３の頂部
に接眼部４が形成されている。又、操作部１３の側部か
らライトガイドケーブル１４が延設され、その先端のコ
ネクタを光源装置３に接続できるようにしである。

上記挿入部８内及びライトガイドケーブル１４内には、
ライトガイド１６が挿通されている。

しかして、光源装置３内のランプ１７で発光され、コン
デンサレンズ１８を介して供給された照明光を伝送し、
挿入部８の先端構成部１９側の端面から前方に出射する
（第２図参照）。この先端構成部（以下、先端部と略記
）１９には、フード２０を取り付けることができる。

この先端部１９は、永久磁石又は強磁性体からなる磁性
体で構成されている。永久磁石としてはサマリウムコバ
ルト（Ｓｍ　　ＣＯ５、Ｓｍ２ＣＯ１７）、ネオジウム
、鉄・ボロン系（Ｎｄ　　、ＦｅＢ）等の磁力の高い希
土類磁石が望ましい。又、先端部１９を永久磁石とか強
磁性体で形成する代わりに、フード２０を永久磁石又は
強磁性体等の磁性体としても良い。

上記先端部１９に隣接する湾曲部２１は、関節駒２２．
２２、・・・を連結して上下方向とか左右方向に湾曲自
在であり、操作部１３に設けた図示しない湾曲ノブを回
動することにより、任意の方向に湾曲できるようにしで
ある。この湾曲部２１は可撓性の外被で被覆されている
。

上記ライトガイド１６から出射された照明光で照明され
た被写体は、先端部１９に設けた対物レンズ２４によっ
て、その焦点面に結像する。この焦点面にはイメージガ
イド２５の先端面が配設され、このイメージガイド２５
によって、接眼部４側の端面に光学像を伝送する。この
端面に対向して接眼レンズ２６が配設され該レンズ２６
を介して拡大観察することができる。この接眼部４に装
着されるＴＶ右カメラは、接眼レンズ２６に対向する結
像レンズ２７によって、ＣＣＤ２８に光学像を結ぶ。こ
のＣ’ＣＤ２８によって光電変換された電気信号は、Ｃ
ＣＵ６に入力され、信号処理され、ＴＶモニタ７に内視
鏡像が表示される。

尚、少なくとも挿入部８における先端部１つとかフード
２０以外の構成部品、例えば関節駒２２等は磁力により
引きつけられない非磁性体（アルミ、銅系合金等）で構
成しである。

第１図では、この内視鏡２を患者９の大腸に挿入してい
る様子を示す。

上記患者９が水平に載置されるベツド１ｏは木製等、非
磁性材料で構成されている。

このベツド１０を挟んで配置される磁力発生装置１１は
、ベツド１０の上下で誘導用及び振動用の磁力を発生す
る磁力発生部３１Ａ、３１Ｂと、前記磁力発生部３１Ａ
、３１Ｂを水平面上で移動可能とする移動機構３２Ａ、
３２Ｂとを備えている。

この磁力発生装置１１の要部の構成を第３図（ａ）、（
ｂ）に示す。

磁力発生装置１１は、基台側の上部側が開口するシャー
シ３３内の底部に、誘導用、振動用の磁力発生部３１Ａ
、３１Ｂ及びこれを移動させる移動機構３２Ａ、３２Ｂ
用の電源３５が収納されている。電源３５には、さらに
振動制御装置３６が設けられている。振動制御装置３６
は、出力する電力を一定周波数でオンオフできる。

移動機構３２Ａ、３２Ｂは同一構成であるので、一方の
構成のみ説明し、他の構成は説明を省略する。

移動機構３２Ａは、上記シャーシ３３の平行に対向する
上端辺に、対となるガイドレール３７．３７が取り付け
られ、これらガイドレール３７３７間に、註ガイドレー
ル３７の長手方向（Ｘで示す）と直交する方向（Ｙで示
す）に第２のガイドレール３８が架設され、このガイド
レール３８上に、方向回転モータ３９が設けられている
。この方向回転モータ３９の回転軸４０には、二つの電
磁石が一定の距離だけ離間して設けられた磁力発生部３
１Ａａ、３１Ａｂが取り付けられている。

この方向回転モータ３９及び磁力発生部３１Ａａ３１Ａ
ｂは、該ガイドレール３８の長手方向Ｙに移動自在で取
り付けられている。

上記磁力発生部３１Ａａ、３１Ａｂは、ロータ４３を介
してガイドレール３８に取り付けられ、当該ロータ４３
はモータ４４によって回転させられるようになっている
。

又、上記ガイドレール３８の一方の端部は、モータ４５
及びこのモータ４５で回転されるロータ４６を介してガ
イドレール３７上に載置されている。

従って、モータ４５を回転することにより、ロータ４６
を回転させてガイドレール３８をガイドレール３７の長
手方向Ｘに移動できるようにしである。

尚、上記ロータ４３．４６をそれぞれ回転駆動するモー
タ４４．４５及びモータ３９としては磁力の影響を受け
ない超音波モータが好ましい。上記モータ４４．４５．
３９はケーブル４７を介して接続された制御部１２によ
ってその回転（正転、逆転、停止）等を行うことができ
る。このようにして、磁力発生部３１Ａａ、３１Ａｂは
、水平内の任意の位置に移動設定でき、且つ磁力発生部
３１Ａａ、３１Ａｂを進行方向に向けることができるよ
うにしである。

また、振動制御装置３６は、前記磁力発生部３１Ａａ、
３１Ａｂに供給する電力を交互に供給できるようにして
あり、これにより磁力発生部３１Ａａ、３１Ａｂから交
互に磁場が発生できるようにしである。

このように構成された第１実施例の動作を以下に説明す
る。

第６図に示すように、大腸４１内に内視鏡２を押し込む
。この後、ＴＶモニタ７の内視鏡を観察しながら、磁力
発生装置１１の上下の磁力発生部３１Ａ、３１Ｂの水平
位置移動を行う。この場合、磁力発生部３１Ａ、３１Ｂ
の水平位置を大腸の屈曲した管腔に沿って点線３１ａ、
３１ｂ、３１ｃ、３１ｄで示すように順次移動していく
と、先端部１９又はフード２０が磁力で引き付けられる
ので、先端部１９は磁力発生部３１Ａ、３１Ｂの移動経
路をトレースするように移動することになる。二の際に
、例えば大腸の屈曲部等において先端部１９の移動が鈍
くなったときには、制御部１２から振動制御装置３６を
駆動し、前記振動制御装Ｎ３６から、第５図に示すよう
に切り換えた電力を磁力発生部３１Ａａ、３１Ａｂに印
加する。これにより、磁力発生部３１Ａａ、３１Ａｂか
らは交互に磁場が発生するので、先端部１９に設けた磁
性体が磁場に従って進行方向に振動し、先端部１９を振
動させる。これにより、先端部１９の移動量が鈍ったと
きに、先端部１９を振動させることにより、移動を円滑
にすることができる。

このようにして先端部１９を大腸４１の深部側に挿入で
きる。

上記磁力発生部３１Ａ、３１Ｂの位置の移動は、モータ
４４．４５を回転させることにより、磁力発生部３１Ａ
、３１Ｂをガイドレール３８の長手方向Ｙに、ガイドレ
ール３８をガイドレール３７の長手方向Ｘに移動でき、
従って、磁力発生部３１Ａ、３１Ｂを水平面上の任意の
位置に移動できる。実際には、患者９の上下側から内視
鏡先端部１９を磁力発生部３１Ａ、３１Ｂによる磁力で
引き付けながら前進させることになるので、大腸壁面（
先端部１９と磁力発生部３１Ａ、３１Ｂとの間の大腸壁
面）を摺動できる。

この一実施例によれば大腸４１のように屈曲した部位へ
の挿入が容易となる。

ここで、上記実施例では、磁力発生部３１Ａａ３１Ａｂ
のみを振動制御装置３６で制御したが、磁力発生部３１
Ｂａ、３１Ｂｂも同期をとって制御するようにしてもよ
い。

尚、この実施例において、患者９の体格に応じてその体
格の場合に標準的となる大腸４１の管腔の形状をＴＶモ
ニタ７又は他のモニタ画面上に表示すると共に、磁力発
生部３１Ａ、３１Ｂの水平面上の位置もこの画面に重畳
して表示し、磁力発生部３１Ａ、３１Ｂを移動させた場
合、磁力発生部３１Ａ、３１Ｂが管腔のどの位置に対応
する水平面上の位置にあるかを分かり易くして、挿入し
易いようにしても良い。

又、磁力発生部３１Ａ、３１Ｂを移動させた場合、その
軌跡から大腸４１の管腔の形状と磁力発生部３１Ａ、３
１Ｂとの相対位置等の修正を同時に行うようにしても良
い。

更に、磁力発生部３１Ａ、３１Ｂの位置は、モータ４４
．４５に例えばエンコーダを取り付けることにより、そ
の水平位置を検出可能である。

上記磁力発生部３１Ａ、３１Ｂは、内視鏡先端部１９を
壁面を摺動するようにして引き寄せる位置に移動自在に
しているので、小型の電磁石等で構成できる。

又、内視鏡側は先端部１９自体又はこの先端部１９に装
着されるフード２０を永久磁石又は強磁性体で構成する
ことにより、挿入部の外径を殆ど太くしなくて済み、患
者に与える苦痛を軽減できる。

更に、本発明は上述した実施例に限定されるものでない
。

例えば、（１）体外に配置した磁気発生手段は、永久磁石でもよ
い。

この場合、磁力コントロールな内視鏡に対する距離を変
えることで実施できる。

（２）磁気発生手段の電磁力は、通常の常電導磁石の他
に、超電導磁石を用いてもよい。

（３）内視鏡自体に設ける永久磁石又は強磁性体の代わ
りに、電磁石を設けてもよい。

（４）各実施例に示した大腸、小腸用の内視鏡への適用
の他に、・血管用内視鏡・消化官用、血管用カテーテル・カプセル型内視鏡、カプセル型腸液採取装置、カプセ
ル型施薬装置等への適用ができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、−先端部に磁性体を
設けた内視鏡と、患者等の被挿入物体の周辺に少なくと
も２次元的に移動可能とする磁力発生装置とを設け、こ
の磁力発生装置で内視鏡を移動するようにし、内視鏡を
殆ど大径化しないで磁力により円滑な挿入が行なえ、管
壁をすべらせるように移動できるので磁力発生手段も小
型化でき、且つ磁力発生装置を振動制御装置で駆動して
内視鏡の挿入部先端を振動可能としているので、挿入が
容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は本発明の一実施例に係り、第１図
は装置全体を示す構成図、第２図は内視鏡の先端側の構
造を示す断面図、第３図は磁力発生装置の要部を示し、
同図（ａ）は側面図、同図（ｂ）は平面図、第４図は同
実施例の要部を示す構成図、第５図は振動制御手段によ
る磁気発生の説明図、第６図は大腸に挿入していく様子
を示す説明図である。１・・・内視鏡装置　　　　２・・・内視鏡３・・・光
源装置　　　　　５・・ＴＶ右カメラ・・・ＣＣＵ　　
　　　　　７・・ＴＶモニタ８・・・挿入部　　　　　
　９・・・患者１０・・・ベツド　　　　　１１・・・
磁力発生装置１２・・・制御部　　　　　１つ・・・先
端部２０・・・フード　　　　　２４・・・対物レンズ
２５・・・イメージガイド１Ａ２Ａ２８・・・ＣＣＤ３１Ｂ・・・磁力発生部３２Ｂ・・・移動機構３６・・・振動制御装置第３ＷＩ第４１！ｌ第５図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

被検体に挿入可能な挿入部に磁性体を設けた内視鏡と、
前記被検体の周辺に配設され、複数の磁力発生部を一定
の距離を離して配置し、これらを少なくとも二次元的に
移動可能とした磁力発生装置と、前記複数の磁力発生部
から交互に磁力を発生させる振動制御手段とを備えたこ
とを特徴とする内視鏡装置。