JPH0464897A - 砲サーボの障害物回避方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野］ 本発明は、砲サーボの障害物回避方法に関し、特に、砲
現在位置を検出する角度検出器のポジションフィードバ
ック信号と、射撃指揮装置からの角度指令角とを入力と
する領域判定テーブル論理回路により発生する強制仰角
指令に基づいて仰角作動を行い、障害物回避作動による
月差作動秒時の遅れを最小限とするための新規な改良に
関する。

［従来の技術］ 従来、用いられていたこの種の砲サーボの障害物回避方
法としては種々あるが、その中で代表的な構成について
述べると、本出願人が製品に用いていた、第４図及び第
５図に示す方法を俯仰系について挙げることができる。

すなわち、第４図において符号１で示されるものは射撃
指揮装置であり、この射撃指揮装置１からの所定の角度
指令角を発する角度指令ＩＡは第１加減算器２に入力さ
れ、この第１加減算器２からの第１出力２ａは、第１制
御回路３に入力されている。

図示しない旋回系５から送信される旋回ボジシ］ン信号
５ａが障害物回避作動回路４へ入力され、障害物凹領域
（Ａ）内に入る直前で前記障害物回避作動作動回路４か
ら強制仰角指令（４ａ）を出力する。

前記第１制御回路３は、強制仰角指令４ａを入力すると
、第１加減算器２からの第１出力２ａの値を無視し、仰
角方向の指令を出力することができる。

前記第１制御回路３の第１制御出力３ａは第２加減算器
６に入力され、この第２加減算器６には、砲である負荷
７を角度指令ＩＡに基づいて作動させるためのサーボモ
ータ８に連結されたタコジェネレータ９からのレートフ
ィードバック信号９ａが帰還入力されている。

前記第２加減算器６からの第２出力６ａは、第２制御回
路１０を介して第３加減算器１１に入力され、この第２
加減算器１１には、前記サーボモータ８からの駆動電流
１２ａの一部がカレントフィードバック信号１２ａＡと
して帰還入力されている。

前記第３加減算器１１からの第３出力１１ａは、第３制
御回路１２を介して前記駆動電流１２ａとしてサーボモ
ータ８に印加されている。

さらに、前記サーボモータ８に連結されたシンクロ変圧
器等の角度検出器１３からの砲現在位置をアブソリュー
ト信号として示すポジションフィードバック信号１３ａ
は、前記第１加減算器２に帰還入力されている。

従って、前述の従来方法においては、射撃指揮装置１か
らの角度指令ＩＡに基づき、前述の各加減算器２，６．
１１及び各制御回路３，１０゜１２並びに障害物回避作
動回路４を介してサーボモータ８を駆動するなめ、第５
図で示すように、砲現在位置と射撃指揮装置１からの角
度指令角ＩＡａ間に、障害物回避領域（Ａ）が存在する
場き、この障害物回避領域（Ａ）があるにも拘わらず、
砲サーボシステムは、障害物回避領域（八）に突入直前
まで、角度指令角（１Ａａ）に向って直進し、この障害
物回避領域（Ａ）に沿って仰角作動を行っており、この
仰角作動期間中は旋回作動は停止している。

また、俯仰角（Ｂ）において、前記障害物回避領域（Ａ
）を乗り越えるまで仰角作動をした後、再び、前記角度
指令角（１Ａａ）に向って直進作動を行う回路構成とな
っている。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の砲サーボの障害物回避方法は、以上のように構成
されていたため、次のような課題を有していた。

すなわち、従来の方法における障害物回避作動回路では
、障害物回避領域（Ａ）の突入直前まで角度指令角（１
Ａａ）に向って直進するため、障害物回避領域（Ａ）に
沿って仰角作動が必要となる。

この仰角作動が行われている間は、旋回サーボ系の作動
は停止状態となるため、砲が現在位置（Ｃ）から角度指
令角（１八ａ）に移動すると云う観点からは無駄時間と
なる。

従って、この無駄時間は、砲サーボシステムに要求され
るクイックリアクションに対する致命的な阻害要因とな
っていた。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされた
もので、特に、砲現在位置を検出する角度検出器のポジ
ションフィードバック信号と、射撃指揮装置からの角度
指令角とを入力とする領域判定テーブル論理回路により
発生する強制仰角指令に基づいて仰角作動を行い、障害
物回避作動による力差作動秒時の遅れを最小限とした砲
サーボの障害物回避方法を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明による砲サーボの障害物回避方法は、砲現在位置
と射撃指揮装置からの角度指令角間に存在する障害物回
避領域を回避して、前記角度指令角に追従するようにし
た砲サーボの障害物回避方法において、前記砲現在位置
を検出する角度検出器からのポジションフィードバック
信号及び前記角度指令角とを領域判定テーブル論理回路
に入力し、前記領域判定テーブル論理回路の「イエス」
領域にて強制仰角指令を発生し、前記強制仰角指令によ
り無条件に仰角作動を行うようにした方法である。

［作　用］ 本発明による砲サーボの障害物回避方法においては、第
３図に示されるように、障害物回避領域（八）と各ゾー
ンＩ〜Ｖが設定されていると共に、第１表に示すように
、領域判定デープル論理回路における領域判定テーブル
が設定されている。

従って、この領域判定テーブル論理回路には、砲現在位
置情報と射撃指揮装置から送信される角度指令角情報と
が入力され、これら二つの入力信号は、旋回系及び俯仰
系が併せて入力されているため、この領域判定テーブル
の何れのゾーンＩ〜Ｖに位置するかを求めることができ
る。

前述の場合、第１表に示される領域判定テーブルのテー
ブル内で、ｒＹＥｓｊで示される相対位置関係の場合、
強制仰角指令を発生させ、俯仰サーボ系のレートフィー
ドバック信号が入力される第２加減算器に加算すること
により、無条件で仰角作動を行うことができると共に、
砲の移動開始における早い時点で障害物回避領域（Ａ）
を飛び越えて角度指令角に直接移動することができる。

［実施例］ 以下、図面と共に本発明による砲サーボの障害物回避方
法の好適な実施例について説明する。

尚、従来例と同−又は同等部分には同一符号を付して説
明する。

第１図から第３国道は、本発明による砲サーボの障害物
回避方法を示すためのもので、第１図はブロック図、第
２図は化サーボ状態を示す説明図、第３図は障害物回避
領域の基本モデルとゾーン設定例を示す説明図である。

第１図において符号１で示されるものは射撃指揮装置で
あり、この射撃指揮装置１からの所定の角度指令角ＩＡ
ａを有する角度指令ＩＡは第１加減算器２に入力され、
この第１加減算器２からの第１出力２ａは、第１制御回
路３に入力されている。

前記第１制御回路３の第１制御出力３ａは第２加減算器
６に入力され、この第２加減算器６には、砲である負荷
７を角度指令ＩＡに基づいて作動させるためのサーボモ
ータ８に連結されたタコジェネレータ９からのレートフ
ィードバック信号９ａが帰還入力されている。

前記第２加減算器６からの第２出力６ａは、第２制御回
路１０を介して第３加減算器１１に入力され、この第２
加減算器１１には、前記サーボモータ８からの駆動電流
１２ａの一部がカレントフィードバック信号１２ａＡと
して帰還入力されている。

前記第３加減算器１１からの第３出力１１ａは、第３制
御回路１２を介して前記駆動電流１２ａとしてサーボモ
ータ８に印加されている。

さらに、前記サーボモータ８に連結されたシンクロ変圧
器等の角度検出器１３からの砲現在位置をアブソリュー
ト信号として示すポジションフィードバック信号１３ａ
は、前記第１加減算器２に帰還入力されている。

さらに、前記角度指令１人及びポジションフィードバッ
ク信号１．３　ａは、領域判定テーブル論理回路２０に
入力されており、この領域判定テーブル論理回路２０に
は、旋回系２１からの角度指令２１、　ａ及び砲現在位
置信号２１ｂが併せて印加されている。

前記領域判定テーブル論理回路２０には、次の第１表に
示すような領域判定テーブルが内蔵されている。

ＹＥＳ：強制仰角指令を出力する。

ずなわち、この領域判定テーブル論理回路２０における
領域判定テーブルは、ゾーン１からゾーンＶまで前記角
度指令ＩＡの角度指令角Ｉ　Ａ、　ａ及び砲現在位置に
ついてマトリクス式に形成されており、ｒＹＥｓＪ領域
ては、強制仰角指令２２が第２加減算器６に加算される
ように構成されている。

また、前記各ゾーンＩ−■は、第３図に示されるように
、障害物回避領域（Ａ）に対しては、各々その周囲に設
定されている。

本発明による砲サーボの障害物回避方法は、前述したよ
うに構成されており、以下に、その動作について説明す
る。

まず、領域判定テーブル論理回路２０には、砲現在位置
情報としてのポジションフィードバック信号１３ａ及び
射撃指揮装置１からの角度指令１Ａの角度指令角情報が
入力される。

これらの砲現在位置情報と角度指令角情報の二つの入力
信号は、旋回系及び俯仰系が併せて入力されることによ
り、前記領域判定テーブル（第１表）のどのゾーンに位
置するかが求められる。

従って、前記砲現在位置であるポジションフィードバッ
ク信号１３ａと角度指令ＩＡの角度指令角Ｉ　Ａ　ａと
の間に、第２図で示すように、障害物回避領域（Ａ）が
存在する場合、第１表に示すように、砲現在位置がゾー
ン■で、角度指令角がゾーン■の場合、強制仰角指令２
２が第２加減算器６に加算されるため、この加算された
値が直ちにサーボモータ８に印加されて、無条件に仰角
作動を行うことができる。

従って、この動作は、第２図に示されるように行われ、
従来の方法による動作（−点鎖線で示す）と比較すると
、障害物回避領域（Ａ）に沿う無駄な動作がなく、早い
時点で障害物回避領域（八）を飛び越して角度指令角Ｉ
　Ａ　ａに追従することができる。

尚、第１表及び第３図に示したゾーンの設定は一例であ
って、このゾーン設定は、領域判定テーブル内で任意に
設定することができるものである。

［発明の効果コ 本発明による砲す−ボグ）障害物回避方法は、以上のよ
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。

すなわち、領域判定テーブル論理回路から出力される強
制仰角指令を加算してサーボモータに印加することによ
り、無条件で仰角作動を行うことができ、砲の移動開始
における早い時点で障害物回避領域を飛び越えて角度指
令角に直接追従することができる。

従って、障害物回避領域における作動秒時の無駄を除く
ことにより、砲サーボシステムに要求されるクイックア
クションの阻害要因を完全に除去することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第３国道は、本発明による砲サーボの障害物
回避方法を示すためのもので、第１図はブロック図、第
２図は砲サーボ状態を示す説明図、第３図は障害物回避
領域の基本モデルとゾーン設定例を示す説明図、第４図
は従来の砲サーボの障害物回避方法を示すブロック図、
第５図は従来の砲サーボ状態を示す説明図である。 １は射撃指揮装置、ＩＡは角度指令、ＩＡａは角度指令
角、Ａは障害物回避領域、１３は角度検出器、１３ａは
ポジションフィードバック信号、２０は領域判定テーブ
ル論理回路、２２は強制仰角指令である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 砲現在位置と射撃指揮装置（１）からの角度指令（１Ａ
   ）に基づく角度指令角（１Ａａ）間に存在する障害物回
   避領域（Ａ）を回避して、前記角度指令角に追従するよ
   うにした砲サーボの障害物回避方法において、 前記砲現在位置を検出する角度検出器（１３）からのポ
   ジションフィードバック信号（１３ａ）と前記角度指令
   角を領域判定テーブル論理回路（２０）に入力し、前記
   領域判定テーブル論理回路（２０）の「イエス」領域に
   て強制仰角指令（２２）を発生し、前記強制仰角指令（
   ２２）により無条件に仰角作動を行うようにしたことを
   特徴とする砲サーボの障害物回避方法。