JPH046002B2 - - Google Patents
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- JPH046002B2 JPH046002B2 JP57125487A JP12548782A JPH046002B2 JP H046002 B2 JPH046002 B2 JP H046002B2 JP 57125487 A JP57125487 A JP 57125487A JP 12548782 A JP12548782 A JP 12548782A JP H046002 B2 JPH046002 B2 JP H046002B2
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- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 13
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 8
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
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- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/30—Vibrating holders for electrodes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は間節形溶接用ロボツトのウイービング
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
広幅の溶接をするために溶接トーチを溶接線を
横切つて往復運動をさせながら溶接する、いわゆ
るウイービングをロボツトにさせる場合、従来は
機械的なウイービング装置をロボツトの手首に取
付けることが行われているが、ロボツトの有効可
搬重量が減少するという問題があつた。また電気
的にウイービング回路を設けるにしても、ロボツ
トのある軸のモータ出力に印加するだけで、関節
形ロボツトには応用できないものであつた。なぜ
なら関節形のロボツトの場合はトーチのウイービ
ング方向がロボツトの旋回軸の動きに依存してし
まうため、第１図における溶接線イに対するウイ
ービング軌跡ロのように一定方向のウイービング
を行うことができなかつた。
横切つて往復運動をさせながら溶接する、いわゆ
るウイービングをロボツトにさせる場合、従来は
機械的なウイービング装置をロボツトの手首に取
付けることが行われているが、ロボツトの有効可
搬重量が減少するという問題があつた。また電気
的にウイービング回路を設けるにしても、ロボツ
トのある軸のモータ出力に印加するだけで、関節
形ロボツトには応用できないものであつた。なぜ
なら関節形のロボツトの場合はトーチのウイービ
ング方向がロボツトの旋回軸の動きに依存してし
まうため、第１図における溶接線イに対するウイ
ービング軌跡ロのように一定方向のウイービング
を行うことができなかつた。
本発明は上述のような従来のウイービング装置
の問題点を解決し、ウイービング方向が、ロボツ
トのアームの方向や位置に影響されず、かつ何等
の機械的ウイービング装置を付加するこなく、被
溶接物に対して最適なウイービングを行い、最適
な溶接仕上りを得ることができるロボツトのウイ
ービング制御装置を提供しようとするもので、ロ
ボツトの各軸の現在値データから直交座標（x.y.
z）を計算する制御装置において、このx.y.zの値
を出力するレジスタを設置し、そのレジスタにウ
イービング要素を加算したものを返すことによ
り、x.y.z方向のウイービングを可能にするロボ
ツトのウイービング制御装置に関するものであ
る。本発明によるとウイービング制御は制御レジ
スタと、ウイービング計算ユニツトと、ウイービ
ング制御回路と係数レジスタと、ウイービング発
振器と合成回路とを附加することにより行われ
る。
の問題点を解決し、ウイービング方向が、ロボツ
トのアームの方向や位置に影響されず、かつ何等
の機械的ウイービング装置を付加するこなく、被
溶接物に対して最適なウイービングを行い、最適
な溶接仕上りを得ることができるロボツトのウイ
ービング制御装置を提供しようとするもので、ロ
ボツトの各軸の現在値データから直交座標（x.y.
z）を計算する制御装置において、このx.y.zの値
を出力するレジスタを設置し、そのレジスタにウ
イービング要素を加算したものを返すことによ
り、x.y.z方向のウイービングを可能にするロボ
ツトのウイービング制御装置に関するものであ
る。本発明によるとウイービング制御は制御レジ
スタと、ウイービング計算ユニツトと、ウイービ
ング制御回路と係数レジスタと、ウイービング発
振器と合成回路とを附加することにより行われ
る。
次に本発明の実施例を図面について説明する。
第２図はx.y.z方向のウイービングを可能とする
本発明のウイービング制御装置の一実施例を示す
ものである。その内左端の部分はウイービングを
行わない従来からの制御装置と同じであつて、す
べてのユニツトの制御を行うCPU１と、教示さ
れたデータを保存するメモリ２と、メモリから
CPU１を介してデータを保存する現在値レジス
タ３と、目標値レジスタ４と、目標位置のxyz座
標を計算し、現在値との距離を求め、さらに補間
データXi.Yi.Zi.を計算した後Xi.Yi.Zi.から対応す
る各軸のデータVi.Hi.Si.Bi.Riに逆変換する計算
ユニツト５と、各軸の制御モータ６から構成され
ている。制御モータ６は５個の各軸のモータを代
表して１個だけ示してある。次の教示点及び一つ
前の教示点データをそれぞれ保存する目標値レジ
スタ４及び現在値レジスタ３には、教示点の位置
が格納され、具体的には、現在値レジスタ３には
現在到達している教示点の位置が実施例では各軸
データ及びXYZ座標現在位置で格納され、目標
値レジスタ４にはこれから向かう教示点の位置が
各軸データで格納されている。従つて現在値レジ
スタは一つ前の目標値レジスタともいえ、ロボツ
トが次の教示点に移動するとき、目標値レジスタ
４の内容は現在値レジスタ３に移動し、メモリか
ら新しい教示点を取り出し目標値レジスタ４に格
納される。又現在値レジスタ３の現在位置（X0.
Y0.Z0.）は、計算ユニツト５で計算した一つ前の
教示点XYZ座標である。
第２図はx.y.z方向のウイービングを可能とする
本発明のウイービング制御装置の一実施例を示す
ものである。その内左端の部分はウイービングを
行わない従来からの制御装置と同じであつて、す
べてのユニツトの制御を行うCPU１と、教示さ
れたデータを保存するメモリ２と、メモリから
CPU１を介してデータを保存する現在値レジス
タ３と、目標値レジスタ４と、目標位置のxyz座
標を計算し、現在値との距離を求め、さらに補間
データXi.Yi.Zi.を計算した後Xi.Yi.Zi.から対応す
る各軸のデータVi.Hi.Si.Bi.Riに逆変換する計算
ユニツト５と、各軸の制御モータ６から構成され
ている。制御モータ６は５個の各軸のモータを代
表して１個だけ示してある。次の教示点及び一つ
前の教示点データをそれぞれ保存する目標値レジ
スタ４及び現在値レジスタ３には、教示点の位置
が格納され、具体的には、現在値レジスタ３には
現在到達している教示点の位置が実施例では各軸
データ及びXYZ座標現在位置で格納され、目標
値レジスタ４にはこれから向かう教示点の位置が
各軸データで格納されている。従つて現在値レジ
スタは一つ前の目標値レジスタともいえ、ロボツ
トが次の教示点に移動するとき、目標値レジスタ
４の内容は現在値レジスタ３に移動し、メモリか
ら新しい教示点を取り出し目標値レジスタ４に格
納される。又現在値レジスタ３の現在位置（X0.
Y0.Z0.）は、計算ユニツト５で計算した一つ前の
教示点XYZ座標である。
ウイービング制御を行うための制御レジスタ７
は計算ユニツト５で求められる補間データXi.Yi.
Zi.はじめ、ロボツトの現在位置（X0.Y0.Z0.）
と、次に向かうべき目標位置（X1.Y1.Z1.）との
距離(1)、目標位置と現在位置との各XYZ座標の
差分X1−X0、Y1−Y0、Z1−Z0をウイービング
計算ユニツト８に伝達する働きをするし、また合
成回路１７により作り出されたウイービング信号
を加算された補間データ（Xi.Yi.Zi）を計算ユニ
ツト５に返す働きをもつている。ウイービング計
算ユニツト８のa.b.cはウイービング振幅の方向
を決定する係数でＡはCPUから指令されるウイ
ービングの振幅である。例えばX.Y平面において
ロボツトが現在位置（x0、y0）から次の目標位置
（X1、Y1）に動きながら、ウイービングをかける
際、Ｘ方向ウイービング係数は ａ＝−（Y1−y0）／ｌ×Ａ Ｙ方向のウイービング係数は ｂ＝−（Y1−x0）／ｌ×Ａ となる。
は計算ユニツト５で求められる補間データXi.Yi.
Zi.はじめ、ロボツトの現在位置（X0.Y0.Z0.）
と、次に向かうべき目標位置（X1.Y1.Z1.）との
距離(1)、目標位置と現在位置との各XYZ座標の
差分X1−X0、Y1−Y0、Z1−Z0をウイービング
計算ユニツト８に伝達する働きをするし、また合
成回路１７により作り出されたウイービング信号
を加算された補間データ（Xi.Yi.Zi）を計算ユニ
ツト５に返す働きをもつている。ウイービング計
算ユニツト８のa.b.cはウイービング振幅の方向
を決定する係数でＡはCPUから指令されるウイ
ービングの振幅である。例えばX.Y平面において
ロボツトが現在位置（x0、y0）から次の目標位置
（X1、Y1）に動きながら、ウイービングをかける
際、Ｘ方向ウイービング係数は ａ＝−（Y1−y0）／ｌ×Ａ Ｙ方向のウイービング係数は ｂ＝−（Y1−x0）／ｌ×Ａ となる。
YZ平面、ZX平面についても同様で、ウイービ
ング計算ユニツト８内ではaxy、bxy、cxy、ayz、
byzcyz、azx、bzxczxを全て計算しているが、実際
の係数a.b.cはウイービング制御回路９により
CPU１からのxy、yz、またはzxのどの平面かの
指令に基いて、例えばａをaxy．ayz．azxのいずれ
にするかをスイツチで切換えて、係数レジスタ１
０にその値を出力するようになつている。図では
スイツチを１１〜１６で部分的に表示している。
これらのスイツチはXy.Yz.Zx信号で制御される
リレー類似のものである。合成回路１７は制御レ
ジスタ７の値に、ウイービング発振器１８からの
サイン信号SIN（ωt）と係数(a)(b)(c)との掛算値を
加え、それを制御レジスタ７に出力するようにな
つている。
ング計算ユニツト８内ではaxy、bxy、cxy、ayz、
byzcyz、azx、bzxczxを全て計算しているが、実際
の係数a.b.cはウイービング制御回路９により
CPU１からのxy、yz、またはzxのどの平面かの
指令に基いて、例えばａをaxy．ayz．azxのいずれ
にするかをスイツチで切換えて、係数レジスタ１
０にその値を出力するようになつている。図では
スイツチを１１〜１６で部分的に表示している。
これらのスイツチはXy.Yz.Zx信号で制御される
リレー類似のものである。合成回路１７は制御レ
ジスタ７の値に、ウイービング発振器１８からの
サイン信号SIN（ωt）と係数(a)(b)(c)との掛算値を
加え、それを制御レジスタ７に出力するようにな
つている。
尚計算ユニツト５内の太字のＣ即ち〓は座標変
換行列で、V.H.S.B.Rからトーチ先端位置（x.y.
z）を求める式を次の通り行列で表わしている。
換行列で、V.H.S.B.Rからトーチ先端位置（x.y.
z）を求める式を次の通り行列で表わしている。
ｘ
ｙ
ｚ＝〓Ｖ
Ｈ
Ｓ
Ｂ
Ｒ
又、逆にx.y.zからV.H.S.B.Rの値を求める式
を次のとおり〓の逆行列〓-1で表わしている。
を次のとおり〓の逆行列〓-1で表わしている。
Ｖ
Ｈ
Ｓ
Ｂ
Ｒ＝〓-1ｘ
ｙ
ｚ
V0.H0.S0.R0はロボツトのＶ軸（垂直）、Ｈ軸
（水平）、Ｓ軸（旋回）、Ｂ軸（曲げ）、Ｒ軸（捩
り）の現在値を示し、V1.H1.S1.B1.R1は目標値を
示している。
（水平）、Ｓ軸（旋回）、Ｂ軸（曲げ）、Ｒ軸（捩
り）の現在値を示し、V1.H1.S1.B1.R1は目標値を
示している。
第２図において、ロボツトが再生運転をしてい
ないときは計算ユニツト５内で上述のような現在
の各軸の値（V0.H0.S0.B0.R0）から現在のトーチ
先端位置の座標（x0.y0.z0）を常時計算している
が、特に明示はしていない。
ないときは計算ユニツト５内で上述のような現在
の各軸の値（V0.H0.S0.B0.R0）から現在のトーチ
先端位置の座標（x0.y0.z0）を常時計算している
が、特に明示はしていない。
以下計算ユニツト５の作動を説明すると、ロボ
ツトが再生を始める時には、その時の現在値
（V0.H0.S0.B0.R0）は伴つており、トーチ先端位
置（x0.y0.z0）は判つているとする。
ツトが再生を始める時には、その時の現在値
（V0.H0.S0.B0.R0）は伴つており、トーチ先端位
置（x0.y0.z0）は判つているとする。
〓
ロボツトが再生する時には、CPU１を介して
メモリ２から一点分のデータ（V.H.S.B.R）を目
標値レジスタ４に入力する。このデータを（V1.
H1.S1.R1）とする。計算ユニツト５は次にデータ
（V1.H1.S1.B1.R1）から z1 y1 z1＝〓V1 H1 S1 B1 R1 の計算式により、トーチ先端の（x.y.z）座標を
計算し、また現在値（x0.y0.z0）から（x1.y1.z1）
までの距離ｌを ｌ＝√（1−0）2＋（1−0）2＋（1−0）2 の式により求める。このｌから、（x0.y0.z0）から
（x1.y1.z1）へ行く間に何回（ｎ）補間計算を行う
かを次式により決定する。
メモリ２から一点分のデータ（V.H.S.B.R）を目
標値レジスタ４に入力する。このデータを（V1.
H1.S1.R1）とする。計算ユニツト５は次にデータ
（V1.H1.S1.B1.R1）から z1 y1 z1＝〓V1 H1 S1 B1 R1 の計算式により、トーチ先端の（x.y.z）座標を
計算し、また現在値（x0.y0.z0）から（x1.y1.z1）
までの距離ｌを ｌ＝√（1−0）2＋（1−0）2＋（1−0）2 の式により求める。このｌから、（x0.y0.z0）から
（x1.y1.z1）へ行く間に何回（ｎ）補間計算を行う
かを次式により決定する。
ｎ＝ｌ／Ｆ×α
但し
Ｆ：スピード
α：１秒間の計算回数である。
〓
計算ユニツト５は補間点の座標を次式により求
める。
める。
xi＝x0＋（x1−x0）／ｎ×ｉ
y1＝y0＋（y1−y0）／ｎ×ｉ
z1＝z0＋（z1−z0）／ｎ×ｉ
ｉ＝１、２、３、……、ｎ
次にこのｉ番目のxi.yi.ziからロボツト各軸の
値を次式により求める。
値を次式により求める。
Vi
Hi
Si
Bi
Ri＝〓-1xi
yi
zi
このようにして、補間データから対応する各軸
の角度データに逆算し、各軸（V.H.S.B.R）の制
御モータ６に対して、Vi.Hi.Si.Bi.Riを出力し、
ロボツトを動かす。以上の動作をｉ＝ｎになるま
で矢印のところから繰返す。
の角度データに逆算し、各軸（V.H.S.B.R）の制
御モータ６に対して、Vi.Hi.Si.Bi.Riを出力し、
ロボツトを動かす。以上の動作をｉ＝ｎになるま
で矢印のところから繰返す。
次にｉ＝ｎになればロボツトが目標値V1.H1.
S1.B1.R1に到達したことになるので、今のV0.H0.
S0.B0.R0はV1.H1.S1.B1.R1に一致し、x0.y0.z0は
x1.y1.z1に一致する。この後プログラムエンドに
なるまでメモリ２から次の点のデータを順次入力
し矢印から繰返す。
S1.B1.R1に到達したことになるので、今のV0.H0.
S0.B0.R0はV1.H1.S1.B1.R1に一致し、x0.y0.z0は
x1.y1.z1に一致する。この後プログラムエンドに
なるまでメモリ２から次の点のデータを順次入力
し矢印から繰返す。
以上の計算ユニツト５の動作は従来からのロボ
ツト制御装置の計算ユニツト５の動作と同じであ
るが、本発明では計算ユニツト５に与える補間デ
ータ（x1.y1.z1）にウイービング信号を加算する
制御レジスタ７以下のウイービング計算ユニツト
８、ウイービング制御回路９、係数レジスタ１
０、合成回路１７、ウイービング発振器１８等か
らなるウイービング制御機構を設けてウイービン
グ波形を得られるようにしたものである。
ツト制御装置の計算ユニツト５の動作と同じであ
るが、本発明では計算ユニツト５に与える補間デ
ータ（x1.y1.z1）にウイービング信号を加算する
制御レジスタ７以下のウイービング計算ユニツト
８、ウイービング制御回路９、係数レジスタ１
０、合成回路１７、ウイービング発振器１８等か
らなるウイービング制御機構を設けてウイービン
グ波形を得られるようにしたものである。
すなわち、本発明では従来の計算ユニツト５の
中で計算途中で発生する幾つかの値を利用できる
ように制御レジスタ７を設け、またウイービング
計算専用のウイービング計算ユニツト８を設けて
ある。ウイービングにはXy.Yz.Zx平面の３種類
とウイービングの周波数や振幅などのパラメータ
が必要であるので、これをメモリ２に保存してお
き、必要に応じてCPU１を介してウイービング
制御回路９とウイービング発振器１８に入力でき
るように構成する。
中で計算途中で発生する幾つかの値を利用できる
ように制御レジスタ７を設け、またウイービング
計算専用のウイービング計算ユニツト８を設けて
ある。ウイービングにはXy.Yz.Zx平面の３種類
とウイービングの周波数や振幅などのパラメータ
が必要であるので、これをメモリ２に保存してお
き、必要に応じてCPU１を介してウイービング
制御回路９とウイービング発振器１８に入力でき
るように構成する。
ウイービング発信器１８は周波数ωの値により
WV＝SIN（ωt）
の式から第３図に示すようにｉ番目の時間tiのと
きの波形WViを与える。
きの波形WViを与える。
ウイービング制御回路９はCPU１を介してメ
モリ２から入力されたウイービング平面パラメー
タXy.Yz.Zxによりウイービング計算ユニツト８
の値のうち、どれを係数とするかを決定し、係数
レジスタ１０へ送る働きをもつている。また振幅
パラメータＡをウイービング計算ユニツト８に与
えることにより、ウイービング計算を指示する。
合成回路１７はウイービング計算によつて求めた
X.Y.Z成分を従来の計算ユニツト５の補間データ
（Xi.Yi.Zi）に加算する働きを持つている。また
合成回路１７は係数レジスタ１０の値とウイービ
ング発信器１８の出力WViとの掛算を次式によ
り行つている。
モリ２から入力されたウイービング平面パラメー
タXy.Yz.Zxによりウイービング計算ユニツト８
の値のうち、どれを係数とするかを決定し、係数
レジスタ１０へ送る働きをもつている。また振幅
パラメータＡをウイービング計算ユニツト８に与
えることにより、ウイービング計算を指示する。
合成回路１７はウイービング計算によつて求めた
X.Y.Z成分を従来の計算ユニツト５の補間データ
（Xi.Yi.Zi）に加算する働きを持つている。また
合成回路１７は係数レジスタ１０の値とウイービ
ング発信器１８の出力WViとの掛算を次式によ
り行つている。
Xi＝Xi＋ａ×WVi
ここに左辺のXiはウイービングを加算した補
間値、右辺Xiは従来の補間値、ａは係数である。
間値、右辺Xiは従来の補間値、ａは係数である。
本発明によると、来の関節形アーク溶接用ロボ
ツトの計算ユニツト５に、計算ユニツトで求めら
れる補間データその他のデータをウイービング制
御回路に伝達する制御レジスタ７を設け、制御レ
ジスタを経て合成回路により補間データにウイー
ビング要素を加算したものを返すことによりトー
チ先端にX.Y.Z方向のウイービングを可能にする
ようにしたので、サインウエーブ、らせん、デル
タ等いかなる形状のウイービングであつてもそれ
をX.Y.Z方向のウイービングとすることができ
る。そのためウイービング方向が旋回軸の動きの
影響を受けないので第４図に示すように本発明の
制御装置を具えた関節形溶接用ロボツトでX.Y.Z
ウイービングを行つたときのウイービング軌跡ロ
は被溶接物のどの位置においても溶接線イに対し
て一定方向のウイービング軌跡を得ることができ
る。第５図は本発明のウイービング制御装置を有
するロボツトにペンを持たせて描かせたウイービ
ング軌跡の一例である。
ツトの計算ユニツト５に、計算ユニツトで求めら
れる補間データその他のデータをウイービング制
御回路に伝達する制御レジスタ７を設け、制御レ
ジスタを経て合成回路により補間データにウイー
ビング要素を加算したものを返すことによりトー
チ先端にX.Y.Z方向のウイービングを可能にする
ようにしたので、サインウエーブ、らせん、デル
タ等いかなる形状のウイービングであつてもそれ
をX.Y.Z方向のウイービングとすることができ
る。そのためウイービング方向が旋回軸の動きの
影響を受けないので第４図に示すように本発明の
制御装置を具えた関節形溶接用ロボツトでX.Y.Z
ウイービングを行つたときのウイービング軌跡ロ
は被溶接物のどの位置においても溶接線イに対し
て一定方向のウイービング軌跡を得ることができ
る。第５図は本発明のウイービング制御装置を有
するロボツトにペンを持たせて描かせたウイービ
ング軌跡の一例である。
尚いうまでもなく本発明ではロボツトの手首に
機械的なウイービング装置を附加する必要はない
のでロボツトの有効可搬重量を減少させることは
ない。
機械的なウイービング装置を附加する必要はない
のでロボツトの有効可搬重量を減少させることは
ない。
第１図は従来のロボツトのウイービング軌跡を
示す模式図、第２図は本発明の実施例を示すブロ
ツク図、第３図は本発明のウイービング発振器に
よるウイービング波形図、第４図は本発明の制御
装置によるウイービング軌跡を示す模式図、第５
図は本発明のウイービング軌跡の一例の軌跡図で
ある。 １……CPU、２……メモリ、３……現在値レ
ジスタ、４……目標値レジスタ、５……計算ユニ
ツト、６……制御モータ、７……制御レジスタ、
８……ウイービング計算ユニツト、９……ウイー
ビング制御回路、１０……係数レジスタ、１７…
…合成回路、１８……ウイービング発振器。
示す模式図、第２図は本発明の実施例を示すブロ
ツク図、第３図は本発明のウイービング発振器に
よるウイービング波形図、第４図は本発明の制御
装置によるウイービング軌跡を示す模式図、第５
図は本発明のウイービング軌跡の一例の軌跡図で
ある。 １……CPU、２……メモリ、３……現在値レ
ジスタ、４……目標値レジスタ、５……計算ユニ
ツト、６……制御モータ、７……制御レジスタ、
８……ウイービング計算ユニツト、９……ウイー
ビング制御回路、１０……係数レジスタ、１７…
…合成回路、１８……ウイービング発振器。
Claims (1)
- １ すべてのユニツトの制御を行うCPUと、教
示されたデータを保存するメモリと、CPUを介
してメモリからの次の教示点及び一つ前の教示点
データをそれぞれ保存する目標値レジスタ及び現
在値レジスタと、目標値レジスタの各軸の角度デ
ータからXYZ座標目標位置を計算し、目標位置
と現在値レジスタの現在位置との距離を計算し、
目標位置と現在位置とから補間データを計算し、
更に目標位置と現在位置との各XYZ座標の差分
を計算し、かつ合成回路から返されたウイービン
グ信号を加算された補間データに対応する各軸の
角度データに逆変換する、計算ユニツトと、計算
ユニツトで計算された距離及び差分を入力しウイ
ービング計算ユニツトに出力し、計算ユニツトで
計算された補間データを合成回路に出力し、かつ
合成回路から返された前記加算された補間データ
を計算ユニツトに中継する、制御レジスタと、
CPUから指令されるウイービングの振幅、制御
レジスタから入力された距離及び差分、からウイ
ービングの振幅の方向を決定する係数を選びウイ
ービング制御回路を介して係数レジスタに入力す
るウイービング計算ユニツトと、CPUからの指
令に基づき合成回路にサイン信号を出力するウイ
ービング発振器と、制御レジスタから入力された
計算ユニツトで計算された補間データに、ウイー
ビング信号として、係数レジスタから入力される
係数にウイービング発振器のサイン信号を掛けた
値を、加算して制御レジスタに出力する合成回路
と、を有することを特徴とするロボツトのウイー
ビング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12548782A JPS5916674A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | ロボツトのウイ−ビング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12548782A JPS5916674A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | ロボツトのウイ−ビング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5916674A JPS5916674A (ja) | 1984-01-27 |
| JPH046002B2 true JPH046002B2 (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=14911301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12548782A Granted JPS5916674A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | ロボツトのウイ−ビング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5916674A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648406A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling weaving |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877775A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-05-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方式 |
-
1982
- 1982-07-19 JP JP12548782A patent/JPS5916674A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877775A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-05-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5916674A (ja) | 1984-01-27 |
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