JPH0475504A

JPH0475504A - 昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0475504A
Application number: JP18897790A
Authority: JP
Inventors: Toshiya Fukumoto; 俊也福本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-07-17
Filing date: 1990-07-17
Publication date: 1992-03-10
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JP2510036B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行機体に対して駆動昇降自在に連結したロ
ータリ耕耘装置の後カバーの上下揺動角に基づいて実耕
深を検出する検出手段と、人為設定器による設定耕深と
前記検出手段による検出実耕深とが一致するよう前記耕
耘装置を昇降させる自動昇降制御手段と、前記耕耘装置
の上限付近に至る上昇作動時における前記検出手段の限
界検出値を基準値として記憶する記憶手段と、前記記憶
手段に記憶されている値を基に前記検出実耕深を補正す
る補正手段とを備えてある昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、例えば実開平１
−３１２９０７号公報に示されているように、前記記憶
手段として書込み消去が行い易い揮発性メモリ（スタテ
ィックＲＡＭ）を用い、そのデータをバックアップ電源
により２〜３日程度、保持するよう構成したものかあっ
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造は、耕深センサや耕深設定用ポテンショメ
ータの高精度の微調節や個体差に起因するバラツキを無
くす為に、作業装置上昇動作時における耕深センサの実
測値を補正基準として、制郭動作毎に適切な制御を行う
よう構成したものである。

ところか、頻繁な更新記憶を行うメモリのデータ保持の
為にバックアップ専用の電源装置か必要で、構造が複雑
化し、コストかアップする欠点があった。

そこで、前記バックアップ用の電源装置に代えて、走行
機体のメイン電源からの供給電力によりメモリのデータ
保持を行うよう構成することが考えられた。

しかし、上記機体のメイン電源は、エンジンの始動用電
源にも兼用する構成であるから、エンジン始動時のセル
モータ駆動時にメイン電源の電圧が一時的に降下し、こ
のとき、前記メモリの記憶データか消去してしまうおそ
れかあり、作業者かその事に気つかず作業を続行すると
誤差の少ない制御か行えないことになる。

本発明は、上記したような不具合を解消することを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒頭に記載した昇降制御装置にお
いて、前記走行機体のエンジンを始動した時点からその
後前記耕耘装置か上限付近に至る上昇作動か為されるま
で前記自動昇降制御手段による昇降制御装置を停止させ
る制御牽制手段を備えてある点にある。

〔作　用〕

耕耘作業中に例えば過負荷等に起因してエンジンか停止
した後、エンジンを再始動させる際、メイン電源の電圧
が一時的に降下して記憶手段の保持データが消去した場
合であっても、自動昇降制画作動か停止するので、前記
補正手段による実耕深補正作動も実行されず、誤った基
準値による補正は行われない。そして、耕耘装置を再度
上昇させて記憶手段に対するデータの更新記憶が為され
ると、制御か正規のデータを基準にして再度実行される
のである。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、補正用基準値か常に正しい状
態でのみ昇降制御か実行されるので常に誤差の少ない正
確な制御を行えるものでありながら、しかも、データ保
持用の専用のバックアップ電源が不要で構造の簡素化か
可能となり、コスト低減が図れるものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、車体の前部にエンジン（１）が配
置され、このエンジン（１）の後面に連結した主クラツ
チハウジング（２）からの動力が伝えられる伝動ケース
（３）を車体の後部に配置し、又、この伝動ケース（３
）から変速動力が伝えられる前車輪（４）、及び後車輪
（５）夫々を備えて農用トラクタが構成されている。

この農用トラクタは車体の後端にロータリ耕耘装置（Ｒ
）を昇降自在に連結して、耕起作業を行えるよう、昇降
駆動係、及び、昇降制御装置か備えられている。

つまり、前記伝動ケース（３）の上部には油圧シリンダ
（６）によって駆動昇降される左右一対のリフトアーム
（７）か設けられ、伝動ケース（３）の後面には２点リ
ンク機構（８）を介してロータリ耕耘装置（Ｒ）か連結
され、この２点リンク機構（８）とリフトアーム（７）
とかリフトロッド（９）を介して吊下げ状態に連結され
ている。

又、車体に備えた運転座席（ｌＯ）の近傍に位置するり
ャフエンダ（１１）の上面にはコントロールボックス（
１２）が取付けられ、耕起作業を行う場合にはコントロ
ールボックス（１２）に内装された制御装置（１７）に
よってロータリ耕耘装置（Ｒ）の昇降動作が行われる。

第１図に示すように、前記コントロールボックス（１２
）にはダイヤル（１３）によって操作されるポテンショ
メータ型の耕深設定器（１４）が設けられ、ロータリ耕
耘装置（Ｒ）には後カバー（１５）の揺動姿勢を検出す
るポテンショメータ型の耕深センサ（１６）　［検出手
段の一例］が設けられ、夫々からの電圧信号は制御装置
（１７）に伝えられ、又、制御装置（１７）からの制御
信号は前記油圧シリンダ（６）を制御するための電磁弁
（１８）に出力されるよう構成される。そして、耕起作
業時には、耕深設定器（１４）からの設定信号と、耕深
センサ（１６）からの検出信号とが平衡するまでロータ
リ耕耘装置（Ｒ）を昇降する昇降制御手段（Ａ）が設け
られている。

この制御装置（１７）にはロータリ耕耘装置（Ｒ）を所
定レベルまで上昇させた際の耕深センサ（１６）からの
データ等を制御基準として保持するＲＡＭ型メモリー（
１９）　（記憶手段の一例）が接続されている。

尚、制御装置（１７）及びメモリ（１９）には機体の主
電源用バッチ’、１（Ｂａｔ）から電力が供給され、デ
ータ保持も行われるよう構成しである。

前記ＲＡＭ型メモリー（１９）に耕深センサ（１６）か
らのデータを保持するプロセス及び制御時の動作を説明
すると、ロータリ耕耘装置（Ｒ）を所定レベル以上にま
で上昇させると、第３図に示す如く、支軸（２０）によ
って揺動自在に支持される後カバー（１５）がストッパ
ー（２１）に接当して、垂れ下り方向の揺動か規制され
る。この規制姿勢はロータリ耕耘装置（Ｒ）の製作時に
おいて所定の誤差内に収まるよう予め調整をしてあり、
この規制姿勢における耕深センサ（１６）からのデータ
（限界検出値）は、基準値（理想とするデータ）と比較
演算され、この結果、差を生じていれば差の値を、差か
無ければ零の値を制御基準としてＲＡＭ型メモリー（１
９）に書き込み、次に作業を行う場合には、補正手段（
Ｂ）によりこの制御基準と耕深センサ（１６）からのデ
ータとを演算によって補正した値に交換し、この後、耕
深設定器（１４）からのデータとの比較を行うことで誤
差の小さい制御を行えるのである。

そして、前記走行機体のエンジン（１）を始動した時点
からその後前記耕耘装置（Ｒ）か上限付近に至る上昇作
動か為されるまで前記自動昇降制御手段（Ａ）による昇
降制御作動を停止させる制御牽制手段（Ｃ）を備えてあ
る。以下、昇降制御動作とともに詳述する。第２図に示
すように、先ず、耕深設定器（１４）及び耕深センサ（
１６）からの信号を読込み（ステップＳ＋）、耕深セン
サ（１６）の信号から耕耘装置（Ｒ）が上限まで上昇し
たか否かか判断される（ステップＳ２）。そして、結果
が肯定ならば、耕深センサ（１６）のデータを基準値と
比較し、差があれば差の値を、差かなければ零の値をメ
モリ（１９）に書込み更新記憶させ（ステップＳ８、Ｓ
４、ｓｉ）た後、記憶値を基準として耕深センサ（１６
）の実測値を補正する（ステップＳａ）。次に、エンジ
ン（１）が停止していなければ前記補正値と耕深設定器
（１４）の設定値とを比較し、差が有ればその差が小さ
くなり、かつ、一致するまで電磁弁（１８）を制御し油
圧シリンダ（６）を駆動する（ステップ８７〜Ｓ、１）
。

そして、ステップＳ７においてエンジン（１）が停止し
たことが判断されれば、再度、耕耘装置（Ｒ）か上限付
近に至る上昇作動か為されるまで上記したような昇降制
御作動を停止させる（ステップＳ７、Ｓ１□、３．３）
。その後、再度上昇作動か為されると、ステップＳ、に
進み、上記した昇降制御作動が実行される。

上記ステップＳ６により補正手段（Ｂ）を構成し、ステ
ップＳ、〜Ｓｌｌにより昇降制御手段（Ａ）を構成し、
又、ステップｓ７、Ｓ１□、Ｓ１３により制御牽制手段
（Ｃ）を構成する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は制御フローチャート、第
３図は耕耘装置の一部断面図、第４図は農用トラクタの
全体側面図である。（１）・・・・・・エンジン、（１４）・・・・・・人
為設定器、（１５）・・・・・・後カバー、（１６）・
・・・・・検出手段、（１９）・・・・・・記憶手段、
（Ａ）・・・・・・昇降制御手段、（Ｂ）・・・・・・
補正手段、（Ｒ）・・・・・・耕耘装置。（Ｃ）・−・・・・制御牽制手段、

Claims

【特許請求の範囲】

走行機体に対して駆動昇降自在に連結したロータリ耕耘
装置（Ｒ）の後カバー（１５）の上下揺動角に基づいて
実耕深を検出する検出手段（１６）と、人為設定器（１
４）による設定耕深と前記検出手段（１６）による検出
実耕深とが一致するよう前記耕耘装置（Ｒ）を昇降させ
る自動昇降制御手段（Ａ）と、前記耕耘装置（Ｒ）の上
限付近に至る上昇作動時における前記検出手段（１６）
の限界検出値を基準値として記憶する記憶手段（１９）
と、前記記憶手段（１９）に記憶されている値を基に前
記検出実耕深を補正する補正手段（Ｂ）とを備えてある
昇降制御装置であって、前記走行機体のエンジン（１）
を始動した時点からその後前記耕耘装置（Ｒ）が上限付
近に至る上昇作動が為されるまで前記自動昇降制御手段
（Ａ）による昇降制御作動を停止させる制御牽制手段（
Ｃ）を備えてある昇降制御装置。