JPH0481257A - ラドル給湯装置の速度制御方法 - Google Patents
ラドル給湯装置の速度制御方法Info
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- JPH0481257A JPH0481257A JP19136290A JP19136290A JPH0481257A JP H0481257 A JPH0481257 A JP H0481257A JP 19136290 A JP19136290 A JP 19136290A JP 19136290 A JP19136290 A JP 19136290A JP H0481257 A JPH0481257 A JP H0481257A
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Landscapes
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はダイカストマシンのラドル給湯装置の速度制御
方法に関し、特にラドル復路における湯面近接降下速度
の制御に関するものである。
方法に関し、特にラドル復路における湯面近接降下速度
の制御に関するものである。
(従来の技術)
従来のこの種のラドル給湯装置の速度制御方法としては
、たとえば特願昭63−253189号に記載されるよ
うな方法か提案されている。すなわち、第11図には従
来のラドル給湯装置か示されており、給湯作業は、溶湯
保温炉100内の溶湯101をラドル102によって汲
上げてダイカストマシンの給湯口103まで移送し、給
湯後ラドル102を溶湯保温炉100まで戻して次工程
の給湯動作を繰り返し行なうようになっている。
、たとえば特願昭63−253189号に記載されるよ
うな方法か提案されている。すなわち、第11図には従
来のラドル給湯装置か示されており、給湯作業は、溶湯
保温炉100内の溶湯101をラドル102によって汲
上げてダイカストマシンの給湯口103まで移送し、給
湯後ラドル102を溶湯保温炉100まで戻して次工程
の給湯動作を繰り返し行なうようになっている。
ラドル102の移動は、溶湯101を汲上げるには低速
で移動させ、その後溶湯保温炉100と給湯口103間
の移送は高速で行なって給湯サイクルを短くしている。
で移動させ、その後溶湯保温炉100と給湯口103間
の移送は高速で行なって給湯サイクルを短くしている。
そして、ラドル102を溶湯101に浸漬させる際に、
ラドル102を湯面から所定距離Hだけ離れた位置にて
低速に切替えられる。
ラドル102を湯面から所定距離Hだけ離れた位置にて
低速に切替えられる。
ここで、ラドル102の湯面からの距離Hに相当するプ
リセットカウンタのカウント値を、予め設定するだけで
、溶湯101の汲取りをしたことによって湯面が下がっ
ても、湯面センサ104が湯面を検出してプリセットカ
ウンタをリセットするため、常に予め設定したカウント
値によって湯面の変化に拘らず、常に低速下降距離を一
定に保って給湯サイクルタイムのロスを少なくしていた
。
リセットカウンタのカウント値を、予め設定するだけで
、溶湯101の汲取りをしたことによって湯面が下がっ
ても、湯面センサ104が湯面を検出してプリセットカ
ウンタをリセットするため、常に予め設定したカウント
値によって湯面の変化に拘らず、常に低速下降距離を一
定に保って給湯サイクルタイムのロスを少なくしていた
。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながらラドル102の減速に必要な低速下降距離
は、ラドル102の種別によるラドル型組およびラドル
102の給湯量に依存し、必要な低速下降距離が異なる
。すなわち、たとえば、ラドル102の重量が大きい場
合には慣性が大きいために減速に要する距離を充分とる
必要があるのに対し、重量が小さい場合には比較的短く
てよい。
は、ラドル102の種別によるラドル型組およびラドル
102の給湯量に依存し、必要な低速下降距離が異なる
。すなわち、たとえば、ラドル102の重量が大きい場
合には慣性が大きいために減速に要する距離を充分とる
必要があるのに対し、重量が小さい場合には比較的短く
てよい。
そのためラドル102を交換した場合や給湯量を変更し
たような場合には、低速切替タイミングを変更する必要
があるが、従来ではその都度切替タイミングを調整しな
ければならず、操作が面倒で生産性が低下するという問
題かあった。
たような場合には、低速切替タイミングを変更する必要
があるが、従来ではその都度切替タイミングを調整しな
ければならず、操作が面倒で生産性が低下するという問
題かあった。
また、従来から汲上げた溶湯101を計量位置B′にて
計量し、計量された所定量の溶湯を給湯するようになっ
ている。
計量し、計量された所定量の溶湯を給湯するようになっ
ている。
すなわち、第12図(a)に示すように、ラドル102
を溶湯101中に浸漬して溶湯を汲上げ、第12図(b
)に示ずようにラドル102を上昇させてラドル102
に隣接して設けられた湯面センサ104が湯面を離れた
時点からタイマを作動させ、一定時間後の位置を計量位
置B′としてラドル102を停止させる。そして、第1
2図(c)に示ずようにラドル102を所定の計量角度
に保って余分な溶湯をオーバーフローさせて一定の給湯
量を計量していた。
を溶湯101中に浸漬して溶湯を汲上げ、第12図(b
)に示ずようにラドル102を上昇させてラドル102
に隣接して設けられた湯面センサ104が湯面を離れた
時点からタイマを作動させ、一定時間後の位置を計量位
置B′としてラドル102を停止させる。そして、第1
2図(c)に示ずようにラドル102を所定の計量角度
に保って余分な溶湯をオーバーフローさせて一定の給湯
量を計量していた。
しかし、従来は計量位置B′を時間によって決めていた
ために、計量位置B′がラドル102の速度や大きさに
影響されて変動するという問題があった。このようなラ
ドル102の速度や大きさの影響を排除するために、従
来ではタイマの設定時間を充分大きくとる必要があり、
計量時間が長くなっていた。
ために、計量位置B′がラドル102の速度や大きさに
影響されて変動するという問題があった。このようなラ
ドル102の速度や大きさの影響を排除するために、従
来ではタイマの設定時間を充分大きくとる必要があり、
計量時間が長くなっていた。
特に、ラドル102の速度が早いと、それだけ上昇距離
が大きくなるので計量位置B′が高くなり過ぎ、オーバ
ーフローした溶湯が飛び散って危険である。一方、計量
位置B′が低いと、ラドル102が、まだ溶湯101中
に浸漬している状態で計量動作を行なう場合が生じ、そ
うなると、余分な溶湯を充分にオーバーフローすること
ができず、給湯量が過多になり、型締めを行なう際に危
険であった。
が大きくなるので計量位置B′が高くなり過ぎ、オーバ
ーフローした溶湯が飛び散って危険である。一方、計量
位置B′が低いと、ラドル102が、まだ溶湯101中
に浸漬している状態で計量動作を行なう場合が生じ、そ
うなると、余分な溶湯を充分にオーバーフローすること
ができず、給湯量が過多になり、型締めを行なう際に危
険であった。
本発明は上記した従来技術の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的とするところは、ラドルの重量や
給湯量の変化に自動的に対応し、速度制御の操作性の向
上を図り得るラドル給湯装置の速度制御方法を提供する
ことにある。
れたもので、その目的とするところは、ラドルの重量や
給湯量の変化に自動的に対応し、速度制御の操作性の向
上を図り得るラドル給湯装置の速度制御方法を提供する
ことにある。
また、他の目的とするところは、上記目的に加えて、ラ
ドルの速度や大きさに拘らず、計量位置を湯面から適正
な距離だけ離間させ得るようにして、給湯量を正確に制
御し得るラドル給湯装置の速度制御方法を提供すること
にある。
ドルの速度や大きさに拘らず、計量位置を湯面から適正
な距離だけ離間させ得るようにして、給湯量を正確に制
御し得るラドル給湯装置の速度制御方法を提供すること
にある。
(課題を解決するだめの手段)
上記目的を達成するために、本発明にあっては、ラドル
によって溶湯保温炉内の溶湯を汲上げて給湯口まで移送
し、給湯した後ラドルを溶湯保温炉に戻して給湯動作を
繰り返すもので、溶湯汲上げの際にラドルの湯面近接速
度を湯面から所定距離だけ離れた位置にて低速に切替え
、ラドルを低速で下降させて溶湯中に浸漬させるラドル
給湯装置の速度制御方法において、 前記ラドルの重量および供給量ならびに溶湯保温炉の種
別に基づいて溶湯保温炉の単位給湯量に対する湯面降下
量および最適の低速下降距離を算出してメモリに記憶し
、 該メモリに記憶した情報に基づいて溶湯保温炉内の湯面
降下量を給湯サイクル毎に算出し、前回の給湯サイクル
による湯面降下量の分だけ湯面近接下降速度の低速切替
位置を遅らせて各給湯サイクルのラドルの低速下降距離
を一定に保つことを特徴とする。
によって溶湯保温炉内の溶湯を汲上げて給湯口まで移送
し、給湯した後ラドルを溶湯保温炉に戻して給湯動作を
繰り返すもので、溶湯汲上げの際にラドルの湯面近接速
度を湯面から所定距離だけ離れた位置にて低速に切替え
、ラドルを低速で下降させて溶湯中に浸漬させるラドル
給湯装置の速度制御方法において、 前記ラドルの重量および供給量ならびに溶湯保温炉の種
別に基づいて溶湯保温炉の単位給湯量に対する湯面降下
量および最適の低速下降距離を算出してメモリに記憶し
、 該メモリに記憶した情報に基づいて溶湯保温炉内の湯面
降下量を給湯サイクル毎に算出し、前回の給湯サイクル
による湯面降下量の分だけ湯面近接下降速度の低速切替
位置を遅らせて各給湯サイクルのラドルの低速下降距離
を一定に保つことを特徴とする。
また、溶湯保温炉内の溶湯を汲み上げたラドルを計量位
置まで上昇させ、計量位置にてラドルを所定角度だけ傾
けて不要の溶湯をオーバーフローさせて所定の溶湯量を
計量する際に、 ラドルの種別に基づく形状、大きさ等に対応して、湯面
から計量位置までの距離を予め設定してメモリに記憶さ
せておき、 前記ラドルの湯面からの上昇距離をラドル
を駆動する駆動軸の回転量から演算して求め、ラドルが
メモリに記憶された距離だけ上昇した時点を計量位置と
認識してラドルを停止させ、 計量位置にてラドルを傾動させ、余分の溶湯なオーバー
フローさせることが効果的である。
置まで上昇させ、計量位置にてラドルを所定角度だけ傾
けて不要の溶湯をオーバーフローさせて所定の溶湯量を
計量する際に、 ラドルの種別に基づく形状、大きさ等に対応して、湯面
から計量位置までの距離を予め設定してメモリに記憶さ
せておき、 前記ラドルの湯面からの上昇距離をラドル
を駆動する駆動軸の回転量から演算して求め、ラドルが
メモリに記憶された距離だけ上昇した時点を計量位置と
認識してラドルを停止させ、 計量位置にてラドルを傾動させ、余分の溶湯なオーバー
フローさせることが効果的である。
(作 用)
上記構成のラドル給湯装置の制御方法によれば、ラドル
の種類によるラドル重量及びラドル給湯量が変化しても
、各々ラドル重量及びラドル給湯量に対応した溶湯保温
炉の単位給湯量に対する湯面降下量、及び低速下降距離
が既に計算され記憶化されている為、ラドルの往復移動
の低速切換位置は容易に求める事ができ、この為給湯サ
イクル中の低速移動域の所要時間を最小にすることがで
きる。
の種類によるラドル重量及びラドル給湯量が変化しても
、各々ラドル重量及びラドル給湯量に対応した溶湯保温
炉の単位給湯量に対する湯面降下量、及び低速下降距離
が既に計算され記憶化されている為、ラドルの往復移動
の低速切換位置は容易に求める事ができ、この為給湯サ
イクル中の低速移動域の所要時間を最小にすることがで
きる。
また、ラドルを交換して速度や大きさ等が変化しても、
ラドルの種別に基づく形状等に対応して湯面から計量位
置までの距離が予め記憶されているので、常に計量位置
を湯面から適正な位置に制御することができる。
ラドルの種別に基づく形状等に対応して湯面から計量位
置までの距離が予め記憶されているので、常に計量位置
を湯面から適正な位置に制御することができる。
(実施例)
以下に本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第3図は本発明が実施される平行リンク駆動形のラドル
給湯装置の一例を示している。図中10はラドル給湯装
置全体を示しており、溶湯14を汲上げるラドル13と
、このラドル13を駆動する平行リンク機構11とから
構成されている。そして、平行リンク機構11によって
、溶湯保温炉20からの溶湯の汲上げ動作、溶湯保温炉
20と射出スリーブの給湯口15間の移送動作、および
給湯口15への給湯動作等の、ラドル13の一連の動作
を制御している。
給湯装置の一例を示している。図中10はラドル給湯装
置全体を示しており、溶湯14を汲上げるラドル13と
、このラドル13を駆動する平行リンク機構11とから
構成されている。そして、平行リンク機構11によって
、溶湯保温炉20からの溶湯の汲上げ動作、溶湯保温炉
20と射出スリーブの給湯口15間の移送動作、および
給湯口15への給湯動作等の、ラドル13の一連の動作
を制御している。
平行リンク機構11は、減速歯車機構を介して電動機1
6によって回転駆動される駆動軸17に連結され、その
出力側の端部に上下に延びるアーム12が連結され、こ
のアーム12の下端に上記ラドル13が連結されている
。駆動軸17にはエンコーダ33が取付けられ、駆動軸
17の位置はインターフェース28を介して演算部25
に送られる。この電動機16は演算部25からの各種演
算情報に基づいて、駆動制御部24によって駆動制御さ
れる。
6によって回転駆動される駆動軸17に連結され、その
出力側の端部に上下に延びるアーム12が連結され、こ
のアーム12の下端に上記ラドル13が連結されている
。駆動軸17にはエンコーダ33が取付けられ、駆動軸
17の位置はインターフェース28を介して演算部25
に送られる。この電動機16は演算部25からの各種演
算情報に基づいて、駆動制御部24によって駆動制御さ
れる。
また、アーム12の先端には湯面センサ21が設けられ
ている。この湯面センサ21はラドル13の位置と関係
付けて配置されており、ラドル13が溶湯中に浸漬した
状態でオンして、湯面な検出するようになっている。
ている。この湯面センサ21はラドル13の位置と関係
付けて配置されており、ラドル13が溶湯中に浸漬した
状態でオンして、湯面な検出するようになっている。
図中、ラドル位置Aは、ラドル13が溶湯保温炉20の
溶湯14に浸漬し、湯面センサ21が作動してラドル1
3の低速下降を停止した状態であり、汲み取りを重ねる
ごとに湯面が下降するのでその位置は下降する。
溶湯14に浸漬し、湯面センサ21が作動してラドル1
3の低速下降を停止した状態であり、汲み取りを重ねる
ごとに湯面が下降するのでその位置は下降する。
ラドル位置Bは計量位置で、ラドル13が溶湯14を汲
み上げ、ラドル13を湯面上方の一定の高さに」1昇さ
せて一時停止し、余分な溶湯をオーバーフローさせて定
量を計量する状態である。
み上げ、ラドル13を湯面上方の一定の高さに」1昇さ
せて一時停止し、余分な溶湯をオーバーフローさせて定
量を計量する状態である。
また、うl〜ル位置Cば、ラドル13が図中破線22で
示した路程を、ラドル位置Bから給湯口15の位置にま
で高速で移動して、給湯位置に停止している状態である
。
示した路程を、ラドル位置Bから給湯口15の位置にま
で高速で移動して、給湯位置に停止している状態である
。
上記演算部25は毎回変化するラドル13の湯面近接降
下速度および低速切換位置を算出し、駆動制御部24に
よって電動機16が制御される。
下速度および低速切換位置を算出し、駆動制御部24に
よって電動機16が制御される。
演算部25は、第4図に示すようにCPIJ26と、演
算に必要な各種のラドルの重量W、ラドル給湯量W等の
データが記憶されているメモリ27と、メモリ27ヘデ
ータを入力するキーボード32と、入力データおよび演
算結果を表示するCRT31及びCPU26と湯面セン
サ21.エンコーダ33.給湯装置駆動制御部24間の
データ受は渡しを行なう入力インターフエイス28.出
力インクフェイス29とから成る。
算に必要な各種のラドルの重量W、ラドル給湯量W等の
データが記憶されているメモリ27と、メモリ27ヘデ
ータを入力するキーボード32と、入力データおよび演
算結果を表示するCRT31及びCPU26と湯面セン
サ21.エンコーダ33.給湯装置駆動制御部24間の
データ受は渡しを行なう入力インターフエイス28.出
力インクフェイス29とから成る。
このような給湯装置において、ラドル13が溶湯保温炉
20上方の基準点から下降し、溶湯保温炉20の溶湯1
4に浸漬し、湯面センサ21が作動してラドル13の低
速下降を停止した状態から、溶湯14を汲み上げ、湯面
上方の一定の高さに上昇させて計量位置Bにて一時停止
し、破線22で示した路程を、ラドル位NBから給湯口
15の位置にまで高速で移動した後、給湯後再度溶湯保
温炉20まて高速で復路を戻り、溶湯保温炉20上の低
速切換位置まで降下し、そこから湯面に低速下降するよ
うになっている。
20上方の基準点から下降し、溶湯保温炉20の溶湯1
4に浸漬し、湯面センサ21が作動してラドル13の低
速下降を停止した状態から、溶湯14を汲み上げ、湯面
上方の一定の高さに上昇させて計量位置Bにて一時停止
し、破線22で示した路程を、ラドル位NBから給湯口
15の位置にまで高速で移動した後、給湯後再度溶湯保
温炉20まて高速で復路を戻り、溶湯保温炉20上の低
速切換位置まで降下し、そこから湯面に低速下降するよ
うになっている。
次に第3図のフローチャートにより本発明の速度制御方
法を説明する。
法を説明する。
先ず、゛給湯装置10の操作者(図示せず)は、第2図
に示す制御プログラムをスタート(ステップ1)して、
各種ダイカスト製品の製造に使用されるラドル13の種
別、ラドル13内に給湯されるラドル給湯量W及び溶湯
保温炉20の種別をキーボード32よりメモリ27にデ
ータ入力する。
に示す制御プログラムをスタート(ステップ1)して、
各種ダイカスト製品の製造に使用されるラドル13の種
別、ラドル13内に給湯されるラドル給湯量W及び溶湯
保温炉20の種別をキーボード32よりメモリ27にデ
ータ入力する。
メモリ27には事前にラドル13の種別に対応するラド
ル重量W、溶湯保温炉20種別に対応する高さ、及び容
積等の各種形状が記憶されており、データ入力後CPU
26にて溶湯保温炉20の単位給湯量に対する湯面降下
量Δhが計算されメモリ27に記憶される(ステップ2
)次にラドル重量Wとラドル給湯量Wからラドル13が
下降し、溶湯14に浸漬するときの最適の下降速度が確
保できる低速下降距離11℃をCPO26で計算し、メ
モリ27に記憶する(ステップ3)。
ル重量W、溶湯保温炉20種別に対応する高さ、及び容
積等の各種形状が記憶されており、データ入力後CPU
26にて溶湯保温炉20の単位給湯量に対する湯面降下
量Δhが計算されメモリ27に記憶される(ステップ2
)次にラドル重量Wとラドル給湯量Wからラドル13が
下降し、溶湯14に浸漬するときの最適の下降速度が確
保できる低速下降距離11℃をCPO26で計算し、メ
モリ27に記憶する(ステップ3)。
第1図はこの制御構成を図示したもので、入力部から入
力された各種データ(W、w等)から演算部26にて単
位給湯量に対する湯面降下量△hおよび最適の低速下降
距離HI2を演算し、メモリ27に記憶する。そして、
この演算情報に基づいて後述するように駆動制御部を制
御する。
力された各種データ(W、w等)から演算部26にて単
位給湯量に対する湯面降下量△hおよび最適の低速下降
距離HI2を演算し、メモリ27に記憶する。そして、
この演算情報に基づいて後述するように駆動制御部を制
御する。
このステップ1.2.3では制御プログラムスタート前
にメモリ27に記憶されている溶湯保温炉20の種別に
対応する各種形状、ラドル13の種別に対応するラドル
重量WIラドル容量Wから単位給湯量に対する湯面降下
量Δh、低速下降距離Hρを求めたが、単位給湯量に対
する湯面降下量Δhは溶湯保温炉20の形状によって給
湯サイクル毎に変化するので、その求め方を第6図、第
7図を参考にして示す。
にメモリ27に記憶されている溶湯保温炉20の種別に
対応する各種形状、ラドル13の種別に対応するラドル
重量WIラドル容量Wから単位給湯量に対する湯面降下
量Δh、低速下降距離Hρを求めたが、単位給湯量に対
する湯面降下量Δhは溶湯保温炉20の形状によって給
湯サイクル毎に変化するので、その求め方を第6図、第
7図を参考にして示す。
△h= (X+ +X+−+ )/ (WI
+W+−1)1(+ =Ho (X+ +X+
−+ ) /2但し、 Δh・・・単位給湯量に対する湯面降下量H・・・基準
点りからの溶湯保温炉20の湯面までの距離 Ho・・・基準点りから溶湯保温炉20底面までの距離 X + 、X +−+・・・溶湯保温炉20の底面から
湯面までの距離 WI、Wl−+・・・溶湯保温炉20の溶湯の重量V
I、 V +−+・・・溶湯保温炉20内の溶湯の体積
ここで、あらかじめHlをもとめておけば、基準点りか
ら低速に切換える位置、すなわち湯面から最適の低速下
降距離)−142に達した時点を、給湯サイクル毎に求
めることができる。上記の各変数間の相互関係は第6図
に示すように1つのテーブルにまとめ記憶化した。
+W+−1)1(+ =Ho (X+ +X+
−+ ) /2但し、 Δh・・・単位給湯量に対する湯面降下量H・・・基準
点りからの溶湯保温炉20の湯面までの距離 Ho・・・基準点りから溶湯保温炉20底面までの距離 X + 、X +−+・・・溶湯保温炉20の底面から
湯面までの距離 WI、Wl−+・・・溶湯保温炉20の溶湯の重量V
I、 V +−+・・・溶湯保温炉20内の溶湯の体積
ここで、あらかじめHlをもとめておけば、基準点りか
ら低速に切換える位置、すなわち湯面から最適の低速下
降距離)−142に達した時点を、給湯サイクル毎に求
めることができる。上記の各変数間の相互関係は第6図
に示すように1つのテーブルにまとめ記憶化した。
また、低速下降距離Hj2は、ラドル13の高速速度を
vh、低速速度を7℃、電動機16の制動トルクをT、
ラドル13の換算イナーシャをラドル13の重量Wと給
湯量wとの関数I(w、W)としてHI2.= (Vh
−Vg) 2T/2 I (w、W)で求めるが、ラド
ル13のイナーシャI (w。
vh、低速速度を7℃、電動機16の制動トルクをT、
ラドル13の換算イナーシャをラドル13の重量Wと給
湯量wとの関数I(w、W)としてHI2.= (Vh
−Vg) 2T/2 I (w、W)で求めるが、ラド
ル13のイナーシャI (w。
W)等の計算が複雑なので、予め求めてテーブルにして
いる。
いる。
この事により各種データの検索が容易となった。
ここで、再び第2図のフローチャートに戻る。
第5図に示す如く、第1回目の溶湯14汲み上げ時にお
いては、ラドル13を溶湯保温炉20上方の基準点りか
ら下降し、溶湯保温炉20の溶湯14に浸漬し、湯面セ
ンサ21が感知し、ラドル13が下降を停止した下降停
止位置]”In−1(ラドル位置A)をエンコーダ33
により測定、メモリ27に記憶する(ステップ4,5.
6)。
いては、ラドル13を溶湯保温炉20上方の基準点りか
ら下降し、溶湯保温炉20の溶湯14に浸漬し、湯面セ
ンサ21が感知し、ラドル13が下降を停止した下降停
止位置]”In−1(ラドル位置A)をエンコーダ33
により測定、メモリ27に記憶する(ステップ4,5.
6)。
この下降停止位置り。−1を使い、先に計算した低速下
降距離Hρ、湯面降下量△h及びラドル給湯量Wをメモ
リ27より読み出して次式(1)に示す演算により次給
湯サイクル毎の復路における給湯保温炉20上方の低速
下降始点り、をCPU26で計算しメモリ27に記憶す
る。(ステップ10.11) L、=h、、−H1+(Δhxw) ・・・(1)(
但しs=1.2・・・) n=1. 2・・・ なおステップ10.11と並行してステップ7に進む。
降距離Hρ、湯面降下量△h及びラドル給湯量Wをメモ
リ27より読み出して次式(1)に示す演算により次給
湯サイクル毎の復路における給湯保温炉20上方の低速
下降始点り、をCPU26で計算しメモリ27に記憶す
る。(ステップ10.11) L、=h、、−H1+(Δhxw) ・・・(1)(
但しs=1.2・・・) n=1. 2・・・ なおステップ10.11と並行してステップ7に進む。
ステップ7では、給湯サイクルを継続するが、ラドル1
3が傾動し、溶湯保温炉20内の溶湯14を汲み上げ、
一定距離分だけ低速上昇する。
3が傾動し、溶湯保温炉20内の溶湯14を汲み上げ、
一定距離分だけ低速上昇する。
その後−時停止(計量位置B)し、余分な溶湯をオーバ
フローさせた後にラドル給湯量Wに定量計量される。こ
の後ラドル13の傾動が解除され水平に保持された後で
、ラドル13がラドル位置Bからラドル位置Cまで破線
22で示した路程を高速で移動し、給湯位置に停止し給
湯口15に給湯を完了する(ステップ8)。
フローさせた後にラドル給湯量Wに定量計量される。こ
の後ラドル13の傾動が解除され水平に保持された後で
、ラドル13がラドル位置Bからラドル位置Cまで破線
22で示した路程を高速で移動し、給湯位置に停止し給
湯口15に給湯を完了する(ステップ8)。
給湯完了後、ラドル13が給湯口15から溶湯保温炉2
0まで復路を再び高速で戻り、基準点りを通過した後、
低速下降始点り、をエンコーダ33で感知すると低速下
降を始め、溶湯保温炉20の溶湯14に浸漬し、湯面セ
ンサ21検知信号による下降停止位置り。をエンコーダ
33により測定し、メモリ27に記憶する。
0まで復路を再び高速で戻り、基準点りを通過した後、
低速下降始点り、をエンコーダ33で感知すると低速下
降を始め、溶湯保温炉20の溶湯14に浸漬し、湯面セ
ンサ21検知信号による下降停止位置り。をエンコーダ
33により測定し、メモリ27に記憶する。
この後上記給湯サイクルを続けて行ない低速下降始点L
8をモニタリングしつつ、溶湯保温炉20内の溶湯14
の補充を行なう。
8をモニタリングしつつ、溶湯保温炉20内の溶湯14
の補充を行なう。
第8図には上記給湯量の計量工程の制御構成を詳細に示
している。
している。
すなわち、駆動軸17の回転角度を検出するエンコーダ
33と、ラドル13を傾動させる注湯軸13aの回転角
度を検出するエンコーダ34とを設け、これら各エンコ
ーダ33.34からの検出信号をインターフェース28
を通じてCPU26に入力し、CPU26によってラド
ル13の湯面Sからの距離をエンコーダ33により測定
し、ラドル13の傾斜角度をエンコーダ34によって測
定するようになっている。
33と、ラドル13を傾動させる注湯軸13aの回転角
度を検出するエンコーダ34とを設け、これら各エンコ
ーダ33.34からの検出信号をインターフェース28
を通じてCPU26に入力し、CPU26によってラド
ル13の湯面Sからの距離をエンコーダ33により測定
し、ラドル13の傾斜角度をエンコーダ34によって測
定するようになっている。
そして、計量動作の制御は、まず、制御装置のメモリ2
7にラドル13の容量等のラドル種別に基づく形状、大
きさ等に対応して湯面Sから計量位置Bまでの適切な距
離Hbを記憶させておく。
7にラドル13の容量等のラドル種別に基づく形状、大
きさ等に対応して湯面Sから計量位置Bまでの適切な距
離Hbを記憶させておく。
この距離Hbは確実に計量でき、しかも湯面Sを離れた
最短の位置となるように決定するもので、この実施例で
は、第9図に示すようにラドル13の長さLを各ラドル
13の湯面Sから計量位置Bまでの距離Hbとしである
。
最短の位置となるように決定するもので、この実施例で
は、第9図に示すようにラドル13の長さLを各ラドル
13の湯面Sから計量位置Bまでの距離Hbとしである
。
そして、ラドル13に溶湯を汲み上げで上昇する際に、
湯面センサ21が湯面を離れたことを検知する。この検
知信号を基準として駆動軸17のエンコーダ33人力か
ら湯面から上記り分上昇した位置にてCPU26から指
令を出し、駆動軸17を回転する電動機16を停止させ
る。そして、第10図に示すように、ラドル13の注湯
軸13aに指令を出し、エンコーダ34により注湯軸の
回転量を求めつつ注湯軸13aを駆動する駆動モタ18
を制御し、ラドル13が所定の計量角度αに達した時点
で停止させ、余分の溶湯をオーバーフローさせることに
より計量する。
湯面センサ21が湯面を離れたことを検知する。この検
知信号を基準として駆動軸17のエンコーダ33人力か
ら湯面から上記り分上昇した位置にてCPU26から指
令を出し、駆動軸17を回転する電動機16を停止させ
る。そして、第10図に示すように、ラドル13の注湯
軸13aに指令を出し、エンコーダ34により注湯軸の
回転量を求めつつ注湯軸13aを駆動する駆動モタ18
を制御し、ラドル13が所定の計量角度αに達した時点
で停止させ、余分の溶湯をオーバーフローさせることに
より計量する。
(発明の効果)
本発明は以上の構成および作用を有するもので、種類に
よるラドル重量及びラドル給湯量の変化に自動的に対応
でき、又給湯サイクルのサイクルタイムを最小限に押え
ることができるまた、湯面から計量位置までの距離をラ
ドルの種別に基づく形状、大きさに応じて設定してメモ
リに記憶させておくとともに、ラドルの位置を駆動軸の
回転量から求めるようにしたので、ラドルの速度や大き
さが変化したような場合でも、計量位置を湯面から適正
な距離に保つことができる。
よるラドル重量及びラドル給湯量の変化に自動的に対応
でき、又給湯サイクルのサイクルタイムを最小限に押え
ることができるまた、湯面から計量位置までの距離をラ
ドルの種別に基づく形状、大きさに応じて設定してメモ
リに記憶させておくとともに、ラドルの位置を駆動軸の
回転量から求めるようにしたので、ラドルの速度や大き
さが変化したような場合でも、計量位置を湯面から適正
な距離に保つことができる。
このように、計量位置を正確に設定できるので、計量位
置を湯面から最短の距離に設定でき、計量時間の短縮化
を図ることができるとともに、従来のようにラドルが湯
面から離れ過ぎるようなことが無くなってオーバーフロ
ー時の溶湯の飛散を防止できる。また、給湯量が過多と
なって型締めに悪影響を与えるようなこともなくな る。
置を湯面から最短の距離に設定でき、計量時間の短縮化
を図ることができるとともに、従来のようにラドルが湯
面から離れ過ぎるようなことが無くなってオーバーフロ
ー時の溶湯の飛散を防止できる。また、給湯量が過多と
なって型締めに悪影響を与えるようなこともなくな る。
第1図は本発明のラドル給湯装置の速度制御方法の基本
的な構成を示すブロック図、第2図は本発明の速度制御
方法が適用される制御手順を示すフローチャート、第3
図は本発明の制御方法が適用されるラドル給湯装置の概
略構成図、第4図は第3図の装置の制御ブロック図、第
5図はラドルの行程を示す模式図、第6図は溶湯保温炉
の高さと単位給湯量当たりの湯面降下量の記憶テーブル
を説明するための図、第7図は第6図の記憶テーブルの
作り方を説明するだめの図、第8図は本発明の給湯量を
計量制御する制御構成を示すブロック図、第9図はラド
ル駆動系を模式的に示す構成図、第10図は各ラドルに
対応する湯面から計量位置までの距離を示す側面図、第
11図は従来のラドル給湯装置の構成図、第12図(a
)乃至(乙)は従来の計全工程を説明するだめの図であ
る。 符号の説明 10・・・ラドル給湯装置 11・・・平行リンク機構
12・・・平行リンクアーム13・・・ラドル13a・
・・注湯軸 14・・・溶湯 15・・・給湯口16・・
・電動機 17・・・駆動軸18・・・注湯軸
モータ
的な構成を示すブロック図、第2図は本発明の速度制御
方法が適用される制御手順を示すフローチャート、第3
図は本発明の制御方法が適用されるラドル給湯装置の概
略構成図、第4図は第3図の装置の制御ブロック図、第
5図はラドルの行程を示す模式図、第6図は溶湯保温炉
の高さと単位給湯量当たりの湯面降下量の記憶テーブル
を説明するための図、第7図は第6図の記憶テーブルの
作り方を説明するだめの図、第8図は本発明の給湯量を
計量制御する制御構成を示すブロック図、第9図はラド
ル駆動系を模式的に示す構成図、第10図は各ラドルに
対応する湯面から計量位置までの距離を示す側面図、第
11図は従来のラドル給湯装置の構成図、第12図(a
)乃至(乙)は従来の計全工程を説明するだめの図であ
る。 符号の説明 10・・・ラドル給湯装置 11・・・平行リンク機構
12・・・平行リンクアーム13・・・ラドル13a・
・・注湯軸 14・・・溶湯 15・・・給湯口16・・
・電動機 17・・・駆動軸18・・・注湯軸
モータ
Claims (2)
- (1)ラドルによって溶湯保温炉内の溶湯を汲上げて給
湯口まで移送し、給湯した後ラドルを溶湯保温炉に戻し
て給湯動作を繰り返すもので、溶湯汲上げの際にラドル
の湯面近接速度を湯面から所定距離だけ離れた位置にて
低速に切替え、ラドルを低速で下降させて溶湯中に浸漬
させるラドル給湯装置の速度制御方法において、 前記ラドルの重量および供給量ならびに溶湯保温炉の種
別に基づいて溶湯保温炉の単位給湯量に対する湯面降下
量および最適の低速下降距離を算出してメモリに記憶し
、 該メモリに記憶した情報に基づいて溶湯保温炉内の湯面
降下量を給湯サイクル毎に算出し、前回の給湯サイクル
による湯面降下量の分だけ湯面近接下降速度の低速切替
位置を遅らせて各給湯サイクルのラドルの低速下降距離
を一定に保つことを特徴とするラドル給湯装置の速度制
御方法。 - (2)溶湯保温炉内の溶湯を汲み上げたラドルを計量位
置まで上昇させ、計量位置にてラドルを所定角度だけ傾
けて不要の溶湯をオーバーフローさせて所定の溶湯量を
計量するもので、 ラドルの種別に基づく形状、大きさに対応して、湯面か
ら計量位置までの距離を予め設定してメモリに記憶させ
ておき、 前記ラドルの湯面からの上昇距離をラドルを駆動する駆
動軸の回転量から演算して求め、ラドルがメモリに記憶
された距離だけ上昇した時点を計量位置と認識してラド
ルを停止させ、 計量位置にてラドルを傾動させ余分の溶湯をオーバーフ
ローさせる請求項1記載のラドル給湯装置の速度制御方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19136290A JPH0481257A (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | ラドル給湯装置の速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19136290A JPH0481257A (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | ラドル給湯装置の速度制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0481257A true JPH0481257A (ja) | 1992-03-13 |
Family
ID=16273319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19136290A Pending JPH0481257A (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | ラドル給湯装置の速度制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0481257A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002178128A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-25 | Ahresty Corp | ダイカスト鋳造システム |
JP2014046324A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | 給湯装置及び給湯方法 |
JP2019132282A (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 宇部興産機械株式会社 | ラドル給湯装置及びアーム駆動制御システム |
JP2020146740A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 芝浦機械株式会社 | 給湯装置およびダイカストマシン |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP19136290A patent/JPH0481257A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002178128A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-25 | Ahresty Corp | ダイカスト鋳造システム |
JP2014046324A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | 給湯装置及び給湯方法 |
JP2019132282A (ja) * | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 宇部興産機械株式会社 | ラドル給湯装置及びアーム駆動制御システム |
JP2020146740A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | 芝浦機械株式会社 | 給湯装置およびダイカストマシン |
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