JPS6049867A - 産業用ロボツトのウイ−ビング方法 - Google Patents
産業用ロボツトのウイ−ビング方法Info
- Publication number
- JPS6049867A JPS6049867A JP15922583A JP15922583A JPS6049867A JP S6049867 A JPS6049867 A JP S6049867A JP 15922583 A JP15922583 A JP 15922583A JP 15922583 A JP15922583 A JP 15922583A JP S6049867 A JPS6049867 A JP S6049867A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- weaving
- vector
- pattern
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36498—Main and secondary program for repeating same operations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49384—Control of oscillatory movement like filling a weld, weaving
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、例えば溶接ロボットのウィービングのよう
に、産業用ロボットのハンドを進行方向に対して横方向
に一定のパターンで運動させながら進行させるウィービ
ングの方法に関するものである。
に、産業用ロボットのハンドを進行方向に対して横方向
に一定のパターンで運動させながら進行させるウィービ
ングの方法に関するものである。
一般に溶接を行なう場合、厚板や隙間のあるワークに対
してはウィービング動作を行なう必要がある。すなわち
主溶接線に対して横方向に一定パターンの移動を考え、
これを繰シ返しながら主溶接線上を進むことで多量の溶
材を盛る必要がある。
してはウィービング動作を行なう必要がある。すなわち
主溶接線に対して横方向に一定パターンの移動を考え、
これを繰シ返しながら主溶接線上を進むことで多量の溶
材を盛る必要がある。
従来溶接ロボットでウィービングを行なう方法としては
、第１図にその概念を示すように、点（りから点（２）
へ向う主溶接線（３）の方向に対して両横にそれぞれ一
点ずつ記憶させ、つまり補助点（４）及び（５）を記憶
させ、この点（４）、 （５）と主溶接ｍ（３）を含む
平＋ｈ＋上を補助点から主溶接線迄の距ｍａｒ、ａ、の
振巾で一定速度にょシ移動してウィービングを行なうも
のであった。
、第１図にその概念を示すように、点（りから点（２）
へ向う主溶接線（３）の方向に対して両横にそれぞれ一
点ずつ記憶させ、つまり補助点（４）及び（５）を記憶
させ、この点（４）、 （５）と主溶接ｍ（３）を含む
平＋ｈ＋上を補助点から主溶接線迄の距ｍａｒ、ａ、の
振巾で一定速度にょシ移動してウィービングを行なうも
のであった。
第２図は従来のウィービング方法を行なう溶接ロボット
のブロック図を示し、（６）は溶接線の始点と終点を記
憶している溶接線メモリ、（７）は上記始点から終点へ
行く刻々の経路を演算する補間演ｖ器、（８）は補助点
を記憶する補助点メモリ、（９）は溶接線（３）からの
変位量を演算する変位量演算器、αＱけ加算器、Ｑｌは
直交座標値をアクチェーメ出力に変換する変換器、（６
）は変換器α時の出力によって動作する溶接ロボット、
（２）は溶接ロボットのハンドすなわちトーチである。
のブロック図を示し、（６）は溶接線の始点と終点を記
憶している溶接線メモリ、（７）は上記始点から終点へ
行く刻々の経路を演算する補間演ｖ器、（８）は補助点
を記憶する補助点メモリ、（９）は溶接線（３）からの
変位量を演算する変位量演算器、αＱけ加算器、Ｑｌは
直交座標値をアクチェーメ出力に変換する変換器、（６
）は変換器α時の出力によって動作する溶接ロボット、
（２）は溶接ロボットのハンドすなわちトーチである。
なお、溶接線メモリ（６）と補助点メモリ（８）の内容
はティーチングによって記憶される。
はティーチングによって記憶される。
上記従来の方法の場合、ウィービングを必要とする各溶
接線に関しては通常の１点に対して補助点を２点加えて
記憶する必要があシ記憶容量の効率は１／３となる。ま
た、溶接線毎にその溶接線の位置で補助点のティーチン
グを必要とするため、数百にわたる区分数の溶接におい
てはティーチング作業は非常に繁雑となる。さらにウィ
ービングのパターンが平面的なものに限られる、と言う
問題点があった。
接線に関しては通常の１点に対して補助点を２点加えて
記憶する必要があシ記憶容量の効率は１／３となる。ま
た、溶接線毎にその溶接線の位置で補助点のティーチン
グを必要とするため、数百にわたる区分数の溶接におい
てはティーチング作業は非常に繁雑となる。さらにウィ
ービングのパターンが平面的なものに限られる、と言う
問題点があった。
この発明は上記のような問題点を改善するためになされ
たもので、ウィービングパターンメモリに基準点におけ
る座標値で記憶された基準ウィービングパターンを、そ
れぞれのハンドの進行方向とハンドの姿勢に応じて演算
により回転平行移動して適用することにより、メモリ容
量の効率化、ティーチング手順の効率化をはかり、かつ
３次元パターンのウィービングが可能な産業用ロボット
のウィービング方法を提供することを目的とするもので
ある、 〔発明の実施例〕 以下、第３図及び第４図にもとづきこの発明の一実施例
について説明する。
たもので、ウィービングパターンメモリに基準点におけ
る座標値で記憶された基準ウィービングパターンを、そ
れぞれのハンドの進行方向とハンドの姿勢に応じて演算
により回転平行移動して適用することにより、メモリ容
量の効率化、ティーチング手順の効率化をはかり、かつ
３次元パターンのウィービングが可能な産業用ロボット
のウィービング方法を提供することを目的とするもので
ある、 〔発明の実施例〕 以下、第３図及び第４図にもとづきこの発明の一実施例
について説明する。
第３図はこの発明の一実施例を示すシステム構成図、第
４図はこの発明の詳細な説明するための説明図で、第４
図（ａ）はウィービングパターンメモリに記憶されたパ
ターン情報を示す説明図、第４図（ｂｌけ実際の溶接線
上でウィービングを行なうため第４図（ａ）のパターン
情報を回転平行移動ζせた状態を示す説明図、第４図（
ｃｌはトーチがウィービングを行なっている状態を示す
説明図、第４図（ｄｉ廿任意の位置でティーチングされ
たウィービングパターン情報を示す説明図である。
４図はこの発明の詳細な説明するための説明図で、第４
図（ａ）はウィービングパターンメモリに記憶されたパ
ターン情報を示す説明図、第４図（ｂｌけ実際の溶接線
上でウィービングを行なうため第４図（ａ）のパターン
情報を回転平行移動ζせた状態を示す説明図、第４図（
ｃｌはトーチがウィービングを行なっている状態を示す
説明図、第４図（ｄｉ廿任意の位置でティーチングされ
たウィービングパターン情報を示す説明図である。
第３図において、ａ４はウィービングパターンメモリで
、あらかじめ定められた基準座標（ｘ＊３’＋２）の座
標値としてウィービングパターン情報翰が記憶されてい
る。なお、この実施例ではＸ軸をトーチの進行方向、ト
ーチを含む平面がｘ＋７平面となるように定めである。
、あらかじめ定められた基準座標（ｘ＊３’＋２）の座
標値としてウィービングパターン情報翰が記憶されてい
る。なお、この実施例ではＸ軸をトーチの進行方向、ト
ーチを含む平面がｘ＋７平面となるように定めである。
（ト）はトーチ進行方向ベクトル演算器で、溶接線（３
）の始点（１）→終点（２）の方向のベクトルを演算す
るもの、αＱはトーチ姿勢ベクトル演算器で、トーチの
方向がどちらを向いているかを演算するもの、αηは回
転平行移動演算器で、変位量演算器（９）の出力を、ト
ーチ進行方向ベクトル演算器（ロ）で演算されたトーチ
進行方向ベクトルとトーチ姿勢ベクトル演算器（ロ）で
演算されたトーチ姿勢ベクトルとにしたがって回転平行
移動して実際の主溶接蘇（３）にあった変位量、つまシ
トーチ進行方向（１）→（２）に対する変位量を演算す
るものである。
）の始点（１）→終点（２）の方向のベクトルを演算す
るもの、αＱはトーチ姿勢ベクトル演算器で、トーチの
方向がどちらを向いているかを演算するもの、αηは回
転平行移動演算器で、変位量演算器（９）の出力を、ト
ーチ進行方向ベクトル演算器（ロ）で演算されたトーチ
進行方向ベクトルとトーチ姿勢ベクトル演算器（ロ）で
演算されたトーチ姿勢ベクトルとにしたがって回転平行
移動して実際の主溶接蘇（３）にあった変位量、つまシ
トーチ進行方向（１）→（２）に対する変位量を演算す
るものである。
０υはティでチングボックス、（ハ）はティーチングパ
ターンメモリで、ティーチングにおいて実際のウィービ
ング形状の各点、の情報を記憶するもの、（ハ）はトー
チ姿勢ベクトル演算器で、ティーチングされたトーチ姿
勢のベクトルを演亘するもの、に）はトーチ進行方向ベ
クトル演算器で、ティーチングされた始点（、ｌＪ→終
点（２）の方向のベクトル？演算するもの、Ｃａｌは回
転平行移動演算器で、ティーチングパターンメモリ（ハ
）の記憶内容を、トーチ姿勢ベクトル演算器（ハ）で演
算されたトーチ姿勢ベクトルとトーチ進行方向ベクトル
演算器（ロ）で演算されたトーチ進行方向ベクトルとに
もとづいて、基準点に卦ける座標（ｘ、７．ｚ）の座標
値に変換する演算を行なうものである、回転平行移動演
算器−の出力はウィービングパターンメモリα喧に記憶
さｉｔ ７）、なお、第１図、第２図と同一符号を付し
た部分は同一部分である。
ターンメモリで、ティーチングにおいて実際のウィービ
ング形状の各点、の情報を記憶するもの、（ハ）はトー
チ姿勢ベクトル演算器で、ティーチングされたトーチ姿
勢のベクトルを演亘するもの、に）はトーチ進行方向ベ
クトル演算器で、ティーチングされた始点（、ｌＪ→終
点（２）の方向のベクトル？演算するもの、Ｃａｌは回
転平行移動演算器で、ティーチングパターンメモリ（ハ
）の記憶内容を、トーチ姿勢ベクトル演算器（ハ）で演
算されたトーチ姿勢ベクトルとトーチ進行方向ベクトル
演算器（ロ）で演算されたトーチ進行方向ベクトルとに
もとづいて、基準点に卦ける座標（ｘ、７．ｚ）の座標
値に変換する演算を行なうものである、回転平行移動演
算器−の出力はウィービングパターンメモリα喧に記憶
さｉｔ ７）、なお、第１図、第２図と同一符号を付し
た部分は同一部分である。
次に、動作を説明する。最初にウィービングバメーンメ
そりα→にパターン情報が記憶されているものとして、
ウィービングを行なう動作について説明する、 溶接ロボットにおいては、始点（１）と終点（２）を溶
接線メモリ（６）に記憶し、この情報を補間演算器（７
）によシ補間しながら移動することにょシ主溶接線（３
）を再生する。この時同時にウィービング動作（イ）を
行なうことを目的としてウィービングパターンメモリα
→にウィービングパターン■は記憶されているが、これ
は差率座標（ｘ、ｙ、ｚ）に関する座標値として保持し
ている。したがって、トーチ進行方向ベクトル０１）、
トーチ姿勢ベクトル０■から得られる、トーチ進行方向
ベクトル０］）と直交したトーチ平面軸（ハ）およびト
ーチ進行方向ベクトル０■、トーチ平面軸（ト）と直交
した軸（ロ）をめた後、ウィービングパターン（イ）を
第４図（ｂ）に示すように基準点から回転平行移動し、
これをアクチュエータ出力に変換することによって主溶
接線（３）とトーチ姿勢方向０埴に応じたウィービング
動作曽が得られる。
そりα→にパターン情報が記憶されているものとして、
ウィービングを行なう動作について説明する、 溶接ロボットにおいては、始点（１）と終点（２）を溶
接線メモリ（６）に記憶し、この情報を補間演算器（７
）によシ補間しながら移動することにょシ主溶接線（３
）を再生する。この時同時にウィービング動作（イ）を
行なうことを目的としてウィービングパターンメモリα
→にウィービングパターン■は記憶されているが、これ
は差率座標（ｘ、ｙ、ｚ）に関する座標値として保持し
ている。したがって、トーチ進行方向ベクトル０１）、
トーチ姿勢ベクトル０■から得られる、トーチ進行方向
ベクトル０］）と直交したトーチ平面軸（ハ）およびト
ーチ進行方向ベクトル０■、トーチ平面軸（ト）と直交
した軸（ロ）をめた後、ウィービングパターン（イ）を
第４図（ｂ）に示すように基準点から回転平行移動し、
これをアクチュエータ出力に変換することによって主溶
接線（３）とトーチ姿勢方向０埴に応じたウィービング
動作曽が得られる。
なお、第４図Ｃｂ）において、被溶接材の図示は省略し
である。
である。
次に、ウィービングパターンメモリへ◆にパターン情報
を記憶するティーチング動作について説明する。
を記憶するティーチング動作について説明する。
先づ、ティーチングボ、ツクスａ８によってロボット（
２）を操作し、ウィービングパターンの教示が容易な任
意の位置に移動させる。ここで必要なウィービングパタ
ーン形状の各点をティーチングパターンメモリ（ハ）に
それぞれ記憶させる。この操作は通常の溶接線をロボッ
トに記憶させる手順と全く同様である。、第４図（ｄｌ
はティーチングさせたパターン情報を示している。
２）を操作し、ウィービングパターンの教示が容易な任
意の位置に移動させる。ここで必要なウィービングパタ
ーン形状の各点をティーチングパターンメモリ（ハ）に
それぞれ記憶させる。この操作は通常の溶接線をロボッ
トに記憶させる手順と全く同様である。、第４図（ｄｌ
はティーチングさせたパターン情報を示している。
次に、トーチ姿勢ベクトルをめるためトーチ先端位置を
教示する、ここでトーチは物体としては棒状体であるか
ら、先端位置がわかればその姿勢つまり傾きとによって
トーチ姿勢ベクトルをめることができる、トーチ進行方
向ベクトルをめるためトーチ進行方向つまり主溶接線の
始点と終点を教示する。この時始点は、先のトーチ先端
位置を教示したときのデータを共用し、あと１点つまり
終点を教示する。
教示する、ここでトーチは物体としては棒状体であるか
ら、先端位置がわかればその姿勢つまり傾きとによって
トーチ姿勢ベクトルをめることができる、トーチ進行方
向ベクトルをめるためトーチ進行方向つまり主溶接線の
始点と終点を教示する。この時始点は、先のトーチ先端
位置を教示したときのデータを共用し、あと１点つまり
終点を教示する。
これらデータを用いて、トーチ姿勢ベクトル演算器（ハ
）及びトーチ進行方向ベクトル演算器（イ）に工す、そ
れぞれのベクトルが演算される。
）及びトーチ進行方向ベクトル演算器（イ）に工す、そ
れぞれのベクトルが演算される。
ティーチングパターンメモリ（ハ）のパターン情報は、
トーチ姿勢ベクトル及びトーチ進行方向ベクトルにもと
づいて回転平行移動演算器（２８）に、ｃシ基準点にお
ける座標（Ｘ ｒ ｙ−Ｚ ）の座標値に変換されてウ
ィービングパターンメモリ（ｌ→に記憶される。なお、
この実施例ではウィービングパターン（イ）はｙ。
トーチ姿勢ベクトル及びトーチ進行方向ベクトルにもと
づいて回転平行移動演算器（２８）に、ｃシ基準点にお
ける座標（Ｘ ｒ ｙ−Ｚ ）の座標値に変換されてウ
ィービングパターンメモリ（ｌ→に記憶される。なお、
この実施例ではウィービングパターン（イ）はｙ。
２平面上にあるが、これに限定されるものでなく、３次
元的にｘ、ｙ＋ｚのいかなる値でもとシうるものである
、 以上にｘ９ティーチングが終る。この後主溶接線上でウ
ィービングする場合は前述の通シ、基準点にあるウィー
ビングパターンを、主溶接線の進行方向つ寸シトーチ進
行方向ベクトル及び溶接線上での１・−チ姿勢ベクトル
をめて、再び回転平行移動させることによシいかなる溶
接線にも適応させることができる、 上記実施例は溶接ロボットのウィービング動作について
述べたが、この発明は研磨、塗装ロボットなど多用な手
先位置を実現し、かつ一定のパターンで手先を動かせな
がら主経路上を移動する場合に適用することができる。
元的にｘ、ｙ＋ｚのいかなる値でもとシうるものである
、 以上にｘ９ティーチングが終る。この後主溶接線上でウ
ィービングする場合は前述の通シ、基準点にあるウィー
ビングパターンを、主溶接線の進行方向つ寸シトーチ進
行方向ベクトル及び溶接線上での１・−チ姿勢ベクトル
をめて、再び回転平行移動させることによシいかなる溶
接線にも適応させることができる、 上記実施例は溶接ロボットのウィービング動作について
述べたが、この発明は研磨、塗装ロボットなど多用な手
先位置を実現し、かつ一定のパターンで手先を動かせな
がら主経路上を移動する場合に適用することができる。
したがって、この発明においてウィービング動作とけ、
ハンド進行方向に対して横方向に一定のパターンで運動
させながら進行させる動作を言うものである、又、トー
チ姿勢ベクトル及びトーチ進行方向ベクトルは研磨、塗
装ロボットなどではそれぞれハンド姿勢ベクトル及びハ
ンド進行方向ベクトルに対応するものである。
ハンド進行方向に対して横方向に一定のパターンで運動
させながら進行させる動作を言うものである、又、トー
チ姿勢ベクトル及びトーチ進行方向ベクトルは研磨、塗
装ロボットなどではそれぞれハンド姿勢ベクトル及びハ
ンド進行方向ベクトルに対応するものである。
以上のようにこの発明によれば、ウィービングパターン
メモリに基準点における座標値で記憶された基準ウィー
ビングパターンを、それぞれのハンドの進行方向とハン
ドの姿勢に応じて演算にょシ回転平行移動して適用する
ようにしたから、一つのウィービングパターンをいくつ
ものハンド進行経路に適用でき、メモリ容量の効率化、
ティーチング手順の効率化、さらに６次元パターンのウ
ィービングが可能である。
メモリに基準点における座標値で記憶された基準ウィー
ビングパターンを、それぞれのハンドの進行方向とハン
ドの姿勢に応じて演算にょシ回転平行移動して適用する
ようにしたから、一つのウィービングパターンをいくつ
ものハンド進行経路に適用でき、メモリ容量の効率化、
ティーチング手順の効率化、さらに６次元パターンのウ
ィービングが可能である。
第１図は溶接ロボットにおけるウィービング動作の概念
を示す説明図、第２図は従来の溶接ロボットでウィービ
ングを行なう場合の構成図、第３図はこの発明の一実施
例を示すシステム構成図、第４図はこの発明の詳細な説
明するための説明図で、第４図（ａ）けウィービングパ
ターンメモリに記憶されたパターン情報を示す説明図、
第４図（ｂＪけ実際の溶接線上でウィービングを行なう
ため第４図（ａ）のパターン情報を回転平行移動させた
状態を示す説明図、第４図（ｃｌはトーチがウィービン
グを行なっている状態を示す説明図、第４図（ｄ）は任
意の位置でティーチングされたウィービングパターン情
報を示す説明図である。 図中、（１）は始点、（２）は終点、（３）は主溶接線
、（４）。 （５）は補助点、（６）は溶接線メモリ、（７）は補間
演算器、（８）は補助点メモリ、（９）は変位量演算器
、αＱは加算器、α℃はアクチュエータ出力変換器、（
６）は溶接ロボット、（至）ハトーチ、α→はウィービ
ングパターンメモリ、四、＠はトーチ進行方向ベクトル
演算器、α０．（ハ）はトーチ姿勢ベクトル演算器、Ｃ
Ｌη、Ｈは回転平行移動演算器、α均はティーチングボ
ックス、（ハ）はティーチングパターンメモリ、０］）
はトーチ進行方向ベクトル、０擾はトーチ姿勢、ベクト
ルである。 なお、図中同一符号は夫々同−又は相当部分を示す、 代理人 大 岩 増 雄
を示す説明図、第２図は従来の溶接ロボットでウィービ
ングを行なう場合の構成図、第３図はこの発明の一実施
例を示すシステム構成図、第４図はこの発明の詳細な説
明するための説明図で、第４図（ａ）けウィービングパ
ターンメモリに記憶されたパターン情報を示す説明図、
第４図（ｂＪけ実際の溶接線上でウィービングを行なう
ため第４図（ａ）のパターン情報を回転平行移動させた
状態を示す説明図、第４図（ｃｌはトーチがウィービン
グを行なっている状態を示す説明図、第４図（ｄ）は任
意の位置でティーチングされたウィービングパターン情
報を示す説明図である。 図中、（１）は始点、（２）は終点、（３）は主溶接線
、（４）。 （５）は補助点、（６）は溶接線メモリ、（７）は補間
演算器、（８）は補助点メモリ、（９）は変位量演算器
、αＱは加算器、α℃はアクチュエータ出力変換器、（
６）は溶接ロボット、（至）ハトーチ、α→はウィービ
ングパターンメモリ、四、＠はトーチ進行方向ベクトル
演算器、α０．（ハ）はトーチ姿勢ベクトル演算器、Ｃ
Ｌη、Ｈは回転平行移動演算器、α均はティーチングボ
ックス、（ハ）はティーチングパターンメモリ、０］）
はトーチ進行方向ベクトル、０擾はトーチ姿勢、ベクト
ルである。 なお、図中同一符号は夫々同−又は相当部分を示す、 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- ハンドのウィービング動作を行ないながら作業を行なう
産業用ロボットのウィービング方法において、ウィービ
ングのパターンをあらかじめ定められた基準座標の座標
値で記憶した基準のウィービングパターン情報を、ハン
ド姿勢ベクトルとハンド進行方向ベクトルとにもとづい
て、ハンドの実進行方向に対する実変位量に変換してウ
ィービングを行なうことを特徴とした産業用ロボットの
ウィービング方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15922583A JPS6049867A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 産業用ロボツトのウイ−ビング方法 |
| US06/645,966 US4621333A (en) | 1983-08-31 | 1984-08-31 | Method and apparatus for controlling a robot to perform weaving-like motion |
| GB08421986A GB2146796B (en) | 1983-08-31 | 1984-08-31 | Method for controlling an industrial robot to perform weaving-like motion and apparatus for practising the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15922583A JPS6049867A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 産業用ロボツトのウイ−ビング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6049867A true JPS6049867A (ja) | 1985-03-19 |
Family
ID=15689069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15922583A Pending JPS6049867A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 産業用ロボツトのウイ−ビング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6049867A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62254982A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | Komatsu Ltd | ウイ−ビング溶接方法 |
| WO1990011167A1 (en) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Robot capable of forming operating path pattern |
| JPH0538577A (ja) * | 1991-08-02 | 1993-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転アーク溶接ロボツトシステム |
| US5600759A (en) * | 1989-03-20 | 1997-02-04 | Fanuc Ltd. | Robot capable of generating patterns of movement path |
| KR100460727B1 (ko) * | 1997-05-31 | 2005-01-17 | 삼성중공업 주식회사 | 용접로봇의 위빙동작 구현방법 |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP15922583A patent/JPS6049867A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62254982A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | Komatsu Ltd | ウイ−ビング溶接方法 |
| WO1990011167A1 (en) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Robot capable of forming operating path pattern |
| US5600759A (en) * | 1989-03-20 | 1997-02-04 | Fanuc Ltd. | Robot capable of generating patterns of movement path |
| JPH0538577A (ja) * | 1991-08-02 | 1993-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転アーク溶接ロボツトシステム |
| KR100460727B1 (ko) * | 1997-05-31 | 2005-01-17 | 삼성중공업 주식회사 | 용접로봇의 위빙동작 구현방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4590577A (en) | Welding robot controlling method | |
| US4621333A (en) | Method and apparatus for controlling a robot to perform weaving-like motion | |
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS6198407A (ja) | ロボツト制御軸の位置デ−タ生成方法 | |
| JP2728399B2 (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| US4677276A (en) | Method of welding robot control which controls the three basic axes of a robot to provide a repetition of a weaving pattern along a robot locus | |
| JP2007000954A (ja) | ロボット教示装置及び方法 | |
| JPS6049867A (ja) | 産業用ロボツトのウイ−ビング方法 | |
| JP6057284B2 (ja) | 多関節ロボット及び半導体ウェハ搬送装置 | |
| JPS6054011A (ja) | 工業用ロボツトの位置制御方法 | |
| JPH0570162B2 (ja) | ||
| Ogbemhe et al. | Continuous trajectory planning for welding of complex joints using Bezier curve | |
| JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
| JPH02168303A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP4745921B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH1158014A (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP3902310B2 (ja) | 産業用ロボットの姿勢生成方法 | |
| JPS6049868A (ja) | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 | |
| JPH08155647A (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JPS58189707A (ja) | 工業用ロボツトの手首角度補間方法 | |
| JPH11226886A (ja) | ロボット軌道の修正方法 | |
| Liu et al. | Robot continuous trajectory planning based on Frenet-Serret formulas | |
| JPS60262212A (ja) | 産業用ロボツトの運動制御方法 | |
| JP2500207B2 (ja) | ウィ―ビング動作を行うア―ク溶接ロボット | |
| JPH05324049A (ja) | ロボットの作業軌跡教示装置 |